JP5177665B2 - Positioning and posture changing device - Google Patents

Positioning and posture changing device Download PDF

Info

Publication number
JP5177665B2
JP5177665B2 JP2008229537A JP2008229537A JP5177665B2 JP 5177665 B2 JP5177665 B2 JP 5177665B2 JP 2008229537 A JP2008229537 A JP 2008229537A JP 2008229537 A JP2008229537 A JP 2008229537A JP 5177665 B2 JP5177665 B2 JP 5177665B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
shaft
protrusion
workpiece
positioning
posture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2008229537A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2010062497A (en
Inventor
啓介 三寺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokin Corp
Original Assignee
NEC Tokin Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NEC Tokin Corp filed Critical NEC Tokin Corp
Priority to JP2008229537A priority Critical patent/JP5177665B2/en
Publication of JP2010062497A publication Critical patent/JP2010062497A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5177665B2 publication Critical patent/JP5177665B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Description

本発明は位置決め及び姿勢変換装置に関するものであり、例えば電子部品の組立工程等において、部品実装もしくは搬送の際に複数個の部品の位置決めと姿勢変換を行う位置決め及び姿勢変換装置である。   The present invention relates to a positioning and posture changing device, for example, a positioning and posture changing device that performs positioning and posture changing of a plurality of components when mounting or transporting components in an electronic component assembly process or the like.

従来より、電子部品や光学部品等の部品の複数個を移動、回転し、位置決めや姿勢を補正する装置が知られている。例えば特許文献１は部品認識が主目的となっているが、位置決めや姿勢を補正する部品実装装置が記載されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there are known devices that move and rotate a plurality of components such as electronic components and optical components to correct positioning and posture. For example, Patent Document 1 is mainly intended for component recognition, but describes a component mounting apparatus that corrects positioning and posture.

特許文献１に記載の部品実装装置は、複数個のワークを夫々吸着保持する複数のノズルからなるワーク保持部を有している。また、モーターの回転軸と螺合されて、モーターの回転により上下動するテーブルにより、複数のワーク保持部を上下移動させることができる構成となっている。また、ワークの姿勢を補正するために、別の駆動用モーターと、モーターの回転軸の歯車と噛み合ったラックを設けており、モーターの回転に伴うラックの移動により、各ノズルに固定された歯車を回転させることによって、全てのノズルを一斉に回転させて、各ノズルに吸着されているワークの姿勢を補正することができることが記載されている。   The component mounting apparatus described in Patent Document 1 has a workpiece holding unit including a plurality of nozzles that suck and hold a plurality of workpieces. In addition, a plurality of work holding portions can be moved up and down by a table that is screwed to the rotation shaft of the motor and moves up and down by the rotation of the motor. In order to correct the posture of the workpiece, another drive motor and a rack that meshes with the gear of the rotation shaft of the motor are provided, and the gear fixed to each nozzle by the movement of the rack as the motor rotates. It is described that by rotating the nozzle, all the nozzles can be rotated at the same time, and the posture of the work attracted by each nozzle can be corrected.

特開２００１−１３５９９６号公報JP 2001-135996 A

特許文献１の部品実装装置は、複数のワークに対して、直線移動と回転による姿勢変換が可能であるが、直線移動と回転による姿勢変換にはそれぞれ別のモーターを使用しており、さらに、直線移動と回転を同期させて動かすことまでは考慮されていない。   The component mounting apparatus of Patent Document 1 can perform posture conversion by linear movement and rotation for a plurality of workpieces, but uses different motors for posture conversion by linear movement and rotation, It doesn't take into consideration to move in synchronization with linear movement and rotation.

複数のワークを扱う場合は、ワークを移動させることや、ワーク間の間隔を所定の間隔となるように位置決めすることが要請されることが多い。また、ワークを例えば回転させて、すべり落として、別の搬送装置に移送するような、姿勢変換を行うことが必要となることも多い。この２つの動作を行う、位置決め及び姿勢変換装置としては、次のような装置が考えられる。   When handling a plurality of workpieces, it is often required to move the workpieces or to position the workpieces so that the intervals between the workpieces become a predetermined interval. In addition, it is often necessary to change the posture, for example, by rotating the workpiece, sliding it off, and transferring it to another transfer device. As a positioning and posture changing device for performing these two operations, the following devices are conceivable.

