JP5173371B2 - Vehicle home detection device - Google Patents

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Description

本発明は、車両用のホームを検出する車両用ホーム検出装置に関する。   The present invention relates to a vehicle home detection device that detects a vehicle home.

列車などの鉄道車両が駅のホームに停車する際に、列車のドアの位置が、ホームの先端を越えて停止してしまう場合がある。このとき当該ドアを開けてしまうと、そのドアの近傍の乗客が誤ってホーム外に降りてしまうおそれがある。
そこで、従来、車両に設けられたホーム検知器により駅のホームを検知し、駅のホームが検知されなかった場合には、所定のドアを開けないように制御している（例えば、特許文献１参照）。 When a railway vehicle such as a train stops at a platform of a station, the position of the train door may stop beyond the tip of the platform. If the door is opened at this time, a passenger in the vicinity of the door may accidentally get out of the platform.
Therefore, conventionally, the platform of the station is detected by a home detector provided in the vehicle, and when the platform of the station is not detected, control is performed so as not to open a predetermined door (for example, Patent Document 1). reference).

このような車両用ホーム検出装置として、車両側に設けられて、ホームの側面に向けて超音波を照射する照射部と、この照射部から照射され、ホームの側面において反射した超音波を検出するセンサとを備えたものが知られている。
しかし、この検出装置では、ホーム側面に凹凸があるなどのホーム側面の状態により、照射された超音波が乱反射してしまい、センサによる正確な検出が行われないため、ドアの開閉動作が正しく行われないおそれがある。そのため、列車がホームの正しい位置に停車した場合であっても、ホーム検出が正しく行われず、ドアの開操作が行われない場合があった。 As such a vehicle home detection device, an irradiation unit that is provided on the vehicle side and irradiates an ultrasonic wave toward the side surface of the home, and an ultrasonic wave that is irradiated from the irradiation unit and reflected from the side surface of the home is detected. What is provided with the sensor is known.
However, in this detection device, the irradiated ultrasonic waves are irregularly reflected due to the state of the home side surface such as unevenness on the home side surface, and accurate detection by the sensor is not performed, so the door opening / closing operation is performed correctly. There is a risk that it will not be broken. For this reason, even when the train stops at the correct position of the platform, the platform detection may not be performed correctly and the door opening operation may not be performed.

そこで、以下のような車両用ホーム検出装置が考えられる。すなわち、超音波の検出結果を検知可又は検知不可として出力するセンサによって、所定のサンプリング周期でホームの側面を検知する。そして、このセンサによって検知された複数の検知データのうち、連続する１０個分の検知データを抽出し、これら検知データのうち、過半数を超えた検知データが検知可である場合に、ホーム検出可と判定する。
このような車両用ホーム検出装置によれば、連続する１０個分の検知データの全体から、ホーム検出可又はホーム検出不可を判定するため、例えば一つ分の検知データが誤りであったとしても、その誤差を吸収することができ、精度よく判定することができる。
特開平９−１５６５０１号公報 Therefore, the following vehicle home detection device is conceivable. That is, the side surface of the home is detected at a predetermined sampling cycle by a sensor that outputs the detection result of the ultrasonic wave as detectable or not detectable. Then, ten consecutive detection data are extracted from the plurality of detection data detected by the sensor, and when the detection data exceeding the majority of these detection data can be detected, home detection is possible. Is determined.
According to such a vehicle home detection device, in order to determine whether home detection is possible or home detection is impossible from the entire 10 consecutive detection data, for example, even if one detection data is incorrect. The error can be absorbed and the determination can be made with high accuracy.
JP-A-9-156501

しかしながら、上記のような車両用ホーム検出装置では、抽出する１０個分の検知データを、時間の経過に合わせて、１サンプルずつ順次後ろにシフトさせながら、順次ホームの検出を判定していく。そのため、前９個分の検知データを利用するものの、新たに加える１サンプルの検出結果によって、判定結果が変わってしまう場合もあり得る。したがって、その新たな１サンプルの検出結果に誤差があるときには、ホームの判定結果に誤差が生じてしまう。   However, in the vehicle home detection device as described above, the detection of the home is sequentially determined while sequentially shifting the detection data for ten extracted data one sample at a time as time passes. For this reason, although the previous nine detection data are used, the determination result may change depending on the detection result of one newly added sample. Therefore, when there is an error in the detection result of the new one sample, an error occurs in the home determination result.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、ホームの側面を高精度に検出することができる車両用ホーム検出装置を提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of such a situation, Comprising: It aims at providing the vehicle home detection apparatus which can detect the side surface of a home with high precision.

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、車両に設けられ、決められたサンプリング周期でホームの側面を検知するセンサを備え、前記センサによって検知された複数の検知データのうち、連続する所定数の検知データを抽出し、前記抽出された所定数の検知データのうち、あらかじめ決められた数を超えた検知データが検知可である場合に、ホーム検出可と判定する車両用ホーム検出装置であって、前記ホーム検出可と判定した場合、その判定結果を、前記サンプリング周期を超えた保持時間だけ保持し、前記保持時間の最大は、前記センサから前記車両のドアまでの距離と、前記車両の最大減速度とに基づいて定められる時間であることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides the following means.
The present invention includes a sensor provided on a vehicle that detects a side surface of a home at a predetermined sampling cycle, and extracts a predetermined number of continuous detection data from a plurality of detection data detected by the sensor, A vehicle home detection device that determines that home detection is possible when detection data exceeding a predetermined number is detectable among a predetermined number of extracted detection data, wherein the home detection is determined to be possible In this case, the determination result is held for a holding time exceeding the sampling period, and the maximum holding time is determined based on the distance from the sensor to the vehicle door and the maximum deceleration of the vehicle. Time .

また、本発明は、前記保持時間の最小が、前記センサが前記ホームの側面を連続して検出しない不検出継続時間であることを特徴とする。  In the invention, it is preferable that the minimum holding time is a non-detection duration in which the sensor does not continuously detect the side surface of the home.

また、本発明は、車両に設けられ、決められたサンプリング周期でホームの側面を検知するセンサを備え、前記センサによって検知された複数の検知データのうち、連続する所定数の検知データを抽出し、前記抽出された所定数の検知データのうち、あらかじめ決められた数を超えた検知データが検知可である場合に、ホーム検出可と判定する車両用ホーム検出装置であって、前記ホーム検出可と判定した場合、その判定結果を、前記サンプリング周期を超えた保持時間だけ保持し、前記保持時間の最小が、前記センサが前記ホームの側面を連続して検出しない不検出継続時間であることを特徴とする。 In addition, the present invention includes a sensor that is provided in a vehicle and detects a side surface of the home at a predetermined sampling period, and extracts a predetermined number of continuous detection data from a plurality of detection data detected by the sensor. A vehicle home detection device that determines that home detection is possible when detection data exceeding a predetermined number is detectable among the extracted predetermined number of detection data, wherein the home detection is possible. The determination result is held for a holding time exceeding the sampling period, and the minimum holding time is a non-detection duration in which the sensor does not continuously detect the side of the home. Features.

本発明によれば、ホームの側面を高精度に検出することができる。   According to the present invention, the side surface of the home can be detected with high accuracy.

以下に、添付図面を参照しながら、本発明に係る車両用ホーム検出装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明および添付図面において、略同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略することにする。   Hereinafter, preferred embodiments of a vehicle home detection device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description and the accompanying drawings, the same reference numerals are given to components having substantially the same functional configuration, and redundant description is omitted.

図１は、車両用ホーム検出装置のブロック構成図である。
車両用ホーム検出装置１は、列車内に設けられるものである。
この車両用ホーム検出装置１は、センサ３と制御部９とを備えている。
センサ３は、例えば、送受信兼用の超音波センサであり、送信部５と受信部７とを有する。
送信部５は、超音波を発振する。
受信部７は、送信部５から発振された超音波がホームに当たり、反射した反射波を、決められた所定のサンプリング間隔で受信する。そして、受信部７は、反射波信号を制御部９へ出力する。
制御部９は、送信部５による超音波の発振制御、受信部７による反射波の受信制御（サンプリング）を行う。また、制御部９は、受信部７により受信された反射波に基づいてホーム検出判定処理等を行う。すなわち、制御部９は、受信部７から出力された反射波信号から「検知可」「検知不可」の数をカウントし、その結果に基づいて、ホーム検出可又はホーム検出不可のいずれかを判定する。そして、制御部９は、その判定処理結果をドア開閉制御装置１１や報知装置１３に出力する。 FIG. 1 is a block diagram of a vehicle home detection apparatus.
The vehicle home detection device 1 is provided in a train.
The vehicle home detection device 1 includes a sensor 3 and a control unit 9.
The sensor 3 is, for example, a transmission / reception ultrasonic sensor and includes a transmission unit 5 and a reception unit 7.
The transmission unit 5 oscillates ultrasonic waves.
The receiving unit 7 receives the reflected reflected wave at a predetermined predetermined sampling interval when the ultrasonic wave oscillated from the transmitting unit 5 hits the home. Then, the receiving unit 7 outputs the reflected wave signal to the control unit 9.
The control unit 9 performs ultrasonic oscillation control by the transmission unit 5 and reception control (sampling) of the reflected wave by the reception unit 7. In addition, the control unit 9 performs home detection determination processing based on the reflected wave received by the receiving unit 7. That is, the control unit 9 counts the number of “detectable” and “not detectable” from the reflected wave signal output from the receiving unit 7 and determines whether the home detection is possible or the home detection is impossible based on the result. To do. Then, the control unit 9 outputs the determination processing result to the door opening / closing control device 11 and the notification device 13.

ドア開閉制御装置１１は、ホーム検出装置１から出力された判定処理結果を受けて、列車のドアの開閉を制御する装置である。
報知装置１３は、ホーム検出装置１から出力された判定処理結果を、音声、画像、映像等によって出力する装置であり、列車の運転士又は車掌が、報知装置１３の出力を確認し、ドア開閉制御装置１１の制御やその他の動作を行う。 The door opening / closing control device 11 is a device that receives the determination processing result output from the home detection device 1 and controls the opening / closing of the train door.
The notification device 13 is a device that outputs the determination processing result output from the home detection device 1 by voice, image, video, or the like. A train driver or a conductor confirms the output of the notification device 13 and opens and closes the door. Control of the control device 11 and other operations are performed.

図２は、実際の鉄道車両におけるホーム検出装置１の設置の一例を示す図である。
図２に示す車両編成では、各車両のうちの両端の車両の左右の側面にセンサ３が設けられる。センサ３は、各設置箇所に複数設けられてもよい。また、制御部９は、センサ３の設置箇所ごとに設置されてもよいし、両端の車両ごとに設置されてもよい。
図２において、車両の進行方向Ｆに対して左側（Ｌ側）に設置されたセンサ３から超音波が発振されても、ホームがないため、発振波の反射波はなく、Ｌ側のセンサ３は反射波を検出しない。一方、進行方向に対して右側（Ｒ側）に設置されたセンサ３から発振された超音波は、ホーム２の側面において反射し、Ｒ側のセンサ３は、その反射波を検知する。
以下に、反射波の検知による車両用ホーム検出処理を説明する。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of installation of the home detection device 1 in an actual railway vehicle.
In the vehicle organization shown in FIG. 2, sensors 3 are provided on the left and right side surfaces of the vehicles at both ends of each vehicle. A plurality of sensors 3 may be provided at each installation location. Moreover, the control part 9 may be installed for every installation location of the sensor 3, and may be installed for every vehicle of both ends.
In FIG. 2, even if an ultrasonic wave is oscillated from the sensor 3 installed on the left side (L side) with respect to the traveling direction F of the vehicle, there is no home, so there is no reflected wave of the oscillation wave, and the L side sensor 3 Does not detect reflected waves. On the other hand, the ultrasonic wave oscillated from the sensor 3 installed on the right side (R side) with respect to the traveling direction is reflected on the side surface of the home 2, and the R side sensor 3 detects the reflected wave.
Below, the vehicle home detection process by the detection of a reflected wave is demonstrated.

図３は、ホーム検出処理を説明するための図である。
まず、車両が駅のホームに入ると、運転士などの操作により、制御部９の制御のもと送信部５が超音波を発振する。受信部７は、超音波がホーム２の側面に当たって反射した反射波を、Δｔ（例えばΔｔ＝４０[ms]）のサンプリング周期で検知する。図３では、受信部７が反射波を検知した場合（すなわち、検知可信号を出力した場合）を「○」、検知しなかった場合（すなわち、検知不可信号を出力した場合）を「×」として反射波検知結果（反射波検知データ）を示す。制御部９は、これら反射波検知結果の中から、時系列に連続して検知した予め決めたられた所定数ｎ（例えば、ｎ＝１０）個分の反射波検知結果を抽出し、これらの反射波検知結果に基づいて、ホーム検出の可否を判定する（ホーム検出判定結果）。この判定間隔はΔｔである。
そして、制御部９は、抽出した１０個分の反射波検知結果を、時間経過に合わせて、１サンプルずつ順次シフトさせていく。すなわち、制御部９は、最初の１サンプルを削除するとともに、新たに１サンプル追加して、シフトした１０個分の反射波検知結果に基づいて順次判定していく。 FIG. 3 is a diagram for explaining the home detection process.
First, when the vehicle enters the platform of the station, the transmission unit 5 oscillates ultrasonic waves under the control of the control unit 9 by the operation of a driver or the like. The receiving unit 7 detects the reflected wave reflected by the ultrasonic wave hitting the side surface of the home 2 with a sampling period of Δt (for example, Δt = 40 [ms]). In FIG. 3, “○” indicates that the reception unit 7 has detected a reflected wave (that is, when a detection possible signal is output), and “X” indicates that it has not been detected (that is, when a detection impossible signal has been output). Shows a reflected wave detection result (reflected wave detection data). The control unit 9 extracts a predetermined number n (for example, n = 10) of reflected wave detection results detected in succession in time series from these reflected wave detection results, Based on the reflected wave detection result, it is determined whether or not home detection is possible (home detection determination result). This determination interval is Δt.
Then, the control unit 9 sequentially shifts the extracted reflected wave detection results for ten samples one sample at a time as time passes. That is, the control unit 9 deletes the first one sample, adds one new sample, and sequentially determines based on the shifted 10 reflected wave detection results.

具体的には、以下のようにして制御部９によるホーム検出判定が行われる。
制御部９は、ｎ個の反射波検知結果を抽出し、これら反射波検知結果のうち、反射波を検知した結果「○」が５０％を超える場合に、ホーム検出判定結果として「ホーム検出可」すなわち「Ｙ」であると判定し、反射波を検知した結果「○」が５０％以下である場合には、ホーム検出判定結果として「ホーム検出不可」すなわち「Ｎ」であると判定する。
例えば、図３に示すＡ１群の１０個の反射波検知結果のうち、「×」が７個で、「○」が３個であり、「○」の数が５０％以下であるから、ホーム検出判定結果は「Ｎ」となる。同様に、Ａ２群の反射波検知結果は「×」が６個で「○」が４個であり、ホーム検出判定結果は「Ｎ」となり、Ａ３群の反射波検知結果は「×」が５個で「○」が５個であり、ホーム検出判定結果は「Ｎ」となる。 Specifically, home detection determination is performed by the control unit 9 as follows.
The control unit 9 extracts n reflected wave detection results, and among these reflected wave detection results, when the result “◯” of detecting the reflected wave exceeds 50%, “home detection possible” ”, That is,“ Y ”, and if the result of detecting the reflected wave“ ◯ ”is 50% or less, it is determined that the home detection determination result is“ home detection impossible ”, that is,“ N ”.
For example, among the 10 reflected wave detection results of the A1 group shown in FIG. 3, there are 7 “x”, 3 “◯”, and the number of “◯” is 50% or less. The detection determination result is “N”. Similarly, the reflected wave detection result of the A2 group is 6 “×” and 4 “◯”, the home detection determination result is “N”, and the reflected wave detection result of the A3 group is 5 “×”. There are five “o” and the home detection determination result is “N”.

一方、Ａ４群の反射波検知結果は「×」が４個で「○」が６個であり、「○」の数が５０％を超えることから、ホーム検出判定結果は「Ｙ」となる。この時点で「ホームが検出された」ことになる。同様に、Ａ５群の反射波検知結果は「×」が３個で「○」が７個であり、ホーム検出判定結果は「Ｙ」となり、Ａ６群の反射波検知結果は「×」が２個で「○」が８個であり、ホーム検出判定結果は「Ｙ」となる。
このように所定数ｎの反射波検知結果に基づいて、ホーム検出の可否を判定することによって、反射波検知結果に局所的にばらつきがある場合でも、ホーム検出判定を行うことができる。 On the other hand, the reflected wave detection results of the A4 group are four “×” and six “◯”, and the number of “◯” exceeds 50%, so the home detection determination result is “Y”. At this point, “Home has been detected”. Similarly, in the reflected wave detection result of the A5 group, there are 3 “×” and 7 “◯”, the home detection determination result is “Y”, and the reflected wave detection result of the A6 group is “x” is 2. The number of “o” is 8, and the home detection determination result is “Y”.
Thus, by determining whether or not home detection is possible based on a predetermined number n of reflected wave detection results, home detection determination can be performed even when the reflected wave detection results vary locally.

制御部９は、ホーム検出判定結果として「Ｙ」と判定した場合、ドア開閉制御装置１１に対して「ＯＮ」信号を出力し、ホーム検出判定結果として「×」と判定した場合、ドア開閉制御装置１１に対して「ＯＦＦ」信号を出力する。ドア開閉制御装置１１は、車両の両端に設置された車両用ホーム検出装置１の両方のセンサ３から「ＯＮ」信号の出力が続いた状態において、運転士や車掌からのドア開閉指示を受け付けた場合に、開閉動作を許可するが、少なくともいずれか一方のセンサ３から「ＯＦＦ」信号が出力されているときに運転士や車掌からのドア開閉指示を受け付けても、開閉動作を許可しない。   When the control unit 9 determines “Y” as the home detection determination result, the control unit 9 outputs an “ON” signal to the door opening / closing control device 11. When the control unit 9 determines “x” as the home detection determination result, the door opening / closing control is performed. An “OFF” signal is output to the device 11. The door opening / closing control device 11 receives a door opening / closing instruction from the driver or the conductor in a state in which the output of the “ON” signal continues from both sensors 3 of the vehicle home detection device 1 installed at both ends of the vehicle. In this case, the opening / closing operation is permitted, but the opening / closing operation is not permitted even if a door opening / closing instruction is received from the driver or the conductor when the “OFF” signal is output from at least one of the sensors 3.

図４は、ホーム検出判定結果を所定時間保持する判定処理を説明するための図である。
図４に示す、Ｂ１群の１０個の反射波検知結果のうち、「○」が６個で、「×」が４個であるから、上記と同様に、ホーム検出判定結果は「Ｙ」となる。また、Ｂ２群の反射波検知結果は「×」が５個で「○」が５個であるから、ホーム検出判定結果は「Ｎ」となる。このようにＢ２群の判定のような場合（「○」が５個、「×」が４個の状態で、新たな１サンプルが追加される場合）、新たに追加される反射波検知結果によって「○」の数が過半数を超えるか否かが決まることになる。
したがって、１０個の反射波検知結果に基づいて判定するとしても、ホームからの乱反射やノイズ等の他の要因により、反射波検知結果が誤って「×」になると、本来は「Ｙ」と判定すべきであるにもかかわらず、誤った新たな１サンプルによって、ホーム検出判定結果として「Ｎ」と判定してしまうおそれが生じる。すなわち、１０個分の反射波検知結果の過半数によってホームを判定することにより、ホーム検知の精度の向上にある程度は寄与するものの、新たな１サンプルの検知結果によって過半数か否かが決まるような場合においては、当該新たな１サンプルの誤差によってホーム検出判定結果が変わってしまうことになる。このような場合に、ホーム検知の不安定な状態が生じてしまう。 FIG. 4 is a diagram for explaining determination processing for holding a home detection determination result for a predetermined time.
Among the 10 reflected wave detection results of the B1 group shown in FIG. 4, there are 6 “◯” and 4 “×”, so that the home detection determination result is “Y” as described above. Become. Further, since the reflected wave detection results of the B2 group are five “×” and five “◯”, the home detection determination result is “N”. Thus, in the case of the determination of the B2 group (when one “sample” is added with five “◯” and four “×”), the newly added reflected wave detection result is used. It is determined whether or not the number of “◯” exceeds a majority.
Therefore, even if it is determined based on the 10 reflected wave detection results, if the reflected wave detection result is erroneously “x” due to other factors such as irregular reflection from the home or noise, it is originally determined as “Y”. Although it should be, there is a possibility that a new new sample may be determined as “N” as the home detection determination result. That is, when the home is determined based on the majority of the 10 detection results of reflected waves, the accuracy of the home detection is improved to some extent, but whether the majority is determined by the detection result of a new sample. In this case, the home detection determination result changes due to the error of the new one sample. In such a case, an unstable state of home detection occurs.

また、図４に示すように、Ｂ１群の以前のホーム検出判定結果がずっと「○」であり、実際にもホームが検出されていた場合であっても、ホームからの乱反射やノイズ等の他の要因により、反射波検知結果が誤って「×」である状態が続いてしまう不安定な不検知現象が起きる場合が考えられる。   In addition, as shown in FIG. 4, even if the previous home detection determination result of the B1 group is always “◯” and the home is actually detected, other than the irregular reflection from the home, noise, etc. For this reason, there may be an unstable undetected phenomenon in which the reflected wave detection result is erroneously “x”.

上記のような不安定な不検知現象は、実際に走行する列車においても、観察される。実際に運行しているある車両系統の列車において、ドアを開けることができる最低速度ｖは例えば５[km/h]とされる。また、実際に運行している列車において、列車速度が５[km/h]以下になってから６秒以内で、９５％の車掌がドア開操作を行うことが観測された。実際の列車にホーム検出装置１を設置し、最低速度ｖ＝５[km/h]になってから６秒以内に観測されたホーム検出装置１による不検出継続時間を測定した。図５はその結果を示す図である。
図５に示すように、列車の速度が５[km/h]以下になってから発生した不検知現象、即ち、ホーム検出判定結果が「Ｎ」である状態の継続時間は、０．５秒以内が約７０％、１．５秒以内で９０％であり、また最大では、２．８秒続くことが観察された。 The unstable undetected phenomenon as described above is also observed in a train that actually travels. In a train of a certain vehicle system that is actually operating, the minimum speed v at which the door can be opened is, for example, 5 [km / h]. In trains that are actually operating, it was observed that 95% of conductors opened the door within 6 seconds after the train speed dropped below 5 km / h. The home detection device 1 was installed in an actual train, and the non-detection duration by the home detection device 1 observed within 6 seconds after the minimum speed v = 5 [km / h] was measured. FIG. 5 is a diagram showing the results.
As shown in FIG. 5, the non-detection phenomenon that occurred after the train speed became 5 [km / h] or less, that is, the duration of the state where the home detection determination result is “N” is 0.5 seconds. Within about 70%, within 1.5 seconds it was 90%, and maximum was observed to last 2.8 seconds.

上記のような不安定な不検出時間がある場合、前述のホーム検出判定方法では、Ｂ２群の反射波検知結果によるホーム検出判定結果が「Ｎ」となった時点で、制御部９からの出力は「ＯＦＦ」となってしまう。そのため、図４に示す時刻Ｔ１においてドア開閉制御部１１にドア開操作が指示された場合にはドアは開くが、時刻Ｔ２においてドア開閉制御部１１にドア開操作が指示された場合にはドアは開かない。即ち、列車の車両がホームに対して正しい位置に停車しながら、ドアを開けられないということが起きる。   When there is an unstable non-detection time as described above, in the above-described home detection determination method, when the home detection determination result based on the reflected wave detection result of the B2 group becomes “N”, the output from the control unit 9 Becomes “OFF”. Therefore, when the door opening / closing control unit 11 is instructed to open the door at time T1 shown in FIG. 4, the door opens, but when the door opening / closing control unit 11 is instructed to open the door at time T2, the door opens. Will not open. That is, the train vehicle cannot stop the door while stopping at the correct position with respect to the platform.

そこで、本実施の形態であるホーム検出装置１は、ホーム検出判定結果「Ｙ」を、サンプリング時間Δｔを越えて時間ｔだけ保持することにより、不安定な不検知状態に影響されないようにドア操作を行う。
例えば、制御部９は、図４に示すＢ１群の反射波検知結果によるホーム検出判定結果の「Ｙ」を時間ｔだけ保持し、制御部９からの「ＯＮ」出力を時間ｔだけ保持して出力する。そのため、時刻Ｔ２においてドア開閉制御部１１にドア開操作が指示された場合であっても、ドアを開くことができる。 Therefore, the home detection device 1 according to the present embodiment holds the home detection determination result “Y” for the time t beyond the sampling time Δt so that the door operation is not affected by an unstable non-detection state. I do.
For example, the control unit 9 holds “Y” of the home detection determination result by the reflected wave detection result of the B1 group shown in FIG. 4 for the time t, and holds the “ON” output from the control unit 9 for the time t. Output. Therefore, even when the door opening / closing control unit 11 is instructed to open the door at time T2, the door can be opened.

