JP5155218B2 - 電子部品装着装置 - Google Patents
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Description
この対向ヘッド10の移動途中、対向ヘッド10について、CPU16はRAM17に格納されている目的位置(後述するように、装着ヘッド11についても自ヘッドとして移動開始時に目的位置が保存される。)を取得する。又、CPU16は対向ヘッド10の現在位置をX方向及びY方向についてリニアモータ9、23に備えられた現在位置を検出するエンコーダ等の検出器の情報を読み取り取得する。そして、取得した目的位置と現在位置とに基づいて干渉を回避するための動作領域(以下、干渉回避領域という。)がCPU16により算出され、一旦、RAM17に格納される。例えば図4に示したように、干渉回避領域72は現時点での対向ヘッド10の位置である移動開始前の現在位置70と移動目的位置である例えばプリント基板の装着位置(以下、目的位置という。)71とを結ぶ軌跡を対角線とした矩形のロックエリア(点線73で示した区域内)の周囲に更に、他のヘッド、即ち、自ヘッド11との干渉を確実に回避するためにヘッドの寸法、ヘッドの移動速度等を考慮して予め設定された安全領域を追加した領域である。この矩形の干渉回避領域72の各辺は、X軸方向とY軸方向に平行に設定する。
向同時に到達したが、自ヘッド11が対向ヘッド10との干渉を回避しつつ移動すればよく、何れか一方の軸方向が先に目的位置(座標)に到達してもよく、例えば自ヘッド11がX方向(トリガ軸方向)とY方向との何れかの方向について他の方向より早く目的位置に到達したときには、到達した方向への移動は先に停止し、未到達の方向のみへ自ヘッド11は移動する。
2 搬送装置
3 部品供給装置
5 部品供給装置
7、8 ビーム
10 装着ヘッド(対向ヘッド)
11 装着ヘッド(自ヘッド)
13 部品供給ユニット
16 CPU(制御装置)
17 RAM(記憶装置
72 干渉回避領域
78、98 トリガ軸
81、91 起動位置
101、111 吸着ノズル
P プリント基板
Claims (2)
- 電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域を算出し、移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への移動方向が前記一方の軸方向において前記干渉回避領域に近づくときには前記他方の軸の方向をトリガ軸とし、移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への移動方向が前記一方の軸方向において前記干渉回避領域から離れるときには前記一方の軸の方向をトリガ軸とし、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。 - 前記制御手段は、前記トリガ軸の方向への移動を開始した前記装着ヘッドが前記トリガ軸とは異なる軸方向への移動を開始する起動位置を前記装着ヘッドのトリガ軸方向の位置が前記干渉回避領域の前記トリガ軸方向の範囲から外れた位置に決定することを特徴とする請求項1に記載の電子部品装着装置。
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