図２は第一の位置決め及び姿勢変換装置の概略図である。複数個あるワーク保持部２ｂは各々モーター等のアクチュエーター２ｏを備え、アクチュエーター２ｏを駆動して、ワーク保持部２ｂを回転させて、ワーク２ａの姿勢変換を行う。またワーク保持部２ｂはガイド２ｄ等で支持され、駆動用のシリンダー等のアクチュエーター２ｐと移動規制用のストッパー２ｎが備えられ、各アクチュエーター２ｐで各ワーク保持部２ｂを直接移動させてワーク２ａを位置決めをする。   FIG. 2 is a schematic view of the first positioning and posture changing device. Each of the plurality of workpiece holding units 2b includes an actuator 2o such as a motor, and drives the actuator 2o to rotate the workpiece holding unit 2b to change the posture of the workpiece 2a. Further, the work holding part 2b is supported by a guide 2d and the like, and is provided with an actuator 2p such as a driving cylinder and a stopper 2n for movement restriction, and each work holding part 2b is directly moved by each actuator 2p to position the work 2a. do.

上述の装置は、２つの動作用の機構と、各機構用の駆動用アクチュエーターを同時に取り扱うワークの数だけ用いたものであり、各機構が独立した構成のため、各機構として、図２と異なるような様々な機構での設計も可能であるが、姿勢変換を行うためのアクチュエーター２ｏが複数個と、位置決めをするためのアクチュエーター２ｐが複数個必要で装置コストが高くなるという問題がある。   The above-described apparatus uses two operating mechanisms and the number of workpieces that handle the driving actuators for each mechanism at the same time. Since each mechanism is configured independently, each mechanism differs from FIG. Although it is possible to design with various mechanisms as described above, there is a problem that a plurality of actuators 2o for performing posture change and a plurality of actuators 2p for positioning are required, resulting in an increase in apparatus cost.

図３は第二の位置決め及び姿勢変換装置の概略図である。このワークの姿勢変換部は図２と同じで、複数個あるワーク保持部３ｂは各々モーター等のアクチュエーター３ｏを備え、アクチュエーター３ｏを駆動して、ワーク保持部３ｂを回転させて、ワーク３ａの姿勢変換を行う。またワーク保持部３ｂはガイド３ｄ等で支持され、支点３ｑで回転可能に保持されたレバー３ｒとレバー３ｒを駆動するためのアクチュエーター３ｐを備え、アクチューター３ｐで支点３ｑを中心にレバー３ｒを回転させて、その分力で複数のワーク保持部３ｂを推進しワーク３ａを位置決めをする。   FIG. 3 is a schematic view of a second positioning and posture changing device. The workpiece posture changing unit is the same as that shown in FIG. 2, and a plurality of workpiece holding units 3b each include an actuator 3o such as a motor, and the actuator 3o is driven to rotate the workpiece holding unit 3b to thereby change the posture of the workpiece 3a. Perform conversion. The work holding part 3b includes a lever 3r supported by a guide 3d and the like, and is rotatably supported by a fulcrum 3q. The actuator 3p is used to drive the lever 3r. The actuator 3p rotates the lever 3r around the fulcrum 3q. Then, the plurality of work holding portions 3b are propelled by the component force to position the work 3a.

この装置は、複数のワークの位置決めを一個のアクチュエーターで行うもので、姿勢変換の機構は変わらないが、アクチュエーターの個数を減らすことができる。しかしながら、この位置決め機構は、レバーを構成する部品に、高度の加工精度が要求され、また、その位置決めの微調整が容易に出来ないという問題点もある。   This apparatus performs positioning of a plurality of workpieces with a single actuator, and does not change the posture conversion mechanism, but can reduce the number of actuators. However, this positioning mechanism requires a high degree of machining accuracy for the parts constituting the lever, and there is a problem that fine adjustment of the positioning cannot be easily performed.

図４は第三の姿勢変換装置の概略図である。これは、一軸上に複数のワーク保持部４ｂを設け、複数個のワーク４ａを配列して、一括で姿勢変換を行う方法である。アクチュエーター等で軸４ｄを回転させることで複数のワーク保持部４ｂが同時に回転し、複数のワーク４ａの姿勢を一括して変換をすることが可能である。但し、回転の前または後に各ワークの位置決めを別途行う必要がある。この装置の場合は姿勢変換と位置決めを一括して行うことができず、電子部品等の生産装置等においては生産リードタイムに影響する。   FIG. 4 is a schematic diagram of a third posture changing device. This is a method in which a plurality of workpiece holding portions 4b are provided on one axis, and a plurality of workpieces 4a are arranged to collectively change the posture. By rotating the shaft 4d with an actuator or the like, the plurality of workpiece holding portions 4b can be rotated simultaneously, and the postures of the plurality of workpieces 4a can be collectively converted. However, it is necessary to position each workpiece separately before or after rotation. In the case of this apparatus, posture conversion and positioning cannot be performed in a lump, and in production apparatuses such as electronic parts, production lead time is affected.