「Ｙ」と判定されたホーム検出判定結果を保持する保持時間ｔは、実際の列車の構造やセンサ３の設置位置等を考慮して以下のように決定する。
図６は、列車に対するセンサの設置位置を示す図である。実際の列車では、センサは先頭車両（両端の車両）の先端部に設置され、センサ設置位置と先頭車両の１番目のドア３１−１との距離はＬとなる。ドアを開けるのは列車が停車した時（速度＝０）とし、列車の最大減速度をαとすると、距離Ｌは、以下の式で求められる。
距離Ｌ ＝ （１／２）×α×ｔ２
これにより、保持時間ｔの最大値ｔmaxは
ｔmax ＝ √（２L ／ α）
として求めることができる。
これは、最大減速ブレーキをかけて停車した際、最初のドア３１−１の位置がホームから外れない時間であり、乗客の安全が確保される時間である。
なお、最大減速度とは、最大減速ブレーキをかけたときの列車の減速度をいうものである。 The holding time t for holding the home detection determination result determined as “Y” is determined as follows in consideration of the actual train structure, the installation position of the sensor 3, and the like.
FIG. 6 is a diagram illustrating the installation position of the sensor with respect to the train. In an actual train, the sensor is installed at the tip of the leading vehicle (the vehicles at both ends), and the distance between the sensor installation position and the first door 31-1 of the leading vehicle is L. The door is opened when the train stops (speed = 0), and when the maximum deceleration of the train is α, the distance L can be obtained by the following equation.
Distance L = (1/2) × α × t 2
Thus, the maximum value tmax of the holding time t is tmax = √ (2L / α)
Can be obtained as
This is the time when the position of the first door 31-1 is not removed from the platform when the vehicle is stopped with the maximum deceleration brake, and the passenger's safety is ensured.
The maximum deceleration is the deceleration of the train when the maximum deceleration brake is applied.

次に、「Ｙ」と判定されたホーム検出判定結果を保持する保持時間ｔの最小値について説明する。この場合の最小値とは、サンプリング時間Δｔを超えて保持する保持時間の最小値ということである。
保持時間ｔの最小値ｔminは
ｔmin ＝ Δｔ × ｎ
で、表される。ここで、ｎは、サンプルデータ数、即ち、ホーム検出判定結果を判定するための反射波検知結果のデータ数ｎである。
この保持時間の最小値は、実際の列車走行で測定したデータを基にして求められた、センサ３がホームの側面を連続して検出しない（連続して検出付加信号を出力する）不検出継続時間に相当する。 Next, the minimum value of the holding time t for holding the home detection determination result determined as “Y” will be described. The minimum value in this case is the minimum value of the holding time that is held beyond the sampling time Δt.
The minimum value tmin of the holding time t is tmin = Δt × n
Is represented. Here, n is the number of sample data, that is, the number of data n of the reflected wave detection result for determining the home detection determination result.
The minimum value of the holding time is obtained based on data measured in actual train travel, and the sensor 3 does not continuously detect the side of the home (continuously outputs a detection additional signal). It corresponds to time.

以上述べたように、ホーム検出装置１は、ホーム検出判定結果「Ｙ」を、発振時間（サンプリング周期）Δｔを越えて時間ｔだけ保持することにより、不安定な不検知状態による影響を少なくし、ホーム検出判定の精度を向上させることができる。   As described above, the home detection device 1 reduces the influence of the unstable non-detection state by holding the home detection determination result “Y” for the time t beyond the oscillation time (sampling period) Δt. The accuracy of the home detection determination can be improved.

なお、本実施の形態における、サンプリング時間Δｔ、サンプルデータ数ｎ、最低速度ｖは列車の車両や走行区間、走行形態等により決められるものである。
また、本実施の形態におけるセンサ３は、送信部５と受信部７とが一体となっていたが、別々となっていてもよい。
また、本実施の形態では、センサ３として超音波センサを例に説明したが、赤外線などの光線や電磁波などを発振、検知するセンサであってもよい。 In this embodiment, the sampling time Δt, the number of sample data n, and the minimum speed v are determined by the train vehicle, travel section, travel mode, and the like.
In the sensor 3 according to the present embodiment, the transmission unit 5 and the reception unit 7 are integrated, but may be separate.
In the present embodiment, an ultrasonic sensor has been described as an example of the sensor 3. However, a sensor that oscillates and detects light such as infrared rays and electromagnetic waves may be used.

以上、添付図面を参照しながら、本発明に係る車両用ホーム検出装置の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。   As mentioned above, although preferred embodiment of the vehicle home detection apparatus which concerns on this invention was described referring an accompanying drawing, this invention is not limited to this example. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or modifications can be conceived within the scope of the technical idea disclosed in the present application, and these naturally belong to the technical scope of the present invention. Understood.

このように、本発明によれば、不安定なホーム検知現象の影響を受けることなく、乗客の安全を確保しつつ、ホーム検出判定処理の精度を向上することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to improve the accuracy of the home detection determination process while ensuring the safety of passengers without being affected by the unstable home detection phenomenon.

ホーム検出装置１のブロック構成図Block configuration diagram of the home detection device 1 センサ３の設置例を示す図The figure which shows the example of installation of the sensor 3 ホーム検出判定処理を説明するための図The figure for demonstrating a home detection determination process ホーム検出判定結果「○」を保持するホーム検出判定処理を説明するための図The figure for demonstrating the home detection determination process holding a home detection determination result "(circle)" センサ３による不検知継続時間の測定結果を示す図The figure which shows the measurement result of the non-detection duration by the sensor 3 列車のドア３１−１とセンサ３との位置関係を示す図The figure which shows the positional relationship of the door 31-1 of a train, and the sensor 3

符号の説明Explanation of symbols

１………ホーム検出装置
２………ホーム
３………センサ
５………送信部
７………受信部
９………制御部
１１………ドア開閉制御装置
１３………報知装置
３１、３１−１………ドア DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ......... Home detection apparatus 2 ......... Home 3 ......... Sensor 5 ......... Transmission part 7 ......... Reception part 9 ......... Control part 11 ......... Door open / close control apparatus 13 ......... Notification apparatus 31 , 31-1 ...... Door

Claims (3)

車両に設けられ、決められたサンプリング周期でホームの側面を検知するセンサを備え、前記センサによって検知された複数の検知データのうち、連続する所定数の検知データを抽出し、前記抽出された所定数の検知データのうち、あらかじめ決められた数を超えた検知データが検知可である場合に、ホーム検出可と判定する車両用ホーム検出装置であって、
前記ホーム検出可と判定した場合、その判定結果を、前記サンプリング周期を超えた保持時間だけ保持し、
前記保持時間の最大は、
前記センサから前記車両のドアまでの距離と、前記車両の最大減速度とに基づいて定められる時間であることを特徴とする車両用ホーム検出装置。 A sensor provided on the vehicle for detecting a side surface of the home at a predetermined sampling period, and extracting a predetermined number of consecutive detection data from the plurality of detection data detected by the sensor; A vehicle home detection device that determines that home detection is possible when detection data that exceeds a predetermined number among detection data of a number is detectable,
When it is determined that the home can be detected, the determination result is held for a holding time exceeding the sampling period ,
The maximum holding time is
A vehicle home detection device characterized in that the time is determined based on a distance from the sensor to a door of the vehicle and a maximum deceleration of the vehicle. 前記保持時間の最小は、
前記センサが前記ホームの側面を連続して検出しない不検出継続時間であることを特徴とする請求項１に記載の車両用ホーム検出装置。 The minimum holding time is
The vehicle home detection device according to claim 1 , wherein the sensor has a non-detection duration time during which the side surface of the home is not continuously detected. 車両に設けられ、決められたサンプリング周期でホームの側面を検知するセンサを備え、前記センサによって検知された複数の検知データのうち、連続する所定数の検知データを抽出し、前記抽出された所定数の検知データのうち、あらかじめ決められた数を超えた検知データが検知可である場合に、ホーム検出可と判定する車両用ホーム検出装置であって、  A sensor provided on the vehicle for detecting a side surface of the home at a predetermined sampling period, and extracting a predetermined number of consecutive detection data from the plurality of detection data detected by the sensor; A vehicle home detection device that determines that home detection is possible when detection data that exceeds a predetermined number among detection data of a number is detectable,
前記ホーム検出可と判定した場合、その判定結果を、前記サンプリング周期を超えた保持時間だけ保持し、  When it is determined that the home can be detected, the determination result is held for a holding time exceeding the sampling period,
前記保持時間の最小は、  The minimum holding time is
前記センサが前記ホームの側面を連続して検出しない不検出継続時間であることを特徴とする車両用ホーム検出装置。  The vehicle home detection device, wherein the sensor has a non-detection duration in which the side surface of the home is not continuously detected.
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