JP5138638B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5138638B2 JP5138638B2 JP2009149491A JP2009149491A JP5138638B2 JP 5138638 B2 JP5138638 B2 JP 5138638B2 JP 2009149491 A JP2009149491 A JP 2009149491A JP 2009149491 A JP2009149491 A JP 2009149491A JP 5138638 B2 JP5138638 B2 JP 5138638B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- pressure
- current
- control
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
ここで、ゲートアウト弁8の構成について説明する。図1の拡大部分に示すように、ゲートアウト弁8は、弁体81と、弁体81が当接することで流路を閉じ離間することで流路を開けるバルブシート部82と、弁体81を離間する方向に付勢するスプリング83(付勢手段)と、弁体81をスプリング83の付勢力に抗してバルブシート部82の方向に移動させるための電磁力を発生させるソレノイド84と、を有する。ソレノイド84に電流が通電すると、電磁力によって弁体81がスプリング83の弾性力に抗して押し下げられ、弁体81のストローク量に応じてバルブシート部82との間の流路面積を変更し、これにより流量ないし液圧を比例制御する。
マスタシリンダ3に接続された油路20は、内部リザーバ11と接続する油路21と、ゲートアウト弁8が設けられホイルシリンダ5と接続する油路22とに分岐する。以下、S系統について説明すると、油路22Sは右前輪のホイルシリンダ5bに接続される油路22Sbと、左後輪のホイルシリンダ5cに接続される油路22Scとに分岐する。また、油路22Sb,22Scは、内部リザーバ11Sと接続される油路23Sb,23Scに分岐している。内部リザーバ11とポンプ9の吸入側との間は油路25により接続され、ポンプ9の吐出側と油路22との間は油路26により接続される。また、コントロールユニット20が設けられ、このコントロールユニット20から出力される指令信号もしくは駆動電流によって上記各制御弁及びモータ10の電磁弁の開閉制御及びモータ駆動制御が実行される。コントロールユニット20は、ソレノイド84に対し弁体81が閉弁する所定電流を通電する第1通電部201(第1通電手段)と、第1通電部201による通電後、連続して所定電流より低い電流を通電する第2通電部202(第2通電手段)とを有し、ソレノイド84に通電する電流を制御する。
増圧制御弁6は、コントロールユニット20からの指令電流により開閉動作を行い、増圧制御弁6に供給されるマスタシリンダ圧又はポンプ圧をホイルシリンダ5に供給、又は遮断する動作を行う。また、増圧制御弁6に並列して設けられているチェック弁は、ホイルシリンダ圧>(ポンプ9の吐出側の圧)となったときにホイルシリンダ圧をマスタシリンダ側に抜くよう作用する。
減圧制御弁7は、コントロールユニット20からの指令電流により開閉動作を行い、ホイルシリンダ圧を内部リザーバ11に供給、又は遮断する動作を行う。
ゲートアウト弁8は、コントロールユニット20からの指令電流により全開と全閉の間を比例的に動作し、マスタシリンダ3とポンプ9の吐出側及び増圧制御弁6の間を断続する動作を行う。また、ゲートアウト弁8に並列して設けられているチェック弁は、マスタシリンダ圧>(ポンプ9の吐出側の圧)となったときにマスタシリンダ圧をポンプ9の吐出側及び増圧制御弁6側に伝える働きをする。
ポンプ9は、モータ10により駆動され、内部リザーバ11のブレーキ液を、ゲートアウト弁8を介してマスタシリンダ3側へ掻き出す。また、内部リザーバ11を介してマスタシリンダ3からブレーキ液を吸入し、ホイルシリンダ5側へ吐出する。
モータ10は、コントロールユニット20からの指令電流により回転数制御され、ポンプ9を駆動する。
調圧機能付き内部リザーバ11は、ポンプ9を停止した状態にてマスタシリンダ3側から少しでも圧力が発生するとポンプ9の吸入側への流れ込みを防止し、ポンプ9が駆動するとマスタシリンダ3側からの流れ込みを優先的に有効とする。また減圧制御弁7を介して送られるブレーキ液を貯留する。
マスタシリンダ圧センサ12は、マスタシリンダ圧を検出し、検出した値をコントロールユニット20に入力する。
チェック弁13は、ゲートアウト弁8と増圧制御弁6の間からポンプ9の吐出側への逆流を防止する。
コントロールユニット20は、マスタシリンダ圧センサ12から送られる検出値、及び車両から送られる走行状態に関する情報が入力され、内蔵されるプログラムに基づき、増圧制御弁6、減圧制御弁7、ゲートアウト弁8、モータ10を制御する。
ここで、ゲートアウト弁8は、電流値により弁開度が比例的に変化する所謂比例制御弁である。尚、増圧制御弁、減圧制御弁は弁開度が全開と全閉の2位置のみを取るオン・オフ弁、もしくは比例制御弁としても構わない。