以上の構成では、上記のような問題点は解決されていない。従って、本発明の技術的課題は、複数個のワークの位置決めと姿勢変換を一括して行うことが可能で、且つ安価な位置決め及び姿勢変換装置を提供することにある。   With the above configuration, the above problems are not solved. Therefore, a technical problem of the present invention is to provide a low-cost positioning and posture changing device that can perform positioning and posture changing of a plurality of workpieces at once.

上記目的を達成するための本発明は、直動と回転が可能なワーク保持部軸受と溝とワーク積載部を有する、一個または直線状に配列された複数個のワーク保持部と、前記ワーク保持部軸受に嵌合し、直動と回転が可能な支持部軸受で外部に支持され、雄ネジが設けられた軸と、前記軸上に固定された第一の突起と、前記ワーク保持部を前記第一の突起方向に付勢する加重機構と、前記溝に嵌合する前記軸に固定された第二の突起と、前記雄ネジと噛み合う外部に支持された雌ネジとからなることを特徴とする位置決め及び姿勢変換装置である。 In order to achieve the above object, the present invention provides a workpiece holding unit bearing capable of linear motion and rotation, a groove, and a plurality of workpiece holding units arranged in a straight line, and a workpiece holding unit. A shaft that is fitted to the bearing and supported externally by a support bearing capable of linear motion and rotation, provided with a male screw, a first protrusion fixed on the shaft, and the work holding portion. The load mechanism includes a load mechanism that biases in the direction of the first protrusion, a second protrusion fixed to the shaft that fits into the groove, and an externally supported female screw that meshes with the external thread. It is the positioning and attitude | position conversion apparatus which become.

また、さらに前記ワーク保持部の位置を規制するための外部に設けられたストッパーを設けたことを特徴とする位置決め及び姿勢変換装置である。   Further, the positioning and posture changing device is characterized in that an external stopper for regulating the position of the work holding portion is provided.

このような構成でアクチュエーターにより前記軸を所定の角度回転すると、軸に設けられた雄ネジと外部に支持された雌ネジの噛み合いにより、軸が外部に対して移動し、軸と共に第一の突起も移動する。加重機構の作用により、ワーク保持部は第一の突起の方に付勢されているので、第一の突起の移動に従ってワーク保持部も所定の位置まで移動し、ワーク積載部に積載されたワークも移動し、所定の位置に位置決めされる。   In such a configuration, when the shaft is rotated by a predetermined angle by the actuator, the shaft moves to the outside due to the engagement between the male screw provided on the shaft and the female screw supported on the outside, and the first protrusion together with the shaft. Also move. Since the work holding part is biased toward the first protrusion by the action of the weighting mechanism, the work holding part moves to a predetermined position according to the movement of the first protrusion, and the work loaded on the work loading part Also moves and is positioned at a predetermined position.

同時に、軸の回転に伴い軸に固定された第二の突起も所定の角度回転する。第二の突起は、ワーク保持部に設けられた溝と嵌合しており、第二の突起の回転によりワーク保持部が回転してワーク積載部に積載されたワークも回転し、姿勢変換がなされる。   At the same time, the second protrusion fixed to the shaft also rotates by a predetermined angle as the shaft rotates. The second protrusion is fitted in a groove provided in the work holding part, and the work holding part is rotated by the rotation of the second protrusion, and the work loaded on the work loading part is also rotated. Made.

このように、軸を回転させることで、ワーク保持部を移動させて所定の位置に位置決めするとともに、ワーク保持部を回転させて姿勢変換することを一括して行える。この場合、溝と第二の突起の形状の設定により、ワークの移動と姿勢変換の同期状態の調整も可能である。また、加重機構は、前記軸に嵌合する圧縮バネと該圧縮バネの圧縮荷重を前記ワーク保持部に伝達するバネ押さえを前記ワーク保持部の前記第一の突起と反対側に設けると良い。同様に第一の突起と同じ側に伸張バネを設けて構成することも可能である。 In this way, by rotating the shaft, the workpiece holding unit can be moved and positioned at a predetermined position, and the workpiece holding unit can be rotated to change the posture at once. In this case, by adjusting the shape of the groove and the second protrusion, it is possible to adjust the synchronized state of the movement of the workpiece and the posture change. The weighting mechanism may be provided with a compression spring fitted to the shaft and a spring presser for transmitting a compression load of the compression spring to the work holding part on the side opposite to the first protrusion of the work holding part. Similarly, an extension spring can be provided on the same side as the first protrusion.

