JP5136847B2 - Servo press equipment and control method - Google Patents
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Description
本発明は、サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置とこの装置にワークを搬入及び／又は搬出する搬送装置とを備えたサーボプレス設備とその制御方法に関する。 The present invention relates to a servo press facility including a servo press device that drives a slide with a servo motor and a transport device that loads and / or unloads workpieces into the device, and a control method thereof.
プレス装置にワークを搬入・搬出する搬送装置を付設する場合、ワークを成形加工する金型と搬送装置が衝突（干渉）しないように、お互いの動きを同期させる必要がある。 When a conveyance device for carrying in and out the workpiece is attached to the press device, it is necessary to synchronize the movements so that the mold for molding the workpiece and the conveyance device do not collide (interfere).
従来の制御方法では、主として機械プレス（クランクプレス、ナックルプレス、クランクレスプレス、リンクプレス、等）を対象としており、プレス自体の動作をマスターとしている。すなわち、例えば、クランクプレスの場合、スライドを駆動するクランク軸（主駆動軸）の回転に同期して、搬送装置が動作するという構成が取られている。なお、かかる制御手段の一例が特許文献１に開示されている。
Conventional control methods are mainly intended for mechanical presses (crank presses, knuckle presses, crankless presses, link presses, etc.), and the operation of the press itself is the master. That is, for example, in the case of a crank press, a configuration is adopted in which the transport device operates in synchronization with the rotation of the crankshaft (main drive shaft) that drives the slide. An example of such control means is disclosed in
一方、近年、サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置が、開発されている。（例えば、特許文献２）。また、特許文献３は、本発明に関連する未公開の先行出願である。
On the other hand, a servo press device that drives a slide with a servo motor has recently been developed. (For example, patent document 2).
特許文献１の「プレス用自動搬送制御方法および装置」は、プレス用パルスエンコーダが発生するパルス数にもとづき位置曲線をプログラムにより作成しそれに追従して搬送装置が動作するものである。
The “automatic transfer control method and apparatus for press” disclosed in
特許文献２の「サーボモータ駆動式リンクプレス」は、比較的小出力のモータを用いても、高いプレス荷重による加工、および加工のサイクルタイムの向上が可能で、かつ制御性にも優れ、また、多種の加工ができることを目的とし、図１１に示すように、回転動作を直線動作に変換するリンク機構ａと、その直線動作でプレス加工のために昇降するラムｂとを備え、サーボモータｃからリンク機構ａのクランク軸ｄに駆動を伝達する駆動伝達系ｅを設け、この駆動伝達系ｅは、サーボモータｃの回転制御によりラムｂの昇降動作を制御可能に駆動伝達可能なものとし、ラムｂを、昇降ストローク範囲内において任意の位置で停止するようにサーボモータｃを制御するサーボモータ制御手段ｆを設けたものである。 The "servo motor drive type link press" of Patent Document 2 is capable of processing with a high press load and improving the cycle time of processing even with a relatively small output motor, and has excellent controllability. As shown in FIG. 11, a servomotor c is provided with a link mechanism a that converts the rotational motion into a linear motion, and a ram b that moves up and down for press working by the linear motion. A drive transmission system e for transmitting the drive from the shaft mechanism d to the crankshaft d of the link mechanism a. The drive transmission system e is capable of transmitting the controllable movement of the ram b by controlling the rotation of the servo motor c. Servo motor control means f for controlling the servo motor c so as to stop the ram b at an arbitrary position within the range of the lift stroke is provided.
サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置は、リンクプレスに限られず、他の形式の機械プレス（クランクプレス、ナックルプレス、クランクレスプレス、スクリュープレス、等）もサーボプレス化することができ、近年、これらのサーボプレス装置の開発が進められている。 Servo press devices that drive slides with servo motors are not limited to link presses, and other types of mechanical presses (crank presses, knuckle presses, crankless presses, screw presses, etc.) can be converted into servo presses. These servo press devices are being developed.