次に、ゲートアウト弁8のようにノーマルオープン型の比例制御弁を用いる際の課題について説明する。ノーマルオープン型の比例制御弁を閉状態に保つ際、バネ力と流体力を足し合わせた力よりも大きい電磁力を必要最低限与えることで閉状態に保ち電気エネルギの消費量を少なくする。また、増圧する事前に比例制御弁に電流を供給する。
このシステムにおいて、増圧時に減圧比例制御弁間の差圧の釣り合いを利用して実ホイルシリンダ液圧と目標ホイルシリンダ液圧に制御させる釣り合い制御を行う際、弁ストロークと電磁力の関係が重要である。図2は高性能比例制御弁の弁ストロークと電磁力との関係を表す特性図、図3は電流と釣り合い液圧との関係を表わす特性図である。図2中の点線はバネ力の関係を示す。図2に示すように、弁ストロークと電磁力とがフラットな特性、すなわち、弁ストロークによってプランジャの位置が変わっても電磁力が安定している制御性能の高い比例制御弁ならば電流と釣り合い液圧の関係は図3の(1)の線図のように必要最低限な電磁力で弁ストロークを全開→全閉まで比例的に変化させる比例制御を行うことができる。しかし、電磁力の特性をフラットにさせるには構成を複雑化する必要があり、また製造精度等にも影響されるため非常に高価となる。また、電流値が高い吸引力特性の領域を使用することになり、電気エネルギの消費量が増加して発熱が起こり、耐久性の悪化も懸念される。
ここで、構成を簡素化して安価に、また、使用する電流値を下げた吸引力特性を用いて制御性能の低い比例制御弁を設計した場合について検討する。図4は低性能比例制御弁の弁ストロークと電磁力との関係を表す特性図である。図4に示すように、弁ストロークと電磁力の関係は右下がりの傾きの特性となり、電流と釣り合い液圧の関係は図3の点線(2)に示すような特性となる。すなわち、全開→全閉の動かし始めに必要最低限の電流では弁がストロークせず、全閉しない場合や比例制御できない問題が生じる。もし全閉しない場合や比例制御できない場合は、圧力センサ等によって液圧の状態を判断し、液圧制御に補正をかけて液圧を目標値に追従させるような制御が必要となる。また、全開から全閉させるに、電磁力がバネ力を上回った電流値のままで弁をストロークさせ、全閉させると、バネ力に比べて必要以上の電磁力が作用することになり、不要な電力消費を招くという問題もある。
そこで、実施例1では、安価な低性能比例制御弁であっても、安定した制御を達成できるよう、弁ストローク初期に大きな電流を所定時間与え、その後、電流を下げて比例制御することで液圧制御処理を行うこととした。
次に、実施例1におけるコントロールユニット20において実施される液圧制御について説明する。図5は実施例1の液圧制御処理を表すフローチャートである。
ステップS601では、ホイルシリンダ圧を制御するか否かを判断し、制御する場合はステップS602へ進み、制御しない場合は本処理を終了するためステップS606へ移行する。
ステップS602では、ホイルシリンダ圧を増圧するか否かを判断し、増圧する場合はステップS603へ移行し、増圧しない場合はステップS607へ移行する。
ステップS603では、ゲートアウト弁8を釣り合い制御、増圧制御弁6を開、減圧制御弁7を閉、モータ10をオンし、ポンプ9を駆動する。これにより、ポンプ圧が内部リザーバ11を介してホイルシリンダ5に供給され、ホイルシリンダ圧が増圧される。
ステップS604では、ホイルシリンダ圧が目標値に到達したか否かを判断する。この判断は、ホイルシリンダ圧を推定した値と比較することで行う。目標値に到達した場合にはステップS605へ移行し、到達していない場合はステップS603へ戻って、引き続きホイルシリンダ5の増圧を行う。
ステップS605では、引き続きホイルシリンダ圧を制御するか否かを判断し、続ける場合はステップS602へ戻って制御を継続し、終了する場合はステップS606へ移行する。
ステップS606では、制御終了の為、ゲートアウト弁8を開、増圧制御弁6を開、減圧制御弁7を閉、モータ10をオフとする。これにより、マスタシリンダ3〜ホイルシリンダ5間の油路が接続され、マスタシリンダ圧がホイルシリンダ5に供給され、運転者操作によりホイルシリンダ圧が増圧される。
ステップS607では、ホイルシリンダ圧を減圧するか否かを判断し、減圧する場合はステップS608へ移行し、減圧しない場合はステップS610へ移行する。
ステップS608では、ゲートアウト弁8を比例制御、増圧制御弁6は開、減圧制御弁7を閉、モータ10をオフとし、ホイルシリンダ圧を、ゲートアウト弁8を介してリザーバタンク4に滑らかに戻すことで減圧する。
ステップS609では、ホイルシリンダ圧が目標値に到達したか否かを判断する。この判断は、ホイルシリンダ圧を推定した値と比較することで行う。目標値に到達した場合、前述のステップS605へ移行し、到達していない場合はステップS608へ戻り、引き続きホイルシリンダの減圧を行う。
ステップS610では、増圧でも減圧でもない、すなわち保持する場合であり、ゲートアウト弁8を閉、また、増圧制御弁6を開、減圧制御弁7を閉、モータ10をオフとしてホイルシリンダ圧を保持させる。
ステップS611では、ホイルシリンダ圧が目標値に到達したか否かを判断する。この判断はホイルシリンダ圧を推定した値と比較することで行う。目標値に到達した場合は前述のステップS605へ移行し、到達していない場合はステップS610へ戻り引き続きホイルシリンダの保持を行う。
ステップS701では、釣り合い制御開始時か否かを判断し、制御開始時の場合はステップS702へ移行し、事前に釣り合い制御している場合はステップS705へ移行する。
ステップS702では、ゲートアウト弁8に比例制御可能な弁ストロークまで移動するのに必要な電流を流し、一度比例制御弁をストロークさせる。
ステップS703では、ゲートアウト弁8を比例制御可能な弁ストロークに確実に移動するよう所定時間電流を流し続ける(第1通電部201)。所定時間経過した場合はステップS704へ移行し、経過していない場合はステップS702へ移行する。ここでの所定時間はモータ10に電圧を与えて回転し始め、ポンプ9が吐出するまでの短い時間を示し、モータ10の応答が制御弁に対して遅れることを利用してモータ10とゲートアウト弁8に同じタイミングで電圧を与え、モータ10が回転し始める前にゲートアウト弁8への電流値を変化させ、比例制御可能な状態にすることで、昇圧遅れを防止しながら釣り合い制御を可能とさせる。
ステップS704では、ゲートアウト弁8に比例制御可能な弁ストロークまで移動するのに流した電流を釣り合い制御可能な電流まで下げ、釣り合い制御可能状態とさせる。
ステップS705では、ゲートアウト弁8に流す電流を釣り合い液圧に合うように設定し、以降、釣り合い制御を実施する(第2通電部202)。
液圧指令値が増加し増圧状態になると、モータ10にデューティを与え始め、同時にゲートアウト弁8に流す電流値を比例制御可能な弁ストロークまで移動するよう大きく与える(第1通電手段)。その後、モータ10の回転数が発生するまでに電流値を釣り合い制御可能な電流値まで下げ、その後釣り合い液圧における電流を流して滑らかに増圧させる(第2通電手段)。増圧制御弁6は開、減圧制御弁7は閉状態である。
図8は電流と釣り合い液圧の特性にて釣り合い制御を行ったときの電流と釣り合い液圧の関係がどの位置に変化するかを表した図である。電流制御初期に高い電流を流したときの位置が図中(1)であり、ここで弁ストロークが移動し比例制御可能な状態となる。高い液圧ではこの時点にて釣り合い制御が可能になるが、初期液圧は0に近い値なので、その後電流値を下げることにより閉→開の電流と釣り合い液圧の特性線図上を移動し、(2)の低い液圧でも釣り合い制御を可能とさせる位置に移動する。その後、液圧の上昇に従って電流値が増加し保持及び減圧するまで(3)の位置まで移動する。
このように、増圧時に常時開の比例制御弁であるゲートアウト弁8の差圧の釣り合いを利用して実ホイルシリンダ圧を目標ホイルシリンダ圧に制御させる釣り合い制御を行う際、ゲートアウト弁8に一度電流を大きく流す。これにより一旦比例制御可能な弁ストロークまで移動し、その後、釣り合い制御を行うのに必要な電流まで小さくすることで、全開→全閉間の初期に比例制御できない特性部分の電流制御を行わず、閉→開の制御性が比例的な特性を用いて再度開→閉に比例制御させることができる。よって増圧初期の低い電流値からでも良好に比例制御を行うことができ、制御性能の低い比例制御弁でも精度の高い比例制御を実現することができる。
また、比例制御弁であるゲートアウト弁8の構成を簡素化して安価にし、電流値を小さくして発熱を抑え、耐久性を向上させた制御性能の低い比例制御弁などに対して良好な比例制御を行うことができる。従来、制御性能の低い比例制御弁では、ホイルシリンダ圧センサを用いて液圧制御に補正をかけ目標値に追従させるフィードバックループを構成する必要があった。しかし、実施例1の構成にあっては良好な特性の元で制御を行うことができるため、ホイルシリンダ圧センサを用いることなく液圧制御を実行できる。
(1)弁体81と、該弁体81が当接することで流路を閉じ離間することで流路を開けるバルブシート部82と、弁体81を離間する方向に付勢するスプリング83と、弁体81をスプリング83の付勢力に抗してバルブシート部82の方向に移動させるための電磁力を発生させるソレノイド84と、を有するノーマルオープン型の比例制御弁であるゲートアウト弁8と、ソレノイド84に対し弁体81が閉弁する所定電流を通電する第1通電部201と、該第1通電部201による通電後、連続して所定電流より低い電流を通電する第2通電部202とを有し、ソレノイド84に通電する電流を制御するコントロールユニット20と、を有する。言い換えると、ゲートアウト弁8の比例制御(第2通電部202)に先立って、ソレノイド84に対し弁体81が開弁する電流を所定時間通電する(第1通電部201)こととした。よって、ゲートアウト弁8の構成の簡素化を図りつつ、スプリング83のオフセット荷重を小さくしても高い制御精度を得ることができる。
(2)モータ10により駆動されるポンプ9を有し、所定時間は、モータ10に電圧を与えて回転し始めポンプ9が吐出するまでの短い時間を示し、コントロールユニット20は、モータ10に駆動指令を出力しつつ第1通電部201により電流を通電することとした。
