JP5170190B2

JP5170190B2 - Transport vehicle system

Info

Publication number: JP5170190B2
Application number: JP2010206816A
Authority: JP
Inventors: 充章深山
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2010-09-15
Filing date: 2010-09-15
Publication date: 2013-03-27
Anticipated expiration: 2030-09-15
Also published as: JP2012063920A

Description

本発明は、搬送車システムに関し、特に経路に通行禁止ゲートを設置可能な搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly, to a transport vehicle system capable of installing a traffic prohibition gate on a route.

大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。 2. Description of the Related Art A transport vehicle for transporting a large glass substrate or a cassette in which a plurality of glass substrates are stored is known. The transport vehicle automatically travels in a clean room in the factory and transports articles between processing devices.

搬送車には、障害物との衝突を防止するために、衝突防止センサが設けられている。衝突防止センサは、例えば、投光部と受光部を有する反射型光電センサである。光は、反射型光電センサの投光部から搬送車の走行方向前側に投射され、障害物に反射して受光部に入射される。 The transport vehicle is provided with a collision prevention sensor in order to prevent a collision with an obstacle. The collision prevention sensor is, for example, a reflective photoelectric sensor having a light projecting unit and a light receiving unit. The light is projected from the light projecting unit of the reflective photoelectric sensor to the front side in the traveling direction of the transport vehicle, is reflected by the obstacle, and enters the light receiving unit.

搬送車の走行中には、衝突防止センサが常に前方に投光しており、前方にある障害物（例えば、前を走る搬送車）から受光することにより、障害物との距離を計測する。そして、この距離が所定値以下になると、搬送車は減速・停止を行う。このようにして、天井搬送車は前方にある障害物との衝突を回避する（例えば、特許文献１を参照。）。 While the transport vehicle is traveling, the collision prevention sensor always projects forward, and the distance from the obstacle is measured by receiving light from an obstacle in front (for example, a transport vehicle traveling in front). And when this distance becomes below a predetermined value, a conveyance vehicle will decelerate and stop. In this way, the overhead transport vehicle avoids collision with an obstacle ahead (see, for example, Patent Document 1).

特開２００２−１９６０５号公報JP 2002-19605 A

搬送車システムでは、処理装置または軌道の保守・点検を行うために、搬送車の走行を一時的に停止させることがある。その場合、制御担当者が保守担当者からの依頼に応じて製造装置の稼働状況を見ながら制御装置を操作する。しかし、保守担当者が搬送車を一時停止させる方が好ましい場合もある。 In the transport vehicle system, traveling of the transport vehicle may be temporarily stopped in order to perform maintenance / inspection of the processing device or the track. In this case, the control person operates the control unit while looking at the operating status of the manufacturing apparatus in response to a request from the maintenance person. However, in some cases, it is preferable for the maintenance staff to temporarily stop the transport vehicle.

そこで、特許文献１には、レールに仮固定可能な一時停止装置が開示されている。一時停止装置は、搬送車から発せられた光を反射させるための光反射面が設けられた光反射部を有している。 Thus, Patent Document 1 discloses a temporary stop device that can be temporarily fixed to a rail. The temporary stop device has a light reflecting portion provided with a light reflecting surface for reflecting light emitted from the transport vehicle.

上述の搬送車システムでは、一時停止装置の近傍においては搬送車を一時停止させることができ、それにより保守担当者が通行可能な作業用エリアを確保できる。しかし、上述のように単に一時停止装置をレールに設置するだけでは、搬送車の自動走行が継続中であるので、搬送車が作業用エリアに侵入してくることを防止できないこともある。 In the transport vehicle system described above, the transport vehicle can be temporarily stopped in the vicinity of the temporary stop device, so that a work area that allows maintenance personnel to pass through can be secured. However, simply installing the temporary stop device on the rail as described above may prevent the transport vehicle from entering the work area because the transport vehicle continues to run automatically.

本発明の課題は、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性を向上させることにある。 An object of the present invention is to improve safety in a work area while continuing automatic travel of a transport vehicle in a transport vehicle system capable of preventing the transport vehicle from entering the work area. .

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.

本発明の一見地に係る搬送車システムは、予め定められた経路と、搬送車と、衝突防止センサと、通行禁止ゲートと、第１設置検出センサと、コントローラとを備えている。搬送車は、経路に沿って走行する。衝突防止センサは、搬送車に設けられている。通行禁止ゲートは、経路に設置可能であり、衝突防止センサによって検出可能な被検出体を有する。第１設置検出センサは、経路に設けられ、通行禁止ゲートが経路に設置されたことを検出する。コントローラは、第１設置検出センサからの検出結果によって通行禁止ゲートが設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
この搬送車システムでは、作業者が必要に応じて通行禁止ゲートを経路に設置する。すると、第１設置検出センサが通行禁止ゲートを検出する。これにより、コントローラが通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。このように通行禁止ゲートの設置に基づいて自動走行許可エリアの設定が有効化されるので、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性が向上する。 A transport vehicle system according to an aspect of the present invention includes a predetermined route, a transport vehicle, a collision prevention sensor, a passage prohibition gate, a first installation detection sensor, and a controller. The transport vehicle travels along the route. The collision prevention sensor is provided in the transport vehicle. The traffic prohibition gate can be installed on a route and has a detection target that can be detected by a collision prevention sensor. The first installation detection sensor is provided on the route and detects that the passage prohibition gate is installed on the route. If the controller grasps that the passage prohibition gate is installed based on the detection result from the first installation detection sensor, the controller enables setting one side of the passage prohibition gate as the automatic travel permission area.
In this transport vehicle system, an operator installs a traffic prohibition gate on the route as necessary. Then, the first installation detection sensor detects the passage prohibition gate. This enables the controller to set one side of the traffic prohibition gate as the automatic travel permission area. Thus, since the setting of the automatic travel permission area is validated based on the installation of the traffic prohibition gate, the safety in the work area is improved while the automatic traveling of the transport vehicle is continued.

コントローラは、第１設置検出センサの出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車を非常停止させてもよい。
このシステムでは、経路に設置された通行禁止ゲートが設置場所から外れてしまうと、第１設置検出センサの出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、通行禁止ゲートが設置場所から外れたとしても搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。 The controller monitors the output of the first installation detection sensor, and if the output is switched from the detection state to the non-detection state, the transport vehicle may be stopped in an emergency.
In this system, when the traffic prohibition gate installed on the route is removed from the installation location, the output of the first installation detection sensor is switched from the detection state to the non-detection state. As a result, the controller makes the transport vehicle stop emergency. That is, even if the traffic prohibition gate is removed from the installation location, the transport vehicle is less likely to enter the work area from the location where the traffic prohibition gate is installed. Therefore, the safety of the work area is improved.

通行禁止ゲートの設置位置に設けられ、通行禁止ゲートを搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持する支持部材をさらに備えてもよい。
このシステムでは、搬送車が万が一にも通行禁止ゲートに衝突すると、通行禁止ゲートは支持部材から搬送車走行方向前側に脱落する。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。 You may further provide the supporting member which is provided in the installation position of a traffic prohibition gate, and supports a traffic prohibition gate so that it can drop out to the front side of the conveyance direction of a conveyance vehicle.
In this system, in the unlikely event that the transport vehicle collides with the traffic prohibition gate, the traffic prohibition gate drops from the support member to the front side of the transport vehicle traveling direction. As a result, the controller makes the transport vehicle stop emergency. That is, the transport vehicle is less likely to enter the work area from the place where the traffic prohibition gate is installed. Therefore, the safety of the work area is improved.

ドグと、第２設置検出センサと、ドグ検出センサとをさらに備えてもよい。ドグは、経路において通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置可能である。第２設置位置検出センサは、経路に設けられ、ドグが経路に設置されたことを検出する。ドグ検出センサは、搬送車に設けられ、ドグを検出可能である。コントローラは、通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定するにあたり第２設置検出センサによるドグの検出も確認する。
このシステムでは、作業者がドグを経路において通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置すれば、第２設置検出センサがドグを検出する。この場合は、コントローラは、ドグのみを検出した場合でも通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定する。このようにドグの存在に基づいても自動走行許可エリアが設定されるので、作業用エリアでの安全性が向上する。 You may further provide a dog, a 2nd installation detection sensor, and a dog detection sensor. The dog can be installed in the vicinity of the place where the traffic prohibition gate is installed on the route. The second installation position detection sensor is provided on the route and detects that the dog is installed on the route. The dog detection sensor is provided in the transport vehicle and can detect the dog. The controller confirms the detection of the dog by the second installation detection sensor when setting one side of the traffic prohibition gate as the automatic travel permission area.
In this system, if the worker installs the dog in the vicinity of the place where the passage prohibition gate is installed on the route, the second installation detection sensor detects the dog. In this case, even when only the dog is detected, the controller sets one side of the passage prohibition gate as the automatic travel permission area. Thus, since the automatic travel permission area is set based on the presence of the dog, the safety in the work area is improved.

コントローラは、第２設置検出センサの出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車を非常停止させてもよい。
このシステムでは、経路に設置されたドグが設置場所から外れてしまうと、第２設置検出センサの出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラは搬送車を非常停止させる。つまり、通行禁止ゲートが設置場所から外れたとしても搬送車は通行禁止ゲートの設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。 The controller monitors the output of the second installation detection sensor, and if the output is switched from the detection state to the non-detection state, the transport vehicle may be stopped in an emergency.
In this system, when the dog installed on the route is removed from the installation location, the output of the second installation detection sensor is switched from the detection state to the non-detection state. As a result, the controller makes the transport vehicle stop emergency. That is, even if the traffic prohibition gate is removed from the installation location, the transport vehicle is less likely to enter the work area from the location where the traffic prohibition gate is installed. Therefore, the safety of the work area is improved.

通行禁止ゲートの設置位置は、経路の分岐部から分かれた先のいずれかにあってもよい。
このシステムでは、通行禁止ゲートを経路の分岐部から分かれた先のいずれかに設けることで、分岐部から分かれた一方の先を通行禁止ゲートによって通行禁止にするとともに、分岐部から分かれた他方の先をコントローラが自動走行可能エリアに設定できる。この結果、自動走行が可能な分岐先を利用して、自動走行が継続される。 The installation position of the traffic prohibition gate may be at any point separated from the branch part of the route.
In this system, by setting a prohibition gate at one of the points separated from the branch part of the route, one of the parts separated from the branch part is prohibited by the prohibition gate and the other part separated from the branch part is prohibited. The controller can be set to an area where the controller can run automatically. As a result, automatic traveling is continued using a branch destination capable of automatic traveling.

搬送車の経路探索において、通行禁止ゲートによって意図された作業エリアは対象から外れるように設定されてもよい。
このシステムでは、作業用エリアは搬送車の経路探索の対象にならないので、作業用エリアでの安全性がさらに向上する。 In the route search for the transport vehicle, the work area intended by the traffic prohibition gate may be set to be excluded from the target.
In this system, the work area is not an object of route search for the transport vehicle, so the safety in the work area is further improved.

本発明に係る搬送車システムでは、作業用エリアへの搬送車の侵入を防止することが可能な搬送車システムにおいて、搬送車の自動走行を継続させつつ、作業用エリアでの安全性を向上できる。 In the transport vehicle system according to the present invention, in the transport vehicle system capable of preventing the transport vehicle from entering the work area, the safety in the work area can be improved while continuing the automatic travel of the transport vehicle. .

本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図。The schematic diagram of the conveyance vehicle system by which one Embodiment of this invention was employ | adopted. 搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。The schematic plan view of the track layout of a conveyance vehicle system. 搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図。The block block diagram which shows the control structure of a conveyance vehicle system. 通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略平面図。The schematic plan view of the installation location (gate installation state) of a traffic prohibition gate. 通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略斜視図。The schematic perspective view of the installation location (gate installation state) of a traffic prohibition gate. 通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート非設置状態）の概略斜視図。The schematic perspective view of the installation location (gate non-installation state) of a traffic prohibition gate. 図５の部分拡大図であり、通行禁止ゲートの設置状態を示す概略斜視図。It is the elements on larger scale of FIG. 5, and is a schematic perspective view which shows the installation state of a traffic prohibition gate. 図５の部分拡大図であり、極限ドグの設置状態を示す概略斜視図。It is the elements on larger scale of FIG. 5, and is a schematic perspective view which shows the installation state of an extreme dog. コントローラ本体による自動走行エリア設定制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows the automatic travel area setting control operation by a controller main body. 搬送経路の模式図。The schematic diagram of a conveyance path | route.

（１）搬送車システム
図１を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。 (1) Transportation vehicle system The conveyance vehicle system 1 by which one Embodiment of this invention was employ | adopted is demonstrated using FIG. FIG. 1 is a schematic diagram of a transport vehicle system in which an embodiment of the present invention is adopted.

搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。また、搬送車３は、自動走行時には軌道２を一方通行で走行する。 The transport vehicle system 1 includes a track 2 and a transport vehicle 3 that travels on the track 2. In this embodiment, the track 2 is suspended from the ceiling, and the periphery of the track 2 is a clean room. In addition, the transport vehicle 3 travels on the track 2 in one way during automatic travel.

軌道２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。 The track 2 has a traveling rail 4 and a guide rail 6. The traveling rail 4 is composed of left and right first traveling rails 4a and second traveling rails 4b. The first traveling rail 4a and the second traveling rail 4b have flat traveling surfaces.

ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。 The guide rail 6 has a first guide rail 6a and a second guide rail 6b. The first guide rail 6a and the second guide rail 6b are provided at the outer ends of the first travel rail 4a and the second travel rail 4b, respectively. The first guide rail 6a and the second guide rail 6b extend upward.

（２）軌道レイアウト
図２を用いて、軌道２のレイアウトを説明する。図２は、搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図である。
図２において、軌道２は、第１直線部２０１と、分岐部２０６と、分岐部２０６から図右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。 (2) Trajectory Layout The layout of the trajectory 2 will be described using FIG. FIG. 2 is a schematic plan view of the track layout of the transport vehicle system.
In FIG. 2, the track 2 has a first straight portion 201, a branch portion 206, a curved portion 203 that bends from the branch portion 206 to the right side of the drawing, and a second straight portion 202 that extends straight from the branch portion 206. doing.

第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、第１直線部２０１、分岐部２０６、曲線部２０３、第２直線部２０２にそれぞれ設けられている。 The first traveling rail 4a and the second traveling rail 4b are provided in the first straight portion 201, the branching portion 206, the curved portion 203, and the second straight portion 202, respectively.

分岐部２０６において、第１ガイドレール６ａは第１直線部２０１から曲線部２０３にかけて連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。分岐部２０６において、第２ガイドレール６ｂは第１直線部２０１から第２直線部２０２にかけて連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。 In the branch portion 206, the first guide rail 6a is continuously formed from the first straight portion 201 to the curved portion 203, but the second guide rail 6b is not provided. In the branching portion 206, the second guide rail 6b is continuously formed from the first straight portion 201 to the second straight portion 202, but the first guide rail 6a is not provided.

曲線部２０３においては、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂはそれぞれ設けられている。 In the curved portion 203, the first guide rail 6a and the second guide rail 6b are provided.

図２を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４とを含んでいる。なお、図２では、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４は、走行レール４の内側に図示されているが、実際には走行レール４上に設けられている。
反射テープ１１は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部２０３に配置されている。
バーコード１３は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク１４は、搬送車３の停止位置を示す部材である。磁気マーク１４は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの反磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク１４は、第１直線部２０１に配置されており、磁気マーク１４の中間が停止位置８０になっている。 A plurality of types of detected parts provided along the traveling rail 4 will be described with reference to FIG. The detected part includes a reflective tape 11, a barcode 13, and a magnetic mark 14. In FIG. 2, the reflective tape 11, the barcode 13, and the magnetic mark 14 are illustrated inside the traveling rail 4, but are actually provided on the traveling rail 4.
The reflective tape 11 is a member for detecting the position of the transport vehicle 3 at the curved portion 203 and is disposed at the curved portion 203 in the drawing.
The bar code 13 functions as an origin mark and a plurality of reference marks of the traveling rail 4.
The magnetic mark 14 is a member that indicates the stop position of the transport vehicle 3. The magnetic mark 14 is made of a magnetic material such as steel or a diamagnetic material such as copper or aluminum. In this embodiment, the magnetic mark 14 is disposed on the first straight portion 201, and the stop position 80 is in the middle of the magnetic mark 14.

（３）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１５と、駆動走行部１８と、従動走行部１９を有している。搬送車本体１５の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部１８および従動走行部１９は、搬送車本体１５に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。 (3) Transport Vehicle The transport vehicle 3 includes a transport vehicle main body 15, a drive travel unit 18, and a driven travel unit 19. Since the structure of the transport vehicle body 15 is the same as the conventional one, the description thereof is omitted. The drive travel unit 18 and the driven travel unit 19 are bogies that are rotatably attached to the transport vehicle body 15.

図１を用いて、駆動走行部１８を説明する。駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構と、分岐ガイドローラ機構とを有している。 The drive travel unit 18 will be described with reference to FIG. The drive travel unit 18 mainly includes a main body frame 20, a first drive wheel unit 21, a second drive wheel unit 22, a fixed guide roller mechanism, and a branch guide roller mechanism.

第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１エンコーダ２７とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ２７は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。 The first drive wheel unit 21 is attached to the right end portion of the main body frame 20 and includes a first drive wheel 25, a first motor 26, and a first encoder 27. The first drive wheels 25 are placed on the travel surface of the first travel rail 4a. The first motor 26 is connected to the first drive wheel 25. The first encoder 27 measures the rotation of the first motor 26 and transmits a pulse signal. Thereby, the rotation speed and the number of rotations of the first motor 26 can be obtained.

第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２エンコーダ３０とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ３０は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。 The second drive wheel unit 22 is attached to the left end portion of the main body frame 20 and has a second drive wheel 28, a second motor 29, and a second encoder 30. The second drive wheels 28 are placed on the travel surface of the second travel rail 4b. The second motor 29 is connected to the second drive wheel 28. The second encoder 30 measures the rotation of the second motor 29 and transmits a pulse signal. Thereby, the rotation speed and the number of rotations of the second motor 29 can be obtained.

固定ガイドローラ機構は、一対の第１固定ガイドローラ３１と、一対の第２固定ガイドローラ３２とを有している。一対の第１固定ガイドローラ３１は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。一対の第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第２固定ガイドローラ３２は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。 The fixed guide roller mechanism has a pair of first fixed guide rollers 31 and a pair of second fixed guide rollers 32. The pair of first fixed guide rollers 31 are disposed at the right end portion of the main body frame 20 so as to be separated from each other in the traveling direction. More specifically, the first fixed guide roller 31 is disposed away from both the front and rear sides of the first drive wheel 25 in the traveling direction, and is always in contact with or close to the inner side of the first guide rail 6a. The pair of second fixed guide rollers 32 are disposed at the left end portion of the main body frame 20 so as to be separated from each other in the traveling direction. More specifically, the second fixed guide roller 32 is disposed away from both the front and rear sides of the second drive wheel 28 in the traveling direction, and is always in contact with or close to the inner side of the second guide rail 6b.

分岐ガイドローラ機構は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４と、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）とを有している。 The branch guide roller mechanism is a mechanism for performing a branch operation in the branch portion 206, and includes a pair of first branch guide rollers 33, a second branch guide roller 34, and a first branch guide roller driving unit 35 (FIG. 3). And have.

第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。 The first branch guide roller 33 is disposed corresponding to the first fixed guide roller 31. The second branch guide roller 34 is disposed corresponding to the second fixed guide roller 32. The first branch guide roller driving unit 35 (FIG. 3) is a mechanism for changing the positions of the first branch guide roller 33 and the second branch guide roller 34.

以上の構造により、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）によって、第１分岐ガイドローラ３３および第２分岐ガイドローラ３４が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。 With the above structure, the first branch guide roller 33 and the second branch guide roller 34 are in contact with or close to the outside of the first guide rail 6a by the first branch guide roller driving unit 35 (FIG. 3), It moves between a non-guide position away from the first guide rail 6a.

従動走行部１９は、主に、本体フレーム２３と、第１従動輪３６と、第２従動輪３７と、第２固定ガイドローラ機構と、第２分岐ガイドローラ機構とを有している。
第１従動輪３６は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪３７は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。 The driven section 19 mainly includes a main body frame 23, a first driven wheel 36, a second driven wheel 37, a second fixed guide roller mechanism, and a second branch guide roller mechanism.
The first driven wheel 36 is placed on the first traveling rail 4 a of the traveling rail 4. The second driven wheel 37 is placed on the second traveling rail 4 b of the traveling rail 4.

第２固定ガイドローラ機構は、一対の第３固定ガイドローラ４０と、一対の第４固定ガイドローラ４１とを有している。第３固定ガイドローラ４０は、本体フレーム２３の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ４０は、第１従動輪３６の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第４固定ガイドローラ４１は、本体フレーム２３の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第４固定ガイドローラ４１は、第２従動輪３７の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。 The second fixed guide roller mechanism has a pair of third fixed guide rollers 40 and a pair of fourth fixed guide rollers 41. The third fixed guide roller 40 is disposed at the right end of the main body frame 23 so as to be separated in the traveling direction. More specifically, the third fixed guide roller 40 is disposed away from both the front and rear sides in the traveling direction of the first driven wheel 36, and is always in contact with or close to the inner side of the first guide rail 6a. The fourth fixed guide roller 41 is arranged at the left end of the main body frame 23 so as to be separated in the traveling direction. More specifically, the fourth fixed guide roller 41 is disposed away from both the front and rear sides of the second driven wheel 37 in the traveling direction, and is always in contact with or close to the inner side of the second guide rail 6b.

分岐ガイドローラ機構は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第３分岐ガイドローラ４２と、第４分岐ガイドローラ４３と、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）とを有している。 The branching guide roller mechanism is a mechanism for performing a branching operation in the branching portion 206, and includes a pair of third branching guide rollers 42, a fourth branching guide roller 43, and a second branching guide roller driving unit 44 (FIG. 3). And have.

第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。 The first branch guide roller 33 is disposed corresponding to the first fixed guide roller 31. The second branch guide roller 34 is disposed corresponding to the second fixed guide roller 32. The second branch guide roller drive unit 44 (FIG. 3) is a mechanism for changing the positions of the first branch guide roller 33 and the second branch guide roller 34.

以上の構造により、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）によって、第３分岐ガイドローラ４２および第４分岐ガイドローラ４３が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
（４）センサおよび被検出部
駆動走行部１８および従動走行部１９には、さらに、図３に示すように、第１光電センサ４７と、第２光電センサ４８と、リニアスケール４９と、バーコードリーダ５０とが設けられている。第１光電センサ４７は、反射テープ１１を検出するためのものである。第２光電センサ４８は、前方を走行する搬送車３の反射板５３（図４）を検出することで、衝突を防止するためのセンサである（後述）。リニアスケール４９は、磁気マーク１４を検出するためのものである。リニアスケール４９は、磁気マーク１４に対する搬送車３の絶対位置、言い換えれば磁気マーク１４を基準とする位置を求める。バーコードリーダ５０は、バーコード１３を検出するためのものである。 With the above structure, the second branch guide roller driving unit 44 (FIG. 3) causes the third branch guide roller 42 and the fourth branch guide roller 43 to abut or approach the outside of the first guide rail 6a; It moves between a non-guide position away from the first guide rail 6a.
(4) Sensor and detected part Further, as shown in FIG. 3, the driving traveling unit 18 and the driven traveling unit 19 include a first photoelectric sensor 47, a second photoelectric sensor 48, a linear scale 49, and a barcode. A reader 50 is provided. The first photoelectric sensor 47 is for detecting the reflective tape 11. The second photoelectric sensor 48 is a sensor for preventing a collision by detecting the reflecting plate 53 (FIG. 4) of the transport vehicle 3 traveling forward (described later). The linear scale 49 is for detecting the magnetic mark 14. The linear scale 49 obtains the absolute position of the transport vehicle 3 with respect to the magnetic mark 14, in other words, the position based on the magnetic mark 14. The barcode reader 50 is for detecting the barcode 13.

（５）制御構成
図３を用いて、搬送車システム１の制御構成を説明する。図３は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。 (5) Control Configuration The control configuration of the transport vehicle system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of the transport vehicle system.

搬送車システム１は、搬送車コントローラ５２を有している。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。 The transport vehicle system 1 includes a transport vehicle controller 52. The transport vehicle controller 52 is a controller for managing the traveling of the plurality of transport vehicles 3. The transport vehicle controller 52 has a function of managing a plurality of transport vehicles 3 and assigning a transport command to them. The “conveyance command” includes a command related to traveling and a command related to the load holding position and the unloading position.

搬送車コントローラ５２は、コントローラ本体５４と、第１メモリ５５を有している。コントローラ本体５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ５５内には、ルートマップが記憶されている。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。 The transport vehicle controller 52 includes a controller main body 54 and a first memory 55. The controller body 54 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program. In the first memory 55, a route map is stored. The route map is a map that describes the arrangement of the travel route, the position of the origin, the reference position based on the origin, and the coordinates of the transfer position. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of the transport vehicle.

搬送車コントローラ５２は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下２つの方法がある。
・軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ５２に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ５２が、搬送車３が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。
・エンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ５２へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ５２がこれによって搬送車３の位置を把握する。 The transport vehicle controller 52 continuously communicates with each transport vehicle 3 to create a transport command, and obtains position information based on the position data transmitted from each transport vehicle 3. As an example of acquiring position information, there are the following two methods.
A plurality of points are set on the trajectory, and a passing signal is transmitted to the transport vehicle controller 52 when the transport vehicle 3 passes the points. Then, the transport vehicle controller 52 stores which point the transport vehicle 3 has passed most recently and the time at which the point has passed. And the position of the conveyance vehicle 3 is calculated and calculated | required based on the regulation speed and time of the point area.
An encoder is provided in the transport vehicle 3, and the travel distance after passing the point is transmitted from the transport vehicle 3 to the transport vehicle controller 52 as position data, and the transport vehicle controller 52 thereby determines the position of the transport vehicle 3 To grasp.

搬送車３は、走行制御部５９を有している。走行制御部５９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９に駆動信号を送信できる。走行制御部５９は、さらに、分岐制御部６０に接続されている。分岐制御部６０は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１分岐ガイドローラ駆動部３５および第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）に駆動信号を送信できる。
さらに、走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの搬送指令に基づいて、現在位置から荷積みまたは荷おろし位置までの最適な経路を探索し、選択した経路に沿って搬送車３の走行を実行する。 The transport vehicle 3 has a travel control unit 59. The traveling control unit 59 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program. The travel control unit 59 can transmit a drive signal to the first motor 26 and the second motor 29 based on a command from the transport vehicle controller 52. The travel control unit 59 is further connected to the branch control unit 60. The branch control unit 60 can transmit a drive signal to the first branch guide roller driving unit 35 and the second branch guide roller driving unit 44 (FIG. 3) based on a command from the transport vehicle controller 52.
Furthermore, the travel control unit 59 searches for an optimum route from the current position to the loading or unloading position based on the transport command from the transport vehicle controller 52, and travels the transport vehicle 3 along the selected route. Run.

（６）通行禁止ゲートによる作業エリア確保
図４〜図８を用いて、通行禁止ゲート７１及び走行極限ドグ７３の設置及び設置場所について説明する。図４は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略平面図である。図５は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート設置状態）の概略斜視図である。図６は、通行禁止ゲートの設置箇所（ゲート非設置状態）の概略斜視図である。図７は、図５の部分拡大図であり、通行禁止ゲートの設置状態を示す概略斜視図である。図８は、図５の部分拡大図であり、極限ドグの設置状態を示す概略斜視図である。図４、図７および図８では、矢印Ｘは搬送車の走行方向（前後方向）を表しており、矢印Ｙは走行方向に直交する方向（左右方向）を表している。
図５及び図６から明らかなように、軌道２の走行レール４は、天井から吊り下げられた吊り下げ部材７５及び支持枠部材７７とによって支持されている。吊り下げ部材７５は、軌道２のＹ方向両側においてＸ方向に複数並んで配置されている。 (6) Securing the work area by the traffic prohibition gate The installation and location of the traffic prohibition gate 71 and the travel limit dog 73 will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is a schematic plan view of an installation location (gate installation state) of a traffic prohibition gate. FIG. 5 is a schematic perspective view of an installation location (gate installation state) of the traffic prohibition gate. FIG. 6 is a schematic perspective view of a place where a traffic prohibition gate is installed (a gate is not installed). FIG. 7 is a partially enlarged view of FIG. 5 and is a schematic perspective view showing an installation state of the passage prohibition gate. FIG. 8 is a partially enlarged view of FIG. 5 and is a schematic perspective view showing an installation state of the limit dog. 4, 7, and 8, the arrow X represents the traveling direction (front-rear direction) of the transport vehicle, and the arrow Y represents the direction (left-right direction) orthogonal to the traveling direction.
As is clear from FIGS. 5 and 6, the traveling rail 4 of the track 2 is supported by a suspension member 75 and a support frame member 77 suspended from the ceiling. A plurality of suspension members 75 are arranged side by side in the X direction on both sides of the track 2 in the Y direction.

通行禁止ゲート７１は、一対の吊り下げ部材７５に設けられたゲート支持部７９によって支持される。図５は通行禁止ゲート７１が軌道２に設置された状態（通行禁止状態）を示しており、図６は通行禁止ゲート７１が軌道２から外された状態（通行許可状態）を示している。 The passage prohibition gate 71 is supported by a gate support portion 79 provided on the pair of suspension members 75. FIG. 5 shows a state where the passage prohibition gate 71 is installed on the track 2 (passage prohibition state), and FIG. 6 shows a state where the passage prohibition gate 71 is removed from the track 2 (passage permission state).

通行禁止ゲート７１は、軌道２の上側で、軌道２をＸ方向に対して交差するように（直交するように）配置される。これにより、図４では、軌道２のレイアウトが、図上側の第１エリアＡと図下側の第２エリアＢとに分割されている。この実施形態では、第１エリアＡが、搬送車３の進入を禁止している作業用エリアである。 The traffic prohibition gate 71 is arranged on the upper side of the track 2 so as to cross the track 2 with respect to the X direction (perpendicularly). Thereby, in FIG. 4, the layout of the track 2 is divided into a first area A on the upper side of the figure and a second area B on the lower side of the figure. In this embodiment, the first area A is a work area where entry of the transport vehicle 3 is prohibited.

通行禁止ゲート７１は、上部の枠部材８１と、枠部材８１から下方に延びる板状部材８３とを有している。板状部材８３は、Ｙ方向に長い矩形状である。板状部材８３の第２エリアＢ側の面には、例えば、「進入禁止」と書いたラベル８５が貼られている。さらに、板状部材８３には、第２エリアＢ側の面に、被検出体としてのミラー８７が貼られている。ミラー８７は、第２光電センサ４８の投光を反射するための部材である。 The passage prohibition gate 71 includes an upper frame member 81 and a plate-like member 83 extending downward from the frame member 81. The plate-like member 83 has a rectangular shape that is long in the Y direction. On the surface of the plate-like member 83 on the second area B side, for example, a label 85 written “prohibition of entry” is attached. Further, the plate-like member 83 has a mirror 87 as a detected body attached to the surface on the second area B side. The mirror 87 is a member for reflecting the light projection of the second photoelectric sensor 48.

図４に示すように第２エリアＢから第１エリアＡに向かう搬送車３が通行禁止ゲート７１の手前にくると、第２光電センサ４８がミラー８７を検出する。その結果、走行制御部５９は搬送車３を停止させる。このようにして、搬送車３が第２エリアＢから第１エリアＡに進入しないようになっている。 As shown in FIG. 4, when the transport vehicle 3 heading from the second area B to the first area A comes before the passage prohibition gate 71, the second photoelectric sensor 48 detects the mirror 87. As a result, the traveling control unit 59 stops the transport vehicle 3. In this way, the transport vehicle 3 is prevented from entering the first area A from the second area B.

図５及び図６に示すように、板状部材８３の下端には、Ｙ方向両側に離れた切り欠き８９が形成されている。切り欠き８９は、走行レール４に対応して設けられている。 As shown in FIGS. 5 and 6, a notch 89 separated on both sides in the Y direction is formed at the lower end of the plate-like member 83. The notch 89 is provided corresponding to the traveling rail 4.

ゲート支持部７９は、図７に示すように、吊り下げ部材７５からＸ方向片側に延びる板状部材９１と、板状部材９１の先端に設けられた受け部材９３と、板状部材９１の片側の面に設けられた第１リミットスイッチ９５とから構成されている。板状部材９１は、両平面がＹ方向両側を向くように配置されている。受け部材９３は、例えば、例えば細い針金状の部材であり、板状部材９１から水平方向に延びる受け部（図示せず）と、そこから上側に延びる脱落防止部９３ａとを有している。一対の第１リミットスイッチ９５は、第１設置検出センサとして、通行禁止ゲート７１の設置を検出するための装置であり、被駆動部９５ａを有している。 As shown in FIG. 7, the gate support portion 79 includes a plate-like member 91 extending from the suspension member 75 to one side in the X direction, a receiving member 93 provided at the tip of the plate-like member 91, and one side of the plate-like member 91. The first limit switch 95 is provided on the surface. The plate-like member 91 is arranged so that both planes face both sides in the Y direction. The receiving member 93 is, for example, a thin wire-like member, and includes a receiving portion (not shown) that extends in the horizontal direction from the plate-like member 91 and a drop-off preventing portion 93a that extends upward therefrom. The pair of first limit switches 95 is a device for detecting the installation of the passage prohibition gate 71 as a first installation detection sensor, and has a driven portion 95a.

通行禁止ゲート７１の枠部材８１の両端の片側面には、図７に示すように、一対の固定部材９７が固定されている。一対の固定部材９７は、Ｙ方向にわずかに離れており、間に隙間９７ａを有している。 As shown in FIG. 7, a pair of fixing members 97 are fixed to one side surface of both ends of the frame member 81 of the traffic prohibition gate 71. The pair of fixing members 97 are slightly separated in the Y direction, and have a gap 97a therebetween.

通行禁止ゲート７１がゲート支持部７９に支持される場合は、図７に示すように、枠部材８１の端部が受け部材９３に載置されると共に、一対の固定部材９７の一方が第１リミットスイッチ９５の被駆動部９５ａを下方に押し下げる。このとき、一対の固定部材９７の隙間９７ａ間に、板状部材９１の端部が挿入されている。この状態で、通行禁止ゲート７１は、ゲート支持部７９に対してＸ方向両側及びＹ方向両側に移動不能になっている。 When the passage prohibition gate 71 is supported by the gate support portion 79, as shown in FIG. 7, the end portion of the frame member 81 is placed on the receiving member 93, and one of the pair of fixing members 97 is the first. The driven part 95a of the limit switch 95 is pushed downward. At this time, the end of the plate-like member 91 is inserted between the gaps 97 a of the pair of fixing members 97. In this state, the passage prohibition gate 71 is immovable with respect to the gate support portion 79 on both sides in the X direction and both sides in the Y direction.

この搬送車システム１では、作業者が通行禁止ゲート７１を軌道２に設置すると、第１リミットスイッチ９５が通行禁止ゲート７１を検出する。これにより、コントローラ本体５４が通行禁止ゲート７１の片側である第２エリアＢを自動走行許可エリアの設定を有効にする。なお、自動走行許可エリアの設定は作業者によって行われる。このように通行禁止ゲート７１の存在に基づいて自動走行許可エリアが有効にされるので、作業用エリアでの安全性が向上する。 In this transport vehicle system 1, when an operator installs the passage prohibition gate 71 on the track 2, the first limit switch 95 detects the passage prohibition gate 71. Thereby, the controller main body 54 enables the setting of the automatic travel permission area in the second area B which is one side of the traffic prohibition gate 71. The automatic travel permission area is set by the operator. As described above, since the automatic travel permission area is validated based on the presence of the passage prohibition gate 71, the safety in the work area is improved.

コントローラ本体５４は、第１リミットスイッチ９５の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。これにより、搬送車３は第２エリアＢから第１エリアＡに進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。なお、出力が検出状態から非検出状態に切り替わるとは、通行禁止ゲート７１が人為的にまたは事故によってゲート支持部７９から外れたことを意味する。 The controller main body 54 monitors the output of the first limit switch 95, and when the output is switched from the detection state to the non-detection state, the transport vehicle 3 is brought to an emergency stop. Thereby, the conveyance vehicle 3 does not easily enter the first area A from the second area B. Therefore, the safety of the work area is improved. The fact that the output is switched from the detection state to the non-detection state means that the passage prohibition gate 71 is detached from the gate support portion 79 artificially or accidentally.

（７）ドグによる作業エリア確保
走行極限ドグ７３は、搬送車３が走行極限ドグ７３に到達すると、搬送車３をその位置で強制的に停止させるための部材である。走行極限ドグは、一般には、ルートエンドに配置される部材である。この実施形態では、走行極限ドグ７３は、通行禁止ゲート７１の設置場所の近傍に配置されるようになっている。 (7) Securing work area by dog The travel limit dog 73 is a member for forcibly stopping the transport vehicle 3 at that position when the transport vehicle 3 reaches the travel limit dog 73. The traveling limit dog is generally a member disposed at the root end. In this embodiment, the travel limit dog 73 is arranged in the vicinity of the place where the passage prohibition gate 71 is installed.

走行極限ドグ７３は、第１極限ドグ１０３と、第２極限ドグ１０５とを有している。第１極限ドグ１０３は、搬送車３が第２領域Ｂから第１領域Ａに向かって進行しようとする場合に、搬送車３を停止させるための構造である。第２極限ドグ１０５は、搬送車３が第１領域Ａから第１領域Ｂに向かって進行しようとする場合に、搬送車３を停止させるための構造である。 The traveling limit dog 73 has a first limit dog 103 and a second limit dog 105. The first limit dog 103 is a structure for stopping the transport vehicle 3 when the transport vehicle 3 is about to travel from the second region B toward the first region A. The second limit dog 105 is a structure for stopping the transport vehicle 3 when the transport vehicle 3 is about to travel from the first region A toward the first region B.

第１極限ドグ１０３は、例えば、第２走行レール４ｂから第１走行レール４ａ側に延びる第１ドグ支持部１１１によって支持される。第１極限ドグ１０３は、図４に示すように、Ｘ方向に長く延びており、第１エリアＡと第２エリアＢとにまたがって配置されている。第１ドグ支持部１１１は、Ｙ方向に延びる一対の支持棒１１５と、支持棒１１５の先端に固定された支持プレート１１７と、支持プレート１１７の側面に固定された第２リミットスイッチ１１９とを有している。 The first limit dog 103 is supported by, for example, a first dog support portion 111 that extends from the second travel rail 4b to the first travel rail 4a side. As shown in FIG. 4, the first limit dog 103 extends in the X direction and is disposed across the first area A and the second area B. The first dog support 111 includes a pair of support bars 115 extending in the Y direction, a support plate 117 fixed to the tip of the support bar 115, and a second limit switch 119 fixed to the side surface of the support plate 117. doing.

支持棒１１５は、先端が第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂとの中間に配置されている。支持プレート１１７は、図８に示すように、支持棒１１５から水平方向に延びる受け部１１７ａと、その先端側に固定された脱落防止部１１７ｂとを有している。第２リミットスイッチ１１９は、第２設置検出センサとして、第１極限ドグ１０３の設置を検出するための装置であり、被駆動部１１９ａを有している。 The support rod 115 has a tip disposed between the first traveling rail 4a and the second traveling rail 4b. As shown in FIG. 8, the support plate 117 has a receiving portion 117a extending in the horizontal direction from the support rod 115, and a drop-off preventing portion 117b fixed to the distal end side thereof. The second limit switch 119 is a device for detecting the installation of the first limit dog 103 as a second installation detection sensor, and has a driven part 119a.

第１極限ドグ１０３の両端の片側面には、図８に示すように、一対の固定部材１２１が固定されている。 As shown in FIG. 8, a pair of fixing members 121 are fixed to one side surface of both ends of the first limit dog 103.

第１極限ドグ１０３が第１ドグ支持部１１１に支持される場合は、図８に示すように、第１極限ドグ１０３の端部が支持プレート１１７に載置されると共に、一対の固定部材１２１の一方が第２リミットスイッチ１１９の被駆動部１１９ａを下方に押し下げる。この状態で、第１極限ドグ１０３は、第１ドグ支持部１１１に対してＸ方向両側及びＹ方向両側に移動不能になっている。 When the first limit dog 103 is supported by the first dog support portion 111, the end portion of the first limit dog 103 is placed on the support plate 117 and the pair of fixing members 121 as shown in FIG. 8. One of these pushes down the driven portion 119a of the second limit switch 119 downward. In this state, the first limit dog 103 is immovable on both sides in the X direction and both sides in the Y direction with respect to the first dog support portion 111.

搬送車３の下面には、一対の第３リミットスイッチ１２３が設けられている。第３リミットスイッチ１２３は、第１極限ドグ１０３の上面に乗り上げ可能な位置に配置されている。第３リミットスイッチ１２３がオンされると、走行制御部５９は搬送車３を停止させる。具体的には、搬送車３の電源がオフされ、さらにブレーキが働く。 A pair of third limit switches 123 are provided on the lower surface of the transport vehicle 3. The third limit switch 123 is disposed at a position where it can ride on the upper surface of the first limit dog 103. When the third limit switch 123 is turned on, the traveling control unit 59 stops the transport vehicle 3. Specifically, the power supply of the transport vehicle 3 is turned off, and further the brake works.

第２極限ドグ１０５は、例えば、第２走行レール４ｂから第１走行レール４ａ側に延びる第２ドグ支持部１３１によって支持される。第２極限ドグ１０５は、図４に示すように、Ｘ方向方向に長く延びており、第１極限ドグ１０３の図上側に配置されている。つまり、第２極限ドグ１０５は第１エリアＡ内に配置されている。第２極限ドグ１０５は第１極限ドグ１０３に比較して短くなっている。これは、第１エリアＡが搬送車３の自動走行エリアであるのに対して、第２エリアＢが搬送車３を作業者が手動で走行させているので搬送車３の走行速度が低いからである。第２ドグ支持部１３１の構造は第１ドグ支持部１１１と同様であり、Ｙ方向に延びる一対の支持棒と、支持棒の先端に固定された支持プレートと、支持プレートの側面に固定された第２リミットスイッチとを有している。 The second limit dog 105 is supported by, for example, a second dog support portion 131 that extends from the second travel rail 4b to the first travel rail 4a. As shown in FIG. 4, the second limit dog 105 extends long in the X direction and is disposed on the upper side of the first limit dog 103 in the figure. That is, the second limit dog 105 is arranged in the first area A. The second limit dog 105 is shorter than the first limit dog 103. This is because the first area A is an automatic travel area of the transport vehicle 3 whereas the second area B is manually driven by the operator so that the travel speed of the transport vehicle 3 is low. It is. The structure of the 2nd dog support part 131 is the same as that of the 1st dog support part 111, and was fixed to the side of a pair of support bar extended in the Y direction, the support plate fixed to the front-end | tip of a support bar, and a support plate. And a second limit switch.

この搬送車システム１では、作業者が第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方を軌道２に設置すると、第２リミットスイッチ１１９が第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方を検出する。コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定するにあたり、第２リミットスイッチ１１９による第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方の検出も確認する。このように第１極限ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方又は両方の存在に基づいても自動走行許可エリアが設定されるので、作業用エリアでの安全性が向上する。なお、ドグをも設けることで、メンテナンス作業を行っている側の手動操作中の台車が、操作ミスにより自動走行側へ飛び出すことを防げる。 In this transport vehicle system 1, when an operator installs one or both of the first limit dog 103 and the second limit dog 105 on the track 2, the second limit switch 119 moves the first limit dog 103 and the second limit dog 105. One or both are detected. The controller main body 54 also confirms the detection of one or both of the first limit dog 103 and the second limit dog 105 by the second limit switch 119 when setting one side of the passage prohibition gate 71 as the automatic travel permission area. As described above, since the automatic travel permission area is set based on the presence of one or both of the first limit dog 103 and the second limit dog 105, the safety in the work area is improved. By providing the dog, it is possible to prevent the cart that is being manually operated on the side where the maintenance work is being performed from jumping out to the automatic traveling side due to an operation error.

コントローラ本体５４は、第２リミットスイッチ１１９の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。このシステムでは、軌道２に設置された第１ドグ１０３及び第２極限ドグ１０５の一方または両方が支持部から突然外れてしまうと、第２リミットスイッチ１１９の出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラ本体５４は搬送車３を非常停止させる。したがって、搬送車３は第２エリアＢから第１エリアＡに進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。 The controller main body 54 monitors the output of the second limit switch 119. When the output is switched from the detection state to the non-detection state, the transport vehicle 3 is brought to an emergency stop. In this system, when one or both of the first dog 103 and the second limit dog 105 installed on the track 2 are suddenly detached from the support portion, the output of the second limit switch 119 is switched from the detection state to the non-detection state. . Thereby, the controller main body 54 makes the conveyance vehicle 3 stop emergency. Therefore, the transport vehicle 3 is unlikely to enter the first area A from the second area B. Therefore, the safety of the work area is improved.

（８）自動走行エリア設定制御
図９を用いて、コントローラ本体５４による搬送車システム１における自動走行エリア設定制御を説明する。図９は、コントローラ本体による自動走行エリア設定制御動作を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、説明の便宜のために、第１極限ドグ１０３と第２極限ドグ１０５の説明を簡略化して、第１極限ドグ１０３に一本化して説明する。 (8) Automatic Travel Area Setting Control Automatic travel area setting control in the transport vehicle system 1 by the controller body 54 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing an automatic travel area setting control operation by the controller body. In the following description, for convenience of description, the description of the first limit dog 103 and the second limit dog 105 is simplified and described as a single first limit dog 103.

ステップＳ１では、コントローラ本体５４は、自動走行エリアが設定されるのを待つ。通常、自動走行エリアは、作業者が通行禁止ゲート７１を自ら設置した後に、作業者が図示しない操作盤を操作することで設定される。
ステップＳ２では、コントローラ本体５４は、第１リミットスイッチ９５からの検出結果に基づいて、通行禁止ゲート７１がゲート支持部７９に設置されているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ３に移行する。 In step S1, the controller main body 54 waits for the automatic travel area to be set. Usually, the automatic travel area is set by the operator operating an operation panel (not shown) after the worker installs the passage prohibition gate 71 himself.
In step S <b> 2, the controller main body 54 determines whether or not the passage prohibition gate 71 is installed in the gate support portion 79 based on the detection result from the first limit switch 95. If Yes, the process moves to step S4, and if No, the process moves to step S3.

ステップＳ３では、コントローラ本体５４は、第２リミットスイッチ１１９からの検出結果に基づいて、走行極限ドグ７３が第１ドグ支持部１１１に設置されているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ１に戻る。 In step S <b> 3, the controller main body 54 determines whether or not the travel limit dog 73 is installed on the first dog support 111 based on the detection result from the second limit switch 119. If Yes, the process moves to step S4, and if No, the process returns to step S1.

ステップＳ４では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１または走行極限ドグ７３の片側のエリア（例えば、図４では第２エリアＢ）を自動走行エリアとしての設定を有効化して、搬送車３の自動走行を許可する。
さらに、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１または第１極限ドグ１０３の自動走行エリアと反対側のエリア（例えば、図４では第１エリアＡ）を、ルートダウン設定する。つまり、当該エリアを搬送車３による経路探索候補から外す。具体的には、コントローラ本体５４は、搬送車３に予めまたは搬送指令を割り付けるときに、搬送車３にその旨を通知する。このように作業用エリアは搬送車の経路探索の対象にならないので、作業用エリアでの安全性がさらに向上する。 In step S4, the controller main body 54 validates the setting of the area on one side of the traffic prohibition gate 71 or the travel limit dog 73 (for example, the second area B in FIG. 4) as the automatic travel area, Allow driving.
Further, the controller main body 54 sets a route down on an area (for example, the first area A in FIG. 4) opposite to the automatic traveling area of the traffic prohibition gate 71 or the first limit dog 103. That is, the area is excluded from the route search candidates by the transport vehicle 3. Specifically, the controller main body 54 notifies the transport vehicle 3 to that effect when assigning a transport command to the transport vehicle 3 in advance or in advance. As described above, the work area is not an object of route search for the transport vehicle, so that safety in the work area is further improved.

ステップＳ５では、コントローラ本体５４は、作業者が図示しない操作盤を操作して自動走行エリア設定を解除する作業を実行しているかどうかを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ６に分岐し、ＮｏであればプロセスはステップＳ８に分岐する。 In step S5, the controller main body 54 determines whether or not the operator is performing an operation of canceling the automatic travel area setting by operating an operation panel (not shown). If Yes, the process branches to step S6, and if No, the process branches to step S8.

ステップＳ６では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１及び第１極限ドグ１０３が共に外れるのを待つ。Ｙｅｓになると、プロセスはステップＳ７に移行する。 In step S6, the controller main body 54 waits for both the passage prohibition gate 71 and the first limit dog 103 to come off. If yes, the process moves to step S7.

ステップＳ７では、コントローラ本体５４は、自動走行エリア設定を解除する。そして、プロセスはステップＳ１に戻る。 In step S7, the controller main body 54 cancels the automatic travel area setting. The process then returns to step S1.

ステップＳ８では、コントローラ本体５４は、通行禁止ゲート７１および第１極限ドグ１０３の一方が外れているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ９に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ５に戻る。 In step S <b> 8, the controller main body 54 determines whether one of the passage prohibition gate 71 and the first limit dog 103 is disconnected. If Yes, the process moves to step S9, and if No, the process returns to step S5.

ステップＳ９では、コントローラ本体５４は、ステップＳ４で設定した自動走行設定の有効化を取り消す。さらに、コントローラ本体５４は、搬送車システム１のシステム全体を停止する。これにより、全ての自動走行中の搬送車３が緊急停止する。 In step S9, the controller main body 54 cancels the validation of the automatic travel setting set in step S4. Further, the controller main body 54 stops the entire system of the transport vehicle system 1. As a result, all automatic traveling vehicles 3 are urgently stopped.

（９）通行禁止ゲートの設置場所
図１０を用いて、通行禁止ゲートの設置場所を説明する。図１０は、搬送経路の模式図である。図１０では、搬送車３は、搬送路２００を一方通行で走行可能になっている。
図１０に示す搬送路２００のレイアウトは、第１ループ３０１および第２ループ３０３と、第１ループ３０１と第２ループ３０３の間に延びる第１連絡路３０５および第２連絡路３０７とを有している。第１ループ３０１には、第１連絡路３０５とループの連続部分とに分岐する第１分岐部３０９と、第２連絡路３０７とループの一部が合流する第１合流部３１１とが形成されている。第２ループ３０３には、第２連絡路３０７とループの連続部分とに分岐する第２分岐部３１３と、第１連絡路３０５とループの一部が合流する第２合流部３１５とが形成されている。 (9) Installation Location of the Prohibited Road Gate The location of the prohibited traffic gate will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a schematic diagram of the transport path. In FIG. 10, the transport vehicle 3 can travel on the transport path 200 in one way.
The layout of the conveyance path 200 shown in FIG. 10 includes a first loop 301 and a second loop 303, and a first connection path 305 and a second connection path 307 that extend between the first loop 301 and the second loop 303. ing. The first loop 301 is formed with a first branching portion 309 that branches into a first connecting path 305 and a continuous portion of the loop, and a second connecting path 307 and a first joining portion 311 where a part of the loop joins. ing. The second loop 303 is formed with a second branch portion 313 that branches into the second communication path 307 and the continuous portion of the loop, and a second junction section 315 where the first connection path 305 and a part of the loop merge. ing.

通行禁止ゲート７１が設置される設置箇所は、例えば、第１分岐部３０９の分岐先両側の第１設置箇所３１７及び第２設置箇所３１９である。さらに、第２分岐部３１３の分岐先両側の第３設置箇所３２１及び第４設置箇所３２３である。 The installation locations where the traffic prohibition gate 71 is installed are, for example, the first installation location 317 and the second installation location 319 on both sides of the branch destination of the first branch portion 309. Furthermore, a third installation location 321 and a fourth installation location 323 on both sides of the branch destination of the second branch portion 313 are shown.

例えば、通行禁止ゲート７１が第１設置箇所３１７に設置されると、コントローラ本体５４は、第１連絡路３０５以外のエリアを自動走行エリアに設定する。この結果、搬送車３は、第１ループ３０１の周回、第２ループ３０３の周回および第２連絡路３０７を通行可能である。
さらに、通行禁止ゲート７１が第２設置箇所３１９に設置されると、コントローラ本体５４は、第１ループ３０１の第１分岐部３０９と第１合流部３１１との間のエリア以外のエリアを自動走行エリアに設定する。この結果、搬送車３は、第１ループ３０１の外側、第２連絡路３０５，第２ループ３０３の周回および第２連絡路３０７を通行可能である。 For example, when the traffic prohibition gate 71 is installed at the first installation location 317, the controller main body 54 sets an area other than the first connection path 305 as an automatic travel area. As a result, the transport vehicle 3 can pass through the first loop 301, the second loop 303, and the second communication path 307.
Further, when the traffic prohibition gate 71 is installed at the second installation location 319, the controller main body 54 automatically travels in an area other than the area between the first branch portion 309 and the first junction portion 311 of the first loop 301. Set to area. As a result, the transport vehicle 3 can pass outside the first loop 301, around the second communication path 305, the second loop 303, and through the second communication path 307.

このシステムでは、通行禁止ゲート７１を軌道の分岐部から分かれた先のいずれかに設けることで、分岐部から分かれた一方の先を通行禁止にするとともに、分岐部から分かれた他方の先を自動走行可能エリアに設定する。 In this system, the passage prohibition gate 71 is provided at one of the points separated from the branch part of the track, so that one of the parts separated from the branch part is prohibited and the other part separated from the branch part is automatically controlled. Set to the travelable area.

（１０）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である (10) Features The above embodiment can be expressed as follows.

搬送車システム１は、予め定められた軌道２と、搬送車３と、第２光電センサ４８（衝突防止センサ）と、通行禁止ゲート７１と、第１リミットスイッチ９５（第１設置検出センサ）と、コントローラ本体５４（コントローラ）とを備えている。搬送車３は、軌道２に沿って走行する。第２光電センサ４８は、搬送車３に設けられている。通行禁止ゲート７１は、軌道２に設置可能であり、第２光電センサ４８によって検出可能なミラー８７（被検出体）を有する。第１リミットスイッチ９５は、軌道２に設けられ、通行禁止ゲート７１が軌道２に設置されたことを検出する。コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８からの検出結果によって通行禁止ゲート７１が設置されたことを把握すれば、通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。
この搬送車システム１では、作業者が必要に応じて通行禁止ゲート７１を軌道２に設置する。すると、第１リミットスイッチ９５が通行禁止ゲート７１を検出する。これにより、コントローラ本体５４が通行禁止ゲート７１の片側を自動走行許可エリアに設定することを有効にする。このように通行禁止ゲート７１の設置に基づいて自動走行許可エリアの設定が有効化されるので、搬送車３の自動走行を継続しつつ、作業用エリアでの安全性が向上する。 The transport vehicle system 1 includes a predetermined track 2, a transport vehicle 3, a second photoelectric sensor 48 (collision prevention sensor), a traffic prohibition gate 71, and a first limit switch 95 (first installation detection sensor). And a controller main body 54 (controller). The transport vehicle 3 travels along the track 2. The second photoelectric sensor 48 is provided in the transport vehicle 3. The traffic prohibition gate 71 can be installed on the track 2 and has a mirror 87 (detected body) that can be detected by the second photoelectric sensor 48. The first limit switch 95 is provided on the track 2 and detects that the passage prohibition gate 71 is installed on the track 2. If the controller main body 54 recognizes that the passage prohibition gate 71 is installed based on the detection result from the second photoelectric sensor 48, the controller main body 54 enables the setting of one side of the passage prohibition gate 71 as the automatic travel permission area.
In this transport vehicle system 1, an operator installs a traffic prohibition gate 71 on the track 2 as necessary. Then, the first limit switch 95 detects the passage prohibition gate 71. This enables the controller main body 54 to set one side of the passage prohibition gate 71 as the automatic travel permission area. Thus, since the setting of the automatic travel permission area is validated based on the installation of the passage prohibition gate 71, the safety in the work area is improved while the automatic traveling of the transport vehicle 3 is continued.

コントローラ本体５４は、第２光電センサ４８の出力を監視しており、出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、搬送車３を非常停止させる。
このシステムでは、軌道２に設置された通行禁止ゲート７１が設置場所から外れてしまうと、第１リミットスイッチ９５の出力が検出状態から非検出状態に切り替わる。これにより、コントローラ本体５４は搬送車３を非常停止させる。つまり、搬送車３は通行禁止ゲート７１の設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、作業用エリアの安全性が向上する。 The controller main body 54 monitors the output of the second photoelectric sensor 48, and when the output is switched from the detection state to the non-detection state, the transport vehicle 3 is brought to an emergency stop.
In this system, when the traffic prohibition gate 71 installed on the track 2 is removed from the installation location, the output of the first limit switch 95 is switched from the detection state to the non-detection state. Thereby, the controller main body 54 makes the conveyance vehicle 3 stop emergency. That is, the transport vehicle 3 is less likely to enter the work area from the place where the traffic prohibition gate 71 is installed. Therefore, the safety of the work area is improved.

（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。 (11) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in the present specification can be arbitrarily combined as necessary.

前記実施形態は搬送車はレール上を走行していたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。搬送車はレールに沿って走行すればよいので、搬送車はレールから吊り下げられて走行してもよい。 In the embodiment described above, the transport vehicle runs on the rail, but the present invention is not limited to such an embodiment. Since the transport vehicle only needs to travel along the rail, the transport vehicle may travel while being suspended from the rail.

前記実施形態では搬送車システムは有軌道式搬送車システムであったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。搬送車は予め定められた経路を走行すればよいので、物理的な軌道が設けられていなくてもよい。 In the above embodiment, the transport vehicle system is a tracked transport vehicle system, but the present invention is not limited to such an embodiment. Since the transport vehicle only needs to travel on a predetermined route, a physical track may not be provided.

前記実施形態では通行禁止ゲートは支持部材によって脱落不能に保持されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、支持部材は、通行禁止ゲートを搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持してもよい。そのような構造は、例えば、図７の構造において、ゲート支持部７９と通行禁止ゲート７１の構造及び位置関係Ｘ方向に逆転して、さらに、受け部材９３の脱落防止部９３ａを省略することによって実現される。
その場合、搬送車３が万が一にも通行禁止ゲート７１に衝突すると、通行禁止ゲート７１はゲート支持部７９から搬送車走行方向前側に脱落する。これにより、コントローラは搬送車３を非常停止させる。つまり、搬送車３は通行禁止ゲート７１の設置場所からさらに作業用エリア内に進入しにくい。したがって、搬送車３の自動走行を継続しつつ、作業用エリアの安全性が向上する。 In the embodiment, the passage prohibition gate is held by the support member so as not to drop off, but the present invention is not limited to such an embodiment. For example, the support member may support the passage prohibition gate so that it can be dropped to the front side in the traveling direction of the transport vehicle. Such a structure is obtained by, for example, reversing the structure of the gate support portion 79 and the passage prohibition gate 71 and the positional relationship X direction in the structure of FIG. 7 and further omitting the dropout prevention portion 93a of the receiving member 93. Realized.
In that case, if the transport vehicle 3 collides with the passage prohibition gate 71, the passage prohibition gate 71 falls off from the gate support portion 79 to the front side in the transport vehicle traveling direction. Thereby, the controller makes the conveyance vehicle 3 stop emergency. That is, the transport vehicle 3 is less likely to enter the work area from the place where the traffic prohibition gate 71 is installed. Therefore, the safety of the work area is improved while the automatic traveling of the transport vehicle 3 is continued.

本発明は、経路に通行禁止ゲートを設置可能な搬送車システムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a transport vehicle system capable of installing a traffic prohibition gate on a route.

１搬送車システム
２軌道
３搬送車
４走行レール
４ａ第１走行レール
４ｂ第２走行レール
６ガイドレール
６ａ第１ガイドレール
６ｂ第２ガイドレール
１１反射テープ
１３バーコード
１４磁気マーク
１５搬送車本体
１８駆動走行部
１９従動走行部
２０本体フレーム
２１第１駆動輪ユニット
２２第２駆動輪ユニット
２３本体フレーム
２５第１駆動輪
２６第１モータ
２７第１エンコーダ
２８第２駆動輪
２９第２モータ
３０第２エンコーダ
３１第１固定ガイドローラ
３２第２固定ガイドローラ
３３第１分岐ガイドローラ
３４第２分岐ガイドローラ
３５第１分岐ガイドローラ駆動部
３６第１従動輪
３７第２従動輪
４０第３固定ガイドローラ
４１第４固定ガイドローラ
４２第３分岐ガイドローラ
４３第４分岐ガイドローラ
４４第２分岐ガイドローラ駆動部
４７第１光電センサ
４８第２光電センサ（衝突防止センサ）
４９リニアスケール
５０バーコードリーダ
５２搬送車コントローラ
５４コントローラ本体（コントローラ）
５５第１メモリ
５９走行制御部
６０分岐制御部
７１通行禁止ゲート
７３走行極限ドグ
７５吊り下げ部材
７７支持枠部材
７９ゲート支持部
８０停止位置
８１枠部材
８３板状部材
８５ラベル
８７ミラー（被検出体）
８９切り欠き
９１板状部材
９３受け部材
９３ａ脱落防止部
９５第１リミットスイッチ（第１設置検出センサ）
９５ａ被駆動部
９７固定部材
９７ａ隙間
１０３第１極限ドグ
１０５第２極限ドグ
１１１第１ドグ支持部
１１５支持棒
１１７支持プレート
１１７ａ受け部
１１７ｂ脱落防止部
１１９第２リミットスイッチ（第２設置検出センサ）
１１９ａ被駆動部
１２１固定部材
１２３第３リミットスイッチ（ドグ検出センサ）
１３１第２ドグ支持部
２０１第１直線部
２０２第２直線部
２０３曲線部
２０６分岐部
３００搬送路
３０１第１ループ
３０３第２ループ
３０５第１連絡路
３０７第２連絡路
３０９第１分岐部
３１１第１合流部
３１３第２分岐部
３１５第２合流部
３１７第１設置箇所
３１９第２設置箇所
３２１第３設置箇所
３２３第４設置箇所 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transport vehicle system 2 Track 3 Transport vehicle 4 Travel rail 4a 1st travel rail 4b 2nd travel rail 6 Guide rail 6a 1st guide rail 6b 2nd guide rail 11 Reflective tape 13 Bar code 14 Magnetic mark 15 Transport vehicle main body 18 Drive Traveling portion 19 Driven traveling portion 20 Main body frame 21 First driving wheel unit 22 Second driving wheel unit 23 Main body frame 25 First driving wheel 26 First motor 27 First encoder 28 Second driving wheel 29 Second motor 30 Second encoder 31 1st fixed guide roller 32 2nd fixed guide roller 33 1st branch guide roller 34 2nd branch guide roller 35 1st branch guide roller drive part 36 1st driven wheel 37 2nd driven wheel 40 3rd fixed guide roller 41 1st 4 fixed guide roller 42 3rd branch guide roller 43 4th branch guide roller 44 2nd Branch guide roller drive unit 47 First photoelectric sensor 48 Second photoelectric sensor (collision prevention sensor)
49 Linear scale 50 Bar code reader 52 Car carrier controller 54 Controller body (controller)
55 First memory 59 Travel control unit 60 Branch control unit 71 Traffic prohibition gate 73 Travel limit dog 75 Suspension member 77 Support frame member 79 Gate support unit 80 Stop position 81 Frame member 83 Plate member 85 Label 87 Mirror (detected body) )
89 Notch 91 Plate-shaped member 93 Receiving member 93a Drop-off prevention part 95 First limit switch (first installation detection sensor)
95a Driven portion 97 Fixing member 97a Gap 103 First limit dog 105 Second limit dog 111 First dog support portion 115 Support rod 117 Support plate 117a Receiving portion 117b Drop-off prevention portion 119 Second limit switch (second installation detection sensor)
119a Driven part 121 Fixed member 123 Third limit switch (dog detection sensor)
131 2nd dog support part 201 1st straight line part 202 2nd straight line part 203 Curved part 206 Branch part 300 Conveyance path 301 1st loop 303 2nd loop 305 1st connection path 307 2nd connection path 309 1st branch part 311 1st 1 junction part 313 2nd branch part 315 2nd junction part 317 1st installation location 319 2nd installation location 321 3rd installation location 323 4th installation location

Claims

予め定められた経路と、
前記経路に沿って走行する搬送車と、
前記搬送車に設けられた衝突防止センサと、
前記経路に設置可能であり、前記衝突防止センサによって検出可能な被検出体を有する通行禁止ゲートと、
前記経路に設けられ、前記通行禁止ゲートが前記経路に設置されたことを検出可能な第１設置検出センサと、
前記第１設置検出センサからの検出結果によって前記通行禁止ゲートが設置されたことを把握すれば、前記通行禁止ゲートの片側を自動走行許可エリアに設定することを許可するコントローラと、
を備えた搬送車システム。 A predetermined route,
A transport vehicle traveling along the route;
A collision prevention sensor provided in the transport vehicle;
A passage prohibition gate having a detected object that can be installed in the path and is detectable by the collision prevention sensor;
A first installation detection sensor provided on the path and capable of detecting that the passage prohibition gate is installed on the path;
If it is determined that the passage prohibition gate is installed according to the detection result from the first installation detection sensor, a controller that permits setting one side of the passage prohibition gate as an automatic travel permission area;
Car carrier system equipped with.

前記コントローラは、前記第１設置検出センサの出力を監視しており、前記出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、前記搬送車を非常停止させる、請求項１に記載の搬送車システム。 2. The transport vehicle system according to claim 1, wherein the controller monitors the output of the first installation detection sensor and, when the output is switched from a detection state to a non-detection state, causes the transport vehicle to make an emergency stop.

前記通行禁止ゲートの設置位置に設けられ、前記通行禁止ゲートを前記搬送車の走行方向前側に脱落可能に支持する支持部材をさらに備えている、請求項２に記載の搬送車システム。 The transport vehicle system according to claim 2, further comprising a support member provided at a position where the prohibition gate is installed, and supporting the prohibition gate so as to be detachable to the front side in the traveling direction of the transport vehicle.

前記経路において前記通行禁止ゲートが設置される場所の近傍に設置可能なドグと、
前記経路に設けられ、前記ドグが前記経路に設置されたことを検出するための第２設置検出センサと、
前記搬送車に設けられ、前記ドグを検出可能なドグ検出センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記通行禁止ゲートの片側を前記自動走行許可エリアに設定するにあたり前記第２設置検出センサによる前記ドグの検出も確認する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。 A dog that can be installed in the vicinity of a place where the traffic prohibition gate is installed in the route;
A second installation detection sensor provided on the path for detecting that the dog is installed on the path;
A dog detection sensor provided on the transport vehicle and capable of detecting the dog; and
4. The transport vehicle system according to claim 1, wherein the controller also confirms detection of the dog by the second installation detection sensor when setting one side of the passage prohibition gate as the automatic travel permission area. 5.

前記コントローラは、前記第２設置検出センサの出力を監視しており、前記出力が検出状態から非検出状態に切り替われば、前記搬送車を非常停止させる、請求項４に記載の搬送車システム。 5. The transport vehicle system according to claim 4, wherein the controller monitors the output of the second installation detection sensor, and makes an emergency stop of the transport vehicle when the output is switched from a detection state to a non-detection state.

前記通行禁止ゲートの設置位置は、前記経路の分岐部から分かれた先のいずれかにある、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送車システム。 The conveyance vehicle system according to any one of claims 1 to 5, wherein an installation position of the passage prohibition gate is located at one of the points separated from a branch portion of the route.

前記搬送車の経路探索において、前記通行禁止ゲートによって意図された作業エリアは対象から外れるように設定される、請求項１〜６のいずれかに記載の搬送車システム。 The transport vehicle system according to claim 1, wherein in the route search for the transport vehicle, the work area intended by the traffic prohibition gate is set to be excluded from the target.