本発明によれば、軸を所定の角度だけ回転させることで、一個または複数個ある前記ワーク保持部を所定の位置に移動させて位置決めすることと、姿勢変換することとを、一括して行うことが可能である。また、一括して行うことが可能なため、アクチュエーターを少なくすることも可能である。   According to the present invention, by rotating the shaft by a predetermined angle, one or a plurality of the workpiece holding portions are moved to a predetermined position and positioned, and the posture conversion is collectively performed. It is possible. Moreover, since it can be performed collectively, it is possible to reduce the number of actuators.

本発明に係る実施の形態の位置決め及び姿勢変換装置を以下に図面を用いて詳細に説明する。   A positioning and posture changing device according to an embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

図１は本発明による位置決め及び姿勢変換装置の概略図である。図１の軸受け部の一部は透視図になっている。図１の上の図面は初期位置の状態の側面図で、下の図面は、ワークの姿勢が９０度回転した状態の側面図である。   FIG. 1 is a schematic view of a positioning and posture changing apparatus according to the present invention. A part of the bearing portion in FIG. 1 is a perspective view. The upper drawing of FIG. 1 is a side view in a state of an initial position, and the lower drawing is a side view of a state in which the posture of a work is rotated by 90 degrees.

図１に示すように、ワーク１ａを搭載するワーク保持部１ｂ、１ｃは直動と回転が可能なワーク保持部軸受１ｅと所定の形状の溝１ｆで構成され、軸１ｄ上に各々所定の間隔で配列されている。   As shown in FIG. 1, workpiece holding portions 1b and 1c on which a workpiece 1a is mounted are composed of a workpiece holding portion bearing 1e capable of linear motion and rotation, and a groove 1f having a predetermined shape, each having a predetermined interval on a shaft 1d. Are arranged in

軸１ｄには、一部に所定のリードの雄ネジ１ｈが形成されており、各ワーク保持部１ｂ、１ｃに対応する、第一の突起１ｊと第二の突起１ｍが夫々固定されている。第二の突起１ｍはワーク保持部１ｂ、１ｃの溝１ｆに夫々嵌合するように設けられている。また、第一の突起１ｊとワーク保持部１ｂ、１ｃの間には、外部に支持されたストッパー１ｎが設けられている。 The shaft 1d is partially formed with a male lead 1h having a predetermined lead, and a first protrusion 1j and a second protrusion 1m corresponding to the workpiece holding portions 1b and 1c are fixed to the shaft 1d. The 2nd protrusion 1m is provided so that it may each fit in the groove | channel 1f of the workpiece | work holding | maintenance part 1b, 1c. Further, a stopper 1n supported outside is provided between the first protrusion 1j and the work holding portions 1b and 1c.

ワーク保持部１ｂ、１ｃに嵌合する軸１ｄは、直動と回転が可能な支持部軸受１ｇと軸１ｄに形成された雄ネジ１ｈに噛み合う雌ネジ１ｉとによって外部から支持されている。なお、ここで外部とは、ワーク１ａやワーク保持部１ｂ、１ｃや軸１ｄの可動部に対して、固定された箇所に支持された状態のものからということで、位置決め及び姿勢変換装置の架台や設置される床面等が該当する。   The shaft 1d fitted to the workpiece holding portions 1b and 1c is supported from the outside by a support portion bearing 1g capable of linear movement and rotation and a female screw 1i meshing with a male screw 1h formed on the shaft 1d. Here, the term “external” means that the workpiece 1a, the workpiece holding portions 1b, 1c, and the movable portion of the shaft 1d are supported at a fixed location, so that the frame of the positioning and posture changing device is used. Or the floor to be installed.

加重機構として、ワーク保持部１ｂ、１ｃに対して第一の突起１ｊと反対側の位置に圧縮バネ１ｋが軸１ｄに挿入され、さらに外部に支持されたバネ押さえ１ｌが設けられている。これにより、圧縮バネ１ｋの圧縮荷重に付勢され、ワーク保持部１ｂ、１ｃが第一の突起１ｊの方向に押し付けられている。 As a weighting mechanism, a compression spring 1k is inserted into the shaft 1d at a position opposite to the first protrusion 1j with respect to the workpiece holding portions 1b and 1c, and a spring presser 11 supported outside is provided. Thereby, it is urged | biased by the compressive load of the compression spring 1k, and the workpiece holding parts 1b and 1c are pressed in the direction of the 1st protrusion 1j.

また、図示していないが、軸１ｄを回転させるためのアクチュエーターが設けられている。アクチュエーターとしては、軸１ｄを回転させることが可能なものであれば良く、電動モーターや圧縮空気モーター、もしくは人力によるもの等を適宜利用すれば良い。   Although not shown, an actuator for rotating the shaft 1d is provided. As the actuator, any actuator that can rotate the shaft 1d may be used, and an electric motor, a compressed air motor, or a human-powered actuator may be appropriately used.

このアクチュエーターにより、軸１ｄを時計回りに角度θ回転すると、溝１ｆと第二の突起１ｍにより軸１ｄの回転力がワーク保持部１ｂ、１ｃに直接伝達され、図１の場合は溝１ｆが軸方向に平行に直線状に設けられているので、ワーク保持部１ｂ、１ｃが角度θ回転しワーク１ａが姿勢変換される。   When the shaft 1d is rotated clockwise by this actuator by an angle θ, the rotational force of the shaft 1d is directly transmitted to the work holding portions 1b and 1c by the groove 1f and the second protrusion 1m. In the case of FIG. Since it is provided in a straight line parallel to the direction, the workpiece holding portions 1b and 1c are rotated by an angle θ, and the posture of the workpiece 1a is changed.

同時に軸１ｄの所定のリードの雄ネジ１ｈと支持部の雌ネジ１ｉの噛み合いによって（右ネジの場合）軸１ｄは前進（以降、図１では右方向への移動を前進と表現する）する。   At the same time, the shaft 1d moves forward (in the case of the right screw) by engaging the male screw 1h of the predetermined lead of the shaft 1d and the female screw 1i of the support portion (hereinafter, the movement in the right direction is expressed as forward in FIG. 1).

一個または複数個あるワーク保持部と第一の突起との間には所定の間隔が保たれており、軸を任意の角度回転させると所定のリードを有する雄ネジと噛み合う外部に支持された雌ネジによって第一の突起が移動し、第一の突起とワーク保持部の間隔が狭まり最終的にはワーク保持部が移動する。   A predetermined interval is maintained between one or a plurality of workpiece holding portions and the first projection, and a female supported outside is engaged with a male screw having a predetermined lead when the shaft is rotated at an arbitrary angle. The first protrusion is moved by the screw, the distance between the first protrusion and the work holding part is narrowed, and the work holding part is finally moved.

図１の場合は、あらかじめ一方の第一の突起１ｊとワーク保持部１ｂ間に所定の間隔Ｘが、同様に他方の第一の突起１ｊとワーク保持部１ｃ間には所定の間隔Ｙが設けられており、軸１ｄが回転し、軸１ｄの回転角が次第に大きくなると共に軸１ｄも前進し、第一の突起１ｊも前進するので、互いにその間隔Ｘ、Ｙを縮め、接触したところからワーク保持部１ｂ、１ｃのそれぞれが前進する。 In the case of FIG. 1, a predetermined interval X is provided in advance between one first protrusion 1j and the work holding portion 1b, and similarly, a predetermined interval Y is provided between the other first protrusion 1j and the work holding portion 1c. Since the shaft 1d rotates, the rotation angle of the shaft 1d gradually increases, the shaft 1d also advances, and the first projection 1j also advances. Each of the holding portions 1b and 1c moves forward.

仮に図１の上側の状態から、軸１ｄの回転角度θ１回転し、雄ネジ１ｈと雌ネジ１ｉのリードによって軸１ｄが移動量Ｚを前進したとすると、一方のワーク保持部１ｂは（Ｚ−Ｘ）、他方のワーク保持部１ｃは（Ｚ−Ｙ）の距離を元の位置から移動したところで位置決めされ、且つ両者は角度θ1だけ姿勢変換されることになる。なお、図１の上側の図はワーク１ａが軸１ｄの上側に位置している状態を示し、下側の図は回転角度θ1位置が９０度回転して、ワーク保持部１ｂ、１ｃが上図の状態より時計回りに９０度回転し、ワーク１ａが軸１ｄの側面の位置まで姿勢変換された場合に相当する。 Assuming that the rotation angle θ of the shaft 1d is rotated by one rotation from the upper side in FIG. 1 and the shaft 1d advances the movement amount Z by the lead of the male screw 1h and the female screw 1i, one work holding portion 1b is -X), the other work holder 1c is positioned where moved from its original position a distance (Z-Y), and both will be posture change by the angle theta 1. Incidentally, upper diagram in FIG. 1 shows a state in which the workpiece 1a is positioned on the upper side of the axis 1d, the lower the figure rotates the rotation angle theta 1 position 90 °, the workpiece holding portion 1b, upper 1c is This corresponds to the case where the workpiece 1a is rotated 90 degrees clockwise from the state shown in the drawing and the posture of the workpiece 1a is changed to the position of the side surface of the shaft 1d.

ここでワーク保持部１ｂ、１ｃと第一の突起１ｊとの夫々の間隔がＸ＝Ｙならワーク保部１ｂ、１ｃは同じ距離だけ移動して複数のワーク１ａ間の間隔は変更されずに位置決めされることになり、Ｘ≠Ｙの場合はならワーク保持部１ｂ、１ｃは各々異なる距離を移動したところで位置決めされることになるので、Ｘ＞Ｙの場合はワーク１ａ間の間隔が広くなるように位置決めされ、Ｘ＜Ｙの場合はワーク１ａ間の間隔が狭くなるように位置決めされる。   Here, if the distance between the workpiece holding portions 1b and 1c and the first protrusion 1j is X = Y, the workpiece holding portions 1b and 1c are moved by the same distance, and the intervals between the plurality of workpieces 1a are not changed. If X ≠ Y, the workpiece holders 1b and 1c are positioned at different distances. Therefore, when X> Y, the interval between the workpieces 1a is increased. When X <Y, the distance between the workpieces 1a is narrowed.

すなわち軸１ｄの回転角度θと、雄ネジ１ｈと雌ネジ１ｉのリードと、ワーク保持部１ｂ、１ｃと第一の突起１ｊの間隔Ｘ、間隔Ｙを変化させれば、あらゆる位置決めと姿勢変換が可能となる。なお、ここで、間隔Ｘ、間隔Ｙを規制するのはストッパー１ｎであり、一応、溝１ｆの形状、圧縮バネの調整によっても間隔の規制は可能であるが調整は難しい。基本的には間隔Ｘ＝Ｙで良い場合にはストッパー１ｎを設けなくても、位置決めと姿勢変換を一括して行うことが可能である。また、ストッパー１ｎを用いると、図１の上図のような初期状態の位置決めを正確に、容易に行うことが可能である。さらに、ワーク保持部１ｂ、１ｃのストッパー１ｎと逆方向への移動を規制する別のストッパーを設けても良い。   That is, if the rotation angle θ of the shaft 1d, the lead of the male screw 1h and the female screw 1i, and the intervals X and Y of the workpiece holding portions 1b and 1c and the first protrusion 1j are changed, all positioning and posture conversion can be performed. It becomes possible. Here, the interval X and the interval Y are restricted by the stopper 1n. For the time being, the interval can be regulated by adjusting the shape of the groove 1f and the compression spring, but the adjustment is difficult. Basically, when the distance X = Y is sufficient, positioning and posture conversion can be performed collectively without providing the stopper 1n. Further, when the stopper 1n is used, the initial positioning as shown in the upper diagram of FIG. 1 can be performed accurately and easily. Furthermore, you may provide another stopper which controls the movement to the reverse direction of the stopper 1n of the workpiece holding parts 1b and 1c.

また、図１ではワークの溝１ｆの形状を軸に平行な直線状の溝を形成しているので、軸１ｄの回転角とワーク保持部１ｂ、１ｃの回転角が同じで、姿勢も軸の回転と同じように変換される。例えば、溝１ｆの形状を軸１ｄに一定の角度を持たせた直線状とすれば、軸１ｄの回転角とワーク保持部１ｂ、１ｃの回転角が異なるように回転させることも可能である。また、一方のワーク保持部１ｂと他方のワーク保持部１ｃで溝１ｆの形状を変えれば、相互の姿勢変換量を変えることも可能である。   In FIG. 1, since the shape of the groove 1f of the workpiece is a linear groove parallel to the axis, the rotation angle of the shaft 1d and the rotation angle of the workpiece holding portions 1b and 1c are the same, and the posture is also the axis. Converted in the same way as rotation. For example, if the shape of the groove 1f is a straight line having a certain angle with respect to the shaft 1d, it is possible to rotate the shaft 1d so that the rotation angle of the shaft 1d is different from the rotation angle of the workpiece holding portions 1b and 1c. Further, if the shape of the groove 1f is changed between the one work holding part 1b and the other work holding part 1c, the mutual posture change amount can be changed.

本発明の構造の場合、第一の突起１ｊは軸１ｄと別体構造として、例えば、軸１ｄの径よりも僅かに大きな内径を持つ環状の第一の突起１ｊを用いて、ネジ等で、軸１ｄに締め付けて、取付位置を可変することができるようにするのも比較的容易であり、第一の突起１ｊを可変構造とすると、任意の間隔Ｘ及び間隔Ｙに、容易に変更することが可能となる。 In the case of the structure of the present invention, the first protrusion 1j is separated from the shaft 1d. For example, the first protrusion 1j is an annular first protrusion 1j having an inner diameter slightly larger than the diameter of the shaft 1d. It is relatively easy to tighten the shaft 1d so that the mounting position can be changed. If the first protrusion 1j has a variable structure, it can be easily changed to an arbitrary interval X and interval Y. Is possible.

なお軸１ｄを反時計回りに回転した場合（雄ネジ１ｈと雌ネジ１ｉが右ネジの場合）、ワーク保持部１ｂ、１ｃは圧縮バネ１ｋの圧縮荷重によって後進がなされ、また、ストッパー１ｎが設けられているため、ストッパー１ｎによって規制され、当初の位置に位置決めされる。なお、加重機構はワーク保持部１ｂ、１ｃを第一の突起１ｊの方向に付勢するものであれば、圧縮バネ１ｋの代わりに引っ張りバネやアクチュエーター等を利用して外部から荷重を加える構成にしても構わない。 When the shaft 1d is rotated counterclockwise (when the male screw 1h and the female screw 1i are right screws), the work holding portions 1b and 1c are moved backward by the compression load of the compression spring 1k, and a stopper 1n is provided. Therefore, it is regulated by the stopper 1n and positioned at the initial position. If the load holding mechanism urges the work holding portions 1b and 1c in the direction of the first protrusion 1j, a load is applied from the outside using a tension spring or an actuator instead of the compression spring 1k. It doesn't matter.

また、本発明の実施の形態の説明では、軸１ｄの回転力をワーク保持部１ｂ、１ｃに設けた溝１ｆと軸１ｄ上に設けた第二の突起１ｍによってワーク保持部１ｂ、１ｃに伝達したが、ワーク保持部１ｂ、１ｃと第一の突起１ｊ間に嵌合するような凹凸部と設けて伝達する構造として姿勢変換することや、ワーク保持部１ｂ、１ｃには圧縮バネ１ｋによって所定のバネ圧がかかっているので、第一の突起１ｊとワーク保持部１ｂ、１ｃの対向する面同士の摩擦力によって伝達して姿勢変換することも可能である。 In the description of the embodiment of the present invention, the rotational force of the shaft 1d is transmitted to the workpiece holding portions 1b and 1c by the groove 1f provided on the workpiece holding portions 1b and 1c and the second protrusion 1m provided on the shaft 1d. However, it is possible to change the posture as a structure for transmitting by providing an uneven portion that fits between the work holding portions 1b and 1c and the first protrusion 1j, or to the work holding portions 1b and 1c by a compression spring 1k. Therefore, it is possible to change the posture by transmitting the friction force between the opposing surfaces of the first projection 1j and the work holding portions 1b and 1c.

以上のように軸１ｄ上に２個のワーク保持部を持つ実施の形態でせつめいしたが、本発明の位置決め及び姿勢変換装置においては、軸１ｄ上に所望の個数のワーク保持部を設置することが可能であり、軸１ｄを所定の角度回転させることで所望の数のワークの位置決めと姿勢変換を一括して行うことが可能である。また、ワーク保持部を１個のみ設ける場合でも、１つのアクチュエーターで位置決めと姿勢変換を同時に行うことが可能である。   As described above, the embodiment has two workpiece holding units on the shaft 1d. However, in the positioning and posture changing device of the present invention, a desired number of workpiece holding units are installed on the shaft 1d. It is possible to perform positioning and posture conversion of a desired number of workpieces at once by rotating the shaft 1d by a predetermined angle. Further, even when only one workpiece holding unit is provided, positioning and posture conversion can be performed simultaneously with one actuator.

本発明の位置決め及び姿勢変換装置の概略図。上の図面は初期位置の状態の側面図で、下の図面は、ワークの姿勢が時計回りに９０度回転した状態の側面図。1 is a schematic view of a positioning and posture changing device of the present invention. The upper drawing is a side view in a state of an initial position, and the lower drawing is a side view in a state in which the posture of a workpiece is rotated 90 degrees clockwise. 第一の位置決め及び姿勢変換装置の概略図。1 is a schematic diagram of a first positioning and posture changing device. FIG. 第二の位置決め及び姿勢変換装置の概略図。The schematic of the 2nd positioning and attitude | position conversion apparatus. 第三の姿勢変換装置の概略図。The schematic diagram of the 3rd posture change device.

符号の説明Explanation of symbols

１ａ、２ａ、３ａ、４ａ ワーク
１ｂ、１ｃ、２ｂ、３ｂ、４ｂ ワーク保持部
１ｄ、４ｄ 軸
２ｄ、３ｄ ガイド
１ｅ ワーク保持部軸受
１ｆ 溝
１ｇ 支持部軸受
１ｈ 雄ネジ
１ｉ 雌ネジ
１ｊ 第一の突起
１ｋ 圧縮バネ
１ｌ バネ押さえ
１ｍ 第二の突起
１ｎ、２ｎ ストッパー
２ｏ、２ｐ、３ｏ、３ｐ アクチュエーター
３ｑ 支点
３ｒ レバー
Ｘ、Ｙ 間隔 1a, 2a, 3a, 4a Workpiece 1b, 1c, 2b, 3b, 4b Workpiece holding portion 1d, 4d Shaft 2d, 3d Guide 1e Workpiece holding portion bearing 1f Groove 1g Support portion bearing 1h Male screw 1i Female screw 1j First protrusion 1k compression spring 1l spring retainer 1m second protrusion 1n, 2n stopper 2o, 2p, 3o, 3p actuator 3q fulcrum 3r lever X, Y interval

Claims (2)

直動と回転が可能なワーク保持部軸受と溝とワーク積載部を有する、一個または直線状に配列された複数個のワーク保持部と、前記ワーク保持部軸受に嵌合し、直動と回転が可能な支持部軸受で外部に支持され、雄ネジが設けられた軸と、前記軸上に固定された第一の突起と、前記ワーク保持部を前記第一の突起方向に付勢する加重機構と、前記溝に嵌合する前記軸に固定された第二の突起と、前記雄ネジと噛み合う外部に支持された雌ネジとからなることを特徴とする位置決め及び姿勢変換装置。 A workpiece holding part bearing capable of linear movement and rotation, a groove and a workpiece loading part, one or a plurality of workpiece holding parts arranged in a straight line, and fitted to the workpiece holding part bearing, linear movement and rotation A shaft that is externally supported by a support portion bearing that is capable of being provided with a male screw, a first protrusion that is fixed on the shaft, and a load that biases the work holding portion in the direction of the first protrusion. A positioning and posture changing apparatus comprising: a mechanism; a second protrusion fixed to the shaft that fits into the groove; and an externally supported female screw that meshes with the male screw. 前記ワーク保持部の位置を規制するための外部に設けられたストッパーを設けたことを特徴とする請求項１記載の位置決め及び姿勢変換装置。   2. The positioning and posture changing device according to claim 1, further comprising a stopper provided outside for regulating the position of the work holding portion.
JP2008229537A 2008-09-08 2008-09-08 Positioning and posture changing device Expired - Fee Related JP5177665B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008229537A JP5177665B2 (en) 2008-09-08 2008-09-08 Positioning and posture changing device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008229537A JP5177665B2 (en) 2008-09-08 2008-09-08 Positioning and posture changing device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010062497A JP2010062497A (en) 2010-03-18
JP5177665B2 true JP5177665B2 (en) 2013-04-03

Family

ID=42188946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008229537A Expired - Fee Related JP5177665B2 (en) 2008-09-08 2008-09-08 Positioning and posture changing device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5177665B2 (en)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4203723B2 (en) * 2003-02-06 2009-01-07 澁谷工業株式会社 Electronic component reversal supply device
JP4665723B2 (en) * 2005-11-11 2011-04-06 株式会社村田製作所 Component supply apparatus and component supply method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010062497A (en) 2010-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10040206B2 (en) Variable stiffness robotic joint system
EP2856627B1 (en) Vibration type driving apparatus, two-dimensional driving apparatus, image-blur correction apparatus, interchangeable lens, image-pickup apparatus, and automatic stage
WO2017041645A1 (en) Flexible unit and flexible wrist for precision assembly of industrial robots
KR101677044B1 (en) Gripping and assembling device for flexible object
WO2019049639A1 (en) Robot hand, robot device, and method for manufacturing electronic apparatus
JP2012139765A (en) Gripping machine
CN110193846B (en) Robot hand, robot, and hand width adjustment method for robot hand
JP5177665B2 (en) Positioning and posture changing device
JP4743141B2 (en) Mounting head for component mounting equipment
JP2006157007A (en) Substrate gripper
JP4648257B2 (en) Conveying device for transported member and mounting device for electronic component
CN113167984B (en) Alignment device and lens alignment system
WO2010100928A1 (en) Rotation adjusting apparatus for ink-jet application head
KR100676825B1 (en) Machine apparatus for working and working tool for the same
JP4008290B2 (en) Semiconductor device transfer device
JP2013115346A (en) Board working device
KR102626398B1 (en) Scribing apparatus
JP5458985B2 (en) Handling device and handling method
KR20120022818A (en) Movable stage, and conveying device and charged particle beam device both having same
JP2015100884A (en) Robot hand
WO2019058824A1 (en) Robot hand, robot device, and method for manufacturing electronic apparatus
KR102626399B1 (en) Scribing apparatus
JP6675223B2 (en) Robot arm and robot
JP2011161618A (en) Fastening device
JP2013197559A (en) Alignment stage

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20110517

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20110906

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20121024

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20121025

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121204

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20121226

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20121227

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees