JP5164028B2 - 経路探索方法および経路探索装置 - Google Patents

Description

本発明は、電子地図上に経路を提示するための経路探索技術に関する。

電子地図上で経路を探索する技術は、例えば、車載用のナビゲーション装置やＷｅｂの電子地図サイト等、種々の用途にて活用されている。一方で、ユーザの見地からは、いずれの用途においても、いち早く経路を提示することが望まれる。かかる要望に対処するための技術として、例えば、後述の特許文献１及び２に記載のものがある。

特許文献１に記載の技術は、地図の読み込み処理と経路探索処理の大半とを並列で実行することにより、探索時間の削減を図るものである。特許文献２に記載の技術では、予想コストを求めるための距離計算と、予想コストの並べ替えとを並列処理することで、探索時間の短縮が図られている。
特開平０９−０９６５３７号公報 特開平０９−２２９７０４号公報

上記特許文献１及び２の技術は、移動中のカーナビゲーションのように、経路を逐次的に決定して表示する用途には好適である。しかしながら、例えば、カーナビゲーションにおける突然の経路再検索や、Ｗｅｂ上の電子地図サイトのように、出発地から目的地までの全体の経路を一括的に要求される用途では、両者間が長距離の場合もあり、上記の技術ではトータルの探索時間を短縮し難い。

本発明の目的は、出発地から目的地までの一連の経路を迅速に提示するための経路探索方法及び装置を提供することにある。

本発明に係る経路探索方法は、地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、
前記地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定し、
前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法であって、
前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法である。

本発明に係る経路探索装置は、地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、当該地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定する中継点設定部と、
前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成する部分探索設定部と、
前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索する経路探索部と、
前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路編成部とを備え、
前記中継点設定部は、前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
前記部分探索設定部は、前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
前記経路探索部は、前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
前記経路編成部は、前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを特徴とする。

本発明によれば、出発地から目的地までの一連の経路を迅速に提示することが可能となる。

本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態のフローチャートである。 本発明の実施形態における入力データに関する説明図である。 本発明の第１の実施形態における中継点に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 従来の探索アルゴリズムによる経路探索に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 本発明の第１の実施形態の具体例に関する説明図である。 本発明の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態における中継点に関する説明図である。 本発明の第２の実施形態のフローチャートである。 本発明の他の実施形態における中継点に関する説明図である。

符号の説明

101：システム、51：マルチプロセッサ、1：中継点設定部、2：部分探索設定部、3-1,3-2：経路探索部、4：経路編成部、5：入力データ、6：中継点、7-1,7-2：部分探索データ、8：探索結果記憶部、9：出力経路
31：出発地、32：目的地、33：交差点、34：道路情報
46：中継点、47a,47b：部分領域、47c：探索範囲

［第１の実施形態］
図１に、本発明の第１の実施形態のシステム構成を示す。システム101において、マルチプロセッサ51は、入力データ5をもとに探索した経路の情報を探索結果記憶部8へ格納し、その中から選択した情報を用いて出力経路9を編成する。入力データ5には、経路探索に必要な地図情報や、ユーザから指定された出発地及び目的地といった情報が含まれる。

マルチプロセッサ51は、プログラムの実行により実現される機能として、中継点設定部1，部分探索設定部2，経路探索部3（3-1,3-2）及び経路編成部4を備える。中継点設定部1は、入力データ5から地図上の出発地及び目的地を認識し、両者間に中継点6を設定する。本実施形態では、出発地と目的地との間に単一の中継点が設定される。

部分探索設定部2は、中継点6に対する出発地及び目的地からの経路を探索するための部分探索データ7（7-1,7-2）を作成する。部分探索データ7には、出発地及び目的地ならびに中継点を含む広域の探索範囲や、その範囲内での探索対象となる部分領域の情報が含まれる。本実施形態の部分探索データ7は、出発地から中継点6までの経路探索のための部分探索データ7-1と、目的地から中継点6までの経路探索のための部分探索データ7-2とから構成される。

経路探索部3（3-1,3-2）は、部分探索データ7（7-1,7-2）を用いて、出発地から中継点への経路と、目的地から中継点への経路とを並列処理により探索する。経路の探索にあたっては、距離や所要時間など、経路の長短を評価するための指標であるコストを用いる。経路探索部3は、並列処理により得られた各部分領域の探索結果を探索結果記憶部8に格納する。

経路編成部4は、探索結果記憶部8に格納された情報から、出発地及び目的地間でコストが最小となる一連の経路を編成し、それを出力経路9として出力する。

図２に示すフローチャートに沿って、上記機能を持つマルチプロセッサ51の動作について説明する。マルチプロセッサ51は、まず、地図情報，出発地及び目的地などの情報が記述された入力データ5を読み込む（ステップS1）。

図３に、入力データ5の例を示す。図示の入力データ5には、地図上の各交差点33をノードとして、ノード間の距離や走行の所要時間などに関する道路情報34が示されている。「S」が記述された交差点は今回の出発地31であり、「T」は目的地32である。また、道路情報34に付記されている円内の数値は、対応する２つの交差点（33）間のコスト値を表す。

中継点設定部1は、入力データ5から出発地31及び目的地32を認識し、両者間の中継点6としての交差点を選定する（ステップS2）。部分探索設定部2は、中継点6，出発地31及び目的地32を含む広域の探索範囲について、出発地31及び中継点6間の部分探索データ7-1と、目的地32及び中継点6間の部分探索データ7-2とを作成する（図２：ステップS3）。

図４に、部分探索データ7の例を示す。図示の出発地31及び目的地32は、それぞれ図３に示すものに対応する。また、「R」が記述された交差点（46）は、中継点設定部1が設定した中継点（6）に対応する。部分探索設定部2は、中継点46，出発地31及び目的地32を含む広域の探索範囲47cを設定する。そして、探索範囲47c内において、出発地31及び中継点46間の経路探索のための部分領域47aと、目的地32及び中継点6間のための部分領域47bとを設定し、設定した各領域についての部分探索データを作成する。これにより、出発地31及び目的地32間に２つの探索領域が形成される。

経路探索部3（3-1,3-2）は、部分探索データ7（7-1,7-2）を用いて、すべての部分領域の経路を並行処理で探索する（図２：ステップS4）。より具体的には、図４の部分領域47a及び部分領域47bの経路探索を並列で行う。各部分領域での探索結果は、順次、探索結果記憶部8へ格納される。

経路編成部4は、すべての部分領域の探索結果を探索結果記憶部8から読み出し、今回の出発地及び目的地間の一連の経路を編成する（ステップS5）。このとき、コストが最小となるように経路を編成する。そして、編成した経路を出力する（ステップS6）。

［具体例］
上記実施形態について具体例を挙げる。本例では、図５に示す状況を想定する。図示の状況は、メッシュ状の道路34-1-1〜34-7-5及び35-1-1〜35-6-6と曲線状の高速道路39とを含む地図上の交差点に、出発地31（「S」）及び目的地32（「T」）ならびに中継点46（「R」）が設定された状況である。

高速道路39を走行するための所要時間の見積値は、メッシュの１区間当たり「1」であるとする。図示の高速道路39は、６区間にわたることから、端から端までの所要時間は「6」である。ジグザグが付された道路34-3-3〜34-3-6及び34-4-3〜34-4-6は、工事中の道路であり、１区間の所要時間は「10」とする。その他の道路は、１区間当たり「3」であるとする。

図６に、図５の地図にて取り扱う交差点33-1-1〜33-7-6の配置を示す。各交差点には、経路の演算に使用する距離A,B,Cが順次設定される。図示の例において、各交差点の下段左の距離Aには、出発地の交差点33-6-5Sからの距離が入力され、その右隣の値Bには、目的地の交差点33-2-5Tからの距離が入力される。上段の距離Cは、下段の距離A,Bの合計である。

マルチプロセッサ51は、中継点33-4-1Rを設定すると、出発地33-6-5Sから中継点33-4-1Rへの経路探索のための部分探索データと、目的地33-2-5Tから中継点33-4-1Rへの経路探索のための部分探索データとを作成する。そして、２種類の部分探索データを用いた探索処理を並列で実行する。

図７に、出発地33-6-5Sから中継点33-4-1Rへの経路探索の様子を示す。各交差点における合計値（上段）のうち、括弧付きの値は、見積段階のもの、すなわち既知の情報をもとに推測した距離（下段）の合計を示す。また、見積段階から後述の確定処理を終えた交差点の合計値には、確定を表す「*」が設定されている。マルチプロセッサ51は、各交差点に対する設定の内容を、順次、探索結果記憶部8へ格納する。

見積から確定への遷移について例を挙げる。まず、初めに出発地33-6-5Sの合計値「4」が確定される。次に、出発地33-6-5Sから上下左右にある交差点（33-5-5,33-7-5,33-6-4,33-6-6）に、出発地33-6-5Sからの見積値「3」が設定される（下段左）。見積値を設定した交差点のうち、出発地33-6-5Sからの距離と、中継点33-4-1Rへの距離との合計が最小となる交差点を選択する。その結果、図７において出発地33-6-5Sの左隣に位置する交差点33-6-4が選択される。このような処理の対象となった交差点（33-5-5,33-7-5,33-6-4,33-6-6）の合計値（上段）に、確定を表す「*」が設定される。

続いて、上記で選択された交差点33-6-4の上下左右の交差点（33-5-4,33-7-4,33-6-3,33-6-5）について、出発地33-6-5Sからの見積値「6」（下段左）が設定される。この見積値よりも小さい値がすでに設定されている場合は、その小さい値を維持する。例えば、出発地33-6-5Sの場合、その下段左に、「6」より小さい「0」がすでに設定されていることから、この「0」を維持する。そして、上記手順と同様に、見積値を設定した交差点のうち、出発地33-6-5Sからの距離と、中継点33-4-1Rへの距離との合計が最小となる交差点を選択する。ここでは、交差点33-6-4の上下にある交差点33-5-4又は33-7-4が選択される。また、今回の判定対象の交差点に、確定の「*」が設定される。以降、同様な手順で、中継点33-4-1Rへ向けて処理を進める。

図８に、目的地33-2-5Tから中継点33-4-1Rへの経路探索の様子を示す。ここでは、前述した図７の例と同様な処理を、目的地33-2-5Tから進める。なお、図８では、各交差点の合計値（上段）のうち、確定したものには「**」が付記されている。

マルチプロセッサ51は、２つの探索領域について得られた経路の情報を探索結果記憶部8から順次読み出し、それらを統合する。図９に、経路の情報が統合された様子を示す。図示の各交差点において、下段左の値は、出発地33-6-5Sから中継点33-4-1Rへの経路探索のもの（図７）に対応し、下段右の値は、目的地33-2-5Tから中継点33-4-1Rへの経路探索のもの（図８）に対応する。上段の値は、下段の２値の合計であり、その交差点を経由した場合の出発地33-6-5S及び目的地33-2-5T間の総距離を表す。

図９において、交差点33-4-2の合計値には「***」が設定されている。これは、中継点33-4-1Rに対する出発地33-6-5S及び目的地33-2-5Tの双方からの経路探索において、交差点33-4-2の確定処理が行われたことを表す。この交差点33-4-2の合計「30」は、すなわち、出発地33-6-5Sから交差点33-4-2を経由して目的地33-2-5Tへ至る経路について確定された総距離である。

マルチプロセッサ51は、確定された総距離である「***」の値が、他の交差点の見積段階の合計値よりも小さいことを検知したとき、その「***」の交差点を経由することで最短経路を編成できると判断する。見積段階の合計値のうち、「***」よりも小さいものがある場合は、その見積段階の交差点について、前述と同様な確定処理を進める。

より具体的には、例えば、図９の交差点33-4-2は、前述したように、総距離「30」が確定されている。一方で、この「30」よりも小さい見積段階の合計値を持つ交差点33-1-1,33-1-3,33-4-5,33-7-1,33-7-3が存在する。そこで、マルチプロセッサ51は、これらの交差点について、合計値が小さいものから順に確定処理を進める。すなわち、合計値「（20）」の交差点33-1-1,33-7-1について、目的地33-2-5Tから中継点33-4-1Rへの経路探索で距離を確定した後、合計値「（24）」の交差点33-1-3について、出発地33-6-5Sから中継点33-4-1Rへの経路探索で距離を確定する。これにより、交差点33-1-3の総距離が確定され、「***」が設定される。

図１０に、上記の交差点33-1-3の総距離「24」が確定した時点の様子を示す。この時点で、マルチプロセッサ51は、すべての交差点のなかで交差点33-1-3の「24」よりも小さい合計値を持つものは存在しないことから、この交差点33-1-3を経由する経路が最短であると認識する。その結果、マルチプロセッサ51は、出発地33-6-5Sから目的地33-2-5Tへの最短の経路として、高速道路39を利用する図示の矢印の経路を編成する。

前述の例において、中継点33-4-1Rに対する出発地33-6-5S及び目的地33-2-5Tからの経路探索において、距離を確定した交差点の数は、それぞれ１８個（図７の「*」及び図８の「**」の数量）である。ここで、マルチプロセッサ51が双方の経路探索を並列処理することから、経路探索にかかる時間は、交差点１８個分と考えることができる。その後、出発地33-6-5Sから目的地33-2-5Tまでの一連の経路を編成する際に、３つの交差点（33-1-1,33-7-1,33-1-3）の確定処理が追加された。よって、本例によれば、最終的な経路を決定するために必要な確定処理は、交差点２１個分（18+3=21）である。

これに対し、従来知られた経路探索のアルゴリズムの一つであるＡ＊（A-star）アルゴリズムを用いた場合の処理例を図１１に示す。図示の「#」付きの値は、出発地33-6-5Sから目的地33-2-5Tへの経路探索で確定された距離であり、「##」は目的地33-2-5Tについて確定した距離である。この場合、交差点３３個分の確定処理を必要とされ、本発明の上記具体例よりも手間がかかることがわかる。

以上説明したように、本実施形態のマルチプロセッサ51は、出発地及び目的地間に中継点6を設定して２つの部分領域を形成し、各領域の経路を並列処理により探索する。これにより、経路探索が効率化されることから、ユーザに対し、出発地から目的地までの一連の経路を迅速に提示することが可能となる。

なお、地図上の何れの領域を中継点（6）とするかは任意であるが、効率的な経路として利用される可能性が高い領域を採用することが望ましい。例えば、広域の探索範囲に、高速道路の出入口、主要道路の主要交差点、主要な橋梁などがある場合は、それを中継点として選択するよう設定しておく。これにより、高速道路や橋梁といった、コストの小さい区間が優先的に探索されることから、最短経路をより早く決定することができる。

ここで、前述のメッシュ地図において、高速道路39の入口を中継点に設定した場合を例に挙げる。本例の中継点（33-7-3R）は、高速道路39の入口付近の交差点である。図１２に、出発地33-6-5Sから中継点33-7-3Rへの経路探索の様子を示す。これは、交差点33-4-1を中継点とした前述の図７の経路探索と対照することができる。図示の探索では、中継点33-7-3Rの合計値（上段）として、出発地33-6-5Sからの距離「9」が確定されている。

また、図１３に、目的地33-2-5Tから中継点33-7-3Rへの経路探索の様子を示す。これは、前述の図８の経路探索と対照することができる。本例では、中継点33-7-3Rの合計値として、目的地33-2-5Tからの距離「15」が確定されている。よって、中継点33-7-3Rの合計値について、図１２及び図１３の数値を統合すると、高速道路39を利用して出発地33-6-5Sから目的地33-2-5Tへ至る経路の総距離として、前述の例と同じ「24」（9+15=24）が得られる。

本例において、確定処理の対象となる交差点の数（図１２の「*」及び図１３の「**」の数）は、交差点33-4-1を中継点とした前述の例での数（図７の「*」及び図８の「**」の数）よりも少ないことがわかる。従って、高速道路39の出入口付近を中継点に設定することにより、最短経路を一層効率よく求めることができる。

［第２の実施形態］
図１４に、本発明の第２の実施形態のシステム構成を示す。前述の実施形態では単一の中継点が設定されたが、本実施形態では複数の中継点を設定する。システム102において、中継点設定部1が複数の中継点6（6-1,…,6-L）を設定し、部分探索設定部2が、設定された中継点6に対応した部分領域データ7（7-1,…,7-M）を作成する。そして、経路探索部3（3-1,…,3-P）が、部分領域データ7を用いて経路を並列処理により探索する。

図１５に、本実施形態における部分探索データの例を模式的に示す。図示の例において、出発地31（「S」）及び目的地32（「T」）間には、４つの中継点46-1（「R1」）,46-2（「R2」）,46-3（「R3」）,46-4（「R4」）が設定されている。部分探索設定部2は、これら４つの中継点に関する８個の部分領域を探索範囲47c内で設定する。すなわち、中継点46-1については、出発地31から中継点46-1への経路探索のための部分領域47a-1と、目的地32から中継点46-1への経路探索のための部分領域47b-1とを設定する。また、同様に、中継点46-2に関する部分領域47a-2,47b-2と、中継点46-3に関する部分領域47a-3,47b-3と、中継点46-4に関する部分領域47a-4,47b-4とを設定する。

図１６に示すフローチャートに沿って、本実施形態の動作を説明する。ここでは、前述した図１５の例を想定する。マルチプロセッサ51は、入力データ5を読み込み（ステップS11）、地図上の出発地31及び目的地32間に複数の中継点46-1〜46-4を設定する（ステップS12）。そして、各中継点についての８個の部分領域47a-1〜47a-4,47b-1〜47b-4を探索するための部分探索データを作成する（ステップS13）。

経路探索部3-1,…,3-Pは、作成された部分探索データを用いて、８個の部分領域の経路を並列処理により探索する（ステップS14）。これにより、８個の部分領域の処理を概ね１個分の所要時間で処理することができる。

経路編成部4は、４つの中継点R1〜R4のそれぞれについて、前述の実施形態と同様にして、出発地Sから目的地Tへの最短経路を編成する（ステップS15）。そして、編成した４つの経路の中から、さらに最短のものを選択する（ステップS16）。より具体的には、４つの中継点R1〜R4の中で、例えば中継点R1に関する最短経路のコストが最小である場合、この中継点R1の最短経路が選択される。経路編成部4は、選択した経路を出力経路9として出力する（ステップS17）。

本実施形態によれば、中継点を複数設定することから、より広い範囲の経路探索が可能となる。また、前述の実施形態と同様に、複数の部分領域の経路探索が並列で実行されることから、部分領域が増えても、理論上は１つの部分領域の所要時間で済む。よって、本実施形態でも経路探索の効率化が図られる。

本発明の実施は、上記の形態に限らず、請求の範囲内において種々の形態が可能である。例えば、複数の中継点を設定する場合に、前述の実施形態のように中継点を並列的に設定すること（図１５）に限らず、中継点を直列的に設定する、あるいは、並列及び直列を併用してもよい。

図１７に、２つの中継点を直列的に設定した例を示す。図示の例は、出発地31及び目的地32間に、中継点46a（「Ra」）と中継点46b（「Rb」）とを設定したものである。この場合、出発地31からの部分領域47aと、目的地32からの部分領域47bの他に、中継点46a,46b間の経路探索のための部分領域47abが設定される。そして、最終的な経路は、３つの部分領域（47a,47b,47ab）に関する探索結果から編成される。直列的な中継点を設定することで、出発地と目的地との間が極めて長距離である場合でも、探索時間が長引くことを防ぐことができる。

なお、上記のように２つの中継点のための部分領域を設定した場合、その領域の経路探索は、出発地及び目的地からの経路探索を終えてから実行する。すなわち、図１７の例では、部分領域47abの経路探索を、２つの部分領域47a,47bの並列処理後に行う。中継点を４つ以上設定した場合は、共通の中継点を含まない領域同士であれば、それらの経路探索を並列処理することができる。例えば、出発地及び目的地間に直列の４つの中継点W,X,Y,Zがこの順序で設定された場合、中継点W,X間の経路探索と、中継点Y,Z間の経路探索とを並列処理することができる。

本発明における中継点としては、上記の具体例のような交差点に限らず、公共施設や駅など、地図上の任意の場所を設定してよい。また、中継点は、局所的な場所に限らず、例えば、近接する複数の道路や建物を集合化した地域であってもよい。

本発明は、Ｗｅｂ上の地図検索サイトにおける経路探索に限らず、カーナビゲーションにも好適である。例えば、案内中の経路から外れて走行した場合、経路探索の再試行が発生するが、このような場合でも、本発明によれば、ユーザに対し新たな経路を迅速に提示することができる。

本発明は、上記各実施形態のマルチプロセッサ（51）の機能に対応したコンピュータプログラム、あるいは、そのプログラムを記憶した記録媒体として実施することができる。この場合、複数の経路探索部（3）のそれぞれを別個の演算手段に実行させることにより、複数の部分領域の経路を並列処理で探索する。

本出願は、２００７年１０月２４日に日本出願された特願２００７−２７６５２７を基礎とする優先権を主張し、その開示の内容を全て本明細書に取り込むものである。

Claims (6)

1. 地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、
   前記地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定し、
   前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成し、
   前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
   前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法であって、
   前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
   前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
   前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
   前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路探索方法。
2. 前記複数の中継点のそれぞれに対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
   前記各中継点に関し編成した前記出発地および目的地間の最小コストの経路のうちの最小コストの経路を選択することを特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
3. 地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、当該地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定する中継点設定部と、
   前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成する部分探索設定部と、
   前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索する経路探索部と、
   前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成する経路編成部とを備え、
   前記中継点設定部は、前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
   前記部分探索設定部は、前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
   前記経路探索部は、前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
   前記経路編成部は、前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを特徴とする経路探索装置。
4. 前記経路探索部は、当該複数の中継点のそれぞれに対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
   前記経路編成部は、前記各中継点に関し編成した前記出発地および目的地間の最小コストの経路のうちの最小コストの経路を選択することを特徴とする請求項３記載の経路探索装置。
5. コンピュータに、
   地図情報と該地図情報に基づく経路探索の出発地および目的地の情報とを読み込み、
   前記地図情報における前記出発地と目的地との間に中継点を設定し、
   前記出発地および目的地ならびに前記中継点を含む探索範囲において前記出発地および目的地のそれぞれから前記中継点への経路を探索するための部分探索データを作成し、
   前記部分探索データを用いて前記中継点に対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
   前記並列処理の結果から前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを実行させるとともに、
   前記コンピュータに、
   前記中継点として前記出発地および目的地間に複数の中継点を設定し、
   前記部分探索データとして、さらに前記複数の中継点間の経路を探索するための部分探索データを作成し、
   前記さらに作成した部分探索データを用いた前記複数の中継点間の経路探索を前記並列処理後に実行し、
   前記並列処理の結果と前記複数の中継点間の経路探索の結果とから前記出発地および目的地間の最小コストの経路を編成することを実行させることを特徴とするプログラム。
6. 前記コンピュータに、
   前記複数の中継点のそれぞれに対する前記出発地および目的地からの経路を並列処理により探索し、
   前記各中継点に関し編成した前記出発地および目的地間の最小コストの経路のうちの最小コストの経路を選択することを実行させることを特徴とする請求項５記載のプログラム。

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