すなわち、モータ10の応答がゲートアウト弁8に対して遅れる(ポンプ9が吐出圧を発生するまでのタイムラグ)ことを利用してモータ10とゲートアウト弁8に同じタイミングで電圧を与え、モータ10が回転し始める前にゲートアウト弁8への電流値を変化させ、比例制御可能な状態にすることで、昇圧遅れを防止しながら釣り合い制御を実行することができる。
以上、実施例1について説明したが、他の液圧制御装置の構成に備えられた比例制御弁に本発明の制御を適用しても良い。例えば、実施例1では調圧機構を有する内部リザーバを備えた例を示したが、通常の内部リザーバとゲートイン弁とを備えた構成のゲートアウト弁に本発明の制御を適用しても良い。
更に、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について記載する。
(3)弁体と、該弁体が当接することで流路を閉じ離間することで流路を開けるバルブシート部と、前記弁体を離間する方向に付勢する付勢手段と、前記弁体を付勢手段の付勢力に抗して前記バルブシート部の方向に移動させるための電磁力を発生させるソレノイドと、を有するノーマルオープン型の比例制御弁に対し、前記弁体が閉弁する所定電流を通電し、該通電後、連続して前記所定電流より低い電流を通電することを特徴とするブレーキ制御方法。該方法により実施例1の作用効果を得ることができる。
2 倍力装置
3 マスタシリンダ
4 リザーバタンク
5 ホイルシリンダ
6 増圧制御弁
7 減圧制御弁
8 ゲートアウト弁(比例制御弁)
9 ポンプ
10 モータ
11 内部リザーバ
12 マスタシリンダ圧センサ
13 チェック弁
20 コントロールユニット
81 弁体
82 バルブシート部
83 スプリング
84 ソレノイド
201 第1通電部(第1通電手段)
202 第2通電部(第2通電手段)
Claims (3)
- 弁体と、該弁体が当接することで流路を閉じ離間することで流路を開けるバルブシート部と、前記弁体を離間する方向に付勢する付勢手段と、前記弁体を付勢手段の付勢力に抗して前記バルブシート部の方向に移動させるための電磁力を発生させるソレノイドと、を有するノーマルオープン型の比例制御弁と、
前記ソレノイドに対し前記弁体が閉弁する所定電流を所定時間通電する第1通電手段と、該第1通電手段による通電後、連続して前記所定電流より低い電流を通電する第2通電手段とを有し、前記ソレノイドに通電する電流を制御するコントロールユニットと、
モータにより駆動されるポンプと、
を備え、
前記所定時間は、前記モータに電圧を与えて回転し始めるまでの時間を示し、
前記コントロールユニットは、前記モータに駆動指令を出力しつつ前記第1通電手段により電流を通電することを特徴とするブレーキ制御装置 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置において、
前記コントロールユニットは、前記ソレノイドへの通電を比例制御することで弁体の位置を制御し、該比例制御に先だって前記第1通電手段を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1または2に記載のブレーキ制御装置において、
モータにより駆動されるポンプを有し、
前記所定時間は、前記モータに電圧を与えて回転し始め前記ポンプが吐出するまでの短い時間を示し、
前記コントロールユニットは、前記モータに駆動指令を出力しつつ前記第1通電手段により電流を通電することを特徴とすることを特徴とするブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009149491A JP5138638B2 (ja) | 2009-06-24 | 2009-06-24 | ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009149491A JP5138638B2 (ja) | 2009-06-24 | 2009-06-24 | ブレーキ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011005899A JP2011005899A (ja) | 2011-01-13 |
JP5138638B2 true JP5138638B2 (ja) | 2013-02-06 |
Family
ID=43563108
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009149491A Active JP5138638B2 (ja) | 2009-06-24 | 2009-06-24 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5138638B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012057134A1 (ja) | 2010-10-26 | 2012-05-03 | 日本電信電話株式会社 | 代理計算システム、計算装置、能力提供装置、代理計算方法、能力提供方法、プログラム、及び記録媒体 |
JP5849030B2 (ja) * | 2012-08-23 | 2016-01-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP2016020129A (ja) * | 2014-07-14 | 2016-02-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4661340B2 (ja) * | 2005-05-12 | 2011-03-30 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ液圧制御装置 |
JP4897599B2 (ja) * | 2007-07-18 | 2012-03-14 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
-
2009
- 2009-06-24 JP JP2009149491A patent/JP5138638B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011005899A (ja) | 2011-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5849030B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
US9260093B2 (en) | Brake apparatus and braking control apparatus | |
JP5074877B2 (ja) | ブレーキ倍力制御装置 | |
JP5924416B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
JP2008056228A (ja) | ハイブリッドおよび電気車両のブレーキシステムとその制御方法 | |
JP5892980B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
EP3412529B1 (en) | Brake system | |
JP2012206682A (ja) | 液圧ブースタ及びそれを用いた液圧ブレーキ装置 | |
JP2009012492A (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
US20160221558A1 (en) | Brake control apparatus | |
JP5138638B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP2012206686A (ja) | 液圧ブースタ及びそれを用いた液圧ブレーキ装置 | |
KR101402707B1 (ko) | 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP2001180464A (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5796538B2 (ja) | 電磁弁装置および液圧ブレーキシステム | |
JP2001191911A (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6939340B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
KR20110125110A (ko) | 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP4916993B2 (ja) | ブレーキ倍力制御装置 | |
JP2008260417A (ja) | ブレーキ倍力制御装置 | |
KR101238282B1 (ko) | 전자식 유압 제동장치 및 그 페달 센서 고장 검출 방법 | |
WO2022071499A1 (ja) | 車両用制動装置 | |
JP7268480B2 (ja) | 制動制御装置 | |
KR20140031529A (ko) | 차량 제동 시스템 및 그 제어방법 | |
JP2012206683A (ja) | 液圧ブースタ及びそれを用いた液圧ブレーキ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110308 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121106 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5138638 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151122 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |