JP5161127B2 - Opening and closing device for opening and closing body - Google Patents

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Description

本発明は、開閉体の開閉装置に関し、より詳細には、車両および建築物のドア等に適用されるものである。   The present invention relates to an opening / closing device for an opening / closing body, and more particularly, to a vehicle and a door of a building.

従来、車両のサイドドアの基端部にドアチェッカを設け、ドアを所定の開度位置に保持できるようにしたものがある。このようなドアチェッカには、ドアの開閉フィーリングを滑らかにする目的や、ドアの取付部に加わる荷重を低減させる目的から、エアシリンダ等のピストンダンパを備えたものがある（例えば、特許文献１および特許文献２）。また、ダンパに磁気粘性流体ダンパを使用し、ドア位置およびドア速度に応じて減衰力を変化させるようにしたものがある（例えば、特許文献３）。   Conventionally, a door checker is provided at the base end portion of a side door of a vehicle so that the door can be held at a predetermined opening position. Such door checkers include a piston damper such as an air cylinder for the purpose of smoothing the door opening / closing feeling and reducing the load applied to the door mounting portion (for example, Patent Documents). 1 and Patent Document 2). Further, there is a damper using a magnetorheological fluid damper as a damper and changing a damping force according to a door position and a door speed (for example, Patent Document 3).

特開２００６−２７４６６８号公報JP 2006-274668 A 特開２００５−８８７１４号公報JP 2005-88714 A 特許３３３０６８０号公報Japanese Patent No. 3330680

しかしながら、従来のドアチェッカやダンパは、ドアの開閉範囲の全範囲において緩衝作用を作用させるものであり、ドアが乗降口（開口部）に嵌り込む際の衝撃の緩和や、ドアと乗降口との間への物体の挟み込みを防止することを目的としていない。特許文献３に記載の発明ではダンパの減衰力を適宜変更して目的を達成し得る可能性があるとしても、特殊なダンパを使用するため装置構成の複雑化や製造コストの増大を招くという問題がある。   However, the conventional door checker and damper act as a buffer in the entire range of the door opening and closing range, reduce the impact when the door fits into the entrance / exit (opening), It is not intended to prevent the object from being caught between. In the invention described in Patent Document 3, even if there is a possibility that the objective can be achieved by appropriately changing the damping force of the damper, a special damper is used, so that the configuration of the apparatus is complicated and the manufacturing cost is increased. There is.

本発明は以上の問題等を鑑みてなされたものであって、閉作動時に開閉体が開口部に与える衝撃を低減することができる開閉体の開閉装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an opening / closing device for an opening / closing body that can reduce the impact of the opening / closing body on the opening during the closing operation.

上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、開口部（乗降口１０１）に設けられた開閉体（サイドドア１０２）の開作動の補助および閉作動の緩衝の少なくとも一方を行う開閉体の開閉装置（１）であって、前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に設けられるとともに、前記開閉体が全閉位置近傍にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方に当接する突出位置と、前記開閉体が全閉位置にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方と干渉しない没入位置との間で変位可能な当接部材（アーム１１）と、前記当接部材を前記突出位置に変位させる駆動機構（モータ１２および伝達機構１３）と、前記開閉体の前記開口部に対する開閉位置を検出する開閉***置検出手段（ドア位置検出器３）と、前記開閉***置検出手段が検出した前記開閉位置に基づき、前記駆動機構を駆動制御する制御部（ＥＣＵ４）とを有することを特徴とする。   In order to solve the above-mentioned problem, the first invention of the present invention performs at least one of assisting the opening operation and buffering the closing operation of the opening / closing body (side door 102) provided in the opening (the entrance / exit 101). An opening / closing device (1) for an opening / closing body, wherein the opening / closing body is provided on one of a peripheral edge of the opening and the opening / closing body, and when the opening / closing body is close to a fully closed position, the peripheral edge of the opening and the opening / closing A contact member (arm) that is displaceable between a protruding position that contacts the other of the body and an immersion position that does not interfere with the peripheral edge of the opening and the other of the opening and closing body when the opening and closing body is in the fully closed position 11), a drive mechanism (motor 12 and transmission mechanism 13) for displacing the contact member to the protruding position, and an opening / closing body position detecting means (door position detector) for detecting an opening / closing position of the opening / closing body with respect to the opening. 3) and the above Based on the opening and closing positions closed field position detecting means detects, characterized in that a control unit (ECU 4) for driving and controlling the drive mechanism.

第２の発明は第１の発明において、前記当接部材の変位を緩衝する緩衝手段（ダンパ１４）を有することを特徴とする。   The second invention is characterized in that in the first invention, there is provided a buffer means (damper 14) for buffering the displacement of the contact member.

第３の発明は第１または第２の発明において、前記駆動機構は、モータ（１２）またはソレノイドを有することを特徴とする。   According to a third invention, in the first or second invention, the drive mechanism has a motor (12) or a solenoid.

第４の発明は第１〜第３のいずれかの発明において、前記制御部は、所定時間における前記開閉体の開閉位置変化量に基づき前記開閉体の前記開口部に対する変位速度を算出し、前記変位速度および前記開閉位置の少なくとも一方に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。   In a fourth aspect based on any one of the first to third aspects, the control unit calculates a displacement speed of the opening / closing body relative to the opening based on an opening / closing position change amount of the opening / closing body in a predetermined time, The drive mechanism is driven and controlled based on at least one of a displacement speed and the opening / closing position.

第５の発明は第４の発明において、前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記開閉体が閉作動していると判定し、かつ前記開閉位置に基づいて前記開閉体が前記開口部に所定値以下まで近接したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。   5th invention is based on 4th invention, The said control part determines with the said opening-closing body closing operation based on the said displacement speed, and the said opening-closing body is set to the said opening part based on the said opening-closing position. The drive mechanism is driven and controlled to project the abutting member when it is determined that the contact is close to a predetermined value or less.

第６の発明は第４または第５の発明において、前記制御部は、前記開閉位置に基づいて前記開閉体が全閉位置から開方向に変位したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御する。   According to a sixth aspect based on the fourth or fifth aspect, when the control unit determines that the opening / closing body is displaced from the fully closed position in the opening direction based on the open / close position, the contact member protrudes. In order to achieve this, the drive mechanism is driven and controlled.

第７の発明は第４〜第６のいずれかの発明において、前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記当接部材の突出量を決定し、前記当接部材が所定の突出量になるように前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。   In a seventh invention according to any one of the fourth to sixth inventions, the control unit determines a protrusion amount of the contact member based on the displacement speed, and the contact member has a predetermined protrusion amount. The drive mechanism is controlled as described above.

第８の発明は第１〜第７のいずれかの発明において、前記当接部材の変位位置を検出する当接部材位置検出手段（アーム位置検出器１５）を有し、前記制御部は、前記当接部材の変位位置に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。   An eighth invention according to any one of the first to seventh inventions, further comprises contact member position detecting means (arm position detector 15) for detecting a displacement position of the contact member, wherein the control unit The drive mechanism is driven and controlled based on the displacement position of the contact member.

第９の発明は第１〜第８のいずれかの発明において、前記開口部と前記開閉体との間に存在する人を検知する人感センサ（３１５）を有し、前記制御部は、前記人感センサからの信号に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。   A ninth invention according to any one of the first to eighth inventions, further comprises a human sensor (315) for detecting a person existing between the opening and the opening / closing body, The drive mechanism is driven and controlled based on a signal from a human sensor.

第１０の発明は第１〜第９のいずれかの発明において、前記当接部材は、前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に揺動可能に支持されていることを特徴とする。   According to a tenth aspect of the present invention, in any one of the first to ninth aspects, the contact member is swingably supported by one of the peripheral edge of the opening and the opening / closing body.

第１１の発明は第１０の発明において、前記当接部材は、没入位置から突出位置まで変化するにつれて、前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方との接触部分が、その揺動中心側から揺動端側へと変化するように、前記揺動中心と前記揺動端との中間部分が前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方側に突出していることを特徴とする。   In an eleventh aspect based on the tenth aspect, as the abutting member changes from the immersive position to the protruding position, the contact portion between the peripheral edge of the opening and the other of the opening / closing body is located on the swing center side. An intermediate portion between the swing center and the swing end protrudes to the peripheral portion of the opening and the other side of the opening / closing body so as to change from the swing end to the swing end side.

第１２の発明は第１〜第１１のいずれかの発明において、前記開閉体は、車体側部に基端において揺動可能に支持されたサイドドアであり、前記当接部材は前記サイドドアの自由端（後部側端面１０４ｂ）に設けられていることを特徴とする。   In a twelfth aspect of the invention according to any one of the first to eleventh aspects of the invention, the opening / closing body is a side door supported at the base end so as to be swingable at a base end, and the contact member is the side door. It is provided at the free end (rear side end face 104b).

第１３の発明は第３〜第１２のいずれかの発明において、前記緩衝手段は、前記モータの駆動力を利用することを特徴とする。   In a thirteenth aspect based on any one of the third to twelfth aspects, the buffer means utilizes a driving force of the motor.

第１４の発明は第３〜第１３のいずれかの発明において、前記緩衝手段は、前記モータのコギングトルクを利用することを特徴とする。   In a fourteenth aspect based on any one of the third to thirteenth aspects, the buffer means utilizes a cogging torque of the motor.

第１５の発明は第１〜第１４のいずれかの発明において、前記開閉***置検出手段は、赤外線センサ（３１４）であることを特徴とする。   In a fifteenth aspect based on any one of the first to fourteenth aspects, the opening / closing body position detecting means is an infrared sensor (314).

第１６の発明は第１５の発明において、前記当接部材および前記赤外線センサは、単一のケーシング（３１０）内に設けられていることを特徴とする。   In a sixteenth aspect based on the fifteenth aspect, the contact member and the infrared sensor are provided in a single casing (310).

第１の発明によれば、開閉体を閉じる際に、開口部の周縁部または開閉体の一方に設けられた当接部材が、開口部の周縁部または開閉体の他方と当接（衝突）することによって開閉体と開口部の周縁部との衝突を緩衝することができる。また、人が開閉体を開く際に、当接部材を突出させることによって、開閉体を開口部から押出し、開作動を補助（アシスト）することができる。第２の発明によれば、当接部材による緩衝作用を向上させることができる。第３の発明によれば、当接部材の駆動源に一般的な駆動力発生装置を適用することによって、装置構成の簡略化および製造コストの低減を図ることができる。第４の発明によれば、開閉体の開閉位置や開閉速度に応じて当接部材を突出させることができる。第５の発明によれば、開閉体の閉作動時において、当初は当接部材を没入位置に収納しておき、開閉体と開口の周縁部とが近接した場合に突出位置に突出させることができる。これにより、開閉体が開かれた状態において当接部材が人等に接触することが防止される。第６の発明によれば、人等が開閉体を全閉位置から開く際に、当接部材が突出して開閉体を開口から押し出し、開作動を補助することができる。第７の発明によれば、開閉体の閉速度に基づいて緩衝作用の程度を調整することできる。また、開閉体の閉速度が十分に小さくて、緩衝作用が必要ない場合には、当接部材を変位させないようにして緩衝作用を発生させないようにすることができる。第８の発明によれば、当接部材の変位量を正確に制御することができる。第９の発明によれば、人の挟み込みを防止することができる。第１０の発明によれば、当接部材と開口部の周縁部または開閉体との当接方向の自由度を高めることができる。第１１の発明によれば、当接部材は、没入位置から突出位置に変位する際に、変位の初期において開閉体または開口部の周縁部に与える力を、変位の終期において与える力よりも大きくすることができる。第１２の発明によれば、てこの原理により当接部材に加わる力を小さくすることができるため、装置の小型化および低剛性化が可能となる。第１３および第１４の発明によれば、付加的な装置を用いることなく当接部材に緩衝作用を与えることができる。第１５の発明によれば、装置の小型化が図れる。第１６の発明によれば、開閉体の開閉装置を単一のモジュールとして構成することができ、部品点数の削減および取付の容易化が図れる。   According to the first invention, when the opening / closing body is closed, the contact member provided on the peripheral edge of the opening or one of the opening / closing bodies is in contact (collision) with the peripheral edge of the opening or the other of the opening / closing body. By doing so, the collision between the opening / closing body and the peripheral edge of the opening can be buffered. Further, when the person opens the opening / closing body, the contact member is protruded, so that the opening / closing body can be pushed out from the opening portion to assist (assist) the opening operation. According to the second invention, the buffering action by the contact member can be improved. According to the third aspect of the invention, by applying a general driving force generating device to the driving source of the contact member, it is possible to simplify the device configuration and reduce the manufacturing cost. According to the fourth invention, the contact member can be protruded according to the open / close position and open / close speed of the open / close body. According to the fifth aspect of the present invention, when the opening / closing body is closed, the contact member is initially stored in the immersive position, and when the opening / closing body and the peripheral edge of the opening are close to each other, the protrusion is protruded to the protruding position. it can. This prevents the contact member from coming into contact with a person or the like when the opening / closing body is opened. According to the sixth invention, when a person or the like opens the opening / closing body from the fully closed position, the abutting member protrudes and pushes the opening / closing body out of the opening, thereby assisting the opening operation. According to the seventh invention, the degree of the buffering action can be adjusted based on the closing speed of the opening / closing body. Further, when the closing speed of the opening / closing body is sufficiently small and the buffering action is not necessary, the buffering action can be prevented from being generated by not displacing the contact member. According to the eighth aspect, the displacement amount of the contact member can be accurately controlled. According to the ninth aspect, it is possible to prevent a person from being caught. According to the tenth aspect, the degree of freedom in the contact direction between the contact member and the peripheral edge of the opening or the opening / closing body can be increased. According to the eleventh aspect, when the contact member is displaced from the retracted position to the projecting position, the force applied to the opening / closing body or the peripheral edge of the opening in the initial stage of the displacement is greater than the force applied to the final stage of the displacement. can do. According to the twelfth aspect, since the force applied to the contact member can be reduced by the lever principle, the apparatus can be reduced in size and rigidity. According to the thirteenth and fourteenth aspects, the abutting member can be buffered without using an additional device. According to the fifteenth aspect, the apparatus can be reduced in size. According to the sixteenth aspect, the opening / closing device for the opening / closing body can be configured as a single module, so that the number of parts can be reduced and the mounting can be facilitated.

第１実施形態に係る開閉装置が適用されたサイドドアを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the side door to which the opening / closing apparatus which concerns on 1st Embodiment was applied. 図１のＩＩ−ＩＩ線で切断した断面図である。It is sectional drawing cut | disconnected by the II-II line | wire of FIG. 第１実施形態に係るダンパ装置を分解して示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which decomposes | disassembles and shows the damper apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るダンパ装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the damper apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るダンパ装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the damper apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るドア位置検出装置を分解して示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which decomposes | disassembles and shows the door position detection apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るＥＣＵの制御要領を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the control point of ECU which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係る開閉装置が適用されたスライドドアを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the slide door to which the opening / closing apparatus which concerns on 2nd Embodiment was applied. 第２実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第３実施形態に係る開閉装置を適用した住居用ドア示す斜視図である。It is a perspective view which shows the door for residences which applied the switchgear concerning 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る開閉装置を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the switchgear concerning 3rd Embodiment. 第３実施形態に係るマイコンの制御要領を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the control point of the microcomputer which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 3rd Embodiment.

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明を自動車のサイドドアに適用した第１実施形態について詳細に説明する。 <First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment in which the present invention is applied to a side door of an automobile will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、第１実施形態に係る開閉装置が適用されたサイドドアを示す斜視図である。図１に示すように、開閉装置（アクティブクッションユニット）１は、車体１００の前部右側座席への乗降口（開口部）１０１に設けられたサイドドア（開閉体）１０２に設けられている。   FIG. 1 is a perspective view showing a side door to which the opening / closing device according to the first embodiment is applied. As shown in FIG. 1, the opening / closing device (active cushion unit) 1 is provided at a side door (opening / closing body) 102 provided at an entrance (opening) 101 to a front right seat of the vehicle body 100.

サイドドア１０２は、サイドドア１０２の車体外側部を構成するアウタパネル１０３と、サイドドア１０２の骨格部を形成するインナパネル１０４と、サイドドア１０２の車室側壁を形成するドアライニング（ドアトリム）１０５を備えている。アウタパネル１０３とインナパネル１０４とは、外周縁部においてヘミング加工によって結合されている。   The side door 102 includes an outer panel 103 that forms the vehicle body outer side portion of the side door 102, an inner panel 104 that forms a skeleton portion of the side door 102, and a door lining (door trim) 105 that forms a compartment side wall of the side door 102. I have. The outer panel 103 and the inner panel 104 are coupled to each other at the outer peripheral edge by hemming.

図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線で切断した断面図であって、ドアライニング１０５を省略して示す。図２に示すようにインナパネル１０４は、アウタパネル１０３との結合部より車室内側に張り出して、アウタパネル１０３との間に空間を形成するとともに、サイドドア１０２の前部側端面１０４ａおよび後部側端面１０４ｂを形成している。後部側端面１０４ｂには、サイドドア１０２を閉位置にて係止するべくセンタピラー（Ｂピラー）１０７に設けられるストライカ（図示しない）が嵌入される孔１０８と、後述する開閉装置１のダンパ装置２が露出するための開口部１０９とが形成されている。   FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG. 1 and shows the door lining 105 omitted. As shown in FIG. 2, the inner panel 104 protrudes from the coupling portion with the outer panel 103 toward the vehicle interior side to form a space between the inner panel 104 and the front side end surface 104 a and the rear side end surface of the side door 102. 104b is formed. A hole 108 into which a striker (not shown) provided in a center pillar (B pillar) 107 is fitted in the rear end face 104b to lock the side door 102 in the closed position, and a damper device of the opening / closing device 1 described later. And an opening 109 for exposing 2.

サイドドア１０２は、サイドドア１０２の前部側端面１０４ａに設けられたドアヒンジ１０６（図２参照）を介して車体１００のフロントピラー（Ａピラー）１１０に揺動可能に取り付けられている。また、前部側端面１０４ａとフロントピラー１１０との間にはドアチェッカ１１１が介装されている。ドアチェッカ１１１はサイドドア１０２を所定の開閉位置に保持するとともに、サイドドア１０２が全閉位置近傍にあるときにはサイドドア１０２を閉方向へと付勢する。   The side door 102 is swingably attached to a front pillar (A pillar) 110 of the vehicle body 100 via a door hinge 106 (see FIG. 2) provided on the front side end face 104a of the side door 102. Further, a door checker 111 is interposed between the front side end face 104 a and the front pillar 110. The door checker 111 holds the side door 102 at a predetermined opening / closing position, and biases the side door 102 in the closing direction when the side door 102 is in the vicinity of the fully closed position.

開閉装置１は、ダンパ装置２と、ドア位置検出器（開閉***置検出手段）３と、ダンパ装置２の制御に供されるＥＣＵ（制御部）４とを主要構成要素として備えている。ダンパ装置２は、アウタパネル１０３とインナパネル１０４との間に介装されてインナパネル１０４に取り付けられている。ドア位置検出器３は、フロントピラー１１０に取り付けられている。ＥＣＵ４は、マイクロコンピュータやＲＯＭ、ＲＡＭ、周辺回路、入出力インタフェース等から構成されており、インナパネル１０４とドアライニング１０５との間の空間に設けられている。なお、ＥＣＵ４はワンチップマイコンであってもよい。ＥＣＵ４は、ダンパ装置２およびドア位置検出器３と電気的に連結されている。   The opening / closing device 1 includes a damper device 2, a door position detector (opening / closing body position detecting means) 3, and an ECU (control unit) 4 used for controlling the damper device 2 as main components. The damper device 2 is interposed between the outer panel 103 and the inner panel 104 and attached to the inner panel 104. The door position detector 3 is attached to the front pillar 110. The ECU 4 includes a microcomputer, ROM, RAM, peripheral circuit, input / output interface, and the like, and is provided in a space between the inner panel 104 and the door lining 105. The ECU 4 may be a one-chip microcomputer. The ECU 4 is electrically connected to the damper device 2 and the door position detector 3.

図３は、第１実施形態に係るダンパ装置２を分解して示す分解斜視図である。図３に示すように、ダンパ装置２は、ケーシング１０と、アーム（当接部材）１１と、駆動機構としてのモータ１２および伝達機構１３と、ダンパ（緩衝手段）１４と、アーム位置検出器１５とを備えている。   FIG. 3 is an exploded perspective view showing the damper device 2 according to the first embodiment in an exploded manner. As shown in FIG. 3, the damper device 2 includes a casing 10, an arm (contact member) 11, a motor 12 and a transmission mechanism 13 as a driving mechanism, a damper (buffer means) 14, and an arm position detector 15. And.

ケーシング１０は、略矩形の底板２１と、底板２１の周縁部に立設された側壁２２と、側壁２２の上端部に設けられる蓋部材２３とを備えている。蓋部材２３はねじ等により側壁２２に固定されている。ケーシング１０の長手方向における一端に配置された側壁２２ａには、アーム１１がケーシング１０より突出するための開口部２４が形成されている。また、底板２１および側壁２２には、ケーシング１０をインナパネル１０４に固定するための孔２５を備えたフランジ部２６が設けられている。ケーシング１０は、側壁２２ａがサイドドア１０２の後部側端面１０４ｂの開口部１０９より露出するようにインナパネル１０４の内面側に配置され、孔２５にボルトを挿通させてインナパネル１０４に締結される。   The casing 10 includes a substantially rectangular bottom plate 21, a side wall 22 standing on the peripheral edge of the bottom plate 21, and a lid member 23 provided on the upper end of the side wall 22. The lid member 23 is fixed to the side wall 22 with screws or the like. An opening 24 through which the arm 11 protrudes from the casing 10 is formed on the side wall 22a disposed at one end in the longitudinal direction of the casing 10. Further, the bottom plate 21 and the side wall 22 are provided with flange portions 26 having holes 25 for fixing the casing 10 to the inner panel 104. The casing 10 is disposed on the inner surface side of the inner panel 104 so that the side wall 22a is exposed from the opening 109 of the rear side end surface 104b of the side door 102, and is bolted to the inner panel 104 by inserting bolts into the holes 25.

アーム１１はその基端部１１ａに揺動軸となるシャフト１１ｄを有し、シャフト１１ｄはケーシング１０の開口部２４の近傍において底板２１に対してシャフト１１ｄが垂直となるようにケーシング１０の底板２１および蓋部材２３に軸支されている。アーム１１は基端部１１ａから先端部１１ｂへと延び、その中間部において回動方向に屈曲した略Ｌ字形を呈する。先端部１１ｂは、二股に分岐されて２つの突部１１ｃを形成し、２つの突部１１ｃ間にはシャフト１１ｄと平行になるようにシャフト３２が設けられ、シャフト３２にはローラ３３が回転自在に軸支されている。アーム１１はシャフト１１ｄを揺動中心として揺動し、ケーシング１０の開口部２４から先端部１１ｂが突出した突出位置と、アーム１１の大部分がケーシング１０内に収容された没入位置との間で変位可能となっている。アーム１１が没入位置にあるときは、サイドドア１０２の全閉状態において、アーム１１がセンタピラー１０７と緩衝しないようになっている。また、アーム１１の基端部１１ａの外面には、シャフト１１ｄを中心軸とする２つのギヤ部１１ｅおよび１１ｆが形成されている。   The arm 11 has a shaft 11d serving as a rocking shaft at the base end portion 11a. The shaft 11d has a bottom plate 21 of the casing 10 so that the shaft 11d is perpendicular to the bottom plate 21 in the vicinity of the opening 24 of the casing 10. And is pivotally supported by the lid member 23. The arm 11 extends from the proximal end portion 11a to the distal end portion 11b, and has a substantially L-shape bent in the rotation direction at an intermediate portion thereof. The tip 11b is bifurcated to form two protrusions 11c, and a shaft 32 is provided between the two protrusions 11c so as to be parallel to the shaft 11d. A roller 33 is rotatable on the shaft 32. Is pivotally supported. The arm 11 swings about the shaft 11d as a swing center, and is between a protruding position where the tip end portion 11b protrudes from the opening 24 of the casing 10 and an immersion position where most of the arm 11 is accommodated in the casing 10. Displaceable. When the arm 11 is in the immersive position, the arm 11 is not buffered with the center pillar 107 when the side door 102 is fully closed. Further, two gear portions 11e and 11f having a shaft 11d as a central axis are formed on the outer surface of the base end portion 11a of the arm 11.

モータ１２は、永久磁石界磁型ＤＣモータであり、ケーシング１０の内部に支持されている。モータ１２の出力軸にはウォーム３４が固定されている。モータ１２の回転力をアーム１１に伝える伝達機構１３は、第１ギヤ３６、第２ギヤ３７、ラック板４２、第３ギヤ３８、第４ギヤ３９、第５ギヤ４０、および第６ギヤ４１を備えている。第１〜第６ギヤ３６〜４１は、それぞれ中心に回転軸となるシャフト３６ａ〜４１ａを有し、各シャフト３６ａ〜４１ａは底板２１に対して垂直となるようにケーシング１０の底板２１および蓋部材２３に軸支されている。   The motor 12 is a permanent magnet field DC motor and is supported inside the casing 10. A worm 34 is fixed to the output shaft of the motor 12. The transmission mechanism 13 that transmits the rotational force of the motor 12 to the arm 11 transmits the first gear 36, the second gear 37, the rack plate 42, the third gear 38, the fourth gear 39, the fifth gear 40, and the sixth gear 41. I have. The first to sixth gears 36 to 41 have shafts 36 a to 41 a serving as rotational axes at the centers, respectively, and the bottom plate 21 and the lid member of the casing 10 so that each shaft 36 a to 41 a is perpendicular to the bottom plate 21. 23 is pivotally supported.

第１ギヤは、ウォーム３４に噛合するウォームホイール３６ｂと、平歯車３６ｃとを同軸に互いに固定された状態で備えている。第２ギヤ３７は、第１ギヤ３６の平歯車３６ｃに噛合する。   The first gear includes a worm wheel 36b that meshes with the worm 34 and a spur gear 36c that are coaxially fixed to each other. The second gear 37 meshes with the spur gear 36 c of the first gear 36.

ラック板４２は板状部材であり、ケーシング１０の底板２１に対して垂直かつケーシング１０の長手方向に延在するように配置されている。ラック板４２の下端部にはガイド部４２ａが設けられ、ケーシング１０の底板２１にはケーシング１０の長手方向に沿って形成されたガイド溝２７が設けられている。ガイド部４２ａがガイド溝２７に摺動自在に係合することによって、ラック板４２はケーシング１０の長手方向に摺動自在にケーシング１０に支持されている。   The rack plate 42 is a plate-like member, and is arranged so as to extend perpendicular to the bottom plate 21 of the casing 10 and in the longitudinal direction of the casing 10. A guide portion 42 a is provided at the lower end of the rack plate 42, and a guide groove 27 formed along the longitudinal direction of the casing 10 is provided on the bottom plate 21 of the casing 10. When the guide portion 42 a is slidably engaged with the guide groove 27, the rack plate 42 is supported by the casing 10 so as to be slidable in the longitudinal direction of the casing 10.

ラック板４２の第２ギヤ３７側を向く面には、ケーシング１０の長手方向に延在する第１ラック部４２ｂおよび第２ラック部４２ｃの２つのラック部が平行に形成されている。第１ラック部４２ｂは第２ギヤ３７に噛合し、第２ギヤ３７の回転によってラック板４２はケーシング１０の長手方向に移動する。   On the surface facing the second gear 37 side of the rack plate 42, two rack portions, a first rack portion 42b and a second rack portion 42c, extending in the longitudinal direction of the casing 10 are formed in parallel. The first rack portion 42 b meshes with the second gear 37, and the rack plate 42 moves in the longitudinal direction of the casing 10 by the rotation of the second gear 37.

第３ギヤ３８は、互いに基準円直径が異なるギヤ部である第３ギヤＡ部３８ｂと、第３ギヤＢ部３８ｃとを同軸かつ互いに固定された状態で備えている。第３ギヤＡ部３８ｂは第２ラック部４２ｃと噛合し、ラック板４２のケーシング１０の長手方向における移動によって回転される。   The third gear 38 includes a third gear A portion 38b and a third gear B portion 38c, which are gear portions having different reference circle diameters, in a coaxial and fixed state. The third gear A portion 38b meshes with the second rack portion 42c and is rotated by the movement of the rack plate 42 in the longitudinal direction of the casing 10.

第４ギヤ３９は、互いに基準円直径が異なるギヤ部である第４ギヤＡ部３９ｂと、第４ギヤＢ部３９ｃとを同軸かつ互いに固定された状態で備えている。第４ギヤＡ部３９ｂは、第３ギヤＢ部３８ｃと噛合する。   The fourth gear 39 includes a fourth gear A portion 39b and a fourth gear B portion 39c, which are gear portions having different reference circular diameters, coaxially and fixed to each other. The fourth gear A portion 39b meshes with the third gear B portion 38c.

第５ギヤ４０は、第４ギヤＢ部３９ｃと噛合する。第６ギヤ４１は、第５ギヤ４０およびアーム１１のギヤ部１１ｅと噛合する。   The fifth gear 40 meshes with the fourth gear B portion 39c. The sixth gear 41 meshes with the fifth gear 40 and the gear portion 11 e of the arm 11.

以上のように伝達機構１３を構成することにより、モータ１２の回転駆動は伝達機構１３を介してアーム１１に伝達され、アーム１１が変位する。逆に、アーム１１が変位することによって、当該変位が伝達機構１３を介してモータ１２に伝達され、モータ１２が回転される。   By configuring the transmission mechanism 13 as described above, the rotational drive of the motor 12 is transmitted to the arm 11 via the transmission mechanism 13, and the arm 11 is displaced. Conversely, when the arm 11 is displaced, the displacement is transmitted to the motor 12 via the transmission mechanism 13, and the motor 12 is rotated.

また、ケーシング１０のガイド溝２７内にはダンパ１４が設けられている。ダンパ１４は公知のエアダンパであってよく（例えば、特開２００６−２９４０６参照）、ガイド溝２７内に固定された有底円筒形状のシリンダ５１と、シリンダ５１の内部に同軸かつ摺動自在に収容されるとともにオリフィスを備えたピストン５２と、ピストン５２に固定されるとともにシリンダ５１の外方へとシリンダ５１の軸線方向に沿って延びるピストンロッド５３とを備えている。ピストンロッド５３の先端はラック板４２のガイド部４２ａに結合されている。なお、他の実施形態においては、ダンパ１４はオイルダンパであってもよい。   A damper 14 is provided in the guide groove 27 of the casing 10. The damper 14 may be a known air damper (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-29406), and has a bottomed cylindrical cylinder 51 fixed in the guide groove 27, and is accommodated coaxially and slidably in the cylinder 51. And a piston 52 having an orifice, and a piston rod 53 that is fixed to the piston 52 and extends outward of the cylinder 51 along the axial direction of the cylinder 51. The tip of the piston rod 53 is coupled to the guide portion 42 a of the rack plate 42. In other embodiments, the damper 14 may be an oil damper.

これにより、ラック板４２のケーシング１０の長手方向への移動に伴いピストン５２がシリンダ内を摺動する。ピストン５２の移動は空気抵抗を受けて緩衝されるため、ラック板４２の移動も緩衝される。ラック板４２とアーム１１とは、第３〜第６ギヤ３８〜４１を介して連結されているため、アーム１１の変位も同様に緩衝される。   Thereby, the piston 52 slides in the cylinder as the rack plate 42 moves in the longitudinal direction of the casing 10. Since the movement of the piston 52 is buffered by receiving air resistance, the movement of the rack plate 42 is also buffered. Since the rack plate 42 and the arm 11 are connected via the third to sixth gears 38 to 41, the displacement of the arm 11 is similarly buffered.

図４および図５は、第１実施形態に係るダンパ装置を示す断面図である。以上のようにダンパ装置２を構成することにより、アーム１１はモータ１２の回転駆動により変位される。ダンパ装置２は、図４に示すようにアーム１１がモータ１２の回転駆動を受けて突出位置にある突出状態と、図５に示すようにアーム１１が没入位置にある没入状態との間で変化する。   4 and 5 are cross-sectional views illustrating the damper device according to the first embodiment. By configuring the damper device 2 as described above, the arm 11 is displaced by the rotational drive of the motor 12. The damper device 2 changes between a projecting state in which the arm 11 receives the rotational drive of the motor 12 as shown in FIG. 4 and is in a projecting position and an immersed state in which the arm 11 is in the immersing position as shown in FIG. To do.

図３に示すように、アーム位置検出器１５は、センサギヤ５５と、センサギヤ５５と同軸に設けられた回転角センサ５６とを有している。アーム位置検出器１５は、ケーシング１０の蓋部材２３に凹設されたアーム位置検出器取付部２３ａに配置され、センサ蓋５７により固定されている。   As shown in FIG. 3, the arm position detector 15 includes a sensor gear 55 and a rotation angle sensor 56 provided coaxially with the sensor gear 55. The arm position detector 15 is disposed in an arm position detector mounting portion 23 a that is recessed in the lid member 23 of the casing 10, and is fixed by a sensor lid 57.

センサギヤ５５は、アーム位置検出器取付部２３ａおよびセンサ蓋５７に軸支され、アーム１１の基端部１１ａに形成されたギヤ部１１ｆと噛合し、アーム１１の変位に応じて回転される。回転角センサ５６は、ロータリポテンショメータであり、センサギヤ５５と同軸に設けられている。回転角センサ５６は、センサギヤ５５の回転角に応じて抵抗値を変化させ、センサギヤ５５の回転角、すなわちアーム１１の変位位置に応じた電圧を出力する。アーム位置検出器１５は、回転角センサ５６より出力される電圧値をアーム位置検出器信号としてＥＣＵ４に出力する。   The sensor gear 55 is pivotally supported by the arm position detector mounting portion 23 a and the sensor lid 57, meshes with a gear portion 11 f formed at the base end portion 11 a of the arm 11, and is rotated according to the displacement of the arm 11. The rotation angle sensor 56 is a rotary potentiometer and is provided coaxially with the sensor gear 55. The rotation angle sensor 56 changes the resistance value according to the rotation angle of the sensor gear 55 and outputs a voltage corresponding to the rotation angle of the sensor gear 55, that is, the displacement position of the arm 11. The arm position detector 15 outputs the voltage value output from the rotation angle sensor 56 to the ECU 4 as an arm position detector signal.

図６は、第ドア位置検出装置を分解して示す分解斜視図である。図６に示すように、ドア位置検出器３は、蓋体６１と本体６２とから形成された開口を有する箱状体のケーシング６３と、ケーシング６３の内部に基端部６４ａが軸支され、先端部６４ｂがケーシング６３の開口より突出可能に支持されたセンサアーム６４と、センサアーム６４とケーシング６３との間に設けられたトーションスプリング６５と、センサアーム６４と同軸に設けられた回転角センサ６６とを有する。   FIG. 6 is an exploded perspective view showing the first door position detection device in an exploded manner. As shown in FIG. 6, the door position detector 3 includes a box-shaped casing 63 having an opening formed from a lid body 61 and a main body 62, and a base end portion 64 a is pivotally supported inside the casing 63. A sensor arm 64 whose tip 64b is supported so as to protrude from the opening of the casing 63, a torsion spring 65 provided between the sensor arm 64 and the casing 63, and a rotation angle sensor provided coaxially with the sensor arm 64. 66.

ドア位置検出器３のケーシング６３は、センサアーム６４の回転軸がドアヒンジ１０６の回転軸と概ね平行となるように、かつケーシング６３の開口がサイドドア１０２の前部側端面１０４ａと対向するようにフロントピラー１１０に固定されている。センサアーム６４は、ケーシング６３に対して揺動可能とされており、トーションスプリング６５によって先端部６４ｂがケーシング６３の開口より突出する方向に付勢されている。これにより、センサアーム６４の先端部６４ｂは、サイドドア１０２の前部側端面１０４ａに設けられた受板１１２に当接し、サイドドア１０２の開閉に追従して受板１１２との当接状態を維持する。   The casing 63 of the door position detector 3 is arranged so that the rotational axis of the sensor arm 64 is substantially parallel to the rotational axis of the door hinge 106, and the opening of the casing 63 faces the front side end face 104 a of the side door 102. It is fixed to the front pillar 110. The sensor arm 64 is swingable with respect to the casing 63, and is biased by a torsion spring 65 in a direction in which the tip end portion 64 b protrudes from the opening of the casing 63. As a result, the front end portion 64b of the sensor arm 64 abuts on the receiving plate 112 provided on the front side end surface 104a of the side door 102, and follows the opening and closing of the side door 102 to change the contact state with the receiving plate 112. maintain.

回転角センサ６６は、ロータリポテンショメータであり、センサアーム６４の回転角に応じて抵抗値を変化させ、センサアーム６４の回転角すなわちサイドドア１０２の開閉位置に応じた電圧値を出力する。ドア位置検出器３は、回転角センサ６６より出力される電圧値をドア位置検出器信号としてＥＣＵ４に出力する。   The rotation angle sensor 66 is a rotary potentiometer, changes a resistance value according to the rotation angle of the sensor arm 64, and outputs a voltage value according to the rotation angle of the sensor arm 64, that is, the open / close position of the side door 102. The door position detector 3 outputs the voltage value output from the rotation angle sensor 66 to the ECU 4 as a door position detector signal.

ＥＣＵ４は、ドア位置検出器３から受け取るドア位置検出器信号に基づいてサイドドアの開閉位置であるドア位置（Ｐｄ）を検出し、ドア位置（Ｐｄ）の変化量を微分することによりサイドドアの開閉速度であるドア速度（Ｖｄ）を算出し、アーム位置検出器１５から受け取るアーム位置検出器信号に基づいてアーム１１の変位位置であるアーム位置（Ｐａ）を検出する。ドア位置（Ｐｄ）およびアーム位置（Ｐａ）は、全閉位置を０とし、全開位置を１００とする。なお、ドア位置（Ｐｄ）およびアーム位置（Ｐａ）は全閉位置を０°とする角度により表してもよい。ドア速度（Ｖｄ）は、閉作動方向の速度が負の値となり、開作動方向の速度が正の値となる。ＥＣＵ４は、ドア位置（Ｐｄ）、ドア速度（Ｖｄ）、およびアーム位置（Ｐａ）に基づいてモータ１２を駆動制御する。   The ECU 4 detects the door position (Pd) which is the open / close position of the side door based on the door position detector signal received from the door position detector 3, and differentiates the amount of change in the door position (Pd) to differentiate the side door. The door speed (Vd) that is the opening / closing speed is calculated, and the arm position (Pa) that is the displacement position of the arm 11 is detected based on the arm position detector signal received from the arm position detector 15. As for the door position (Pd) and the arm position (Pa), the fully closed position is 0 and the fully open position is 100. Note that the door position (Pd) and the arm position (Pa) may be represented by an angle with the fully closed position being 0 °. As for the door speed (Vd), the speed in the closing operation direction has a negative value, and the speed in the opening operation direction has a positive value. The ECU 4 drives and controls the motor 12 based on the door position (Pd), the door speed (Vd), and the arm position (Pa).

次に、ＥＣＵ４によるモータ１２の制御要領について説明する。図７は、第１実施形態に係るＥＣＵの制御要領を示すフロー図である。ステップＳ１では、サイドドア１０２のドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ１）にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳ２に進み、判定がＮｏの場合にはリターンに進む。   Next, the control point of the motor 12 by the ECU 4 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing a control procedure of the ECU according to the first embodiment. In step S1, it is determined whether or not the door position (Pd) of the side door 102 is at a predetermined door position (P1). If the determination is yes, the process proceeds to step S2, and if the determination is no, the process proceeds to return.

ステップＳ２では、ドア速度（Ｖｄ）が所定のドア速度（Ｖ）以下であるか否か、すなわちドアの閉速度が所定の閉速度以上であるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳ３に進み、判定がＮｏの場合にはリターンに進む。   In step S2, it is determined whether or not the door speed (Vd) is equal to or lower than a predetermined door speed (V), that is, whether or not the door closing speed is equal to or higher than the predetermined closing speed. If the determination is yes, the process proceeds to step S3, and if the determination is no, the process proceeds to return.

ステップＳ３では、ドア速度（Ｖｄ）に基づいてアーム１１の目標位置（ＰＴ）を決定する。ドア速度（Ｖｄ）とアーム目標位置（ＰＴ）との関係は予めマップとしてＥＣＵ４のメモリに記憶されており、ドア速度（Ｖｄ）に基づいてマップを参照しアーム目標位置（ＰＴ）を決定する。アーム目標位置（ＰＴ）は、例えばドア速度（Ｖｄ）の絶対値に比例して増加するように、すなわちアーム１１の突出量が大きくなるように設定されている。処理が完了した後はステップＳ４に進む。   In step S3, the target position (PT) of the arm 11 is determined based on the door speed (Vd). The relationship between the door speed (Vd) and the arm target position (PT) is stored in advance in the memory of the ECU 4 as a map, and the arm target position (PT) is determined by referring to the map based on the door speed (Vd). The arm target position (PT) is set, for example, so as to increase in proportion to the absolute value of the door speed (Vd), that is, to increase the protruding amount of the arm 11. After the processing is completed, the process proceeds to step S4.

ステップＳ４では、ＥＣＵ４はアーム１１を突出状態に変位させるべく、モータ１２に通電して駆動を開始する。続いて、ステップＳ５に進む。   In step S4, the ECU 4 starts driving by energizing the motor 12 so as to displace the arm 11 to the protruding state. Then, it progresses to step S5.

ステップＳ５では、ＥＣＵ４はアーム位置（Ｐａ）がアーム目標位置（ＰＴ）に到達したか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳ６に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳ５を繰り返す。   In step S5, the ECU 4 determines whether or not the arm position (Pa) has reached the arm target position (PT). If the determination is yes, the process proceeds to step S6, and if the determination is no, step S5 is repeated.

ステップＳ６では、ＥＣＵ４はモータ１２への通電を禁止して駆動を停止させる。処理が完了したらリターンに進む。   In step S6, the ECU 4 prohibits energization of the motor 12 and stops driving. When processing is complete, proceed to return.

次に、実施形態に係るサイドドアの開閉装置１の作用について説明する。図８〜図１１は、第１実施形態に係るサイドドアの開閉装置の作動を示す断面図であって、ドア閉作動を行う際の開閉装置による緩衝作動を示す。図８〜図１１の各図の（ｂ）は（ａ）のダンパ装置２部分を拡大して示す図である。   Next, the operation of the side door opening and closing apparatus 1 according to the embodiment will be described. FIGS. 8-11 is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus of the side door which concerns on 1st Embodiment, Comprising: The buffering action by the opening / closing apparatus at the time of performing a door closing action is shown. (B) of each figure of FIGS. 8-11 is a figure which expands and shows the damper apparatus 2 part of (a).

図８（ａ）および（ｂ）は、サイドドア１０２が全閉位置にある状態を示す図である。図８（ｂ）に示すように、サイドドア１０２が全閉位置にある場合には、ダンパ装置２のアーム１１はセンタピラー１０７の壁部１０７ａに先端部１１ｂのローラ３３を介して押圧され、シャフト１１ｄ回りに回動して没入位置に配置されている。   FIGS. 8A and 8B are views showing a state in which the side door 102 is in the fully closed position. As shown in FIG. 8B, when the side door 102 is in the fully closed position, the arm 11 of the damper device 2 is pressed against the wall portion 107a of the center pillar 107 via the roller 33 of the tip portion 11b. It rotates around the shaft 11d and is disposed at the immersion position.

図９（ａ）および（ｂ）は、サイドドア１０２を全閉位置から任意量開いた状態を示す図である。図９（ｂ）に示すように、サイドドア１０２を全閉状態から任意量開いた状態では、アーム１１はサイドドア１０２が全閉位置にあるときと同様に、没入位置に配置された状態を維持する。サイドドア１０２を全閉状態から任意量開いた状態にするまでに、ドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ１）を通過しても、ドア速度（Ｖｄ）は正の値であるため、負の値に設定された所定のドア速度（Ｖ）以下とはならず、アーム１１が変位してケーシング１０より突出することはない。   FIGS. 9A and 9B are views showing a state in which the side door 102 is opened by an arbitrary amount from the fully closed position. As shown in FIG. 9B, in a state where the side door 102 is opened by an arbitrary amount from the fully closed state, the arm 11 is in a state of being placed in the immersive position as in the case where the side door 102 is in the fully closed position. maintain. Since the door speed (Vd) is a positive value even if the door position (Pd) passes through the predetermined door position (P1) from the fully closed state to the state where the side door 102 is opened from the fully closed state to an arbitrary amount, The predetermined door speed (V) set to a negative value does not fall below, and the arm 11 is not displaced and does not protrude from the casing 10.

このとき、図９（ａ）に示すように、ドア位置検出器３のセンサアーム６４はサイドドア１０２の前部側端面１０４ａに設けられた受板１１２との当接状態を維持し、ドア位置検出器３はセンサアーム６４の回転角に応じたドア位置検出器信号をＥＣＵ４に出力する。   At this time, as shown in FIG. 9A, the sensor arm 64 of the door position detector 3 maintains the contact state with the receiving plate 112 provided on the front end surface 104a of the side door 102, and the door position is detected. The detector 3 outputs a door position detector signal corresponding to the rotation angle of the sensor arm 64 to the ECU 4.

図９に示すサイドドア１０２を任意量開いた状態から、サイドドア１０２の閉作動を行うと、サイドドア１０２のドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ１）に達したときに、閉方向の速度を負の値とするドア速度（Ｖｄ）が所定のドア速度（Ｖ）以下であるか、すなわちドア閉速度が所定の閉速度以上であるか否かを判定し、ドア速度（Ｖｄ）に応じてアーム１１を変位させてケーシング１０より突出させる。図１０（ａ）および（ｂ）は、アーム１１をケーシング１０より突出させた状態を示す図である。仮に、ドア位置（Ｐ１）におけるドア速度（Ｖｄ）が、所定のドア速度（Ｖ）より大きい場合、すなわちドア閉速度が所定の閉速度より遅い場合にはアーム１１はケーシング１０より突出されない。   When the side door 102 is closed from the state in which the side door 102 shown in FIG. 9 is opened, the closing direction is reached when the door position (Pd) of the side door 102 reaches the predetermined door position (P1). It is determined whether the door speed (Vd) with a negative value is equal to or lower than the predetermined door speed (V), that is, whether the door closing speed is equal to or higher than the predetermined closing speed, and the door speed (Vd). Accordingly, the arm 11 is displaced and protruded from the casing 10. FIGS. 10A and 10B are views showing a state in which the arm 11 is protruded from the casing 10. If the door speed (Vd) at the door position (P1) is larger than the predetermined door speed (V), that is, if the door closing speed is slower than the predetermined closing speed, the arm 11 is not protruded from the casing 10.

図１１（ａ）および（ｂ）は、アーム１１がセンタピラー１０７の段部１０７ｂに当接した状態を示す図である。図１０に示すアーム１１をケーシング１０より突出させた状態のまま、サイドドア１０２が全閉状態近傍の状態へと移行すると、アーム１１は先端部１１ｂのローラ３３を介してセンタピラー１０７の段部１０７ｂに当接する。サイドドア１０２は段部１０７ｂに当接するアーム１１の抵抗力を受けて閉速度が低下される。このとき、アーム１１はローラ３３を介して段部１０７ｂに押圧され、シャフト１１ｄ回りに回動して突出状態から没入位置へと変位する。その際、ダンパ１４の抵抗力およびモータ１２のコギングトルクによる抵抗力が伝達機構１３を介してアーム１１に加わるため、アーム１１の変位は緩衝される。これにより、サイドドア１０２は、閉速度を減速しつつ全閉位置へと移動する。   11A and 11B are views showing a state in which the arm 11 is in contact with the stepped portion 107b of the center pillar 107. FIG. If the arm 11 shown in FIG. 10 is protruded from the casing 10 and the side door 102 shifts to a state near the fully closed state, the arm 11 is stepped by the center pillar 107 via the roller 33 at the tip 11b. 107b abuts. The side door 102 receives the resistance force of the arm 11 in contact with the stepped portion 107b, and the closing speed is reduced. At this time, the arm 11 is pressed by the stepped portion 107b via the roller 33, rotates around the shaft 11d, and is displaced from the protruding state to the immersive position. At that time, since the resistance force of the damper 14 and the resistance force due to the cogging torque of the motor 12 are applied to the arm 11 via the transmission mechanism 13, the displacement of the arm 11 is buffered. As a result, the side door 102 moves to the fully closed position while reducing the closing speed.

アーム１１が変位する際に、アーム１１の先端部１１ｂはローラ３３を介して段部１０７ｂに接触しているため、アーム１１の変位に追従して段部１０７ｂ上を滑らかに移動する。サイドドア１０２が概ね全閉状態となり、アーム１１が没入位置近傍まで変位すると、アーム１１のローラ３３は段部１０７ｂより離脱する。サイドドア１０２の閉作動に対する抵抗力は消滅し、サイドドア１０２は図８に示すような全閉状態となる。   When the arm 11 is displaced, the distal end portion 11b of the arm 11 is in contact with the stepped portion 107b via the roller 33, so that the arm 11 smoothly moves on the stepped portion 107b following the displacement of the arm 11. When the side door 102 is substantially fully closed and the arm 11 is displaced to the vicinity of the immersive position, the roller 33 of the arm 11 is detached from the step portion 107b. The resistance force against the closing operation of the side door 102 disappears, and the side door 102 is fully closed as shown in FIG.

以上のようにして、サイドドアの開閉装置１はサイドドア１０２の閉作動における閉速度を減速させることができる。これにより、サイドドア１０２とセンタピラー１０７との間に物体を挟み込んだ際に、物体に加わる衝撃を低減することができる。また、サイドドア１０２を閉めた際にサイドドア１０２は全閉位置近傍においてゆっくりと閉まるため高級感を演出することができる。また、サイドドア１０２を閉めた際のサイドドア１０２と車体１００との衝突音を低減することができる。   As described above, the side door opening and closing device 1 can reduce the closing speed in the closing operation of the side door 102. Thereby, when an object is sandwiched between the side door 102 and the center pillar 107, an impact applied to the object can be reduced. Further, when the side door 102 is closed, the side door 102 is slowly closed in the vicinity of the fully closed position, so that a high-class feeling can be produced. Further, it is possible to reduce a collision sound between the side door 102 and the vehicle body 100 when the side door 102 is closed.

また、サイドドアの開閉装置１は、サイドドア１０２の閉作動時において閉速度が速い場合にのみアーム１１を突出させてサイドドア１０２の制動を行うため、サイドドア１０２をゆっくりと閉める場合等のサイドドア１０２の減速が必要でない場合の制動を省略することができる。これによりサイドドア１０２の閉作動を行う者に違和感や煩わしさを与えることを防止することができる。また、アーム１１はサイドドア１０２が全閉位置近傍に近づくまで突出されないため、サイドドア１０２の開閉を行う者の衣類等に引っ掛かることが防止される。その他、突出物がないため意匠性が良いという効果が得られる。   Further, the side door opening and closing device 1 causes the arm 11 to protrude and brake the side door 102 only when the closing speed is high when the side door 102 is closed. The braking when the side door 102 does not need to be decelerated can be omitted. Thereby, it is possible to prevent the person who performs the closing operation of the side door 102 from being uncomfortable or bothering. Further, since the arm 11 is not protruded until the side door 102 approaches the vicinity of the fully closed position, the arm 11 is prevented from being caught by clothes of a person who opens and closes the side door 102. In addition, since there is no protrusion, an effect that the design property is good is obtained.

第１実施形態に係るサイドドアの開閉装置１は、サイドドア１０２の自由端、すなわち後部側端面１０４ｂに設けられているため、前部側端面１０４ａに設けた場合に比べて小さな抵抗力でサイドドア１０２の閉作動を制動することができる。すなわち緩衝手段としてのダンパ１４に要求される緩衝能力が低減される。これによりダンパ１４を小型化することができる。   Since the side door opening and closing device 1 according to the first embodiment is provided at the free end of the side door 102, that is, at the rear side end face 104b, the side door can be opened with less resistance than when provided at the front side end face 104a. The closing operation of the door 102 can be braked. That is, the buffer capacity required for the damper 14 as the buffer means is reduced. Thereby, the damper 14 can be reduced in size.

＜第２実施形態＞
次に、本発明を自動車のスライドドアに適用した第２実施形態について詳細に説明する。図１２は、第２実施形態に係る開閉装置が適用されたスライドドアを示す斜視図である。第２実施形態は第１実施形態の構成と大部分において同一であるため、第１実施形態の構成と異なる点について説明し、第１実施形態と同様の構成は同一の符号を付して説明を省略する。 Second Embodiment
Next, a second embodiment in which the present invention is applied to a sliding door of an automobile will be described in detail. FIG. 12 is a perspective view showing a sliding door to which the opening / closing device according to the second embodiment is applied. Since the second embodiment is mostly the same as the configuration of the first embodiment, differences from the configuration of the first embodiment will be described, and the same configuration as the first embodiment will be described with the same reference numerals. Is omitted.

第２実施形態における開閉装置１は、第１実施形態と同様に、ダンパ装置２と、ドア位置検出器６と、制御部としてのＥＣＵ４とから構成されている。ダンパ装置２は、車体２００の側部に設けられた乗降口２０１を開閉するスライドドア２０２に設けられている。スライドドア２０２はアウタパネル２０３とインナパネル２０４とから形成され、インナパネル２０４が車室側へと張り出すことによってスライドドア２０２の前部側端面２０４ａが形成されている。ダンパ装置２は、スライドドア２０２の前部側端面２０４ａに形成された開口部２０９よりアーム１１が露出するように、インナパネル２０４に取り付けられている。スライドドア２０２は、スライダ２０５を介して車体２００にスライド移動可能に設けられている。   As in the first embodiment, the opening / closing device 1 according to the second embodiment includes a damper device 2, a door position detector 6, and an ECU 4 as a control unit. The damper device 2 is provided on a slide door 202 that opens and closes an entrance / exit 201 provided on a side portion of the vehicle body 200. The slide door 202 is formed of an outer panel 203 and an inner panel 204, and a front side end surface 204a of the slide door 202 is formed by projecting the inner panel 204 to the vehicle compartment side. The damper device 2 is attached to the inner panel 204 so that the arm 11 is exposed from an opening 209 formed in the front side end surface 204a of the slide door 202. The slide door 202 is slidably provided on the vehicle body 200 via the slider 205.

ドア位置検出器６はリニアポテンショメータであり、車体２００に設けられてスライダ２０５と連結されている。ドア位置検出器６はスライダ２０５の位置に応じて抵抗値を変化させ、スライダ２０５の位置に応じた電圧をドア位置検出信号としてＥＣＵ４に出力する。なお、ドア位置検出器６にはロータリポテンショメータを用いてもよい。例えば、ロータリポテンショメータと同軸にドラムを配置し、スライドドア２０２またはスライダ２０５とドラムとをワイヤにより連結し、スライドドア２０２またはスライダ２０５の移動に応じてワイヤを巻き取り、そのときのドラムの回転量に応じたロータリポテンショメータの電圧変化を検出してスライドドア２０２の位置を検出するようにしてもよい。   The door position detector 6 is a linear potentiometer, and is provided on the vehicle body 200 and connected to the slider 205. The door position detector 6 changes the resistance value according to the position of the slider 205 and outputs a voltage according to the position of the slider 205 to the ECU 4 as a door position detection signal. Note that a rotary potentiometer may be used for the door position detector 6. For example, a drum is arranged coaxially with a rotary potentiometer, the slide door 202 or the slider 205 and the drum are connected by a wire, the wire is wound according to the movement of the slide door 202 or the slider 205, and the amount of rotation of the drum at that time The position of the slide door 202 may be detected by detecting the voltage change of the rotary potentiometer according to the above.

第２実施形態に係る開閉装置１は、スライドドア２０２のドア位置およびドア速度に基づいて、第１実施形態と同様にアーム１１の突出作動を制御する。図１３は、第２実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。図１３に示すように、アーム１１が突出された状態において、アーム１１の最大突出位置は、センタピラー１０７の壁部１０７ｃにより先端部１１ｂのローラ３３が押圧された際に没入位置へと変位可能なように、制限されている。   The opening / closing device 1 according to the second embodiment controls the protruding operation of the arm 11 based on the door position and the door speed of the slide door 202 as in the first embodiment. FIG. 13 is a cross-sectional view showing the operation of the switchgear according to the second embodiment. As shown in FIG. 13, when the arm 11 is protruded, the maximum protruding position of the arm 11 can be displaced to the immersive position when the roller 33 of the tip end portion 11b is pressed by the wall portion 107c of the center pillar 107. As such, it is limited.

スライドドア２０２が全閉位置近傍に接近したときに、アーム１１はセンタピラー１０７の壁部１０７ｃとローラ３３を介して当接し、壁部１０７ｃに押圧されてシャフト１１ｄ回りに回動する。このとき、ローラ３３は回転して壁部１０７ｃ上を滑らかに移動する。アーム１１の変位は、第１実施形態と同様にダンパ１４およびモータ１２により抵抗を受けて緩衝されるため、スライドドア２０２の移動が抵抗を受け閉速度が緩和される。   When the slide door 202 approaches the vicinity of the fully closed position, the arm 11 comes into contact with the wall 107c of the center pillar 107 via the roller 33, is pressed by the wall 107c, and rotates around the shaft 11d. At this time, the roller 33 rotates and moves smoothly on the wall 107c. The displacement of the arm 11 is buffered by receiving resistance by the damper 14 and the motor 12 as in the first embodiment, so that the movement of the slide door 202 receives resistance and the closing speed is reduced.

＜第３実施形態＞
次に、本発明を住居用のドアに適用した第３実施形態について詳細に説明する。図１４は、第３実施形態に係る開閉装置を適用した住居用ドアを示す斜視図であり、住居用ドアの上部を切り欠いて示す。住居用ドア３０１は、その一側辺が、住居の壁に設けられた戸枠３０２に図示しないヒンジを介して固定されることにより、揺動自在に取り付けられている。開閉装置３０３は、戸枠３０２の上辺部材３０２ａの下面に、タッピングねじ３０４によって締結されている。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment in which the present invention is applied to a residential door will be described in detail. FIG. 14: is a perspective view which shows the door for residences which applied the switchgear concerning 3rd Embodiment, and cuts and shows the upper part of a door for residences. The residential door 301 is swingably attached by fixing one side thereof to a door frame 302 provided on the wall of the residence via a hinge (not shown). The opening / closing device 303 is fastened to the lower surface of the upper side member 302 a of the door frame 302 by a tapping screw 304.

図１５は、第３実施形態に係る開閉装置３０３を示す分解斜視図である。開閉装置３０３は、ケーシング３１０と、アーム（当接部材）３１１と、駆動機構としてのモータ３１２および伝達機構３１３と、赤外線距離センサ（開閉***置検出手段）３１４と、人感センサ３１５と、アーム位置検出器（当接部材位置検出手段）３１６と、マイコン（制御部）３１７とを備えている。   FIG. 15 is an exploded perspective view showing the opening / closing device 303 according to the third embodiment. The opening / closing device 303 includes a casing 310, an arm (contact member) 311, a motor 312 and a transmission mechanism 313 as a driving mechanism, an infrared distance sensor (opening / closing body position detecting means) 314, a human sensor 315, an arm A position detector (contact member position detecting means) 316 and a microcomputer (control unit) 317 are provided.

ケーシング３１０は、略矩形の底板３２１と、底板３２１の周縁部に立設された側壁３２２と、ねじ等により側壁３２２の上端部に固定される蓋部材３２３とを備えている。ケーシング３１０のドア３０１側の側壁３２２ａには、２つの開口部３２４，３２５が形成されている。開口部３２４からはアーム３１１が突出し、開口部３２５は赤外線距離センサ３１４からの赤外線の光路を形成する。   The casing 310 includes a substantially rectangular bottom plate 321, a side wall 322 erected on the periphery of the bottom plate 321, and a lid member 323 fixed to the upper end portion of the side wall 322 with screws or the like. Two openings 324 and 325 are formed in the side wall 322a of the casing 310 on the door 301 side. An arm 311 protrudes from the opening 324, and the opening 325 forms an optical path of infrared rays from the infrared distance sensor 314.

蓋部材３２３には、モータ３１２を収容するためモータ収容部３２３ａが上方に向けて突設されている。戸枠３０２の上辺部材３０２ａには、モータ収容部３２３ａが遊嵌する孔が穿設されている。なお、上辺部材３０２ａに孔を設けない場合には、蓋部材３２３と上辺部材３０２ａとの間にスペーサを介装して開閉装置３０３を上辺部材３０２ａに固定してもよい。   The lid member 323 is provided with a motor accommodating portion 323a protruding upward to accommodate the motor 312. The upper side member 302a of the door frame 302 is provided with a hole in which the motor accommodating portion 323a is loosely fitted. When no hole is provided in the upper side member 302a, the opening / closing device 303 may be fixed to the upper side member 302a by interposing a spacer between the lid member 323 and the upper side member 302a.

アーム３１１は、その基端部３１１ａに揺動中心となるシャフト３１１ｄを有し、シャフト３１１ｄは開口部３２４の近傍において、底板３２１および蓋部材３２３に軸支されている。アーム３１１は、その基端部３１１ａから先端部３１１ｂにかけて、その中間部分３１１ｃがケーシング３１０の外方側に向けて凸となる滑らかな曲線状に形成されている。先端部３１１ｂには、ローラ３３３が軸支されている。また、アーム３１１の基端部３１１ａにおけるケーシング３１０の内方側の外面には、シャフト３１１ｄを中心軸とする扇形のギヤ部３１１ｅが形成されている。アーム３１１の基端部３１１ａには、先端部３１１ｂが突出する方向と概ね相反する方向にストッパ３１１ｆが突出している。   The arm 311 has a shaft 311d serving as a swing center at the base end portion 311a, and the shaft 311d is pivotally supported by the bottom plate 321 and the lid member 323 in the vicinity of the opening 324. The arm 311 is formed in a smooth curved shape in which an intermediate portion 311c protrudes from the base end portion 311a to the tip end portion 311b toward the outer side of the casing 310. A roller 333 is pivotally supported on the tip portion 311b. A fan-shaped gear portion 311e having a shaft 311d as a central axis is formed on the outer surface of the casing 310 at the base end portion 311a of the arm 311. A stopper 311f protrudes from the base end portion 311a of the arm 311 in a direction substantially opposite to the direction in which the distal end portion 311b protrudes.

アーム３１１はシャフト３１１ｄを揺動中心として揺動し、ケーシング３１０の開口部２４から先端部３１１ｂが突出した突出位置（図１９参照）と、アーム３１１の大部分がケーシング３１０内に収容された没入位置（図１７参照）との間で変位可能となっている。アーム３１１は、没入位置においてギヤ部３１１ｅの端部がケーシング３１０の側壁３２２に突設された突部３２２ｂに当接する一方、突出位置においてストッパ３１１ｆが突部３２２ｂに当接し、回り止めがなされている。   The arm 311 swings about the shaft 311d as the swing center, and a protruding position (see FIG. 19) where the tip 311b protrudes from the opening 24 of the casing 310, and an immersion where most of the arm 311 is accommodated in the casing 310. It can be displaced between the positions (see FIG. 17). In the arm 311, the end portion of the gear portion 311 e abuts on a protrusion 322 b protruding from the side wall 322 of the casing 310 in the retracted position, while the stopper 311 f abuts on the protrusion 322 b in the protruding position to prevent rotation. Yes.

アーム３１１のギヤ部３１１ｅは、第１ギヤ３３６、第２ギヤ３３７、第３ギヤ３３８を介してモータ３１２の回転軸と連結されており、アーム３１１はモータ３１２の回転駆動を受けて没入位置から突出位置に変位する。モータ３１２は、マイコン３１７によって赤外線距離センサ３１４、人感センサ３１５、アーム位置検出器３１６からの信号に基づいて駆動制御されている。   The gear portion 311e of the arm 311 is connected to the rotation shaft of the motor 312 via the first gear 336, the second gear 337, and the third gear 338, and the arm 311 receives the rotational drive of the motor 312 from the retracted position. Displaces to the protruding position. The motor 312 is driven and controlled by the microcomputer 317 based on signals from the infrared distance sensor 314, the human sensor 315, and the arm position detector 316.

赤外線距離センサ３１４は、赤外線を放射するダイオードと、放射された赤外線のドア３０１による反射成分を検知するフォトトランジスタとを有し、ドア３０１との距離を測定し、測定結果を距離信号としてマイコン３１７に入力する。   The infrared distance sensor 314 includes a diode that emits infrared rays and a phototransistor that detects a reflected component of the emitted infrared rays from the door 301, measures the distance from the door 301, and uses the measurement result as a distance signal to the microcomputer 317. To enter.

人感センサ３１５は、人等から放射される赤外線を検知して人の存在を検知する。人感センサ３１５は、ケーシング３１０の底板３２１に形成された孔に対応するように設けられ、開閉装置３０３の下方、すなわち戸枠３０２付近に存在する人を検出する。人感センサ３１５は人を検知した場合に、人検知信号をマイコン３１７に入力する。   The human sensor 315 detects the presence of a person by detecting infrared rays emitted from a person or the like. The human sensor 315 is provided so as to correspond to a hole formed in the bottom plate 321 of the casing 310 and detects a person existing below the opening / closing device 303, that is, near the door frame 302. The human sensor 315 inputs a human detection signal to the microcomputer 317 when detecting a person.

アーム位置検出器３１６は、第１実施形態と同様に、センサギヤおよび回転角センサから構成され、センサギヤはギヤ等を介してアーム３１１ともに回転するようになっている。アーム位置検出器３１６は、回転角センサ５６より出力される電圧値をアーム位置信号としてマイコン３１７に入力する。   Similarly to the first embodiment, the arm position detector 316 includes a sensor gear and a rotation angle sensor, and the sensor gear rotates together with the arm 311 via a gear or the like. The arm position detector 316 inputs the voltage value output from the rotation angle sensor 56 to the microcomputer 317 as an arm position signal.

マイコン３１７は、赤外線距離センサ３１４から受け取る距離信号に基づいてドア３０１の開閉位置であるドア位置（Ｐｄ）を検出し、ドア位置（Ｐｄ）の変化量を微分することによりドア３０１の開閉速度であるドア速度（Ｖｄ）を算出する。また、アーム位置検出器３１６から受け取るアーム位置信号に基づいてアーム３１１の変位位置であるアーム位置（Ｐａ）を検出する。ドア位置（Ｐｄ）は、全閉位置を０とし、全開位置を１００とする。また、アーム位置（Ｐａ）は没入位置を０とし、突出位置を１００（Ｐａ，ｍａｘ）とする。ドア速度（Ｖｄ）は、閉作動方向の速度が負の値となり、開作動方向の速度が正の値となる。マイコン３１７は、ドア位置（Ｐｄ）、ドア速度（Ｖｄ）、アーム位置（Ｐａ）、および人感センサ３１５から入力される人検知信号に基づいてモータ１２を駆動制御する。   The microcomputer 317 detects the door position (Pd), which is the opening / closing position of the door 301, based on the distance signal received from the infrared distance sensor 314, and differentiates the amount of change in the door position (Pd) at the opening / closing speed of the door 301. A certain door speed (Vd) is calculated. Further, based on the arm position signal received from the arm position detector 316, the arm position (Pa) which is the displacement position of the arm 311 is detected. As for the door position (Pd), the fully closed position is 0, and the fully open position is 100. The arm position (Pa) is set to 0 for the immersive position and 100 (Pa, max) for the protruding position. As for the door speed (Vd), the speed in the closing operation direction has a negative value, and the speed in the opening operation direction has a positive value. The microcomputer 317 drives and controls the motor 12 based on the door position (Pd), the door speed (Vd), the arm position (Pa), and the human detection signal input from the human sensor 315.

次に、第３実施形態に係る開閉装置３０３の作用について説明する。図１６は、第３実施形態に係るマイコンの制御要領を示すフロー図である。最初に、ステップＳ１１で、マイコン３１７は、ドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ２）以下であるか否かを判定する。ドア位置（Ｐ２）は、全閉位置に近い値が設定され、本実施形態では０（全閉位置）が設定されている。   Next, the operation of the switchgear 303 according to the third embodiment will be described. FIG. 16 is a flowchart showing the control procedure of the microcomputer according to the third embodiment. First, in step S11, the microcomputer 317 determines whether or not the door position (Pd) is equal to or less than a predetermined door position (P2). The door position (P2) is set to a value close to the fully closed position, and 0 (fully closed position) is set in the present embodiment.

ステップＳ１１での判定がＹｅｓの場合には、ステップＳ１２でドア速度（Ｖｄ）が所定のドア速度（Ｖ２）以上であるか否かを判定する。所定のドア速度（Ｖ２）は、０以上の値が設定され、ドア３０１が開作動方向に変位しているか否かを判定する。本実施形態では、所定のドア速度（Ｖ２）は０に設定されている。なお、ドア３０１の振動等による誤作動を防止するべく、所定のドア速度（Ｖ２）に０以上の値を設定してもよい。   If the determination in step S11 is Yes, it is determined in step S12 whether the door speed (Vd) is equal to or higher than a predetermined door speed (V2). The predetermined door speed (V2) is set to a value of 0 or more, and it is determined whether or not the door 301 is displaced in the opening operation direction. In the present embodiment, the predetermined door speed (V2) is set to zero. Note that a value equal to or greater than 0 may be set to the predetermined door speed (V2) in order to prevent malfunction due to vibration of the door 301 or the like.

ステップＳ１２での判定がＹｅｓの場合には、マイコン３１７はモータ３１２に電流を供給してモータ３１２を駆動し（ステップＳ１３）、アーム位置（Ｐａ）が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）となるまでモータ３１２を駆動し続ける（ステップＳ１４およびステップＳ１５）。なお、ステップＳ１２での判定がＮｏである場合には、マイコン３１７によるモータ３１２の駆動制御は行わずにリターンに進む。   If the determination in step S12 is Yes, the microcomputer 317 supplies current to the motor 312 to drive the motor 312 (step S13), and the motor is moved until the arm position (Pa) reaches the protruding position (Pa, max). 312 is continuously driven (step S14 and step S15). If the determination in step S12 is No, the microcomputer 317 does not perform drive control of the motor 312 and proceeds to return.

以上のステップＳ１１からＳ１５の制御によって、ドア３０１が全閉位置または全閉位置に近い位置にあり、かつ開方向に開かれた場合に、開閉装置３０３のアーム３１１が突出してドア３０１を開方向に押し出す。すなわち、開閉装置３０３はドア３０１の開作動をアシストする。   When the door 301 is in the fully closed position or a position close to the fully closed position and opened in the opening direction by the control in steps S11 to S15, the arm 311 of the opening / closing device 303 protrudes to open the door 301 in the opening direction. Extrude into. That is, the opening / closing device 303 assists the opening operation of the door 301.

図１７〜１９は、第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。図１７はドア３０１が全閉位置に静止している状態を示し、図１８はドア３０１が全閉位置から少し開かれ、開閉装置３０３によるアシスト作動が開始した状態を示し、図１９はアーム３１１が突出位置に到達し、開閉装置３０３によるアシスト作動が終了した状態を示している。   17-19 is sectional drawing which shows the action | operation of the opening / closing apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 17 shows a state in which the door 301 is stationary at the fully closed position, FIG. 18 shows a state in which the door 301 is slightly opened from the fully closed position, and an assist operation by the opening / closing device 303 is started, and FIG. Has reached the protruding position, and the assist operation by the opening / closing device 303 has been completed.

図１７に示す状態では、ドア３０１は全閉位置にあり（Ｐｄ＝０）、ステップＳ１１の条件を満たしている。このとき、アーム３１１は没入位置に配置されている。図１７に示す状態からドア３０１を開方向に開くと、ドア速度が０以上となりステップＳ１２の条件が満たされ、アーム３１１が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）へと駆動される。   In the state shown in FIG. 17, the door 301 is in the fully closed position (Pd = 0) and satisfies the condition of step S11. At this time, the arm 311 is disposed at the immersion position. When the door 301 is opened in the opening direction from the state shown in FIG. 17, the door speed becomes 0 or more, the condition of step S12 is satisfied, and the arm 311 is driven to the protruding position (Pa, max).

図１８に示すように、アーム３１１が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）へと駆動されると、アーム３１１は最初に中間部分３１１ｃにおいてドア３０１と当接し、ドア３０１を開方向に押圧する。このときの、アーム３１１の揺動中心となるシャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離はｒ１となっている。図１８に示す状態から、アーム３１１の最大突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）へと駆動がさらに進むと、ドア３０１との接触部分は先端３１１部ｂ（揺動端）側へと少しずつ移動し、アーム３１１が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）に到達した場合に、シャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離はｒ２になる。   As shown in FIG. 18, when the arm 311 is driven to the protruding position (Pa, max), the arm 311 first contacts the door 301 at the intermediate portion 311c and presses the door 301 in the opening direction. At this time, the distance between the shaft 311d serving as the swing center of the arm 311 and the contact portion between the door 301 is r1. When the drive further proceeds from the state shown in FIG. 18 to the maximum projecting position (Pa, max) of the arm 311, the contact portion with the door 301 moves little by little toward the tip 311 part b (swinging end) side, When the arm 311 reaches the protruding position (Pa, max), the distance between the shaft 311d and the contact portion with the door 301 is r2.

ドア３０１の開作動の初期においては、ドア３０１の慣性力によりアシスト力には比較的大きな力が要求される。そこで、以上のように、アシストの初期においてシャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離を短くすることによって、開閉装置３０３によるアシスト力を大きくすることができる。また、ドア３０１がある程度の開方向速度を伴って変位するようになると、要求されるアシスト力は初期に比べて小さくなるため、シャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離を長くし、ドア３０１の押圧が可能なストロークを長くすることができる。   In the initial stage of the opening operation of the door 301, a relatively large force is required for the assist force due to the inertial force of the door 301. Therefore, as described above, the assist force by the opening / closing device 303 can be increased by shortening the distance between the shaft 311d and the contact portion of the door 301 at the initial stage of assist. Further, when the door 301 is displaced with a certain opening direction speed, the required assist force becomes smaller than the initial value, so the distance between the shaft 311d and the contact portion of the door 301 is increased, The stroke which can press the door 301 can be lengthened.

ステップＳ１１での判定がＮｏである場合、すなわちドア３０１が全閉位置近傍に存在しない場合には、ステップＳ１６に進み、挟み込み防止（軽減）制御が行われる。ステップＳ１６では、マイコン３１７は、ドア速度（Ｖｄ）が所定の速度（Ｖ３）以下であるか否かを判定する。所定の速度（Ｖ３）は、０以下の値が設定されており、ドア３０１が閉方向に変位しているか否かを判定する。ステップＳ１６での判定がＹｅｓである場合には、ステップＳ１７において、マイコン３１７は人感センサ３１５より人検知信号が入力されているか否かを判定する。ステップＳ１７での判定がＹｅｓである場合には、ステップＳ１３に進み、ステップＳ１４、Ｓ１５を経てアーム３１１を突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）まで突出させる。なお、ステップＳ１６およびステップＳ１７での判定がＮｏである場合には、リターンに進む。   If the determination in step S11 is No, that is, if the door 301 does not exist in the vicinity of the fully closed position, the process proceeds to step S16, and pinching prevention (reduction) control is performed. In step S16, the microcomputer 317 determines whether or not the door speed (Vd) is equal to or lower than a predetermined speed (V3). The predetermined speed (V3) is set to a value of 0 or less, and it is determined whether or not the door 301 is displaced in the closing direction. If the determination in step S16 is Yes, in step S17, the microcomputer 317 determines whether a human detection signal is input from the human sensor 315. When the determination in step S17 is Yes, the process proceeds to step S13, and the arm 311 is protruded to the protruding position (Pa, max) through steps S14 and S15. If the determinations in step S16 and step S17 are No, the process proceeds to return.

以上のステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１３〜Ｓ１５の制御によって、ドア３０１が閉方向に変位しており、かつ戸枠３０２付近に人が存在すると判定された場合には、開閉装置３０３のアーム３１１が突出し、アーム３１１がドア３０１に衝当してドア３０１の閉速度を緩衝する。アーム３１１は、第１〜第３ギヤ３３６〜３３８を介してモータ３１２に連結されているため、モータ３１２のコギングトルクを受けて、その変位が緩衝されている。このようにしてドア３０１の閉作動が緩衝されるため、戸枠付近に存在する人はドア３０１によって挟み込まれる位置から離脱することができる。また、挟み込まれる位置から離脱することができない場合においても、ドア３０１の閉作動は緩衝されているため、人がドア３０１から受ける衝撃を低減させることができる。   When it is determined that the door 301 is displaced in the closing direction and there is a person near the door frame 302 by the control of the above steps S16, S17, S13 to S15, the arm 311 of the opening / closing device 303 protrudes. The arm 311 strikes the door 301 to buffer the closing speed of the door 301. Since the arm 311 is connected to the motor 312 via the first to third gears 336 to 338, the displacement of the arm 311 is buffered by receiving the cogging torque of the motor 312. Since the closing operation of the door 301 is buffered in this way, a person existing in the vicinity of the door frame can leave the position sandwiched by the door 301. Further, even when it is not possible to move away from the sandwiched position, the closing operation of the door 301 is buffered, so that the impact that a person receives from the door 301 can be reduced.

上述した第３実施形態は開き戸に適用した例であるが、第３実施形態に係る開閉装置３０３を引き戸に適用することも可能である。引き戸に適用する場合には、スライドする戸に当接する戸枠の側部に、開口３２４部および開口部３２５が配置された側の側壁３２２が露出するように、開閉装置３０３を戸枠に埋設する。また、人感センサ３１５を開口部３２４等が配置された側の側壁３２２に配置する。アルミサッシ等の引き戸においては、戸と戸枠との当接部にパッキン等のシール部材が設けられることがあり、そのシール部材が戸または戸枠に吸着することによって戸の開作動に要する力が増大する場合がある。また、複層ガラス用サッシ等の重量が重いサッシにおいては、慣性力から開作動の開始に要する力が増大する。そのため、第３実施形態に係る開閉装置３０３のアシスト作用は、戸の開作動に要する力を低減することができ、有効である。   Although 3rd Embodiment mentioned above is an example applied to the hinged door, it is also possible to apply the switchgear 303 which concerns on 3rd Embodiment to a sliding door. When applied to a sliding door, the opening / closing device 303 is embedded in the door frame so that the side wall 322 on the side where the opening 324 and the opening 325 are disposed is exposed at the side of the door frame that contacts the sliding door. To do. Further, the human sensor 315 is disposed on the side wall 322 on the side where the opening 324 and the like are disposed. In sliding doors such as aluminum sashes, a seal member such as packing may be provided at the contact portion between the door and the door frame, and the force required for opening the door by adsorbing the seal member to the door or the door frame. May increase. In addition, in a heavy sash such as a sash for multi-layer glass, the force required to start the opening operation increases from the inertial force. Therefore, the assisting action of the opening / closing device 303 according to the third embodiment is effective because it can reduce the force required to open the door.

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。以下変形例を示す。   Although the description of the specific embodiment is finished as described above, the present invention is not limited to the above embodiment and can be widely modified. A modification is shown below.

第１および第２実施形態では開閉体としてのサイドドア１０２またはスライドドア２０２にダンパ装置２を設けたが、開口部側であるセンタピラー１０７に設けてもよい。この場合には、サイドドア１０２またはスライドドア２０２の重量を低減することができる。   In the first and second embodiments, the damper device 2 is provided on the side door 102 or the slide door 202 as an opening / closing body, but may be provided on the center pillar 107 on the opening side. In this case, the weight of the side door 102 or the slide door 202 can be reduced.

第１および第２実施形態では緩衝手段としてダンパ１４を使用したが、ロータリダンパを使用することもできる。例えば、ロータリダンパをアーム１１と同軸に設けてアーム１１の変位を直接的に緩衝するようにしてもよい。この場合には、ラック板４２および第１〜第６ギヤ３６〜４１を省略することが可能であり、ダンパ装置２を小型化することが可能である。その他、公知の様々な緩衝装置を適用することができる。   In the first and second embodiments, the damper 14 is used as the buffering means, but a rotary damper can also be used. For example, a rotary damper may be provided coaxially with the arm 11 to directly buffer the displacement of the arm 11. In this case, the rack plate 42 and the first to sixth gears 36 to 41 can be omitted, and the damper device 2 can be downsized. In addition, various known shock absorbers can be applied.

第１および第２実施形態では動力発生源にモータを使用したがソレノイドを使用してもよい。ソレノイドの通電により可動されるプランジャ（鉄心）によってアーム１１を押圧して、アーム１１を突出位置に変位させるようにしてもよい。   In the first and second embodiments, a motor is used as a power generation source, but a solenoid may be used. The arm 11 may be pressed by a plunger (iron core) that is moved by energization of the solenoid to displace the arm 11 to the protruding position.

第１および第２実施形態で示したアーム位置検出器１５およびドア位置検出器３の構成は例示であり、他の公知の位置検出手段を適用することができる。   The configurations of the arm position detector 15 and the door position detector 3 shown in the first and second embodiments are examples, and other known position detecting means can be applied.

実施形態では、アーム１１，３１１の変位を緩衝するためにダンパ１４の抵抗力およびモータ１２，３１２のコギングトルクを用いたが、アーム１１，３１１が突出する方向にモータ１２を回転駆動させアーム１１の変位に対して抵抗力を加えるようにしてもよい。この場合には、モータ１２，３１２の回転制御により緩衝作用の調整が可能となる。   In the embodiment, the resistance force of the damper 14 and the cogging torque of the motors 12, 312 are used to buffer the displacement of the arms 11, 311, but the motor 12 is driven to rotate in the direction in which the arms 11, 311 protrude. A resistance force may be applied to the displacement. In this case, the buffer action can be adjusted by controlling the rotation of the motors 12 and 312.

また、第１および第２実施形態において、サイドドア１０２の後部側端面１０４ｂとセンタピラー１０７の壁部１０７ａとの間に距離があり、開閉体が閉位置にある状態においてもアーム１１がケーシング１０より一部突出するような場合には、モータ１２の回転駆動によりアーム１１を没入位置に到達させるようにしてもよい。   In the first and second embodiments, there is a distance between the rear side end face 104b of the side door 102 and the wall 107a of the center pillar 107, and the arm 11 remains in the casing 10 even when the opening / closing body is in the closed position. In the case where a part of the arm 11 protrudes, the arm 11 may reach the immersive position by rotational driving of the motor 12.

第１〜第３実施形態では車両のドアや住宅等の建築物に適用した例を示したが、その他家具や収納装置（例えば、冷蔵庫等）の扉等に適用することが可能である。   Although the example applied to buildings, such as a door of a vehicle and a house, was shown in the 1st-3rd embodiment, it is possible to apply to the door etc. of other furniture and storage devices (for example, a refrigerator etc.).

また、第１および第２実施形態に係るサイドドアまたはスライドドアの開閉装置は、半ドア状態から全閉状態へと自動的にドアを引き込むイージークローザーと併用することができる。以上のように、本発明に係る開閉体の制御装置の構成は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
Further, the opening / closing device for the side door or slide door according to the first and second embodiments can be used in combination with an easy closer that automatically pulls the door from the half door state to the fully closed state. As described above, the configuration of the control device for the opening and closing body according to the present invention can be changed as appropriate without departing from the spirit of the invention.

１，３０３ 開閉装置
２ ダンパ装置
３，６，３１４ ドア位置検出器
４，３１７ ＥＣＵ（マイコン）
１０，３１０ ケーシング
１１，３１１ アーム
１２，３１２ モータ
１３，３１３ 伝達機構
１４ ダンパ
１５，３１６ アーム位置検出器
２７ ガイド溝
３３ ローラ
３４ ウォーム
３６〜４１ 第１ギヤ〜第６ギヤ
３６ｂ ウォームホイール
４２ ラック板
４２ｂ，４２ｃ 第１ラック部，第２ラック部
１０２ サイドドア 1,303 Opening / closing device 2 Damper device 3, 6, 314 Door position detector 4, 317 ECU (microcomputer)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,310 Casing 11,311 Arm 12,312 Motor 13,313 Transmission mechanism 14 Damper 15,316 Arm position detector 27 Guide groove 33 Roller 34 Worm 36-41 First gear-sixth gear 36b Worm wheel 42 Rack plate 42b 42c 1st rack part, 2nd rack part 102 Side door

Claims (16)

開口部に設けられた開閉体の開作動の補助および閉作動の緩衝の少なくとも一方を行う開閉体の開閉装置であって、
前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に設けられるとともに、前記開閉体が全閉位置近傍にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方に当接する突出位置と、前記開閉体が全閉位置にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方と干渉しない没入位置との間で変位可能な当接部材と、
前記当接部材を前記突出位置に変位させる駆動機構と、
前記開閉体の前記開口部に対する開閉位置を検出する開閉***置検出手段と、
前記開閉***置検出手段が検出した前記開閉位置に基づき、前記駆動機構を駆動制御する制御部と
を有することを特徴とする開閉体の開閉装置。 An opening / closing device for an opening / closing body that performs at least one of assisting an opening operation of the opening / closing body provided in the opening and buffering the closing operation,
A protruding position that is provided on one of the peripheral edge of the opening and the opening / closing body, and is in contact with the peripheral edge of the opening and the other of the opening / closing body when the opening / closing body is in the vicinity of the fully closed position; A contact member that is displaceable between a peripheral edge of the opening and an immersive position that does not interfere with the other of the opening and closing body when the body is in a fully closed position;
A drive mechanism for displacing the contact member to the protruding position;
An opening / closing body position detecting means for detecting an opening / closing position of the opening / closing body with respect to the opening;
An opening / closing device for an opening / closing body, comprising: a control unit that drives and controls the drive mechanism based on the opening / closing position detected by the opening / closing body position detecting means. 前記当接部材の変位を緩衝する緩衝手段を有することを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。   The opening / closing device for an opening / closing body according to claim 1, further comprising buffer means for buffering displacement of the contact member. 前記駆動機構は、モータまたはソレノイドを有することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の開閉体の開閉装置。   The opening / closing device for an opening / closing body according to claim 1, wherein the drive mechanism includes a motor or a solenoid. 前記制御部は、所定時間における前記開閉体の開閉位置変化量に基づき前記開閉体の前記開口部に対する変位速度を算出し、前記変位速度および前記開閉位置の少なくとも一方に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項１〜請求項３のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。   The control unit calculates a displacement speed of the opening / closing body with respect to the opening based on a change amount of the opening / closing position of the opening / closing body over a predetermined time, and drives the drive mechanism based on at least one of the displacement speed and the opening / closing position. The opening / closing device for an opening / closing body according to any one of claims 1 to 3, wherein the opening / closing device is controlled. 前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記開閉体が閉作動していると判定し、かつ前記開閉位置に基づいて前記開閉体が前記開口部に所定値以下まで近接したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項４に記載の開閉体の開閉装置。   When the control unit determines that the opening / closing body is closing based on the displacement speed, and determines that the opening / closing body is close to the opening to a predetermined value or less based on the opening / closing position. The opening / closing device for an opening / closing body according to claim 4, wherein the drive mechanism is driven and controlled to project the contact member. 前記制御部は、前記開閉位置に基づいて前記開閉体が全閉位置から開方向に変位したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項４または請求項５に記載の開閉体の開閉装置。   The control unit drives and controls the drive mechanism to project the contact member when it is determined that the opening / closing body is displaced in the opening direction from the fully closed position based on the opening / closing position. The opening / closing device of the opening-closing body of Claim 4 or Claim 5. 前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記当接部材の突出量を決定し、前記当接部材が所定の突出量になるように前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項４〜請求項６のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。   The said control part determines the protrusion amount of the said contact member based on the said displacement speed, and drives and controls the said drive mechanism so that the said contact member may become predetermined | prescribed protrusion amount, It is characterized by the above-mentioned. The opening / closing device of the opening-closing body in any one of Claims 4-6. 前記当接部材の変位位置を検出する当接部材位置検出手段を有し、
前記制御部は、前記当接部材の変位位置に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項１〜請求項７のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。 A contact member position detecting means for detecting a displacement position of the contact member;
The opening / closing device for an opening / closing body according to any one of claims 1 to 7, wherein the control unit drives and controls the drive mechanism based on a displacement position of the contact member. 前記開口部と前記開閉体との間に存在する人を検知する人感センサを有し、
前記制御部は、前記人感センサからの信号に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項１〜請求項８のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。 A human sensor for detecting a person existing between the opening and the opening and closing body;
The opening / closing device for an opening / closing body according to any one of claims 1 to 8, wherein the control unit drives and controls the drive mechanism based on a signal from the human sensor. 前記当接部材は、前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に揺動可能に支持されていることを特徴とする、請求項１〜請求項９のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。   The opening / closing body according to any one of claims 1 to 9, wherein the contact member is swingably supported by a peripheral edge of the opening and one of the opening / closing bodies. Switchgear. 前記当接部材は、没入位置から突出位置まで変化するにつれて、前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方との接触部分が、その揺動中心側から揺動端側へと変化するように、前記揺動中心と前記揺動端との中間部分が前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方側に突出していることを特徴とする、請求項１０に記載の開閉体の開閉装置。   As the abutting member changes from the retracted position to the protruding position, the contact portion between the peripheral edge of the opening and the other of the opening / closing body changes from the swing center side to the swing end side. The opening / closing device for an opening / closing body according to claim 10, wherein an intermediate portion between the swing center and the swing end protrudes to a peripheral portion of the opening and the other side of the opening / closing body. 前記開閉体は、車体側部に基端において揺動可能に支持されたサイドドアであり、
前記当接部材は前記サイドドアの自由端に設けられていることを特徴とする、請求項１〜請求項１１のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。 The opening / closing body is a side door that is swingably supported at the base end of the vehicle body,
The opening / closing device for an opening / closing body according to any one of claims 1 to 11, wherein the contact member is provided at a free end of the side door. 前記緩衝手段は、前記モータの駆動力を利用することを特徴とする、請求項３〜請求項１２のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。   The opening / closing device for an opening / closing body according to any one of claims 3 to 12, wherein the buffer means uses a driving force of the motor. 前記緩衝手段は、前記モータのコギングトルクを利用することを特徴とする、請求項３〜請求項１３のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。   The opening / closing device for an opening / closing body according to any one of claims 3 to 13, wherein the buffer means uses a cogging torque of the motor. 前記開閉***置検出手段は、赤外線センサであることを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかの項に記載の開閉体の開閉装置。   The opening / closing body opening / closing device according to any one of claims 1 to 14, wherein the opening / closing body position detecting means is an infrared sensor. 前記当接部材および前記赤外線センサは、単一のケーシング内に設けられていることを特徴とする、請求項１５に記載の開閉体の開閉装置。   The opening / closing device for an opening / closing body according to claim 15, wherein the contact member and the infrared sensor are provided in a single casing.
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