JPS62111894A - Overload preventive device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野） 本発明は、油圧ショベル等の関節式クレーンの過負荷防
止装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Technical Field of the Invention) The present invention relates to an overload prevention device for an articulated crane such as a hydraulic excavator.

（発明の背景） 第６図に、関節式クレーンを代表してリフティングマグ
ネットを装備した油圧ショベルの一例を示す。図におい
て、１０は下部走行体、１１は旋回輪１２を介して下部
走行体１０と旋回可能に連結された上部旋回体であり、
下部走行体１０と」一部旋回体１１とにより油圧ショベ
ル本体１が構成される。ｌ一部旋回体１１には、ブーム
２１が取付けられ、ブームシリンダ２２によりピン支点
を中心に回転ｎ１能とされている。ブーム先端にはアー
ム２３が取イζ■げられ、？−ムシリング２４によりピ
ン支点を中心に回転可能とされている。また、アーム２
３の先端にはリフティングでグネ・ント（以下、リフマ
グと略す）２５の・力の支持部２５０が連結され、アー
Ｊ、２３の他端にζ」−リフティングマグネッＩ・シリ
ンダ（以ド、リフマグシリンダと略す）２６が取付けら
れていて、そのピストン２６０の先端には、リンク２７
および２８が連結され、一方のリンク２７１；ｌアーノ
−１２３の先端に、他方のリンク２８はリフマグ２５の
他方の支持部２５１に律ム１１され、これによりリフマ
グ２５がリフマグシリンダ２６に駆動される。(Background of the Invention) FIG. 6 shows an example of a hydraulic excavator equipped with a lifting magnet, representing an articulated crane. In the figure, 10 is an undercarriage body, 11 is an upper revolving body rotatably connected to the undercarriage body 10 via a swing wheel 12,
The hydraulic excavator main body 1 is constituted by the lower traveling body 10 and the partial revolving body 11. A boom 21 is attached to the partially rotating structure 11, and is capable of rotating n1 around a pin fulcrum by a boom cylinder 22. Arm 23 is removed from the tip of the boom. - It can be rotated around the pin fulcrum by the musciling ring 24. Also, arm 2
A force support part 250 of a gun (hereinafter referred to as rifmag) 25 is connected to the tip of 3 by lifting, and a lifting magnet I cylinder (hereinafter referred to as rifmag) is connected to the other end of 23. A cylinder (abbreviated as "cylinder") 26 is attached to the tip of the piston 260, and a link 27 is attached to the tip of the piston 260.
and 28 are connected, one link 271; the other link 28 is connected to the other support part 251 of the riff mag 25, and the rif mag 25 is thereby driven to the rif mag cylinder 26. .

ここで、油圧ショベル本体１を１′１業機本体Ｂ、ブー
ム７１．アーム２３およびそれらの駆動用シｌＪｙダ２
２，２４を作業用アタッチメント本体Ｃ、リフマグ２５
．リフマグシリンダ２６およびリンク２７．２８を作業
機構１）と呼び、作業用アタッチメント木杯Ｃおよび１
′１業機構りに、Ｖり作業用アタッチメントＥが構成さ
れる。Here, the hydraulic excavator body 1 is 1'1, the industrial machine body B, the boom 71. Arms 23 and their driving cylinders 2
2, 24 as work attachment body C, riff mag 25
．． The riff mag cylinder 26 and the links 27 and 28 are called the working mechanism 1), and the working attachments C and 1 are called the working mechanism 1).
'1 An attachment E for V-trimming work is constructed in the working mechanism.

周知の如く、リフマグ２５１；ｌ磁力により対象物とし
てのスクラップＡ・を県名するが、スクランプは弱磁性
体のものや強磁性体のもの等種々の性質を右し、回し容
ｈ１のリフマグ２５でも、取り扱うスクラップにより吸
着されて保持されるスクラップ、Ｉ′Ｉ、　、）ｉｌ、
　（以ド、吊りＩ−げ荷ｔとも称する）が異なり、また
そのスクラップの嵩や密度等によっても吊り上げ荷重が
異なり、強磁性体や密度の大きいスクラップを取り扱う
場合には過荷重になりがちである。As is well known, the prefecture name of scrap A as an object is determined by the magnetic force, but the scrap has various properties such as weak magnetic material and ferromagnetic material, However, the scrap that is absorbed and retained by the scrap that is being handled, I'I, ,)il,
(hereinafter also referred to as lifting load), and the lifting load also varies depending on the bulk and density of the scrap, and when handling ferromagnetic materials or scrap with a large density, overload tends to occur. be.

また、油圧ショベルのＦ部走行体の横方向における転倒
支点は、１１ｆ１方向（走行力向）における転倒支点よ
りも旋回中心にかなり近づいているため、前方でスクラ
ップを吊り」−げ、９０度旋回して側方に向いた場合に
転倒するおそれがある。In addition, the tipping fulcrum in the lateral direction of the F section traveling body of the hydraulic excavator is much closer to the turning center than the tipping fulcrum in the 11f1 direction (traveling force direction), so the scrap can be hung in front and turned 90 degrees. There is a risk of falling if you turn to the side.

ところで、従来からフラーラフレーンやトラフック１／
−ン等ではワイヤロープによりリフマグを支持している
が、そこではいわゆるモーメントリミンタと称する過負
荷防止装置が既に用いられている。この種の過負荷防止
装置では、リフマグとフックとの間に介装されたロード
セルにより吊り上げ荷重を検出したり、あるいはワイヤ
ロープの張力により吊り上げ荷重を検出し、ブーム角度
から求めた作業５ｌｌＰおよび検１１１された吊りトげ
荷重を予め設定した定格前１Ｒ曲線と比較して過負荷を
判定している。By the way, from the past, Fulleraflane and Torahook 1/
In some systems, such as those in which the riff mag is supported by a wire rope, an overload prevention device called a moment limiter is already used there. This type of overload prevention device detects the lifting load with a load cell inserted between the rifmag and the hook, or detects the lifting load with the tension of a wire rope, and detects the work 5llP and inspection determined from the boom angle. An overload is determined by comparing the suspended thorn load determined by 111 with a pre-rated 1R curve set in advance.

しかしながら、前述したように油圧ショベル等の関節式
り１／−ンでは、リフマグ２５がアー１、やリンクに２
ケ所で凍結されており、上述した一輔方向の吊り上げ荷
重を検出する一個のロードセルによる過負荷防１１−装
置Ｎをそのより：では使用できなかった。However, as mentioned above, in an articulated 1/-on such as a hydraulic excavator, the riff mag 25 is attached to the arm 1 or link 2.
The overload prevention device 11-N, which uses one load cell to detect the lifting load in one direction, could not be used at that location.

（発明の目的） 本発明の目的は、このような問題点を解消し、関節式ク
レーンの作業用アタッチメント本体と２箇所以上の連結
点で連結された作業機構の吊り−１−げ荷重およびその
東心位鎖を１［確に検出して過負荷を防止するようにし
た過負荷防止装置を提供することにある。(Objective of the Invention) The object of the present invention is to solve such problems and to reduce the lifting load of the working mechanism connected to the working attachment body of the articulated crane at two or more connection points and its An object of the present invention is to provide an overload prevention device that accurately detects the east center chain and prevents overload.

（発明の概要） 本発明は、作業用アタッチメント本体と作業機構とを連
結する２点にそれぞれ設けられた２輔荷重検出手段と、
作業機構の対地傾斜角を検出する角度検出手段と、連結
点までの作業半径を検出する作業半径検出手段と、を備
えるとともに、演算手段および判定手段を具備し、演算
手段では３つの検出手段からの検出値けに基づいて対象
物の荷重を算出するとともにその対象物の重心位置まで
の作業半径を算出し、判定手段では算出された荷重と作
業′″ｉ径とを、予め設定されて記憶させた定格荷重曲
線と比較して過負荷を判定することを特徴とする。(Summary of the Invention) The present invention includes two load detection means each provided at two points connecting a work attachment main body and a work mechanism;
It is equipped with an angle detection means for detecting the angle of inclination of the working mechanism relative to the ground, and a working radius detection means for detecting the working radius up to the connection point, and also has a calculating means and a determining means, and the calculating means detects the angle of inclination from the three detecting means. The load of the object is calculated based on the detected value of , and the working radius to the center of gravity of the object is calculated, and the determining means stores the calculated load and working radius i in advance. The feature is that overload is determined by comparing it with the rated load curve.

（実施例） 第１図および第２図は本発明をリフティングマグネット
を備えた油圧ショベルに適用した場合の−・実施例を示
し、第６図と同様の箇所には同一の符号を付して説明す
る。(Example) Figures 1 and 2 show an example in which the present invention is applied to a hydraulic excavator equipped with a lifting magnet, and the same parts as in Figure 6 are denoted by the same reference numerals. explain.

第２図はリフティングマグネット取付は部の詳細を示し
、リフマグ２５は支持ブラケット２５２．２５３を有し
、一方の支持ブラケット２５２はアーム２３の先端にピ
ン型ロードセル３１を介して回動０■能に連結され、他
方の支持ブラケット２５３がリフマグシリンダ２６のビ
ストン２６０にピン結合されたリンク２８にピン型ロー
］・セル３２を育して回ｆ＃　＋１能に連結されている
。リフマグシリンダ２ＧのビスＩ・ン２６０はアート２
３どもリンク２７により連結されている。３３はリフマ
グ２５の本体２５４に取（＝Ｉ　Ｌ−１られた対地傾刺
角セン号である。なお第２図において、待壮１００は吸
ｒ１されたスクラップを示す。FIG. 2 shows the details of the lifting magnet mounting section. The lifting magnet 25 has support brackets 252 and 253, and one of the support brackets 252 is connected to the tip of the arm 23 via a pin-type load cell 31 to allow rotation. The other support bracket 253 is coupled to the link 28 which is pin-coupled to the piston 260 of the rift mag cylinder 26, and is connected to the pin type low cell 32 for rotation f#+1. Riff Mag Cylinder 2G's screw I/N 260 is Art 2
They are connected by a third link 27. Reference numeral 33 indicates the angle of inclination to the ground attached to the main body 254 of the riff mag 25 (=I L-1). In FIG.

第１図はこの実施例におＩＩる制４２１１系を小し、図
において、ｆ１業”ｌ’　ｆｆ検出「没を構成するブー
１、角センサ３４およびアーノ、角十ンリ３５１；ｌ、
ノ、（、準位置からのブーム２１および／−）、２３の
回転角をそれぞれ検出するセンサであり、例えば回＋：
式ポテンショメータを用いることかでき、各センサ３４
および３５は、プーム２１およびアーム２３の回転角に
応じた重重０１，１）よびθ２をそれぞれ出力する。２
輔荷重検出ｒ段を構成場るロードセル３１および３２は
、例えば出ｈｔｒ人が先に特開昭５９−２０７３９．１
号公報に量水した構成の２輛方向の荷重を検出できるピ
ン型ロードセルを用いることができ、各ロードセルはそ
れぞれロードセルを構成するピンに作用するＸ軸および
Ｘ軸方向（第２図参照）の荷重に応じた電圧信号ＷＡＹ
。FIG. 1 shows the system 4211 system according to this embodiment.
This is a sensor that detects the rotation angles of the booms 21 and/or 23 from the semi-position, for example, times +:
type potentiometer can be used, each sensor 34
and 35 output weights 01, 1) and θ2 corresponding to the rotation angles of the poom 21 and the arm 23, respectively. 2
The load cells 31 and 32 constituting the load detection stage are, for example, manufactured by Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-20739.1.
It is possible to use a pin-type load cell that can detect the load in two vehicle directions, as described in the above publication, and each load cell can detect the load in the X-axis and the Voltage signal WAY according to load
.

ＷＡＲ，ＷＢＶおよびＷ日Ｈを出力する。Outputs WAR, WBV and WdayH.

角度検出手段を構成する傾斜角センサ３３も地面に対す
るリフマグ本体２５４の傾斜角に応じた電圧信号θ３を
出力する。この傾斜角センサ３３として、例えば無接触
形傾斜角センサを用いることができる。The inclination angle sensor 33 constituting the angle detecting means also outputs a voltage signal θ3 corresponding to the inclination angle of the refmag main body 254 with respect to the ground. As this tilt angle sensor 33, for example, a non-contact type tilt angle sensor can be used.

これら各センサは演算手段を構成する演算部３６に接続
され、演算部３６は後述するようにして、リフマグ２５
が吸着した対象物であるスクラップの荷重とその重心位
置とを演算して求めるとともに、その重心位置までの作
業半径を求める。演算部３６には判定ｆ段を構成する判
定部３７が後続し、予め設定されて記憶されている定格
荷重曲線に基づいて、演算部３６から入力される荷重お
よび作業半径から後述する実モーメントＭへと定格荷重
曲線から定まる定格モーメントＭＲとの大小判別がなさ
れる。Each of these sensors is connected to a calculation unit 36 constituting calculation means, and the calculation unit 36 operates on the riffmag 25 as described below.
The load and the center of gravity of the scrap, which is the object that is attracted by the object, are calculated and determined, and the working radius to the center of gravity is determined. The calculation unit 36 is followed by a determination unit 37 that constitutes the determination stage f, and calculates the actual moment M, which will be described later, from the load and working radius input from the calculation unit 36 based on a preset and stored rated load curve. A determination is made between the rated moment MR and the rated moment MR determined from the rated load curve.

次に、リフマグ２５が吸ｒ１するスクラップの型部であ
る吊り−１，げ荷ｔ（（Ｗおよびその小心位置ＧＬの演
算例について、■）、明する。Next, the suspension -1, which is the mold part of the scrap that the riffing mag 25 sucks r1, and the load t (((■) regarding a calculation example of W and its center of gravity position GL) will be explained.

（Ｉ）　　リフマグ２５の対Ｊｌｌ！　ｅ／ｉ　旧角が
零の場合ｆ５３図を参照して説明するに、図中の待−月
λ次の通りである。(I) Riff Mag 25 vs. Jll! When the old angle is zero f53 To explain with reference to the figure, the waiting month λ in the figure is as follows.

Ｗニスクラップの重ｌ１１（吊り１−げ荷重）ＷＯ：リ
フティングマグネット２５の重！、ＩＷＡＹ：ロー１８
セル３１のＸ軸方向の検出荷重ＷＨＹ：ロードセル３２
のＸ軸方向の検出荷重ＧＬ＝スクラップの重心位置 Ｇｏ＝リフティングマグネット２５の重心位置ＬＩ　ニ
スクラップの重心位置Ｇ　＋−どロードセル３１との水
平距障 Ｌ２　：旋回中心からロードセル３１までの水平距瑚 Ｒ：作業半径 Ｌｏ　：リフティングマグネット２５の重心位置Ｇｏと
ロードセル３Ｉどの水ＩＴｉ距鵡Ｈニスクラップの重心
位置ＧＬとロードセル３１との前向距離 Ｈｏ　：リフティングマグネット２５の重心位置Ｇｏと
ロードセル３１との垂直距離 文：ロードセル３１と３２との水平距離ここで、スクラ
ップを吸着した場合のロードセル３１および３２のＸ軸
方向の検出荷重ＷＡＹ。Weight of double scrap 11 (lifting load) WO: Weight of lifting magnet 25! , IWAY: Low 18
Detected load in the X-axis direction of cell 31 WHY: Load cell 32
Detected load in the X-axis direction GL = Center of gravity position of scrap Go = Center of gravity position of lifting magnet 25 LI Center of gravity position of scrap R: Working radius Lo: Front distance between the center of gravity Go of the lifting magnet 25 and the load cell 3I, the center of gravity GL of the scrap, and the load cell 31 Ho: The distance between the center of gravity Go of the lifting magnet 25 and the load cell 31 Vertical distance statement: Horizontal distance between load cells 31 and 32 Here, the detected load WAY in the X-axis direction of load cells 31 and 32 when scrap is adsorbed.

ＷＨＶについて、 Ｗ　Ａ　Ｖ　＝ＷＯ＋Ｗ−Ｗ　Ｂｖ　　　　　−・−−
−−（１）ＷＢ　ｖ＝　（Ｗｏ＠Ｌｏ→−Ｗ−Ｌ＋　）
　／ｕ・・・・・・（２） が成り立つ。ここで、Ｗｏ　、　ｎ　、およびＬｏは既
知であり、従って、各ロードセル３１および３２のＸ軸
方向の検出荷重ＷＡＶ、Ｗ　Ｂｖを検出すればスクラッ
プ重量Ｗおよびロードセル３１からスクラップ重心ＧＬ
までの水平圧＃Ｌ１が、（１）式および（２）式から算
出できる。Regarding WHV, W A V = WO + W-W Bv −・−−
--(1) WB v= (Wo@Lo→-W-L+)
/u...(2) holds true. Here, Wo, n, and Lo are known, so if the detected loads WAV and W Bv in the X-axis direction of each load cell 31 and 32 are detected, the scrap weight W and the scrap center of gravity GL can be determined from the load cell 31.
The horizontal pressure #L1 up to can be calculated from equations (1) and (2).

（ＩＩ　）リフマグ２５が地面に対して傾斜している場
合 リフマグ２５が第４図のように地面に対して傾斜角０３
だけ傾いている場合には、ロードセル３１および３２は
それぞれＸ軸方向およびＸ軸方向の荷重成分を検出Ｉ７
て出力する。(II) When the riff mag 25 is tilted with respect to the ground, the riff mag 25 has an inclination angle of 03 with respect to the ground as shown in Fig. 4.
When the load cells 31 and 32 are tilted by I7, the load cells 31 and 32 detect the load components in the X-axis direction and the X-axis direction, respectively.
and output it.

第５図を参照して説明するに、図中各行−）は次の通り
である。To explain with reference to FIG. 5, each line in the figure is as follows.

Ｌｏ八へリすティングマグネット２５の１π心位置ＧＯ
どロードセル３１との水１ｉ距翔ＷＡ）（：ロードセル
３１のＸ軸方向の検出荷重ＷＢＨ：ロードセル３２のＸ
軸方向の検出荷重ここで、ロードセル３１回りの士−メ
ントについて着目すれば、 ＷＦＩ　ｖ＝　（Ｗｏ　＠　Ｌｏ　へ十Ｗ−Ｌ＋　）／
１・・・・・・（３） が成り立ち、重置方向の荷重に°ついて着１１すれば（
Ｗ　Ａ　Ｖ　ｉ−Ｗ　Ｆｌ　Ｖ）　　ｃｏｓＯＩ＋　　
（ＷＡ　Ｈ＋Ｗｎ　ｏ）　　５ｉｎＯ，＝Ｗ＋Ｗ。1π center position of Lo eight listing magnet 25 GO
Water distance with load cell 31 WA) (: Detected load WBH in the X-axis direction of load cell 31: X of load cell 32
Detected load in the axial direction Here, if we pay attention to the force around the load cell 31, WFI v= (Wo @ Lo to 10W-L+)/
1...(3) holds true, and if we calculate the load in the stacking direction by 11, we get (
W A V i-W Fl V) cosOI+
(WA H+Wn o) 5inO,=W+W.

・・・・・・（４） が成すケつ。（４）式において、Ｗ　Ａ　Ｖ　。・・・・・・(4) The butt made by In formula (4), WAV.

ＷＢ　ｖ　、０３　、ＷｎｏおよびＷｎｏはロードセル
３１．３２および傾斜角セン乃３３からの出力により検
出され、Ｗｏは既知であり、ＬＯＡは、既知のＴ、　ｏ
　、　Ｈｏおよび対地傾斜角センサ３３の出力０，１を
用いて、 Ｔ、０Ａ＝ＬＯｃａｓｅ３＋Ｈｏ　５ｉｎ０３と表わせ
る。WB v , 03 , Wno and Wno are detected by the outputs from the load cells 31 and 32 and the tilt angle sensor 33, Wo is known, and LOA is the known T, o
, Ho and the outputs 0 and 1 of the ground inclination angle sensor 33, it can be expressed as T, 0A=LOcase3+Ho 5in03.

従って、（４）式からスクラップ荷重Ｗが求まり、　（
３）式によりロードセル３１からスクラップの重心位置
までの水平圧１１１１　Ｌ　１が求まる。Therefore, the scrap load W can be found from equation (4), and (
3) The horizontal pressure 1111 L 1 from the load cell 31 to the center of gravity of the scrap is determined by the equation.

次に、演算部３６は、ブーム角度ＯＩおよびアーム角度
０２に基づいて、旋回中心からアーム２３とリフマグ２
５との連結点、すなわち旋回中心からロードセル３１の
中心までの距離Ｌ２を周知の演算式により算出し、その
距＃Ｌ２に上で求めたスクラップ重心とロードセル３１
との水乎距翔Ｔ−１を加ηして作業半径Ｒを算出し、こ
の作業半径Ｒとスクラップ重５％、Ｗとを判定部３７に
供給する。判定部３７は入力された作業半径Ｒとスクラ
ップ型部Ｗとから、 Ｍ　Ａ　＝　Ｗ　Ｘ　Ｒ で表わされる実モーメントを演算Ｉ７、予め記憶させで
ある定格荷重曲線から、入力された作業半径Ｈにおける
定格荷重によるモーメント（以下、定格モーメントと呼
ぶ）Ｍｎを演η１７て、その）ｉ！格モーメンｌ−Ｍｎ
と実モーメンｌ−Ｍ八どの大小を比較判定する。例えば
実子−メン１．Ｍへが定格モーメントＭＲの９０％を越
えたら判定部３７から、警報ブザーを鳴動さ１Ｊるべく
？Ｖ報信号を出力する。また、実モー・メントＭへが定
格モーメントＭＲの９５％を越えたら、１′１業゛１雪
Ｙが大きくなる方向にブーＪ、２１．アーム２３．リノ
マグ２５が動かないようにする渋１１−信号を出力する
。Next, the calculation unit 36 calculates the angle between the arm 23 and the rift mag 2 from the turning center based on the boom angle OI and the arm angle 02.
5, that is, the distance L2 from the center of rotation to the center of the load cell 31, is calculated using a well-known formula, and the distance #L2 is added to the center of gravity of the scrap obtained above and the load cell 31.
The working radius R is calculated by adding the water distance T-1, and the working radius R and the scrap weight of 5% and W are supplied to the determining section 37. The determination unit 37 calculates the actual moment represented by M A = W The moment due to the rated load (hereinafter referred to as the rated moment) Mn is calculated by η17, and its)i! Kaku Momen l-Mn
The magnitude of the actual moment l−M8 is compared and determined. For example, biological child 1. If M exceeds 90% of the rated moment MR, the judgment section 37 will sound an alarm buzzer. Outputs a V-report signal. Moreover, when the actual moment M exceeds 95% of the rated moment MR, Boo J, 21. Arm 23. A Shibu 11- signal is output to prevent the RenoMag 25 from moving.

以上の説明では、リフマグ部に対地傾斜角を検出するセ
ンサを用いた１↓１合を述へたが、リフマグ２５とアー
ム２３間にリフマグ２５の基準位置からの回転角を検出
するセンリーを設け、前述したブーム角センサ３４およ
びアーノＮ角センサ３５からの出力とを演算し、リフマ
グ２５の対地傾斜角を求めてもよい。In the above explanation, we have described the 1↓1 case in which a sensor that detects the angle of inclination to the ground is used in the rifmag section, but a sensor that detects the rotation angle of the rifmag 25 from the reference position is provided between the rifmag 25 and the arm 23. The inclination angle of the rift mag 25 relative to the ground may be determined by calculating the outputs from the boom angle sensor 34 and the Arno N angle sensor 35 described above.

また、以上の説明では、アー１１２３どリフマグ２５と
の連結点およびリンク２８とリフマグ２５との連結点に
ピン型ロードセル３１および３２を配設したが、第７図
に示すように、アーム２３およびリンク２８にいったん
ブラケット３８を連結し、そのブラケット３８とリフマ
グ２５とをロードセル３１および３２で接続するように
してもよい。In addition, in the above explanation, the pin type load cells 31 and 32 were arranged at the connection point between the arm 1123 and the rifmag 25 and the connection point between the link 28 and the rifmag 25, but as shown in FIG. The bracket 38 may be once connected to the link 28, and the bracket 38 and the riff mag 25 may be connected by the load cells 31 and 32.

また、以−１−では作業機構としてリフマグを例に説明
したが、第８図に示すポリツブパケット３９やログホー
ク等の掴み具やその他種々のものにも本発明を適用でき
る。なお、第８図において、第２図と同様の箇所には同
一の右号を伺してあり、４０および４１は開閉用シリン
ダ、４２はポリツブパケット３９をアーム２３およびリ
ンク２８に接続するブラケットであり、ビン型ロードセ
ル３１および３２を介してパケット３９がアーム２３お
よびリンク２８に接続されている。In addition, in 1-1, the working mechanism is explained using a riffmag as an example, but the present invention can also be applied to gripping tools such as a polytube packet 39 shown in FIG. 8, a log hawk, and other various devices. In FIG. 8, the same numbers are used for the same parts as in FIG. A packet 39 is connected to the arm 23 and link 28 via bottle-shaped load cells 31 and 32.

更に、作業機本体としては油圧ショベル以外にタイヤ式
作業機械がある。In addition to hydraulic excavators, there are tire-type working machines as working machine bodies.

（発明の効果） 本発明によれば、油圧ショベル等の作業機に少】　４ なくとも２つの連結点を介］７て支１１＋される作業機
構で保持される対象物の重１．１およびその改心位置ま
での作業ｌ′；径が演算でき、ｆめ１１＜）定した定格
荷重曲線とそれらの東Ｉｌｌおよび１′１業゛１′１γ
とを比較１゜て過荷重が判断されるＪ：うにしたので、
この挿作業機構を用いた作業における作業機の転倒を未
然に防止でき、安全性が向上するとともに、油圧ショベ
ルのブームやアート笠の作業用アタッチメント本体に作
用する過負荷も防１１でき、それら各部材の耐久性も向
」−する。(Effects of the Invention) According to the present invention, the weight of an object held by a working mechanism that is supported by a working mechanism such as a hydraulic excavator or the like through at least two connection points is reduced by 1.1 and The work l' to the centering position; the diameter can be calculated, and the rated load curve determined by fme11
Overload is determined by comparing 1° with J: Since it was
It is possible to prevent the work equipment from falling during work using this insertion work mechanism, improving safety, and it is also possible to prevent overload acting on the work attachment body of the hydraulic excavator boom and art shade. It also improves the durability of the parts.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の制御系の一実施例を示すブロック図、
第２図は、本発明をリフティングマグネットを装備した
油圧ショベルに適用した場合のリフティングマグネット
の接続部の一例を示す図、第３図は第２図の場合の各部
に作用する荷重と各部の寸法を示す図、第４図はリフテ
ィングマグネットが傾斜した場合を小才図、第５図は第
４図の場合の各部に作用する（：ｊ　ｉｒ＜と各部の・
１）人を示す図、ｆｆ５６図はリフティングマグネッＩ
・を偵１えた油圧ショベルの一例を示す側面図、第７図
はリフティングマグネッＩ・とアームとの接続構造の他
の例を示す図、第８図は本発明をポリツブパケットに適
用した場合を示す図である。 １：油圧ショベル本体　１０：下部走行体１１：上部旋
回体　　　１２：旋回輪 ２１：ブーム　　　　　２３：アーム ２２ニブ−ムシリンダ　２４ニア−ムシリンダ２５：リ
フティングマグネット ２６：リフテイングマグネツトシリンダ２７．２８：リ
ンク ３１．３２：ビン型ロードセル ３３：対地傾刺角センサ ３４：ブーム角センサ　３５：アーム角センサ３６：演
算部　　　　　３７：判定部 Ｂ：作業機本体 Ｃ：作業用アタッチメント本体 り二作業機構　　　Ｅ：作業用アタッチメント１１４回
昏ｐ 第３図 Ｗ 第４図 第５図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the control system of the present invention;
Fig. 2 is a diagram showing an example of the connecting part of a lifting magnet when the present invention is applied to a hydraulic excavator equipped with a lifting magnet, and Fig. 3 shows the loads acting on each part and the dimensions of each part in the case of Fig. 2. Fig. 4 shows the case where the lifting magnet is tilted, and Fig. 5 shows the effect on each part in the case of Fig. 4.
1) The figure showing a person, ff56, is a lifting magnet I
Fig. 7 is a side view showing an example of a hydraulic excavator with the above-mentioned configuration, Fig. 7 is a view showing another example of the connection structure between the lifting magnet I and the arm, and Fig. 8 is a side view showing an example of a hydraulic excavator in which the present invention is applied to a polytube packet. FIG. 1: Hydraulic excavator main body 10: Lower traveling body 11: Upper rotating body 12: Swinging wheel 21: Boom 23: Arm 22 Nib-m cylinder 24 Near-m cylinder 25: Lifting magnet 26: Lifting magnet cylinder 27. 28: Link 31 .32: Bottle type load cell 33: Ground tilt angle sensor 34: Boom angle sensor 35: Arm angle sensor 36: Calculation unit 37: Judgment unit B: Work equipment body C: Work attachment body R2 work mechanism E: For work Attachment 114 times p Figure 3 W Figure 4 Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】 作業機本体に取付けられた作業用アタッチメント本体お
よびその作業用アタッチメント本体に取付けられた作業
機構とから成る作業用アタッチメントで保持される対象
物の過負荷を防止する過負荷防止装置において、 前記作業用アタッチメント本体と作業機構とを連結する
２点にそれぞれ設けられた２軸荷重検出手段と、 前記作業機構の対地傾斜角を検出する角度検出手段と、 前記連結点までの作業半径を検出する作業半径検出手段
と、 前記３つの検出手段からの検出信号に基づいて前記対象
物の荷重を算出するとともにその対象物の重心位置まで
の作業半径を算出する演算手段と、 前記算出された荷重と作業半径とを、予め設定されて記
憶させた定格荷重曲線と比較して過負荷を判定する判定
手段と、を具備したことを特徴とする過負荷防止装置。[Scope of Claims] Overload prevention for preventing overloading of an object held by a work attachment consisting of a work attachment body attached to a work machine body and a work mechanism attached to the work attachment body. The apparatus includes: biaxial load detection means provided at two points connecting the work attachment body and the work mechanism; angle detection means for detecting the inclination angle of the work mechanism relative to the ground; and work up to the connection point. a working radius detecting means for detecting the radius; a calculating means for calculating the load of the object based on the detection signals from the three detecting means and also calculating the working radius to the center of gravity of the object; 1. An overload prevention device comprising: determination means for determining overload by comparing the load and working radius determined in advance with a rated load curve set and stored in advance.