JP5158376B2 - Shock absorber equipment - Google Patents

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Description

本発明は、自動車等の車輪のショックアブソーバ装置に係り、特に、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりブラシ付モータのロータが回されて電磁力を発生し、この電磁力によりばね上部とばね下部との相対的な上下運動を減衰させる電磁式ショックアブソーバを備えたショックアブソーバ装置に関する。   The present invention relates to a shock absorber device for a wheel of an automobile or the like, and in particular, a rotor of a brush motor is rotated by relative vertical movement of an upper spring portion and a lower spring portion to generate an electromagnetic force. The present invention relates to a shock absorber device including an electromagnetic shock absorber that attenuates relative vertical movement between an upper part and an unsprung part.

従来から、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回される電動モータを備え、ロータが回されることにより発生した電磁力にてばね上部とばね下部との相対的な上下運動を減衰させる電磁式ショックアブソーバを備えたショックアブソーバ装置が知られている。こうした電動モータとして、ブラシ付モータを使用したショックアブソーバ装置も特許文献１において提案されている。   Conventionally, an electric motor in which a rotor is rotated by a relative vertical movement between an upper part and an unsprung part has been provided, and relative upper and lower parts between an upper part and an unsprung part are caused by electromagnetic force generated by turning the rotor. 2. Description of the Related Art A shock absorber device having an electromagnetic shock absorber that attenuates motion is known. As such an electric motor, Patent Document 1 also proposes a shock absorber device using a motor with a brush.

特開２００９−２９３６０JP2009-29360A

しかしながら、電磁式ショックアブソーバは、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動が発生するたびに電動モータのロータが回されるため、ブラシ付モータを使用した構成においては、ブラシの寿命低下が問題となる。特に、モータ回転数が高い場合には、ブラシと整流子との接触点にて大きな電流の火花が飛び、この火花がブラシの寿命を低下させてしまう。   However, in the electromagnetic shock absorber, the rotor of the electric motor is rotated every time when the relative upward and downward movements of the spring upper part and the spring lower part occur, so in the configuration using the brush motor, the life of the brush is reduced. It becomes a problem. In particular, when the motor rotation speed is high, a large current spark is generated at the contact point between the brush and the commutator, and this spark reduces the life of the brush.

本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、火花発生によるブラシの寿命低下を抑制することを目的とする。   The present invention has been made to cope with the above-described problem, and an object thereof is to suppress a reduction in the life of the brush due to the occurrence of a spark.

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は、前記ロータが前記火花発生角度領域に入っているときに、前記外部回路のスイッチング素子をオフにして前記発電電流が流れないようにする火花発生角度領域通電禁止手段とを備えたことにある。   In order to achieve the above object, a feature of the present invention is that a motor with a brush whose rotor is rotated by a relative vertical movement of an upper part and a lower part of a spring is provided, and the motor with a brush which is rotated by rotating the rotor. The electromagnetic shock absorber that generates a damping force with respect to the relative vertical movement of the spring upper part and the spring lower part, and the brushed motor are provided outside the brushed motor. An external circuit for connecting the current-carrying terminals of the brushed motor through a switching element to flow a current; a damping force control means for controlling the damping force by adjusting the magnitude of the generated current by the switching element; In the current detection means for detecting the magnitude of the generated current, the rotation angle detection means for detecting the rotation angle of the rotor of the brush motor, and the brush motor. A spark generation angle area storage means that stores in advance a rotation angle area of the rotor where a spark is generated when the brush and the commutator approach and separate from each other, and a rotation angle of the rotor by the rotation angle detection means. Is detected by the current detection means, and a value corresponding to the generated current is accumulated to accumulate the value of the brush. A brush damage detecting means for detecting damage, and when the damage of the brush exceeds a preset reference value, the switching element of the external circuit is turned on when the rotor is in the spark generation angle region. And a spark generation angle region energization prohibiting means which is turned off so that the generated current does not flow.

本発明においては、電磁式ショックアブソーバは、ブラシ付モータを備え、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動（車体と車輪との接近・離間運動）によりブラシ付モータのロータが回されて誘導起電力を発生する。従って、ブラシ付モータの通電端子間を相互に接続することで発電電流がブラシ付モータに流れて、ばね上部とばね下部との接近・離間動作に対して減衰力を発生させることができる。この発電電流を流すために、ブラシ付モータの外部に外部回路が設けられている。外部回路は、スイッチング素子を介してブラシ付モータの通電端子間を接続する。減衰力制御手段は、このスイッチング素子を制御して発電電流の大きさを調整して電磁式ショックアブソーバで発生する減衰力を制御する。   In the present invention, the electromagnetic shock absorber is provided with a brushed motor, and the rotor of the brushed motor is rotated by the relative vertical movement of the spring upper part and the lower part of the spring (approach and separation between the vehicle body and the wheel). Generates induced electromotive force. Therefore, by connecting the current-carrying terminals of the brushed motor to each other, the generated current flows through the brushed motor, and a damping force can be generated for the approach / separation operation between the spring upper part and the spring lower part. In order to flow this generated current, an external circuit is provided outside the brushed motor. The external circuit connects the energization terminals of the brushed motor via the switching element. The damping force control means controls the damping force generated by the electromagnetic shock absorber by controlling the switching element to adjust the magnitude of the generated current.

ブラシ付モータを使用した構成においては、ブラシと整流子との接触点にて火花が飛び、この火花がブラシの寿命を低下させてしまう。この火花は、ブラシと整流子とが接近および離間するときに発生し、発電電流が大きいほどブラシにダメージを与えやすい。そこで、本発明においては、ブラシのダメージを検出するために、電流検出手段と、回転角度検出手段と、火花発生角度領域記憶手段と、ブラシダメージ検出手段とを備えている。電流検出手段は、ブラシ付モータのコイルに流れる発電電流を検出する。例えば、外部回路に電流センサを設けて発電電流の大きさを検出する。回転角度検出手段は、ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する。火花発生角度領域記憶手段は、ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生するロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶している。そして、ブラシダメージ検出手段は、回転角検出手段によりロータが火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、電流検出手段により発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積してブラシのダメージを検出する。この場合、発電電流の大きさを累積してもよいし、発電電流の大きさを複数段階のレベルに分けておき、そのレベルを累積する等してもよく、発電電流の累積値に相当する値を検出できるものであれば種々の手法を採用することができる。ブラシの火花によるダメージは、発電電流が大きいほど大きいため、発電電流の累積値に相当する値から、現時点のブラシのダメージ状況(ブラシの劣化状況）を検出することができる。   In a configuration using a motor with a brush, a spark will fly at the contact point between the brush and the commutator, and this spark will reduce the life of the brush. This spark is generated when the brush and the commutator approach and separate from each other. The larger the generated current, the more easily the brush is damaged. Therefore, in the present invention, in order to detect damage to the brush, a current detection unit, a rotation angle detection unit, a spark generation angle region storage unit, and a brush damage detection unit are provided. The current detection means detects the generated current flowing through the coil of the brushed motor. For example, a current sensor is provided in the external circuit to detect the magnitude of the generated current. The rotation angle detection means detects the rotation angle of the rotor of the brushed motor. The spark generation angle area storage means stores in advance, as a spark generation angle area, a rotation angle area of the rotor in which a spark is generated when the brush and the commutator in the brushed motor approach and separate. The brush damage detecting means detects the magnitude of the generated current by the current detecting means every time the rotation angle detecting means detects that the rotor is in the spark generation angle region, and the magnitude of the generated current. The brush damage is detected by accumulating the values corresponding to. In this case, the magnitude of the generated current may be accumulated, or the magnitude of the generated current may be divided into a plurality of levels, the levels may be accumulated, etc., which corresponds to the accumulated value of the generated current. Various methods can be adopted as long as the value can be detected. Since the damage caused by the spark of the brush increases as the generated current increases, the current brush damage state (brush deterioration state) can be detected from the value corresponding to the accumulated value of the generated current.

ブラシのダメージは、ブラシの寿命を低下させる。そこで、本発明においては、火花発生角度領域通電禁止手段が、ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は、ロータの回転角度が火花発生角度領域に入っているときに、外部回路のスイッチング素子をオフにして発電電流が流れないようにする。これにより、ブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生しなくなり、ブラシの寿命低下を抑制することができる。   Brush damage reduces the life of the brush. Therefore, in the present invention, when the spark generation angle area energization prohibiting means has a brush damage exceeding a preset reference value, when the rotor rotation angle is in the spark generation angle area, The switching element of the circuit is turned off so that the generated current does not flow. Thereby, when a brush and a commutator approach and separate, a spark will not generate | occur | produce and it can suppress the lifetime reduction of a brush.

尚、外部回路としては、例えば、モータの２つの通電端子のうちの一方である第１端子から他方である第２端子への電流の流れが許容されるとともに第２端子から第１端子への電流の流れが禁止される第１接続路と、モータの第２端子から第１端子への電流の流れが許容されるとともに第１端子から第２端子への電流の流れが禁止される第２接続路と、第１接続路に設けらればね上部とばね下部との接近動作時に第１接続路に流れる電流の大きさを調整する第１スイッチング素子と、第２接続路に設けらればね上部とばね下部との離間動作時に第２接続路に流れる電流の大きさを調整する第２スイッチング素子とを備えて構成するとよい。この場合には、電磁式ショックアブソーバが伸長動作するときと圧縮動作するときとで、別々の接続路に発電電流を流してそれぞれのスイッチング素子により独立して減衰力を制御することができる。   As an external circuit, for example, a current flow from one of the two current-carrying terminals of the motor to the second terminal of the other is allowed and the second terminal to the first terminal is allowed. A first connection path in which current flow is prohibited, and a second connection in which current flow from the second terminal of the motor to the first terminal is allowed and current flow from the first terminal to the second terminal is prohibited A connection path, a first switching element that is provided in the first connection path and that adjusts the magnitude of a current that flows through the first connection path when the spring upper part and the unsprung part approach each other, and a spring upper part that is provided in the second connection path; A second switching element that adjusts the magnitude of the current flowing in the second connection path during the separation operation with the unsprung portion may be provided. In this case, the damping force can be controlled independently by each switching element by causing the generated current to flow through separate connection paths when the electromagnetic shock absorber is extended and compressed.

本発明の他の特徴は、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は前記基準値を超えていない場合に比べて、前記減衰力制御手段により制御される減衰力を増大させる減衰力増大手段とを備えたことにある。   Another feature of the present invention includes a brushed motor in which a rotor is rotated by a relative vertical movement between an upper part and an unsprung part, and when the rotor is turned, a generated current flows through the brushed motor. An electromagnetic shock absorber that generates a damping force with respect to the relative vertical movement of the spring upper part and the spring unsprung part, and provided outside the motor with brush, and for supplying a generated current to the motor with brush, An external circuit for connecting the current-carrying terminals of the brushed motor via a switching element; a damping force control means for controlling the damping force by adjusting the magnitude of the generated current by the switching element; and the magnitude of the generated current Current detection means for detecting the rotation angle, rotation angle detection means for detecting the rotation angle of the rotor of the brush motor, and the brush and commutator in the brush motor. And a spark generation angle region storage means that stores in advance a rotation angle region of the rotor that generates a spark when separated from the spark generation angle region, and the rotation angle detection unit converts the rotation angle of the rotor into the spark generation angle region. Brush damage detection that detects the damage of the brush by detecting the magnitude of the generated current by the current detection means and accumulating a value corresponding to the magnitude of the generated current each time it is detected And a damping force increasing means for increasing the damping force controlled by the damping force control means when the damage of the brush exceeds a preset reference value as compared to the case where the damage does not exceed the reference value It is in having prepared.

本発明においては、ブラシの寿命低下の抑制を図るため、上述した火花発生角度領域通電禁止手段に代えて減衰力増大手段を備えている。火花の発生頻度は、電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力の大きさによっても変化する。つまり、減衰力を大きくするほど、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動のストロークが少なくなるため、ブラシと整流子との接触回数が低下して火花発生頻度が少なくなり、逆に、減衰力を小さくするほど、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動のストロークが大きくなるため、ブラシと整流子との接触回数が増して火花発生頻度が多くなる。そこで、減衰力増大手段は、ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は基準値を超えていない場合に比べて、減衰力制御手段により制御される減衰力を増大させる。これにより、火花発生頻度が低下して、ブラシの寿命低下を抑制することができる。   In the present invention, in order to suppress a reduction in the life of the brush, a damping force increasing means is provided instead of the spark generation angle region energization prohibiting means described above. The frequency of occurrence of sparks also varies depending on the magnitude of the damping force generated by the electromagnetic shock absorber. In other words, as the damping force increases, the relative vertical movement stroke between the sprung portion and the unsprung portion decreases, so the number of contact between the brush and the commutator decreases and the occurrence of sparks decreases. As the damping force is reduced, the stroke of the relative vertical movement between the sprung portion and the unsprung portion is increased. Therefore, the number of contact between the brush and the commutator is increased, and the spark generation frequency is increased. Therefore, the damping force increasing means increases the damping force controlled by the damping force control means when the brush damage exceeds a preset reference value compared to when the brush does not exceed the reference value. As a result, the frequency of occurrence of sparks can be reduced, and a reduction in the life of the brush can be suppressed.

本発明の他の特徴は、前記基準値は、車両の使用量の増加に伴って増加するように設定されていることにある。   Another feature of the present invention is that the reference value is set so as to increase as the amount of use of the vehicle increases.

車両の使用量（例えば、車両の走行時間、あるいは、車両の走行距離）とブラシのダメージの進行とをバランスさせることにより、減衰力制御性能を維持しつつブラシの交換（ブラシ付モータの交換を含む）をできるだけしなくて済むようなる。そこで、本発明においては、ブラシのダメージを判定する基準値を車両の使用量の増加に伴って増加するように設定する。つまり、車両の使用量が少ない段階では、基準値を小さな値に設定し、車両の使用量が増加するにつれて基準値を増加させる。従って、車両の使用量とブラシのダメージとをバランスさせることができる。これにより、火花発生角度領域通電禁止手段あるいは減衰力増大手段を適切に作動させることができる。この結果、車両使用量に比べてブラシのダメージが進んでしまったり、逆に、ブラシのダメージの抑制を過剰に行ってしまうといったアンバランスが防止される。これにより、減衰力制御性能の維持とブラシの寿命低下抑制とを両立させることができる。   By changing the amount of vehicle usage (for example, vehicle travel time or vehicle travel distance) and the progress of brush damage, brush replacement (replacement of brush motor) while maintaining damping force control performance )) As much as possible. Therefore, in the present invention, the reference value for determining the damage of the brush is set so as to increase as the amount of use of the vehicle increases. That is, at a stage where the usage amount of the vehicle is small, the reference value is set to a small value, and the reference value is increased as the usage amount of the vehicle increases. Therefore, the usage amount of the vehicle and the damage of the brush can be balanced. Thereby, the spark generation angle region energization prohibiting means or the damping force increasing means can be appropriately operated. As a result, the unbalance that the damage of the brush is advanced as compared with the vehicle usage amount or the brush damage is excessively suppressed is prevented. Thereby, maintenance of damping force control performance and the suppression of the lifetime reduction of a brush can be made to make compatible.

本発明の実施形態に係るショックアブソーバ装置を含むサスペンション装置のシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a suspension device including a shock absorber device according to an embodiment of the present invention. サスペンション本体の概略構成を表す断面図である。It is sectional drawing showing schematic structure of a suspension main body. 外部回路の回路構成図である。It is a circuit block diagram of an external circuit. 基準回転位置におけるブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。It is a schematic diagram showing the positional relationship of the brush and commutator in a reference | standard rotation position. 接近により火花が発生するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。It is a schematic diagram showing the positional relationship of the brush and commutator which a spark generate | occur | produces by approach. 離間により火花が発生するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。It is a schematic diagram showing the positional relationship of the brush and commutator which a spark generate | occur | produces by separation. 接近により火花が発生する領域を説明するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。It is a schematic diagram showing the positional relationship of the brush and commutator explaining the area | region where a spark generate | occur | produces by approach. 離間により火花が発生する領域を説明するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。It is a schematic diagram showing the positional relationship of the brush and commutator explaining the area | region where a spark generate | occur | produces by separation. ブラシダメージ検出ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing a brush damage detection routine. 実電流とダメージ度との対応を表す表である。It is a table | surface showing the response | compatibility with an actual electric current and a damage degree. 走行時間と判定基準値との関係を表すグラフである。It is a graph showing the relationship between travel time and a criterion value. 第１実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the damping force control routine of 1st Embodiment. 第２実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the damping force control routine of 2nd Embodiment.

以下、本発明の一実施形態に係るショックアブソーバ装置を含むサスペンション装置について図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係る車両用のサスペンション装置のシステム構成を概略的に示している。   Hereinafter, a suspension device including a shock absorber device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 schematically shows a system configuration of a vehicle suspension apparatus according to the embodiment.

このサスペンション装置は、各車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲと車体Ａとの間にそれぞれ設けられる４組のサスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲと、各サスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲの作動を制御する電子制御ユニット５０とを備えている。以下、４組のサスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲおよび車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲについては、特に前後左右を区別する場合を除いて、単にサスペンション本体１０および車輪Ｗと総称する。また、電子制御ユニット５０をＥＣＵ５０と呼ぶ。   This suspension device includes four sets of suspension bodies 10FL, 10FR, 10RL, 10RR provided between the wheels WFL, WFR, WRL, WRR and the vehicle body A, and the operations of the suspension bodies 10FL, 10FR, 10RL, 10RR. And an electronic control unit 50 for controlling. Hereinafter, the four sets of the suspension bodies 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR and the wheels WFL, WFR, WRL, and WRR are simply collectively referred to as the suspension body 10 and the wheels W unless particularly distinguished from front, rear, left, and right. The electronic control unit 50 is referred to as an ECU 50.

サスペンション本体１０は、図２に示すように、車輪Ｗを支持するロアアームＬＡと車体Ａとの間に設けられ、路面から受ける衝撃を吸収し乗り心地を高めるとともに車体Ａの重量を弾性的に支持するサスペンションスプリングとしてのコイルスプリング２０と、コイルスプリング２０の上下振動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバ３０とを並列的に備えて構成される。以下、コイルスプリング２０の上部側、つまり車体Ａ側を「ばね上部」と呼び、コイルスプリング２０の下部側、つまり車輪Ｗ側を「ばね下部」と呼ぶ。   As shown in FIG. 2, the suspension body 10 is provided between the lower arm LA that supports the wheel W and the vehicle body A, absorbs the impact received from the road surface, enhances the ride comfort, and elastically supports the weight of the vehicle body A. A coil spring 20 serving as a suspension spring and an electromagnetic shock absorber 30 that generates a damping force against vertical vibration of the coil spring 20 are provided in parallel. Hereinafter, the upper side of the coil spring 20, that is, the vehicle body A side is referred to as “spring top”, and the lower side of the coil spring 20, that is, the wheel W side is referred to as “spring bottom”.

電磁式ショックアブソーバ３０は、同軸状に配置されるアウタシリンダ３１およびインナシリンダ３２と、インナシリンダ３２の内側に設けられるボールねじ機構３５と、ボールねじ機構３５の動作によりロータ（図示略）が回されて誘導起電力を発生する電動モータ４０（以下、単にモータ４０と呼ぶ）とを備える。本実施形態においては、モータ４０として、ブラシ付ＤＣモータが用いられる。   The electromagnetic shock absorber 30 includes an outer cylinder 31 and an inner cylinder 32 that are coaxially arranged, a ball screw mechanism 35 provided inside the inner cylinder 32, and a rotor (not shown) that rotates by the operation of the ball screw mechanism 35. And an electric motor 40 that generates an induced electromotive force (hereinafter simply referred to as the motor 40). In the present embodiment, a brushed DC motor is used as the motor 40.

アウタシリンダ３１とインナシリンダ３２とは、同軸異径パイプで構成され、インナシリンダ３２の外周に軸方向へ摺動可能にアウタシリンダ３１が設けられる。図中、符号３３，３４は、アウタシリンダ３１内にインナシリンダ３２を摺動可能に支持する軸受である。   The outer cylinder 31 and the inner cylinder 32 are constituted by coaxial different diameter pipes, and the outer cylinder 31 is provided on the outer periphery of the inner cylinder 32 so as to be slidable in the axial direction. In the figure, reference numerals 33 and 34 denote bearings that slidably support the inner cylinder 32 in the outer cylinder 31.

ボールねじ機構３５は、モータ４０のロータと一体的に回転するボールねじ３６と、ボールねじ３６に形成された雄ねじ部分３７に螺合する雌ねじ部分３８を有するボールねじナット３９とからなる。ボールねじナット３９は、図示しない回り止めにより、その回転運動ができないように規制されている。従って、このボールねじ機構３５においては、ボールねじナット３９の上下軸方向の直線運動がボールねじ３５の回転運動に変換され、逆に、ボールねじ３６の回転運動がボールねじナット３９の上下軸方向の直線運動に変換される。   The ball screw mechanism 35 includes a ball screw 36 that rotates integrally with the rotor of the motor 40, and a ball screw nut 39 that has a female screw portion 38 that engages with a male screw portion 37 formed on the ball screw 36. The ball screw nut 39 is restricted by a rotation stopper (not shown) so that it cannot rotate. Therefore, in this ball screw mechanism 35, the linear motion of the ball screw nut 39 in the vertical axis direction is converted into the rotational motion of the ball screw 35. Conversely, the rotational motion of the ball screw 36 is converted into the vertical axis direction of the ball screw nut 39. Is converted into a linear motion.

ボールねじナット３９の下端は、アウタシリンダ３１の底面に固着されており、ボールねじ３６に対してアウタシリンダ３１を軸方向に相対移動させようとする外力が加わると、ボールねじ３６が回転してモータ４０を回転させる。このときモータ４０は、そのロータに設けた電磁コイル（図示略）が、ステータに設けた永久磁石（図示略）から発生する磁束を横切ることによって、電磁コイルに誘導起電力を発生させて発電機として働く。   The lower end of the ball screw nut 39 is fixed to the bottom surface of the outer cylinder 31. When an external force is applied to the ball screw 36 to move the outer cylinder 31 in the axial direction, the ball screw 36 rotates. The motor 40 is rotated. At this time, the motor 40 generates an induced electromotive force in the electromagnetic coil by causing an electromagnetic coil (not shown) provided in the rotor to cross a magnetic flux generated from a permanent magnet (not shown) provided in the stator, thereby generating a generator. Work as.

インナシリンダ３２の上端は、取付プレート４１に固定される。この取付プレート４１は、モータ４０のモータケーシング４２に固定されるとともに、その中央に形成した貫通孔４３にボールねじ３６が挿通される。ボールねじ３６は、モータケーシング４２内においてモータ４０のロータと連結されるとともに、インナシリンダ３２内の軸受４４によって回転可能に支持される。   The upper end of the inner cylinder 32 is fixed to the mounting plate 41. The mounting plate 41 is fixed to the motor casing 42 of the motor 40, and the ball screw 36 is inserted through a through hole 43 formed at the center thereof. The ball screw 36 is connected to the rotor of the motor 40 in the motor casing 42 and is rotatably supported by a bearing 44 in the inner cylinder 32.

コイルスプリング２０は、アウタシリンダ３１の外周面に設けられた環状のリテーナ４５と、モータ４０の取付プレート４６との間に圧縮状態で介装される。このように構成されたサスペンション本体１０は、取付プレート４６の上面で弾性材料からなるアッパーサポート２６を介して車体Ａに取り付けられる。   The coil spring 20 is interposed in a compressed state between an annular retainer 45 provided on the outer peripheral surface of the outer cylinder 31 and a mounting plate 46 of the motor 40. The suspension body 10 configured in this way is attached to the vehicle body A via the upper support 26 made of an elastic material on the upper surface of the attachment plate 46.

車両が走行中にばね下部（車輪Ｗ側）が上下動する場合は、インナシリンダ３２に対してアウタシリンダ３１が軸方向に摺動してコイルスプリング２０が伸縮することにより、路面から受ける衝撃を吸収し乗り心地を高めるとともに車両の重量を支持する。このとき、ボールねじナット３９がボールねじ３６に対して上下動してボールねじ３６を回転させる。このため、モータ４０は、ロータが回転して電磁コイルに誘導起電力が発生し、後述する外部回路１００を介して発電電流が流れることによりロータの回転を止めようとする抵抗力が発生する。この抵抗力が電磁式ショックアブソーバ３０の減衰力として働く。減衰力の調整は、各電磁式ショックアブソーバ３０ごとに設けられた外部回路１００によりモータ４０の電磁コイルに流れる電流の大きさを調整することで可能となる。   When the lower part of the spring (wheel W side) moves up and down while the vehicle is traveling, the outer cylinder 31 slides in the axial direction with respect to the inner cylinder 32, and the coil spring 20 expands and contracts, thereby receiving an impact received from the road surface. Absorbs to enhance ride comfort and supports the weight of the vehicle. At this time, the ball screw nut 39 moves up and down with respect to the ball screw 36 to rotate the ball screw 36. For this reason, the motor 40 generates a resistance force to stop the rotation of the rotor when the rotor rotates and an induced electromotive force is generated in the electromagnetic coil and a generated current flows through the external circuit 100 described later. This resistance force acts as a damping force of the electromagnetic shock absorber 30. The damping force can be adjusted by adjusting the magnitude of the current flowing in the electromagnetic coil of the motor 40 by the external circuit 100 provided for each electromagnetic shock absorber 30.

次に、電磁式ショックアブソーバ３０の作動を制御する構成について説明する。電磁式ショックアブソーバ３０は、モータ４０の外部に設けられる外部回路１００を介してＥＣＵ５０により制御される。ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータを主要部として備え、外部回路１００のスイッチング制御により電磁式ショックアブソーバ３０のモータ４０に流れる電流量を調整して減衰力制御を実行する。この減衰力制御は、後述するが、各車輪Ｗ位置の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに、その電磁式ショックアブソーバ３０に対応する外部回路１００のスイッチング制御により独立して行われる。ＥＣＵ５０は、ばね上部とばね下部との上下方向の離間距離（以下、ストロークＳと呼ぶ）を各車輪Ｗの位置においてそれぞれ検出するストロークセンサ６１を接続している。また、ＥＣＵ５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信システムと接続され、ＣＡＮ通信線を介して車両の使用量に相当する情報を取得する。本実施形態においては、車両の使用量に相当する情報として、車両の走行時間Ｙ（走行時間の累計値）を取得する。尚、車両の使用量に相当する情報として、走行時間Ｙに代えて、車両の走行距離（走行距離の累計値）を用いるようにしてもよい。   Next, a configuration for controlling the operation of the electromagnetic shock absorber 30 will be described. The electromagnetic shock absorber 30 is controlled by the ECU 50 via an external circuit 100 provided outside the motor 40. The ECU 50 includes a microcomputer as a main part, and performs damping force control by adjusting the amount of current flowing through the motor 40 of the electromagnetic shock absorber 30 by switching control of the external circuit 100. As will be described later, this damping force control is performed independently for each electromagnetic shock absorber 30 at each wheel W position by switching control of the external circuit 100 corresponding to the electromagnetic shock absorber 30. The ECU 50 is connected to a stroke sensor 61 that detects a vertical separation distance (hereinafter referred to as a stroke S) between the sprung portion and the unsprung portion at each wheel W position. Further, the ECU 50 is connected to a CAN (Controller Area Network) communication system, and acquires information corresponding to the usage amount of the vehicle via the CAN communication line. In the present embodiment, the vehicle travel time Y (the cumulative value of the travel time) is acquired as information corresponding to the vehicle usage. Instead of the travel time Y, the travel distance of the vehicle (cumulative value of travel distance) may be used as information corresponding to the usage amount of the vehicle.

次に、図３を用いて、外部回路１００について説明する。外部回路１００は、ばね上部（車体Ａ側）とばね下部（車輪Ｗ側）との相対運動によりモータ４０のロータがボールねじ機構３５を介して回されたとき、モータ４０で発生した誘導起電力により、モータ４０の通電端子間（第１端子ｔ１と第２端子ｔ２との間）に発電電流が流れることを許容する回路であり、また、モータ４０の誘導起電力（誘起電圧）が大きいときには、発電電流の一部を蓄電装置１１０に流して蓄電装置１１０充電する回路でもある。図中において、Ｒｍはモータ４０の内部抵抗、Ｌはモータインダクタンスを表す。この図では、Ｒｍ，Ｌをモータ４０の表示記号Ｍの外に記載しているが、実際には、Ｒｍ，Ｌは、第１端子ｔ１と第２端子ｔ２との間に存在するものである。   Next, the external circuit 100 will be described with reference to FIG. The external circuit 100 is an induced electromotive force generated by the motor 40 when the rotor of the motor 40 is rotated via the ball screw mechanism 35 by the relative movement of the upper part of the spring (vehicle body A side) and the lower part of the spring (wheel W side). Therefore, when the induced electromotive force (induced voltage) of the motor 40 is large, the generated current is allowed to flow between the energization terminals of the motor 40 (between the first terminal t1 and the second terminal t2). Also, a part of the generated current flows through the power storage device 110 to charge the power storage device 110. In the figure, Rm represents the internal resistance of the motor 40, and L represents the motor inductance. In this figure, Rm and L are described outside the display symbol M of the motor 40, but in reality, Rm and L exist between the first terminal t1 and the second terminal t2. .

外部回路１００は、モータ４０の第１端子ｔ１と第２端子ｔ２とを、ａ点とｂ点とにおいて電気的に結ぶ配線ａｂと、ｃ点とｄ点とにおいて電気的に結ぶ配線ｃｄとを備えている。尚、図中において、配線については、各点（ａ，ｂ，ｃ…）を結ぶ線であるため、その符号の表示を省略している。配線ａｂには、ａ点からｂ点に向かう方向の電流の流れを許容しｂ点からａ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第１ダイオードＤ１と、ｂ点からａ点に向かう方向の電流の流れを許容しａ点からｂ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第２ダイオードＤ２とが設けられている。配線ｃｄには、ｃ点側から順に、第１スイッチング素子ＳＷ１，第１抵抗器Ｒ１，第２抵抗器Ｒ２，第２スイッチング素子ＳＷ２が直列に設けられている。第１抵抗器Ｒ１，第２抵抗器Ｒ２は、減衰力を設定する固定抵抗器である。本実施形態においては、第１スイッチング素子ＳＷ１，第２スイッチング素子ＳＷ２としてＭＯＳ−ＦＥＴを使用するが他のスイッチング素子を使用することもできる。第１スイッチング素子ＳＷ１，第２スイッチング素子ＳＷ２は、それぞれゲートがＥＣＵ５０に接続され、ＥＣＵ５０からのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御信号により設定されるデューティ比でオンオフ作動するように構成されている。尚、本明細書におけるデューティ比とは、オンデューティ比、つまり、パルス信号のオン時間とオフ時間とを足し合わせた時間に対するパルス信号のオン時間の比を表す。   The external circuit 100 includes a wiring ab that electrically connects the first terminal t1 and the second terminal t2 of the motor 40 at points a and b, and a wiring cd that electrically connects the points c and d. I have. In the figure, since the wiring is a line connecting the points (a, b, c...), The reference numerals are not shown. The wiring ab has a first diode D1 that allows a current flow in the direction from the point a to the point b and prevents a current flow in the direction from the point b to the point a, and a direction in the direction from the point b to the point a. A second diode D2 that allows current flow and blocks current flow in the direction from point a to point b is provided. In the wiring cd, a first switching element SW1, a first resistor R1, a second resistor R2, and a second switching element SW2 are provided in series in this order from the point c. The first resistor R1 and the second resistor R2 are fixed resistors that set a damping force. In the present embodiment, MOS-FETs are used as the first switching element SW1 and the second switching element SW2, but other switching elements can also be used. Each of the first switching element SW1 and the second switching element SW2 has a gate connected to the ECU 50, and is configured to be turned on / off at a duty ratio set by a PWM (Pulse Width Modulation) control signal from the ECU 50. The duty ratio in this specification represents an on-duty ratio, that is, a ratio of an on-time of the pulse signal to a time obtained by adding the on-time and off-time of the pulse signal.

また、第１端子ｔ１とａ点とは、配線ｔ１ａにより電気的に連結され、第２端子ｔ２とｂ点とは、配線ｔ２ｂにより電気的に連結されている。配線ｔ１ａには、電流センサ１１１が設けられている。電流センサ１１１は、モータ４０に流れる電流を検出して、通電方向を示す情報を含めた測定値ｉｘを表す検出信号をＥＣＵ５０に出力する。   The first terminal t1 and the point a are electrically connected by the wiring t1a, and the second terminal t2 and the point b are electrically connected by the wiring t2b. A current sensor 111 is provided in the wiring t1a. The current sensor 111 detects a current flowing through the motor 40 and outputs a detection signal representing the measured value ix including information indicating the energization direction to the ECU 50.

また、配線ａｂにおける第１ダイオードＤ１と第２ダイオードＤ２との間のｅ点と、配線ｃｄにおける第１抵抗器Ｒ１と第２抵抗器Ｒ２との間のｆ点とは、配線ｅｆにより電気的に連結されている。第１スイッチング素子ＳＷ１と第１抵抗器Ｒ１との接続点となるｇ点には、車載電源バッテリとして設けられた蓄電装置１１０への充電路となる第１充電路ｇｉが分岐して設けられる。また、第２スイッチング素子ＳＷ２と第２抵抗器Ｒ２との接続点となるｈ点には、蓄電装置１１０への充電路となる第２充電路ｈｉが分岐して設けられる。第１充電路ｇｉと第２充電路ｈｉとは、ｉ点と蓄電装置１１０の正極ｊとを結ぶ主充電路ｉｊにｉ点で接続されている。また、ｆ点と蓄電装置１１０の負極ｋとはグランドラインｋｆにより接続されている。尚、蓄電装置１１０には、車両内に設けられた各種の電気負荷が接続されている。   Further, the point e between the first diode D1 and the second diode D2 in the wiring ab and the point f between the first resistor R1 and the second resistor R2 in the wiring cd are electrically connected by the wiring ef. It is connected to. A first charging path gi serving as a charging path to the power storage device 110 provided as an in-vehicle power supply battery is branched and provided at a point g that is a connection point between the first switching element SW1 and the first resistor R1. In addition, a second charging path hi serving as a charging path to the power storage device 110 is branched and provided at a point h serving as a connection point between the second switching element SW2 and the second resistor R2. The first charging path gi and the second charging path hi are connected at a point i to a main charging path ij that connects the point i and the positive electrode j of the power storage device 110. Further, the point f and the negative electrode k of the power storage device 110 are connected by a ground line kf. Note that various electric loads provided in the vehicle are connected to the power storage device 110.

第１充電路ｇｉには、ｇ点からｉ点に向かう方向の電流の流れを許容しｉ点からｇ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第３ダイオードＤ３が設けられる。また、第２充電路ｈｉには、ｈ点からｉ点に向かう方向の電流の流れを許容しｉ点からｈ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第４ダイオードＤ４が設けられる。つまり、外部回路１００から蓄電装置１１０への充電を許容し、蓄電装置１１０から外部回路１００への放電を阻止するように充電回路が構成されている。   The first charging path gi is provided with a third diode D3 that allows a current flow in the direction from the point g to the point i and prevents a current flow in the direction from the point i to the point g. The second charging path hi is provided with a fourth diode D4 that allows current flow in the direction from the point h to the point i and prevents current flow in the direction from the point i to the point h. That is, the charging circuit is configured to allow charging from the external circuit 100 to the power storage device 110 and to prevent discharging from the power storage device 110 to the external circuit 100.

次に、外部回路１００の動作について説明する。モータ４０は、ばね上部とばね下部との相対運動によりボールねじ機構３５を介してロータが回されると、その回転方向に応じた向きに誘導起電力を発生する。例えば、ばね上部とばね下部とが接近して電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮される圧縮動作時においては、モータ４０の第１端子ｔ１が高電位となり第２端子ｔ２が低電位となる。逆に、ばね上部とばね下部とが離れて電磁式ショックアブソーバ３０が伸ばされる伸長動作時においては、モータ４０の第２端子ｔ２が高電位となり第１端子ｔ１が低電位となる。   Next, the operation of the external circuit 100 will be described. When the rotor is rotated via the ball screw mechanism 35 by the relative movement between the spring top and the spring bottom, the motor 40 generates an induced electromotive force in a direction corresponding to the rotation direction. For example, during the compression operation in which the upper part of the spring and the lower part of the spring approach each other and the electromagnetic shock absorber 30 is compressed, the first terminal t1 of the motor 40 becomes a high potential and the second terminal t2 becomes a low potential. On the contrary, when the electromagnetic shock absorber 30 is extended by separating the sprung portion and the unsprung portion, the second terminal t2 of the motor 40 becomes a high potential and the first terminal t1 becomes a low potential.

従って、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮される圧縮動作時においては、ｃ点、ｆ点、ｅ点、ｂ点を通って、第１端子ｔ１から第２端子ｔ２に発電電流が流れる第１接続路ｃｆｅｂが形成される。また、電磁式ショックアブソーバ３０が伸ばされる伸長動作時においては、ｄ点、ｆ点、ｅ点、ａ点を通って、第２端子ｔ２から第１端子ｔ１に発電電流が流れる第２接続路ｄｆｅａが形成される。つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作と伸長動作とで発電電流の流れる回路が異なるように構成されている。この例では、第１抵抗器Ｒ１が、第１端子ｔ１から第２端子ｔ２に流れる発電電流に対する抵抗となり、第１スイッチング素子ＳＷ１が、第１端子ｔ１から第２端子ｔ２に流れる発電電流の大きさ（通電量）を調整する電流調整器として機能する。また、第２抵抗器Ｒ２が、第２端子ｔ２から第１端子ｔ１に流れる発電電流に対する抵抗となり、第２スイッチング素子ＳＷ２が、第２端子ｔ２から第１端子ｔ１に流れる発電電流の大きさ（通電量）を調整する電流調整器として機能する。   Accordingly, during the compression operation in which the electromagnetic shock absorber 30 is compressed, the first connection path through which the generated current flows from the first terminal t1 to the second terminal t2 through the points c, f, e, and b. A cfeb is formed. Further, during the extension operation in which the electromagnetic shock absorber 30 is extended, the second connection path dfea flows the generated current from the second terminal t2 to the first terminal t1 through the points d, f, e, and a. Is formed. That is, the circuit through which the generated current flows is different between the compression operation and the expansion operation of the electromagnetic shock absorber 30. In this example, the first resistor R1 becomes a resistance to the generated current flowing from the first terminal t1 to the second terminal t2, and the first switching element SW1 has a large generated current flowing from the first terminal t1 to the second terminal t2. It functions as a current regulator that adjusts the thickness (energization amount). In addition, the second resistor R2 becomes a resistance to the generated current flowing from the second terminal t2 to the first terminal t1, and the second switching element SW2 has a magnitude of the generated current flowing from the second terminal t2 to the first terminal t1 ( It functions as a current regulator that adjusts the energization amount.

モータ４０の電磁コイルに発電電流が流れることにより、モータ４０に発電ブレーキが働き、これによりボールねじナット３９とボールねじ３６との相対回転を抑制する。つまり、ばね上部とばね下部との相対運動を抑制する減衰力が発生する。また、発電電流の大きさを調整することにより減衰力を調整することができる。従って、第１抵抗器Ｒ１の抵抗値と第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比にて圧縮動作に対する減衰力を設定でき、第２抵抗器Ｒ２の抵抗値と第２スイッチング素子ＳＷ２のデューティ比にて伸長動作に対する減衰力を設定できる。つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作方向と伸長動作方向とに対して、独立して減衰力を設定することができる。本実施形態においては、第１抵抗器Ｒ１の抵抗値は、第２抵抗器Ｒ２の抵抗値よりも大きくされており、基本的には、圧縮動作に対する減衰力が、伸長動作に対する減衰力よりも小さくなるように設定されている。   When a generated current flows through the electromagnetic coil of the motor 40, a power generation brake acts on the motor 40, thereby suppressing relative rotation between the ball screw nut 39 and the ball screw 36. That is, a damping force that suppresses the relative motion between the sprung portion and the unsprung portion is generated. Further, the damping force can be adjusted by adjusting the magnitude of the generated current. Accordingly, the damping force for the compression operation can be set by the resistance value of the first resistor R1 and the duty ratio of the first switching element SW1, and the resistance is increased by the resistance value of the second resistor R2 and the duty ratio of the second switching element SW2. The damping force for the operation can be set. That is, the damping force can be set independently with respect to the compression operation direction and the extension operation direction of the electromagnetic shock absorber 30. In the present embodiment, the resistance value of the first resistor R1 is larger than the resistance value of the second resistor R2, and basically, the damping force for the compression operation is larger than the damping force for the extension operation. It is set to be smaller.

また、このような減衰力の調整は、各輪ごとに電磁式ショックアブソーバ３０の外部回路１００のスイッチング制御により独立して行うことができるものである。   Further, such adjustment of the damping force can be performed independently by switching control of the external circuit 100 of the electromagnetic shock absorber 30 for each wheel.

また、モータ４０で発生する誘導起電力は、モータ回転速度が大きくなるほど大きくなる。そして、誘導起電力（誘起電圧）が蓄電装置１１０の出力電圧（蓄電電圧）を越えると、モータ４０で発電された電力の一部が蓄電装置１１０に回生される。例えば、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば、発電電流がｇ点で２方向に分流し、一方は、そのまま第１接続路ｃｆｅｂを流れ、他方は、第１充電路ｇｉに流れる。従って、第１充電路ｇｉに流れた発電電流により蓄電装置１１０が充電される。また、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば、発電電流がｈ点で２方向に分流し、一方は、そのまま第２接続路ｄｆｅａを流れ、他方は、第２充電路ｈｉに流れる。従って、第２充電路ｈｉに流れた発電電流により蓄電装置１１０が充電される。   The induced electromotive force generated by the motor 40 increases as the motor rotation speed increases. When the induced electromotive force (induced voltage) exceeds the output voltage (storage voltage) of power storage device 110, a part of the power generated by motor 40 is regenerated in power storage device 110. For example, during the compression operation of the electromagnetic shock absorber 30, the generated current is divided in two directions at the point g, one flows through the first connection path cfeb as it is, and the other flows through the first charging path gi. Therefore, the power storage device 110 is charged by the generated current that flows through the first charging path gi. Further, when the electromagnetic shock absorber 30 is extended, the generated current is divided in two directions at the point h, one flows directly through the second connection path dfea, and the other flows through the second charging path hi. Accordingly, the power storage device 110 is charged by the generated current that flows through the second charging path hi.

次に、モータ４０のブラシと整流子との間で発生する火花について説明する。図４〜図８は、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの位置関係を表す模式図である。図４は、ロータＲｏがステータ（図示略）に対して基準回転位置（０°）となっている状態を表す。整流子Ｃｏは、ロータＲｏに周方向に沿って等間隔で固定されており、ブラシＢｒは、ステータに取り付けられた図示しないブラシ保持器に支えられて整流子Ｃｏと摺動接触可能に設けられる。火花は、コイルへの通電中において、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとが接近および離間するときに発生する。例えば、図５に示すように、ロータＲｏが矢印方向に回転して、今までブラシＢｒと接触していなかった整流子Ｃｏ（１）がブラシＢｒの端部に接触する直前に発生する。また、図６に示すように、今までブラシＢｒと接触していた整流子Ｃｏ（２）がブラシＢｒから離れた直後に発生する。このように、火花の発生するタイミングは、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの位置関係、つまり、ロータＲｏの回転角度で決まる。   Next, sparks generated between the brush of the motor 40 and the commutator will be described. 4 to 8 are schematic diagrams showing the positional relationship between the brush Br and the commutator Co. FIG. FIG. 4 shows a state in which the rotor Ro is at the reference rotational position (0 °) with respect to the stator (not shown). The commutator Co is fixed to the rotor Ro at equal intervals along the circumferential direction, and the brush Br is supported by a brush holder (not shown) attached to the stator so as to be in sliding contact with the commutator Co. . Sparks are generated when the brush Br and the commutator Co approach and separate while the coil is energized. For example, as shown in FIG. 5, the rotor Ro rotates in the direction of the arrow, and the commutator Co (1) that has not been in contact with the brush Br until now comes into contact with the end of the brush Br. Further, as shown in FIG. 6, the commutator Co (2), which has been in contact with the brush Br until now, occurs immediately after the brush Br is separated from the brush Br. Thus, the timing at which sparks are generated is determined by the positional relationship between the brush Br and the commutator Co, that is, the rotation angle of the rotor Ro.

例えば、整流子Ｃｏの数をｍ個とし、ロータＲｏを基準回転位置から回転させたときに最初に整流子ＣｏがブラシＢｒに接近して火花が発生するロータＲｏの回転角度を火花発生角度α１とすると（図５参照）、ロータＲｏを１回転させるあいだにブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接近により火花が発生する回転角度α１ｎは次式で表すことができる。
α１ｎ＝α１＋（３６０°／ｍ）・ｎ
ここで、ｎは０，１，２，３・・・ｍ−１である。
同様に、ロータＲｏを基準回転位置から回転させたときに最初に整流子ＣｏがブラシＢｒから離れて火花が発生するロータＲｏの回転角度を火花発生角度α２とすると（図６参照）、ロータＲｏを１回転させるあいだにブラシＢｒと整流子Ｃｏとの離間により火花が発生する回転角度α２ｎは次式で表すことができる。
α２ｎ＝α２＋（３６０°／ｍ）・ｎ For example, when the number of commutators Co is m, and the rotor Ro is rotated from the reference rotation position, the rotation angle of the rotor Ro where the commutator Co first approaches the brush Br and sparks are generated is the spark generation angle α1. Then (see FIG. 5), the rotation angle α1n at which a spark is generated by the approach of the brush Br and the commutator Co during one rotation of the rotor Ro can be expressed by the following equation.
α1n = α1 + (360 ° / m) · n
Here, n is 0, 1, 2, 3,... M−1.
Similarly, when the rotation angle of the rotor Ro where the commutator Co is first separated from the brush Br and generates a spark when the rotor Ro is rotated from the reference rotation position is a spark generation angle α2 (see FIG. 6), the rotor Ro The rotation angle α2n at which a spark is generated due to the separation between the brush Br and the commutator Co during one rotation of can be expressed by the following equation.
α2n = α2 + (360 ° / m) · n

また、ロータＲｏが回転角度α１ｎ，α２ｎとなる位置には、火花の発生する微小角度範囲が存在するため、その角度範囲を考慮して火花発生角度領域を設定する。この場合、図７に示すように、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接近時に火花が発生する回転角度α１から火花が発生しなくなる回転角度α１endまでの角度差をΔθ１として設定する。同様に、図８に示すように、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとが離れて火花が発生する回転角度α２から火花が発生しなくなる回転角度α２endまでの角度差をΔθ２として設定する。従って、ロータＲｏを回転させたときに火花が発生する可能性のあるロータＲｏの角度は、α１ｎ〜（α１ｎ＋Δθ１）の各範囲と、α２ｎ〜（α２ｎ＋Δθ２）の各範囲とを合わせたものとなる。この各範囲を合わせたものが火花発生角度領域となる。尚、Δθ１とΔθ２とは同じ値でよい。この火花発生角度領域は、予め設定されてＥＣＵ５０のメモリ（例えば，ＲＯＭ）に記憶されている。この火花発生角度領域を記憶するＥＣＵ５０のメモリが本発明の火花発生角度領域記憶手段に相当する。   Further, since there is a minute angle range where sparks are generated at the position where the rotor Ro has the rotation angles α1n and α2n, the spark generation angle region is set in consideration of the angle range. In this case, as shown in FIG. 7, the angle difference from the rotation angle α1 at which the spark is generated when the brush Br and the commutator Co are approached to the rotation angle α1end at which the spark is not generated is set as Δθ1. Similarly, as shown in FIG. 8, the angle difference from the rotation angle α2 at which the brush Br and the commutator Co are separated and the spark is generated to the rotation angle α2end at which the spark is not generated is set as Δθ2. Therefore, the angle of the rotor Ro that may generate a spark when the rotor Ro is rotated is a combination of the ranges of α1n to (α1n + Δθ1) and the ranges of α2n to (α2n + Δθ2). A combination of these ranges is the spark generation angle region. Note that Δθ1 and Δθ2 may be the same value. This spark generation angle region is preset and stored in a memory (for example, ROM) of the ECU 50. The memory of the ECU 50 that stores the spark generation angle region corresponds to the spark generation angle region storage means of the present invention.

また、モータ４０には、ロータＲｏの回転角度（回転角度位置）を検出する回転角センサ６２が設けられている。回転角センサ６２は、例えば、エンコーダやレゾルバ等を採用することができる。回転角センサ６２は、検出した回転角度θｍを表す情報をＥＣＵ５０に出力する。   The motor 40 is provided with a rotation angle sensor 62 that detects the rotation angle (rotation angle position) of the rotor Ro. As the rotation angle sensor 62, for example, an encoder, a resolver, or the like can be employed. The rotation angle sensor 62 outputs information representing the detected rotation angle θm to the ECU 50.

次に、ブラシＢｒのダメージ検出について説明する。図９は、ＥＣＵ５０の実行するブラシダメージ検出ルーチンを表すフローチャートである。このブラシダメージ検出ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０のモータ４０ごとに独立して実行される。ブラシダメージ検出ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期（演算周期と呼ぶ）で繰り返し実行される。   Next, the damage detection of the brush Br will be described. FIG. 9 is a flowchart showing a brush damage detection routine executed by the ECU 50. This brush damage detection routine is stored as a control program in the ROM of the ECU 50, and is executed independently for each motor 40 of the electromagnetic shock absorber 30 of each wheel. The brush damage detection routine is repeatedly executed at a predetermined short period (referred to as a calculation period) from when the ignition switch is turned on until it is turned off.

ブラシダメージ検出ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１１において、回転角センサ６２により検出されるモータ４０の回転角度θｍを読み込む。続いて、ステップＳ１２において、回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っているか否かを判断する。回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っていない場合は、そのままブラシダメージ検出ルーチンを一旦終了する。ブラシダメージ検出ルーチンは所定の短い周期で繰り返される。従って、回転角度θｍの読み込みと、回転角度θｍの火花発生角度領域内に入っているか否かの判断が繰り返される。   When the brush damage detection routine is activated, the ECU 50 reads the rotation angle θm of the motor 40 detected by the rotation angle sensor 62 in step S11. Subsequently, in step S12, it is determined whether or not the rotation angle θm is within the spark generation angle region. If the rotation angle θm does not fall within the spark generation angle region, the brush damage detection routine is once terminated. The brush damage detection routine is repeated at a predetermined short cycle. Accordingly, the reading of the rotation angle θm and the determination of whether or not the rotation angle θm is within the spark generation angle region are repeated.

こうした処理が繰り返され、回転角度θｍが火花発生領域内に入っていることが確認されると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３において、電流センサ１１１により検出される電流値（以下、実電流ｉｘと呼ぶ）を読み込み、続くステップＳ１４において、その実電流ｉｘに応じたダメージ度Ｄを求める。実電流ｉｘとダメージ度Ｄとの対応関係は、予めＥＣＵ５０のＲＯＭに記憶されており、例えば、図１０に示すように、実電流ｉｘの値がｉ１以下の場合はダメージ度Ｄ＝０、実電流ｉｘの値がｉ１より大きくｉ２以下の場合はダメージ度Ｄ＝１、実電流ｉｘの値がｉ２より大きくｉ３以下の場合はダメージ度Ｄ＝２、実電流ｉｘの値がｉ３より大きい場合はダメージ度Ｄ＝３に設定される。このように、ダメージ度Ｄは、実電流ｉｘが大きくなるほど大きな値に設定される。尚、この実電流ｉｘの大きさの判断は、通電方向は区別しない。   When such processing is repeated and it is confirmed that the rotation angle θm is within the spark generation region (S12: Yes), in step S13, the current value detected by the current sensor 111 (hereinafter referred to as the actual current ix). In step S14, a damage degree D corresponding to the actual current ix is obtained. The correspondence relationship between the actual current ix and the damage degree D is stored in advance in the ROM of the ECU 50. For example, as shown in FIG. 10, when the actual current ix is less than or equal to i1, the damage degree D = 0, When the current ix value is greater than i1 and less than or equal to i2, the damage degree D = 1, when the actual current ix value is greater than i2 and less than or equal to i3, the damage degree D = 2, and when the actual current ix value is greater than i3 The damage degree D is set to 3. Thus, the damage degree D is set to a larger value as the actual current ix increases. The magnitude of the actual current ix is not distinguished from the energization direction.

続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１５において、累積ダメージＤｔを算出する。累積ダメージＤｔは、ＥＣＵ５０に設けられた不揮発性メモリ（図示略）に記憶されており、ステップＳ１５では、不揮発性メモリに記憶されている累積ダメージＤｔを読み出し、読み出した累積ダメージＤｔにステップＳ１４にて求めたダメージ度Ｄを加算して、その加算値を新たな累積ダメージＤｔとして設定し（Ｄｔ＝Ｄｔ＋Ｄ）、新たな累積ダメージＤｔを不揮発性メモリに記憶更新する。つまり、不揮発性メモリに記憶されていた前回までの累積ダメージＤｔを今回計算した新たな累積ダメージＤｔに書き換える。累積ダメージＤｔの初期値（車両未使用時の値）はゼロに設定されている。この累積ダメージＤｔが、本発明のブラシのダメージに相当し、ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理を行うＥＣＵ５０の機能部が、本発明のブラシダメージ検出手段に相当する。   Subsequently, the ECU 50 calculates the accumulated damage Dt in step S15. The accumulated damage Dt is stored in a non-volatile memory (not shown) provided in the ECU 50. In step S15, the accumulated damage Dt stored in the non-volatile memory is read, and the read accumulated damage Dt is added to step S14. The damage degree D thus obtained is added, the added value is set as a new accumulated damage Dt (Dt = Dt + D), and the new accumulated damage Dt is stored and updated in the nonvolatile memory. That is, the cumulative damage Dt stored in the nonvolatile memory up to the previous time is rewritten with the new cumulative damage Dt calculated this time. The initial value of accumulated damage Dt (value when the vehicle is not used) is set to zero. The accumulated damage Dt corresponds to the damage of the brush of the present invention, and the functional unit of the ECU 50 that performs the processes of steps S11 to S15 corresponds to the brush damage detecting means of the present invention.

続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１６において、ＣＡＮ通信線を介して車両の走行時間Ｙを表す情報を読み込み、続くステップＳ１７において、走行時間Ｙに対応する判定基準値Ｄｔｏを設定する。この判定基準値Ｄｔｏは、車両の走行時間ＹとブラシＢｒの劣化状態とのバランスにおいて、ブラシＢｒの劣化状態（累積ダメージＤｔ）が走行時間Ｙに比べて進んでいるか否かを判定するために予め設定した値であり、本発明の基準値に相当する。本実施形態においては、判定基準値Ｄｔｏは、図１１に示すように、走行時間Ｙの増加に伴って増加するように設定されている。走行時間Ｙと判定基準値Ｄｔｏとの関係は、マップあるいは関数を使って、例えば、ＥＣＵ５０のＲＯＭ等に記憶されている。   Subsequently, in step S16, the ECU 50 reads information representing the travel time Y of the vehicle via the CAN communication line, and sets a determination reference value Dto corresponding to the travel time Y in the subsequent step S17. This determination reference value Dto is used to determine whether or not the deterioration state (cumulative damage Dt) of the brush Br is ahead of the traveling time Y in the balance between the traveling time Y of the vehicle and the deterioration state of the brush Br. This is a preset value and corresponds to the reference value of the present invention. In the present embodiment, the determination reference value Dto is set to increase as the travel time Y increases as shown in FIG. The relationship between the travel time Y and the determination reference value Dto is stored in, for example, the ROM of the ECU 50 using a map or a function.

続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１８において、先のステップＳ１５にて算出した累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏよりも大きいか否かを判断する。累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏ以下であれば（Ｓ１８：Ｎｏ）、走行時間Ｙに対してブラシＢｒの火花による劣化が進んでいないとみなして、ステップＳ１９において、フラグＦを「０」に設定する。このフラグＦは、後述する減衰力制御ルーチンにおいて、制御モードを設定するために用いられる。一方、ステップＳ１８において、累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏよりも大きいと判断された場合には、ステップＳ２０において、フラグＦを「１」に設定する。このように設定されたフラグＦは、ＲＡＭ等のメモリに記憶される。ＥＣＵ５０は、ステップＳ１９あるいはステップＳ２０においてフラグＦを設定するとブラシダメージ検出ルーチンを一旦終了し、再度、所定の周期でステップＳ１１からの処理を繰り返す。尚、ブラシダメージ検出ルーチンの起動時においては、フラグＦは「０」に設定されている。   Subsequently, in step S18, the ECU 50 determines whether or not the cumulative damage Dt calculated in the previous step S15 is larger than the determination reference value Dto. If the accumulated damage Dt is equal to or less than the determination reference value Dto (S18: No), it is considered that the deterioration of the brush Br with respect to the running time Y has not progressed, and the flag F is set to “0” in step S19. To do. The flag F is used for setting a control mode in a damping force control routine described later. On the other hand, if it is determined in step S18 that the accumulated damage Dt is larger than the determination reference value Dto, the flag F is set to “1” in step S20. The flag F set in this way is stored in a memory such as a RAM. When the flag F is set in step S19 or step S20, the ECU 50 once ends the brush damage detection routine, and repeats the processing from step S11 again at a predetermined cycle. Note that the flag F is set to “0” when the brush damage detection routine is started.

モータ４０に発電電流が流れているときには、ロータＲｏの回転角度θｍが火花発生角度領域に入るとブラシＢｒと整流子Ｃｏとの間で火花を発生するが、そのときの電流値が大きいほどブラシＢｒにダメージを与えて寿命を低下させてしまう。そこで、本実施形態においては、ロータＲｏの回転角度θｍが火花発生角度領域に入るたびに実電流ｉｘを検出し、実電流ｉｘに応じたダメージ度Ｄを求めて、そのダメージ度Ｄを累積していく。従って、累積ダメージＤｔは、モータ４０のブラシＢｒのダメージの度合、つまり、劣化状況を表すものとなる。   When a generated current flows through the motor 40, a spark is generated between the brush Br and the commutator Co when the rotation angle θm of the rotor Ro enters the spark generation angle region. Damage to Br will shorten the life. Therefore, in the present embodiment, the actual current ix is detected every time the rotation angle θm of the rotor Ro enters the spark generation angle region, the damage degree D corresponding to the actual current ix is obtained, and the damage degree D is accumulated. To go. Therefore, the accumulated damage Dt represents the degree of damage of the brush Br of the motor 40, that is, the deterioration state.

ブラシＢｒの累積ダメージＤｔは、車両の走行時間Ｙに比例して増加する。従って、判定基準値Ｄｔｏは、車両の走行時間Ｙに比例した値に設定される。そのため、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔと車両の走行時間Ｙとのバランスが崩れ、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが走行時間Ｙに比べて進んだ場合には、累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを上回るようになる。この場合には、後述する減衰力制御ルーチンにおいてブラシＢｒの寿命低下を抑制する制御が実施される。   The cumulative damage Dt of the brush Br increases in proportion to the traveling time Y of the vehicle. Accordingly, the determination reference value Dto is set to a value proportional to the traveling time Y of the vehicle. Therefore, when the balance between the cumulative damage Dt of the brush Br and the travel time Y of the vehicle is lost, and the cumulative damage Dt of the brush Br advances as compared with the travel time Y, the cumulative damage Dt exceeds the determination reference value Dto. become. In this case, control for suppressing a reduction in the life of the brush Br is performed in a damping force control routine described later.

尚、ブラシダメージ検出ルーチンにおいて、ステップＳ１６の走行時間Ｙの読み込み処理、および、ステップＳ１７の判定基準値Ｄｏの設定処理は、繰り返し行う必要は無く、本ルーチンの起動後に一度だけ行うようにしてもよい。また、車両の使用量として、走行時間Ｙに代えて走行距離を用いる場合においても、判定基準値Ｄｏの設定にあたっては、走行距離に比例した値に設定するとよい。つまり、図１１の横軸を走行距離とすればよい。   In the brush damage detection routine, the process of reading the running time Y in step S16 and the process of setting the determination reference value Do in step S17 do not need to be repeated, and may be performed only once after the routine is started. Good. Even when the travel distance is used instead of the travel time Y as the usage amount of the vehicle, the determination reference value Do may be set to a value proportional to the travel distance. That is, the horizontal axis in FIG.

次に、ＥＣＵ５０が行う減衰力制御処理について説明する。図１２は、ＥＣＵ５０の実行する減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。この減衰力制御ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに独立して実行される。減衰力制御ルーチンは、上述したブラシダメージ検出ルーチンと並行して、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期（演算周期と呼ぶ）で繰り返し実行される。尚、減衰力制御に関しては、２つの実施形態を説明するため、この図１２に示した減衰力制御ルーチンを第１実施形態と呼び、後述する図１３に示した減衰力制御ルーチンを第２実施形態と呼ぶ。   Next, the damping force control process performed by the ECU 50 will be described. FIG. 12 is a flowchart showing a damping force control routine executed by the ECU 50. This damping force control routine is stored as a control program in the ROM of the ECU 50, and is executed independently for each electromagnetic shock absorber 30 of each wheel. In parallel with the brush damage detection routine described above, the damping force control routine is repeatedly executed at a predetermined short period (referred to as a calculation period) from when the ignition switch is turned on until it is turned off. Regarding the damping force control, in order to explain two embodiments, the damping force control routine shown in FIG. 12 is called the first embodiment, and the damping force control routine shown in FIG. Called form.

第１実施形態の減衰力制御ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３１において、メモリからフラグＦを読み込んで、フラグＦが「０」に設定されているか否かを判断する。このフラグＦは、上述したブラシダメージ検出ルーチンにおいて、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを越えているときには「１」に、判定基準値Ｄｔｏを越えていないときには「０」に設定される。ここでは、フラグＦが「０」に設定されている場合から説明する。フラグＦが「０」に設定されている場合には、続くステップＳ３２において、ストロークセンサ６１により検出されるばね上部とばね下部との上下方向の離間距離であるストロークＳを読み込む。続いて、ステップＳ３３において、ストロークＳを時間で微分処理してストローク速度Ｖｓを計算する。このとき、バンドパスフィルタ処理を行ってストローク速度信号からバネ上共振周波数域成分（例えば、０．１Ｈｚ〜３．０Ｈｚ）を抽出してストローク速度Ｖｓを求めるとよい。   When the damping force control routine of the first embodiment is started, the ECU 50 reads the flag F from the memory in step S31 and determines whether or not the flag F is set to “0”. This flag F is set to “1” when the cumulative damage Dt of the brush Br exceeds the determination reference value Dto and “0” when it does not exceed the determination reference value Dto in the brush damage detection routine described above. . Here, the case where the flag F is set to “0” will be described. If the flag F is set to “0”, in a subsequent step S32, a stroke S that is a vertical separation distance between the sprung portion and the unsprung portion detected by the stroke sensor 61 is read. Subsequently, in step S33, the stroke S is differentiated by time to calculate the stroke speed Vs. At this time, it is preferable to obtain a stroke speed Vs by performing a band pass filter process and extracting a sprung resonance frequency band component (for example, 0.1 Hz to 3.0 Hz) from the stroke speed signal.

続いて、ステップＳ３４において、ストローク速度Ｖｓの方向（符号）から、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している状態か否かを判断する。電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ１・Ｖｓとして計算し（Ｓ３５）、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作している場合（Ｓ３４：Ｎｏ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ２・Ｖｓとして計算する（Ｓ３６）。このＣ１，Ｃ２は、目標減衰係数であって、圧縮動作に対する減衰力を伸長動作に対する減衰力よりも小さくするために、減衰係数Ｃ１は、減衰係数Ｃ２よりも小さく設定されている。   Subsequently, in step S34, it is determined from the direction (symbol) of the stroke speed Vs whether or not the electromagnetic shock absorber 30 is in a compression operation. When the electromagnetic shock absorber 30 is compressing (S34: Yes), the target damping force F * is calculated as F * = C1 · Vs (S35), and the electromagnetic shock absorber 30 is expanding. In the case (S34: No), the target damping force F * is calculated as F * = C2 · Vs (S36). C1 and C2 are target damping coefficients, and the damping coefficient C1 is set smaller than the damping coefficient C2 in order to make the damping force for the compression operation smaller than the damping force for the extension operation.

続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３７において、目標減衰力Ｆ＊が得られるための発電電流値である目標電流ｉ＊を計算する。目標電流ｉ＊は、目標減衰力Ｆ＊をトルクに変換し、その値をモータトルク定数で除算することにより求められる。尚、目標電流ｉ＊は、電磁式ショックアブソーバ３０の伸縮動作を妨げる方向に発電電流を流して減衰力を発生させるものであるため、その通電方向は、電磁式ショックアブソーバ３０の動作方向に応じて異なる。つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば、第１端子ｔ１から第１接続路ｃｆｅｂを通って第２端子ｔ２に流れる向きとなり、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば、第２端子ｔ２から第２接続路ｄｆｅａを通って第１端子ｔ１に流れる向きとなる。   Subsequently, in step S37, the ECU 50 calculates a target current i * that is a generated current value for obtaining the target damping force F *. The target current i * is obtained by converting the target damping force F * into torque and dividing the value by the motor torque constant. Since the target current i * is for generating a damping force by causing the generated current to flow in a direction that hinders the expansion and contraction operation of the electromagnetic shock absorber 30, its energization direction depends on the operation direction of the electromagnetic shock absorber 30. Different. That is, when the electromagnetic shock absorber 30 is in a compressing operation, the direction flows from the first terminal t1 to the second terminal t2 through the first connection path cfeb, and when the electromagnetic shock absorber 30 is in an extending operation, The direction flows from the second terminal t2 to the first terminal t1 through the second connection path dfea.

続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３８において、電流センサ１１１により検出される実電流ｉｘを読み込む。次に、ステップＳ３９において、目標電流ｉ＊と実電流ｉｘの偏差Δｉ（＝ｉ＊−ｉｘ）に基づくフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）により、実電流ｉｘが目標電流ｉ＊と等しくなるように、第１スイッチング素子ＳＷ１あるいは第２スイッチング素子ＳＷ２にＰＷＭ制御信号を送ってデューティ比を調整する。この場合、ＥＣＵ５０は、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比を調整することにより、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば第２スイッチング素子ＳＷ２のデューティ比を調整することにより、モータ４０に流れる発電電流が目標電流ｉ＊と等しくなるように制御する。尚、デューティ比を調整しない側のスイッチング素子（圧縮動作時であれば第２スイッチング素子ＳＷ２，伸長動作時であれば第１スイッチング素子ＳＷ１）については、デューティ比を例えば０％に固定しておけばよい。   Subsequently, the ECU 50 reads the actual current ix detected by the current sensor 111 in step S38. Next, in step S39, the actual current ix becomes equal to the target current i * by feedback control (for example, PID control) based on the difference Δi (= i * −ix) between the target current i * and the actual current ix. The PWM control signal is sent to the first switching element SW1 or the second switching element SW2 to adjust the duty ratio. In this case, the ECU 50 adjusts the duty ratio of the first switching element SW1 when the electromagnetic shock absorber 30 is being compressed, and by adjusting the duty ratio of the second switching element SW2 when the electromagnetic shock absorber 30 is being extended. By adjusting the duty ratio, the generated current flowing through the motor 40 is controlled to be equal to the target current i *. For the switching element on the side where the duty ratio is not adjusted (the second switching element SW2 during the compression operation and the first switching element SW1 during the extension operation), the duty ratio may be fixed to 0%, for example. That's fine.

ＥＣＵ５０は、こうした減衰力制御ルーチンを所定の短い周期で繰り返す。従って、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮方向と伸長方向とでそれぞれ適した特性の減衰力を発生させることができる。   The ECU 50 repeats such a damping force control routine at a predetermined short cycle. Accordingly, it is possible to generate a damping force having characteristics suitable for the compression direction and the extension direction of the electromagnetic shock absorber 30.

ＥＣＵ５０は、ステップＳ３１において、フラグＦが「１」に設定されていると判断した場合には、その処理をステップＳ４０に進める。ステップＳ４０においては、回転角センサ６２により検出されるモータ４０の回転角度θｍを読み込む。続いて、ステップＳ４１において、回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っているか否かを判断する。回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っていない場合には、その処理をステップＳ３２に進めて上述した処理を行う。一方、回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っている場合には、ステップＳ４２において、第１スイッチング素子ＳＷ１および第２スイッチング素子ＳＷ２をオフ状態、つまり、デューティ比を０％に設定する。これにより、モータ４０の第１接続路ｃｆｅｂおよび第２接続路ｄｆｅａは遮断される。従って、モータ４０に発電電流が流れないため、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの間に火花が発生しない。   If the ECU 50 determines in step S31 that the flag F is set to “1”, the ECU 50 advances the process to step S40. In step S40, the rotation angle θm of the motor 40 detected by the rotation angle sensor 62 is read. Subsequently, in step S41, it is determined whether or not the rotation angle θm is within the spark generation angle region. If the rotation angle θm is not within the spark generation angle region, the process proceeds to step S32 and the above-described process is performed. On the other hand, when the rotation angle θm is within the spark generation angle region, in step S42, the first switching element SW1 and the second switching element SW2 are turned off, that is, the duty ratio is set to 0%. As a result, the first connection path cfeb and the second connection path dfea of the motor 40 are blocked. Therefore, since no generated current flows in the motor 40, no spark is generated between the brush Br and the commutator Co.

ＥＣＵ５０は、ステップＳ４２の処理を行うと、減衰力制御ルーチンを一旦終了する。こうした減衰力制御ルーチンが所定周期で繰り返されることにより、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔと判定基準値Ｄｔｏとの比較結果に応じた減衰力制御が行われる。尚、ステップＳ３１，Ｓ４０〜Ｓ４２の処理を行うＥＣＵ５０の機能部が本発明の火花発生角度領域通電禁止手段に相当する。   When the ECU 50 performs the process of step S42, the damping force control routine is once ended. By repeating such a damping force control routine at a predetermined cycle, damping force control according to the comparison result between the cumulative damage Dt of the brush Br and the determination reference value Dto is performed. In addition, the function part of ECU50 which performs the process of step S31, S40-S42 corresponds to the spark generation angle area | region energization prohibition means of this invention.

次に、第２実施形態の減衰力制御処理について説明する。図１３は、ＥＣＵ５０の実行する第２実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。この減衰力制御ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに独立して実行される。減衰力制御ルーチンは、上述したブラシダメージ検出ルーチンと並行して、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期（演算周期と呼ぶ）で繰り返し実行される。   Next, the damping force control process of the second embodiment will be described. FIG. 13 is a flowchart showing a damping force control routine of the second embodiment executed by the ECU 50. This damping force control routine is stored as a control program in the ROM of the ECU 50, and is executed independently for each electromagnetic shock absorber 30 of each wheel. In parallel with the brush damage detection routine described above, the damping force control routine is repeatedly executed at a predetermined short period (referred to as a calculation period) from when the ignition switch is turned on until it is turned off.

第２実施形態の減衰力制御ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５１において、ストロークセンサ６１により検出されるばね上部とばね下部との上下方向の離間距離であるストロークＳを読み込む。続いて、ステップＳ５２において、ストロークＳを時間で微分処理してストローク速度Ｖｓを計算する。続いて、ステップＳ５３において、ストローク速度Ｖｓの方向（符号）から、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している状態か否かを判断する。電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している場合（Ｓ５３：Ｙｅｓ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ１・Ｖｓとして計算し（Ｓ５４）、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作している場合（Ｓ５３：Ｎｏ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ２・Ｖｓとして計算する（Ｓ５５）。このステップＳ５１からステップＳ５５までの処理は、第１実施形態の減衰力制御ルーチンにおけるステップＳ３２からステップＳ３６までの処理を同じである。   When the damping force control routine of the second embodiment is activated, the ECU 50 reads a stroke S, which is a vertical separation distance between the sprung portion and the unsprung portion detected by the stroke sensor 61 in step S51. Subsequently, in step S52, the stroke S is differentiated by time to calculate the stroke speed Vs. Subsequently, in step S53, it is determined from the direction (symbol) of the stroke speed Vs whether or not the electromagnetic shock absorber 30 is in a compression operation. When the electromagnetic shock absorber 30 is compressing (S53: Yes), the target damping force F * is calculated as F * = C1 · Vs (S54), and the electromagnetic shock absorber 30 is expanding. In the case (S53: No), the target damping force F * is calculated as F * = C2 · Vs (S55). The processing from step S51 to step S55 is the same as the processing from step S32 to step S36 in the damping force control routine of the first embodiment.

続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５６において、フラグＦが「１」に設定されているか否かを判断する。フラグＦが「１」に設定されている場合、つまり、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを越えている場合には、ステップＳ５７において、目標減衰力Ｆ＊に補正係数Ｋを乗じた値（Ｋ・Ｆ＊）を求め、求めた値を新たな目標減衰力Ｆ＊とする。この補正係数Ｋは、目標減衰力Ｆ＊を少しだけ増加させるための係数であるため、「１」より大きな値（例えば、Ｋ＝１.１）に予め設定されている。一方、フラグＦが「０」である場合には、ステップＳ５７の処理をスキップする。つまり、目標減衰力Ｆ＊を補正しない。このステップＳ５６，Ｓ５７の処理を行うＥＣＵ５０の機能部が本発明の減衰力増大手段に相当する。   Subsequently, in step S56, the ECU 50 determines whether or not the flag F is set to “1”. When the flag F is set to “1”, that is, when the cumulative damage Dt of the brush Br exceeds the determination reference value Dto, the target damping force F * is multiplied by the correction coefficient K in step S57. A value (K · F *) is obtained, and the obtained value is set as a new target damping force F *. Since the correction coefficient K is a coefficient for slightly increasing the target damping force F *, it is set in advance to a value larger than “1” (for example, K = 1.1). On the other hand, if the flag F is “0”, the process of step S57 is skipped. That is, the target damping force F * is not corrected. The functional part of the ECU 50 that performs the processes of steps S56 and S57 corresponds to the damping force increasing means of the present invention.

続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５８において、目標減衰力Ｆ＊が得られるための発電電流値である目標電流ｉ＊を計算する。続いて、ステップＳ５９において、電流センサ１１１により検出される実電流ｉｘを読み込む。続いて、ステップＳ６０において、目標電流ｉ＊と実電流ｉｘの偏差Δｉ（＝ｉ＊−ｉｘ）に基づくフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）により、実電流ｉｘが目標電流ｉ＊と等しくなるように、第１スイッチング素子ＳＷ１あるいは第２スイッチング素子ＳＷ２にＰＷＭ制御信号を送ってデューティ比を調整する。このステップＳ５８からステップＳ６０までの処理は、第１実施形態の減衰力制御ルーチンにおけるステップＳ３７からステップＳ３９までの処理を同じである。   Subsequently, in step S58, the ECU 50 calculates a target current i * that is a generated current value for obtaining the target damping force F *. Subsequently, in step S59, the actual current ix detected by the current sensor 111 is read. Subsequently, in step S60, the actual current ix becomes equal to the target current i * by feedback control (for example, PID control) based on the difference Δi (= i * −ix) between the target current i * and the actual current ix. The PWM control signal is sent to the first switching element SW1 or the second switching element SW2 to adjust the duty ratio. The processing from step S58 to step S60 is the same as the processing from step S37 to step S39 in the damping force control routine of the first embodiment.

ＥＣＵ５０は、ステップＳ６０の処理を行うと、減衰力制御ルーチンを一旦終了する。こうした減衰力制御ルーチンが所定周期で繰り返されることにより、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔと判定基準値Ｄｔｏとの比較結果に応じた減衰力制御が行われる。つまり、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを越えている場合には、判定基準値Ｄｔｏを越えていない場合に比べて、目標減衰力Ｆ＊が増加設定される。電磁式ショックアブソーバ３０で発生させる減衰力を大きくするほど、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動のストロークが少なくなるため、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接触回数が低下して火花発生頻度が少なくなる。このため、ブラシＢｒの寿命低下を抑制することができる。尚、目標減衰力Ｆ＊を増加させた場合、目標電流ｉ＊も増加してブラシＢｒにダメージを与える方向に作用するが、火花発生頻度の低減による効果の方が勝るため、総合的にみてブラシＢｒの寿命低下を抑制することができる。   When the ECU 50 performs the process of step S60, the damping force control routine is temporarily terminated. By repeating such a damping force control routine at a predetermined cycle, damping force control according to the comparison result between the cumulative damage Dt of the brush Br and the determination reference value Dto is performed. That is, when the cumulative damage Dt of the brush Br exceeds the determination reference value Dto, the target damping force F * is set to be increased compared to the case where the cumulative reference value Dto does not exceed the determination reference value Dto. As the damping force generated by the electromagnetic shock absorber 30 increases, the stroke of relative vertical movement between the sprung portion and the unsprung portion decreases, so the number of contact between the brush Br and the commutator Co decreases and sparks are generated. Less frequent. For this reason, the lifetime reduction of the brush Br can be suppressed. Note that when the target damping force F * is increased, the target current i * also increases and acts in the direction of damaging the brush Br. However, since the effect of reducing the frequency of occurrence of sparks is better, it is considered comprehensively. The life reduction of the brush Br can be suppressed.

以上説明した本実施形態のサスペンション装置によれば、ブラシ付モータを使った低コストの電磁式ショックアブソーバ３０を用いて、圧縮動作と伸長動作とで独立した特性にて減衰力制御を行うことができる。また、モータ４０の回転角度θｍが火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、そのときの実電流ｉｘからダメージ度Ｄを求め、このダメージ度Ｄを累積することによりブラシＢｒのダメージ（累積ダメージＤｔ）を検出する。このため、ブラシＢｒのダメージ（ブラシＢｒの劣化状態）を簡単に精度良く検出（推定）することができる。そして、累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔ０を超えている場合、第１実施形態においては、モータ４０の回転角度θｍが火花発生角度領域に入っているときに、モータ４０に発電電流が流れないようにスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２をオフするため、ブラシＢｒに火花が発生しなくなる。また、第２実施形態においては、目標減衰力Ｆ＊を増加補正するため、電磁式ショックアブソーバ３０の上下運動のストロークが少なくなり、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接触回数が低下して火花発生頻度が少なくなる。この結果、ブラシＢｒの寿命低下を抑制することができる。   According to the suspension device of the present embodiment described above, damping force control can be performed with independent characteristics for compression operation and extension operation using a low-cost electromagnetic shock absorber 30 using a brushed motor. it can. Further, every time it is detected that the rotation angle θm of the motor 40 is in the spark generation angle region, the damage degree D is obtained from the actual current ix at that time, and the damage degree D is accumulated to thereby calculate the brush Br. Damage (cumulative damage Dt) is detected. For this reason, it is possible to detect (estimate) the damage of the brush Br (the deterioration state of the brush Br) easily and accurately. When the cumulative damage Dt exceeds the determination reference value Dt0, in the first embodiment, the generated current does not flow through the motor 40 when the rotation angle θm of the motor 40 is in the spark generation angle region. Since the switching elements SW1 and SW2 are turned off, no spark is generated on the brush Br. In the second embodiment, since the target damping force F * is increased and corrected, the stroke of the vertical movement of the electromagnetic shock absorber 30 is reduced, the number of contact between the brush Br and the commutator Co is reduced, and sparks are generated. Less frequent. As a result, the life reduction of the brush Br can be suppressed.

また、判定基準値Ｄｔｏを、車両の使用量（走行時間あるいは走行距離）の増加に伴って増加するように設定する。つまり、車両の使用量が少ない段階では、判定基準値Ｄｔｏを小さめに設定し、逆に、車両の使用量が多い段階では、判定基準値Ｄｔｏを大きめに設定する。このため、ブラシＢｒのダメージの進行と車両の使用量とをバランスさせることができる。つまり、車両の使用量に比べてブラシＢｒのダメージが進んでしまったり、逆に、ブラシＢｒのダメージの抑制を過剰に行ってしまうといったアンバランスが防止される。従って、減衰力制御性能の維持とブラシＢｒの寿命低下抑制とを両立させることができる。   Further, the determination reference value Dto is set so as to increase with an increase in the amount of use of the vehicle (travel time or travel distance). That is, the determination reference value Dto is set to be small when the vehicle usage is low, and conversely, the determination reference value Dto is set to be high when the vehicle usage is high. For this reason, it is possible to balance the progress of damage of the brush Br and the amount of use of the vehicle. That is, the imbalance that the damage of the brush Br is advanced as compared with the amount of use of the vehicle, or conversely, the damage of the brush Br is excessively suppressed is prevented. Therefore, both maintenance of the damping force control performance and suppression of the life reduction of the brush Br can be achieved.

以上、本実施形態のショックアブソーバ装置を備えたサスペンション装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。   The suspension device including the shock absorber device according to the present embodiment has been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention.

例えば、本実施形態においては、電磁式ショックアブソーバ３０は、モータ４０の発電により減衰力を発生するものであるが、大きな減衰力を必要とする場合、あるいは、減衰力とは反対方向の力である推進力を必要とする場合に、電源装置（例えば、蓄電装置１１０）からモータ４０に電源供給してモータ４０の駆動力により減衰力あるいは推進力を発生させる構成を加えたものであってもよい。また、本実施形態においては、モータ４０で発電した電力を車載電源バッテリに回生する構成であるが、各外部回路１００内に蓄電装置を設け、発電電力で蓄電装置に充電するとともに、蓄電装置に蓄電された電力を利用してモータ４０を駆動するようにしてもよい。   For example, in the present embodiment, the electromagnetic shock absorber 30 generates a damping force by the power generation of the motor 40, but when a large damping force is required, or a force in the direction opposite to the damping force. Even when a certain propulsive force is required, a power supply device (for example, the power storage device 110) supplies power to the motor 40 to generate a damping force or a propulsive force by the driving force of the motor 40. Good. In the present embodiment, the power generated by the motor 40 is regenerated to the in-vehicle power supply battery. However, a power storage device is provided in each external circuit 100, and the power storage device is charged with the generated power. The motor 40 may be driven using the stored electric power.

また、本実施形態においては、ストローク速度Ｖｓに基づいて目標減衰力Ｆ＊を設定しているが、例えば、各車輪Ｗ位置に車体Ａの上下加速度を検出するばね上加速度センサを追加して設け、ばね上加速度センサにより検出したばね上加速度をサスペンションＥＣＵ５０に取り込んで、ストローク速度Ｖｓとばね上加速度とを用いて目標減衰力Ｆ＊を設定する構成であってもよい。   In the present embodiment, the target damping force F * is set based on the stroke speed Vs. For example, a sprung acceleration sensor that detects the vertical acceleration of the vehicle body A is additionally provided at each wheel W position. The configuration may be such that the sprung acceleration detected by the sprung acceleration sensor is taken into the suspension ECU 50 and the target damping force F * is set using the stroke speed Vs and the sprung acceleration.

また、本実施形態においては、図１１に示すように、判定基準値Ｄｔｏを車両の使用量に比例した値に設定しているが、例えば、使用量の増加に伴って段階的（２段階以上であればよい）に増加設定するようにしてもよい。また、判定基準値Ｄｔｏは、必ずしも増加設定する必要はなく、固定値であってもよい。   Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 11, the determination reference value Dto is set to a value proportional to the usage amount of the vehicle. For example, stepwise (two or more steps) as the usage amount increases. May be set to increase. Further, the determination reference value Dto does not necessarily need to be increased and may be a fixed value.

１０…サスペンション本体、２０…コイルスプリング、３０…電磁式ショックアブソーバ、４０…モータ、５０…ＥＣＵ、６１…ストロークセンサ、６２…回転角センサ、１００…外部回路、１１０…蓄電装置、１１１…電流センサ、Ｂｒ…ブラシ、Ｃｏ…整流子、ＳＷ１，ＳＷ２…スイッチング素子、Ｒ１，Ｒ２…抵抗器、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…ダイオード、ｔ１，ｔ２…端子、Ａ…車体、Ｗ…車輪。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Suspension main body, 20 ... Coil spring, 30 ... Electromagnetic shock absorber, 40 ... Motor, 50 ... ECU, 61 ... Stroke sensor, 62 ... Rotation angle sensor, 100 ... External circuit, 110 ... Power storage device, 111 ... Current sensor , Br ... brush, Co ... commutator, SW1, SW2 ... switching element, R1, R2 ... resistor, D1, D2, D3, D4 ... diode, t1, t2 ... terminal, A ... vehicle body, W ... wheel.

Claims (3)

ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、
前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、
前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、
前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、
前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、
前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、
前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、
前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は、前記ロータが前記火花発生角度領域に入っているときに、前記外部回路のスイッチング素子をオフにして前記発電電流が流れないようにする火花発生角度領域通電禁止手段と
を備えたことを特徴とするショックアブソーバ装置。 A motor with a brush that rotates a rotor by a relative vertical movement of an upper part and an unsprung part, and when the rotor is turned, a generated current flows through the motor with the brush; An electromagnetic shock absorber that generates a damping force with respect to the relative vertical motion of
An external circuit which is provided outside the brushed motor, and connects between energization terminals of the brushed motor via a switching element in order to flow a generated current to the brushed motor;
Damping force control means for controlling the damping force by adjusting the magnitude of the generated current by the switching element;
Current detection means for detecting the magnitude of the generated current;
A rotation angle detecting means for detecting a rotation angle of a rotor of the brush motor;
A spark generation angle region storage means that stores in advance a rotation angle region of the rotor in which a spark is generated when a brush and a commutator in the motor with a brush approach and separate, as a spark generation angle region;
Each time the rotation angle detection means detects that the rotation angle of the rotor is within the spark generation angle region, the current detection means detects the magnitude of the generated current, and the magnitude of the generated current. A brush damage detecting means for accumulating a value corresponding to and detecting the damage of the brush;
When the damage of the brush exceeds a preset reference value, when the rotor is in the spark generation angle region, the switching element of the external circuit is turned off so that the generated current does not flow. A shock absorber device comprising: a spark generation angle region energization prohibiting means. ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、
前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、
前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、
前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、
前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、
前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、
前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、
前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は前記基準値を超えていない場合に比べて、前記減衰力制御手段により制御される減衰力を増大させる減衰力増大手段と
を備えたことを特徴とするショックアブソーバ装置。 A motor with a brush that rotates a rotor by a relative vertical movement of an upper part and an unsprung part, and when the rotor is turned, a generated current flows through the motor with the brush; An electromagnetic shock absorber that generates a damping force with respect to the relative vertical motion of
An external circuit which is provided outside the brushed motor, and connects between energization terminals of the brushed motor via a switching element in order to flow a generated current to the brushed motor;
Damping force control means for controlling the damping force by adjusting the magnitude of the generated current by the switching element;
Current detection means for detecting the magnitude of the generated current;
A rotation angle detecting means for detecting a rotation angle of a rotor of the brush motor;
A spark generation angle region storage means that stores in advance a rotation angle region of the rotor in which a spark is generated when a brush and a commutator in the motor with a brush approach and separate, as a spark generation angle region;
Each time the rotation angle detection means detects that the rotation angle of the rotor is within the spark generation angle region, the current detection means detects the magnitude of the generated current, and the magnitude of the generated current. A brush damage detecting means for accumulating a value corresponding to and detecting the damage of the brush;
A damping force increasing means for increasing the damping force controlled by the damping force control means when the damage of the brush exceeds a preset reference value as compared with the case where the damage does not exceed the reference value; A shock absorber device characterized by that. 前記基準値は、車両の使用量の増加に伴って増加するように設定されていることを特徴とする請求項１または２記載のショックアブソーバ装置。   3. The shock absorber device according to claim 1, wherein the reference value is set so as to increase as the amount of use of the vehicle increases.
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