JP5140465B2 - Vehicle axial force estimation method and apparatus, and vehicle axial force estimation program - Google Patents
Vehicle axial force estimation method and apparatus, and vehicle axial force estimation programInfo
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Description
本発明は車両の軸力推定方法及び装置、並びに車両軸力推定用のプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle axial force estimation method and apparatus, and a vehicle axial force estimation program.
電動パワーステアリング(EPS)の基本性能の1つに車両の軸力があるが、この軸力は、従来、タイロッド軸に歪ゲージを貼り付ける等して直接測定をしている。
このため、例えば新機種の車両について軸力情報を得ようとすれば、実車による走行テストを行う必要があり、多くの手間及びコストがかかっていた。
One of the basic performances of electric power steering (EPS) is the axial force of a vehicle. Conventionally, this axial force is directly measured by attaching a strain gauge to the tie rod shaft.
For this reason, for example, in order to obtain axial force information for a new model vehicle, it is necessary to perform a running test using an actual vehicle, which requires much effort and cost.
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車両の軸力情報を得るための手間及びコストを大幅に削減することができる車両の軸力推定方法及び装置、並びに車両軸力推定用のプログラムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a vehicle axial force estimation method and apparatus, and a vehicle axial force estimation capable of greatly reducing labor and cost for obtaining vehicle axial force information. The purpose is to provide a program.
本発明の車両の軸力推定方法(以下、単に「推定方法」ともいう)は、車両の軸力を推定する方法であって、
基準車両、及び軸力推定の対象である目的車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る工程と、
基準車両と目的車両との軸力の関係を求める工程と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る工程と、
基準車両についてのデータに基づいて目的車両の軸力を推定する工程と
を含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、基準車両と目的車両との軸力の関係から目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴としている。
The vehicle axial force estimation method of the present invention (hereinafter also simply referred to as “estimation method”) is a method of estimating the axial force of a vehicle,
Obtaining a relationship between the steering angle and the axial force for each of the reference vehicle and the target vehicle for which the axial force is estimated; and
Determining the relationship between the axial force of the reference vehicle and the target vehicle;
Obtaining a relationship between lateral acceleration and axial force for the target vehicle;
And estimating the axial force of the target vehicle based on data on the reference vehicle. When the speed of the target vehicle is equal to or lower than the set speed, the axis of the target vehicle is determined from the relationship between the axial force of the reference vehicle and the target vehicle. If the target vehicle speed is greater than the set speed, the axial force of the target vehicle is estimated from the lateral acceleration of the reference vehicle and the relationship between the lateral acceleration and the axial force for the target vehicle. Yes.
本発明の推定方法では、軸力を推定しようとする車両である目的車両と、基準車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係、及び基準車両と目的車両との軸力の関係を求めておく。また、目的車両について横加速度と軸力の関係を求めておく。そして、目的車両の速度が設定速度以下の場合、基準車両の軸力と前記軸力の関係とから目的車両の軸力を推定し、一方、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定する。 In the estimation method of the present invention, the relationship between the steering angle and the axial force and the relationship between the axial force between the reference vehicle and the target vehicle are obtained for each of the target vehicle and the reference vehicle that are vehicles for which the axial force is to be estimated. deep. Further, the relationship between the lateral acceleration and the axial force is obtained for the target vehicle. When the speed of the target vehicle is equal to or lower than the set speed, the axial force of the target vehicle is estimated from the relationship between the axial force of the reference vehicle and the axial force. On the other hand, when the speed of the target vehicle is larger than the set speed, The axial force of the target vehicle is estimated from the lateral acceleration of the target vehicle and the relationship between the lateral acceleration and the axial force for the target vehicle.
このように、本発明では、基準車両についてのデータから目的車両の軸力を推定することができる。その際、目的車両についても、舵角と軸力の関係、及び横加速度と軸力の関係を予め求めておく必要があるが、これらは従来のテスト走行に比べて簡単に求めることができる。例えば、舵角と軸力の関係は、実際に車両を走行させずに停止させた状態でステアリングホイールの操舵(据え切り)を行うことで得ることができる。また、横加速度と軸力の関係についても、例えば所定の操舵角度で車両を旋回走行させることにより得ることができる。こうして、車両の軸力情報を得るための手間及びコストを大幅に削減することができる。 Thus, in the present invention, the axial force of the target vehicle can be estimated from the data about the reference vehicle. At that time, it is necessary to obtain the relationship between the steering angle and the axial force and the relationship between the lateral acceleration and the axial force in advance for the target vehicle, but these can be easily obtained as compared with the conventional test running. For example, the relationship between the steering angle and the axial force can be obtained by steering the steering wheel in a state where the vehicle is stopped without actually traveling. Also, the relationship between the lateral acceleration and the axial force can be obtained, for example, by turning the vehicle at a predetermined steering angle. Thus, labor and cost for obtaining vehicle axial force information can be greatly reduced.
また、本発明では、車両速度に応じて、推定方法を変えている。すなわち、車両速度が設定速度(例えば、30km/h)以下の場合は、測定された基準車両の軸力と、例えば同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比とから、目的車両の軸力=基準車両の軸力×軸力比より、目的車両の軸力を推定し、一方、車両速度が設定速度より大きい場合は、目的車両の軸力=基準車両の横加速度×目的車両の軸力/横加速度ゲインより、目的車両の軸力を推定している。これにより、後述するように、全速度域における推定精度を良好なものとすることができる。 In the present invention, the estimation method is changed according to the vehicle speed. That is, when the vehicle speed is equal to or lower than a set speed (for example, 30 km / h), the axis that is the ratio of the measured axial force of the reference vehicle and the axial force of the target vehicle to the axial force of the reference vehicle at the same steering angle, for example From the force ratio, the axial force of the target vehicle is estimated from the axial force of the target vehicle = the axial force of the reference vehicle × the axial force ratio. On the other hand, if the vehicle speed is higher than the set speed, the axial force of the target vehicle = reference The axial force of the target vehicle is estimated from the lateral acceleration of the vehicle × the axial force of the target vehicle / the lateral acceleration gain. Thereby, as will be described later, it is possible to improve the estimation accuracy in the entire speed range.
前記軸力比を求める工程において、舵角と軸力との積がゼロ以上であるときは、舵角に応じて軸力比を変化させ、舵角と軸力との積がゼロより小さいときは、軸力比を一定の値とすることができる。これにより、所定の精度を確保しつつ、推定のための手法を簡略化することができる。 In the step of obtaining the axial force ratio, when the product of the rudder angle and the axial force is zero or more, the axial force ratio is changed according to the rudder angle, and the product of the rudder angle and the axial force is smaller than zero. The axial force ratio can be a constant value. Thereby, the method for estimation can be simplified while ensuring a predetermined accuracy.
また、本発明の車両の軸力推定装置(以下、単に「推定装置」ともいう)は、車両の軸力を推定する装置であって、
基準車両、及び軸力推定の対象である目的車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る手段と、
基準車両と目的車両との軸力の関係を求める算出手段と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段と、
基準車両についてのデータに基づいて目的車両の軸力を推定する軸力推定手段と
を含んでおり、前記軸力推定手段は、目的車両の速度が設定速度以下の場合、基準車両と目的車両との軸力の関係から目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴としている。
The vehicle axial force estimation device (hereinafter also simply referred to as “estimation device”) of the present invention is a device that estimates the axial force of a vehicle,
Means for obtaining the relationship between the steering angle and the axial force for each of the reference vehicle and the target vehicle for which the axial force is estimated;
A calculation means for obtaining a relation between axial forces of the reference vehicle and the target vehicle;
Means for obtaining the relationship between lateral acceleration and axial force for the target vehicle;
Axial force estimating means for estimating the axial force of the target vehicle based on data on the reference vehicle, and the axial force estimating means includes: the reference vehicle and the target vehicle when the speed of the target vehicle is equal to or lower than a set speed. If the axial force of the target vehicle is estimated from the relationship of the axial force of the target vehicle and the speed of the target vehicle is greater than the set speed, the target vehicle is determined from the lateral acceleration of the reference vehicle and the relationship between the lateral acceleration and the axial force of the target vehicle It is characterized by estimating the axial force.
前記軸力の関係を求める手段が、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比の算出において、舵角と軸力との積がゼロ以上であるときは、舵角に応じて軸力比を変化させ、舵角と軸力との積がゼロより小さいときは、軸力比を一定の値とするように構成することができる。 When the means for obtaining the relationship between the axial forces is a ratio of the axial force of the target vehicle to the axial force of the reference vehicle at the same steering angle, the product of the steering angle and the axial force is zero or more. Can change the axial force ratio according to the rudder angle, and when the product of the rudder angle and the axial force is smaller than zero, the axial force ratio can be configured to be a constant value.
さらに、本発明の車両軸力推定用のプログラムは、車両の軸力を推定するために、コンピュータを、測定により得られる舵角と軸力の関係より、基準車両と目的車両との軸力の関係を求める算出手段、目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段、及び基準車両についてのデータに基づいて目的車両の軸力を推定する軸力推定手段として機能させ、前記軸力推定手段は、目的車両の速度が設定速度以下の場合、基準車両と目的車両との軸力の関係から目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴としている。 Furthermore, the vehicle axial force estimation program of the present invention uses a computer to calculate the axial force between the reference vehicle and the target vehicle based on the relationship between the steering angle and the axial force obtained by measurement in order to estimate the axial force of the vehicle. A function for calculating a relation, a means for obtaining a relation between the lateral acceleration and the axial force for the target vehicle, and an axial force estimating means for estimating the axial force of the target vehicle based on the data for the reference vehicle; If the target vehicle speed is less than or equal to the set speed, the axial force of the target vehicle is estimated from the relationship between the axial force of the reference vehicle and the target vehicle. If the target vehicle speed is greater than the set speed, the lateral acceleration of the reference vehicle And the axial force of the target vehicle is estimated from the relationship between the lateral acceleration and the axial force of the target vehicle.
本発明の推定装置及び車両軸力推定用のプログラムにおいても、前記推定方法の場合と同様に、基準車両についてのデータから目的車両の軸力を推定しており、車両の軸力情報を得るための手間及びコストを大幅に削減することができる。 In the estimation device and the vehicle axial force estimation program of the present invention, as in the estimation method, the axial force of the target vehicle is estimated from the data on the reference vehicle, and the axial force information of the vehicle is obtained. The labor and cost can be greatly reduced.
本発明の推定方法及び装置、並びに車両軸力推定用のプログラムによれば、車両の軸力情報を得るための手間及びコストを大幅に削減することができる。 According to the estimation method and apparatus and the vehicle axial force estimation program of the present invention, the labor and cost for obtaining vehicle axial force information can be greatly reduced.
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の推定方法及び装置、並びに車両軸力推定用のプログラムの実施の形態を詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施の形態に係る推定装置の電気的構成を示すブロック図である。推定装置は、パーソナルコンピュータ(PC)等からなるデータ処理装置1を含んでおり、このデータ処理装置1は、制御部2、表示部3及び入力デバイス4を備えている。データ処理装置1は、ユーザの操作を受け付け、測定部5からの測定データ及び入力デバイス4からの入力データを処理して、演算結果を表示部3に表示する機能を有する。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of an estimation method and apparatus and a vehicle axial force estimation program according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of an estimation apparatus according to an embodiment of the present invention. The estimation device includes a
制御部2は、入力デバイス4との信号の受け渡しに必要なI/Oインターフェース2aと、演算処理の中枢として機能するCPU2bと、このCPU2bの制御動作プログラムが格納されたROM2cと、前記CPU2bが制御動作を行う際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータが読み出されたりするRAM2dと、通信インターフェース2eとから構成されている。
The
前記測定部2には、車両の舵角を検出する舵角検出部、車両の軸力を検出する軸力検出部、車両の横加速度を検出する横加速度検出部等が含まれており、それぞれ通常用いられているセンサ(歪センサ、横方向荷重速度センサ等)を適宜採用することができる。
The
本実施の形態に係る推定装置は、基準車両、及び軸力推定の対象である目的車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る手段と、得られた舵角と軸力の関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める軸力比算出手段と、目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段と、基準車両についての測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する軸力推定手段から構成されている。そして、車両軸力推定用のプログラムは、前記制御部2を、舵角と軸力の関係を得る手段、軸力比算出手段、横加速度と軸力の関係を得る手段及び軸力推定手段として機能させる。
The estimation apparatus according to the present embodiment is based on means for obtaining the relationship between the steering angle and the axial force for each of the reference vehicle and the target vehicle that is the target of the axial force estimation, and the relationship between the obtained steering angle and the axial force. An axial force ratio calculating means for obtaining an axial force ratio, which is a ratio of an axial force of the target vehicle to an axial force of the reference vehicle at the same rudder angle, a means for obtaining a relationship between the lateral acceleration and the axial force for the target vehicle, and the reference vehicle It is comprised from the axial force estimation means which estimates the axial force of a target vehicle based on these measurement data. The vehicle axial force estimation program uses the
以下、基準車両の測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する方法について、詳細に説明する。
(1)まず、基準車両及び目的車両のそれぞれについて、舵角と軸力との関係を求める。この関係は、例えば車両を停止させた状態でステアリングホイールの据え切りを行うことで求めることができる。図2は、相対舵角と軸力との関係を示しており、横軸が相対舵角(ステアリングホイールを一方向について限界まで切ったときを100%とし、逆の方向について限界まで切ったときを−100%とした舵角)、縦軸が軸力(N)である。図2において、波線が基準車両、実線が目的車両における相対舵角と軸力との関係を示している。第1象限及び第3象限は、ステアリングホイールを切り込んでいる状態であり、舵角×軸力≧0である。一方、第2象限及び第4象限は、ステアリングホイールを切り戻している状態であり、舵角×軸力≦0である。
Hereinafter, a method for estimating the axial force of the target vehicle based on the measurement data of the reference vehicle will be described in detail.
(1) First, the relationship between the steering angle and the axial force is obtained for each of the reference vehicle and the target vehicle. This relationship can be obtained, for example, by turning off the steering wheel while the vehicle is stopped. FIG. 2 shows the relationship between the relative rudder angle and the axial force. The horizontal axis is the relative rudder angle (when the steering wheel is turned to the limit in one direction as 100%, and in the opposite direction to the limit) ), The vertical axis is the axial force (N). In FIG. 2, the wavy line indicates the relationship between the relative steering angle and the axial force in the reference vehicle and the solid line in the target vehicle. The first quadrant and the third quadrant are states in which the steering wheel is cut, and the steering angle × the axial force ≧ 0. On the other hand, the second quadrant and the fourth quadrant are states in which the steering wheel is turned back, and the steering angle × the axial force ≦ 0.
(2)ついで、得られた舵角と軸力との関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める。図3は、相対舵角と軸力比との関係を示しており、横軸は相対舵角の絶対値であり、縦軸は軸力比である。本実施の形態では、舵角と軸力との積が0以上であるとき、すなわち図2において第1象限又は第3象限のときは、相対舵角の絶対値が0%、70%、90%及び100%のときの軸力比を結ぶ折れ線にて、ある相対舵角における軸力比を与えるようにしている。一方、舵角と軸力との積が0未満のとき、すなわち図2において第2象限又は第4象限のときは、相対舵角の絶対値が0%のときの軸力比にて、ある相対舵角における軸力比を与えるようにしている。換言すれば、舵角と軸力との積が0未満のときは、軸力比を一定値としている。
なお、本実施の形態では、4点を結ぶことで前記折れ線を得ているが、さらに多くの点を結ぶことで折れ線を得ることもできるし、また、相対舵角の絶対値と軸力比との関係を、直線ではなく曲線で近似させることもできる。
(2) Next, an axial force ratio, which is a ratio of the axial force of the target vehicle to the axial force of the reference vehicle at the same rudder angle, is obtained from the relationship between the obtained rudder angle and axial force. FIG. 3 shows the relationship between the relative rudder angle and the axial force ratio, the horizontal axis is the absolute value of the relative rudder angle, and the vertical axis is the axial force ratio. In the present embodiment, when the product of the rudder angle and the axial force is 0 or more, that is, in the first quadrant or the third quadrant in FIG. 2, the absolute value of the relative rudder angle is 0%, 70%, 90 The axial force ratio at a certain relative rudder angle is given by a polygonal line connecting the axial force ratios at% and 100%. On the other hand, when the product of the rudder angle and the axial force is less than 0, that is, in the second quadrant or the fourth quadrant in FIG. 2, it is the axial force ratio when the absolute value of the relative rudder angle is 0%. The axial force ratio at the relative rudder angle is given. In other words, when the product of the rudder angle and the axial force is less than 0, the axial force ratio is a constant value.
In the present embodiment, the polygonal line is obtained by connecting four points, but a polygonal line can also be obtained by connecting more points, and the absolute value of the relative steering angle and the axial force ratio Can be approximated by a curve instead of a straight line.
(3)また、目的車両について、横加速度(LA)と軸力(F)との関係を求める。この関係は、例えば目的車両を旋回走行させることにより得ることができる。具体的には、横加速度センサを取り付けた目的車両を、例えば中立位置からステアリングホイールを360度だけ回転させた状態で旋回走行させることで横加速度(LA)及び軸力(F)のデータを得ることができる。 (3) For the target vehicle, the relationship between the lateral acceleration (LA) and the axial force (F) is obtained. This relationship can be obtained, for example, by turning the target vehicle. Specifically, data of lateral acceleration (LA) and axial force (F) is obtained by turning the target vehicle with a lateral acceleration sensor turned, for example, with the steering wheel rotated 360 degrees from the neutral position. be able to.
そして、得られた横加速度(LA)及び軸力(F)のデータを最小二乗法等で1次近似して、目的車両のF/LAゲイン(N/G)、すなわち横加速度に対する軸力の比を求めておく。図4は、基準車両における横加速度と軸力との関係を示しており、図5は、目的車両における横加速度と軸力との関係を示している。横加速度が或る値よりも大きくなると、タイヤがスリップすることから、横加速度が大きくなるにつれて軸力が小さくなるという現象を示すが、その値までは両者の関係は直線で近似させることができる。
図6は、基準車両及び目的車両における横加速度と軸力との関係を模式的に示したものであり、基準車両と目的車両とは、直線の傾きが異なるだけであることがわかる。
Then, the obtained lateral acceleration (LA) and axial force (F) data are first-order approximated by the least square method or the like to obtain the F / LA gain (N / G) of the target vehicle, that is, the axial force with respect to the lateral acceleration. Find the ratio. FIG. 4 shows the relationship between lateral acceleration and axial force in the reference vehicle, and FIG. 5 shows the relationship between lateral acceleration and axial force in the target vehicle. When the lateral acceleration is greater than a certain value, the tire slips, indicating that the axial force decreases as the lateral acceleration increases. Up to this value, the relationship between the two can be approximated by a straight line. .
FIG. 6 schematically shows the relationship between the lateral acceleration and the axial force in the reference vehicle and the target vehicle, and it can be seen that the reference vehicle and the target vehicle differ only in the slope of the straight line.
(4)つぎに基準車両について、所定のテスト走行を行い、車両速度、舵角及び軸力のデータを所定のサンプリング周期Δt(秒)、例えばΔT=1ミリ秒毎に得る。 (4) Next, a predetermined test run is performed on the reference vehicle, and data on the vehicle speed, the steering angle, and the axial force is obtained every predetermined sampling period Δt (seconds), for example, ΔT = 1 millisecond.
(5)そして、車両速度が所定の速度、例えば30km/h以下のときの目的車両の軸力は、基準車両の軸力データと前記軸力比から推定する。具体的には、基準車両の軸力に軸力比を乗じることで、目的車両の軸力を推定する。この場合に、舵角と軸力の積が0以上のとき(ステアリングホイールを切り込んでいるとき)と、舵角と軸力の積が0未満のとき(ステアリングホイールを切り戻しているとき)とで、図3に例示されるように、軸力比マップを切り替える。これにより、所定の精度を確保しつつ、推定のための手法を簡略化することができる。 (5) Then, the axial force of the target vehicle when the vehicle speed is a predetermined speed, for example, 30 km / h or less, is estimated from the axial force data of the reference vehicle and the axial force ratio. Specifically, the axial force of the target vehicle is estimated by multiplying the axial force of the reference vehicle by the axial force ratio. In this case, when the product of the rudder angle and the axial force is 0 or more (when the steering wheel is cut), and when the product of the rudder angle and the axial force is less than 0 (when the steering wheel is turned back) Thus, the axial force ratio map is switched as illustrated in FIG. Thereby, the method for estimation can be simplified while ensuring a predetermined accuracy.
(6)一方、車両速度が所定の速度よりも大きいときの目的車両の軸力は、基準車両の横加速度に目的車両のF/LAゲイン(N/G)を乗じることで推定することができる。
図8は、前述した手法で推定した軸力と、実際に測定した軸力との関係を示している。図よりわかるように、本発明の推定方法により推定された軸力は、実際に測定した軸力に全速度域において近似している。
(6) On the other hand, the axial force of the target vehicle when the vehicle speed is higher than the predetermined speed can be estimated by multiplying the lateral acceleration of the reference vehicle by the F / LA gain (N / G) of the target vehicle. .
FIG. 8 shows the relationship between the axial force estimated by the above-described method and the actually measured axial force. As can be seen from the figure, the axial force estimated by the estimation method of the present invention approximates the actually measured axial force in the entire speed range.
これは、低速域と中高速域とで、軸力の推定手法を変えたことによるものであり、例えば、中高速時の手法(基準車両の横加速度に目的車両のF/LAゲインを乗じる)のみで全速度域を推定すると、図7に示されるように、低速域において推定値と実測値との誤差が大きくなる。このように、本発明では、低速域と中高速域とで軸力の推定手法を変えることにより、全速度域における推定精度を良好なものとしている。速度域を区切る設定速度は、本発明において特に限定されるものではないが、通常、20〜30km/h程度の範囲内で設定される。また、低速域で目的車両の軸力を、基準車両の軸力と軸力比とから推定しているが、これに限定されるものではなく、例えば、基準車両の軸力から関数等による所定の演算により目的車両の軸力を推定してもよい。 This is because the method for estimating the axial force is changed between the low speed range and the medium / high speed range. For example, the method for medium / high speed (multiply the lateral acceleration of the reference vehicle by the F / LA gain of the target vehicle). If only the entire speed range is estimated, the error between the estimated value and the actually measured value increases in the low speed range as shown in FIG. As described above, in the present invention, the estimation accuracy in the entire speed range is improved by changing the axial force estimation method between the low speed range and the medium / high speed range. The set speed for dividing the speed range is not particularly limited in the present invention, but is usually set within a range of about 20 to 30 km / h. Further, although the axial force of the target vehicle is estimated from the axial force and the axial force ratio of the reference vehicle in the low speed range, the present invention is not limited to this. For example, a predetermined function such as a function from the axial force of the reference vehicle is used. The axial force of the target vehicle may be estimated by this calculation.
1 データ処理装置
2 制御部
2a I/Oインターフェース
2b CPU
2c ROM
2d RAM
2e 通信インターフェース
3 表示部
4 入力デバイス
5 測定部
DESCRIPTION OF
2c ROM
2d RAM
2e Communication interface 3
Claims (5)
基準車両、及び軸力推定の対象である目的車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る工程と、
基準車両と目的車両との軸力の関係を求める工程と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る工程と、
基準車両についてのデータに基づいて目的車両の軸力を推定する工程と
を含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、基準車両と目的車両との軸力の関係から目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴とする車両の軸力推定方法。 A method for estimating the axial force of a vehicle,
Obtaining a relationship between the steering angle and the axial force for each of the reference vehicle and the target vehicle for which the axial force is estimated; and
Determining the relationship between the axial force of the reference vehicle and the target vehicle;
Obtaining a relationship between lateral acceleration and axial force for the target vehicle;
And estimating the axial force of the target vehicle based on data on the reference vehicle. When the speed of the target vehicle is equal to or lower than the set speed, the axis of the target vehicle is determined from the relationship between the axial force of the reference vehicle and the target vehicle. When the target vehicle speed is larger than the set speed, the axial force of the target vehicle is estimated from the lateral acceleration of the reference vehicle and the relationship between the lateral acceleration and the axial force for the target vehicle. A method for estimating the axial force of a vehicle.
基準車両、及び軸力推定の対象である目的車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る手段と、
基準車両と目的車両との軸力の関係を求める算出手段と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段と、
基準車両についてのデータに基づいて目的車両の軸力を推定する軸力推定手段と
を含んでおり、前記軸力推定手段は、目的車両の速度が設定速度以下の場合、基準車両と目的車両との軸力の関係から目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴とする車両の軸力推定装置。 An apparatus for estimating the axial force of a vehicle,
Means for obtaining the relationship between the steering angle and the axial force for each of the reference vehicle and the target vehicle for which the axial force is estimated;
A calculation means for obtaining a relation between axial forces of the reference vehicle and the target vehicle;
Means for obtaining the relationship between lateral acceleration and axial force for the target vehicle;
Axial force estimating means for estimating the axial force of the target vehicle based on data on the reference vehicle, and the axial force estimating means includes: the reference vehicle and the target vehicle when the speed of the target vehicle is equal to or lower than a set speed. If the axial force of the target vehicle is estimated from the relationship of the axial force of the target vehicle and the speed of the target vehicle is greater than the set speed, the target vehicle is determined from the lateral acceleration of the reference vehicle and the relationship between the lateral acceleration and the axial force of the target vehicle A vehicle axial force estimation device characterized by estimating an axial force of the vehicle.
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