しかし、これらのサーボプレス装置にワークを搬入・搬出する搬送装置を付設する場合、特許文献１のように主駆動軸（例えばクランク軸）の回転をマスターとして、それに同期させて、搬送装置（搬入装置と搬出装置）を動作させると、以下の問題点があった。
However, when a transfer device for loading and unloading workpieces is attached to these servo press devices, as in
（１）サーボプレス装置は、主駆動軸（例えばクランク軸）の回転速度を自在に変化させることができる特徴がある。従って、工程の中途で一時的に逆転することさえもできる。
しかし、搬送装置の動作を従来のように主駆動軸に同期させると、主駆動軸の回転速度を変化させるとそれにしたがって搬送装置の動作も変化するため、搬送装置の動作が滑らかにならず、把持しているワークを落としたり、搬送装置のモータトルクが瞬間的に過大となり保護装置が作動してしまうおそれがある。
（２）また、主駆動軸が工程の中途で一時的に逆転する場合には、主駆動軸の角度と搬送装置の位置が１対１に対応しないため、同期が取れなくなる。
（３）また、プレス加工する金型がワークに接触する瞬間や、切り落とし加工でワークが切り落とされる瞬間など、負荷が急変するタイミングで主駆動軸の回転にふらつきが生じるが、上述した従来の制御方法では、ふらついたクランク軸の回転に同期して搬送装置が動作しようとするため、搬送装置の動作もふらついて、把持しているワークを落としてしまったり、搬送装置のモータトルクが瞬間的に異常に大きくなり保護装置が作動してしまうという問題がある。
（４）プレス機械の生産性を向上させるためには、金型と搬送装置を衝突しないぎりぎりの範囲まで近づけて動作させることにより、プレス機械の成形動作と搬送装置の搬送動作ができるだけ間断なく行われることが望ましい。そのためには、金型と搬送装置の干渉をチェックしつつプレス機械のモーションカーブと搬送装置のモーションカーブを最適化する必要があるが、従来技術では搬送装置のモーションがプレス機械のモーションに依存するため、プレス機械のモーションと搬送装置のモーションを独立に変更することができず、モーションカーブの最適化が難しい。
（５）スクリュープレスのように、主駆動軸を有しない構成のサーボプレスも可能であるが、主駆動軸を有しないため、主駆動軸の回転をマスターとしてそれに同期させて搬送装置を動作させることができない、もしくは、プレスの動作と搬送装置の動作の連動を間欠的にしか行えない。
(1) The servo press device is characterized in that the rotational speed of the main drive shaft (for example, crank shaft) can be freely changed. Therefore, it can even be reversed temporarily during the process.
However, if the operation of the transport device is synchronized with the main drive shaft as in the prior art, if the rotational speed of the main drive shaft is changed, the operation of the transport device also changes accordingly, so the operation of the transport device is not smooth, There is a possibility that the gripped work is dropped or the motor torque of the transfer device is instantaneously excessive and the protection device is activated.
(2) Also, when the main drive shaft is temporarily reversed in the middle of the process, the angle of the main drive shaft and the position of the transfer device do not correspond one-to-one, and synchronization cannot be achieved.
(3) In addition, the rotation of the main drive shaft fluctuates at the timing when the load suddenly changes, such as the moment when the die to be pressed contacts the workpiece or the moment when the workpiece is cut off by the cutting process. In this method, the conveyor device tries to operate in synchronization with the rotation of the crankshaft that is staggered. There is a problem that the protective device is activated abnormally.
(4) In order to improve the productivity of the press machine, the molding operation of the press machine and the transporting operation of the transporting device can be performed without interruption as much as possible by operating the mold and the transporting device as close as possible to each other without collision. It is desirable that For this purpose, it is necessary to optimize the motion curve of the press machine and the motion curve of the transfer machine while checking the interference between the mold and the transfer apparatus, but in the conventional technology, the motion of the transfer apparatus depends on the motion of the press machine. Therefore, the motion of the press machine and the motion of the transfer device cannot be changed independently, and it is difficult to optimize the motion curve.
(5) Although a servo press having a main drive shaft such as a screw press is also possible, since it does not have a main drive shaft, the conveyance device is operated by synchronizing the rotation of the main drive shaft as a master. Cannot be performed, or the operation of the press and the operation of the conveying device can be performed only intermittently.
上述した種々の問題点を解決するために、本発明の発明者らは、特許文献３（未公開）の「サーボプレス設備とその制御方法」を創案し、出願した。 In order to solve the various problems described above, the inventors of the present invention created and filed a “servo press facility and its control method” disclosed in Patent Document 3 (unpublished).
特許文献３に示す方法では、あるモーションカーブを設定すると、マスター信号値のレート（単位時間あたりの信号値の変化量）を変えることにより、サーボプレス装置（スライド）と搬送装置、両者の速度が同じ変化率で変わる。例えば、マスター信号値のレートを１．２倍にすると、サーボプレス装置（スライド）・搬送装置、いずれの速度も１．２倍になる。
In the method shown in
しかし、ワークをプレス成形中（スライドが下死点付近であり、上金型と下金型にはさまれたワークが成形されている時間）のサーボプレス装置（スライド）の適正速度は「ワークのプレス成型品質が良好か」という条件から決められるのに対し、搬送装置の適正速度およびワーク搬入・搬出中（スライドが下死点から離れており、上金型と下金型の間が開いている時間）のサーボプレス装置（スライド）の適正速度は「ワーク把持ツールがワークを取り落とさず、かつ、ワークと金型・スライドが干渉しない、という条件を満たしつつできるだけ速くしたい」という条件から決められるため、それぞれの速度は異なる制約条件を受けることがある。 However, the appropriate speed of the servo press device (slide) during press forming of the workpiece (the time when the slide is near the bottom dead center and the workpiece sandwiched between the upper die and the lower die is formed) is “workpiece Is determined based on the condition that “the press molding quality is good”, while the appropriate speed of the transport device and the work loading / unloading (the slide is away from the bottom dead center and the space between the upper mold and the lower mold is open) The appropriate speed of the servo press device (slide) during the period of time) is based on the condition that "I want to make it as fast as possible while satisfying the condition that the workpiece gripping tool does not remove the workpiece and the workpiece does not interfere with the mold / slide" Each speed may be subject to different constraints.
すなわち（１）ワークをプレス成形中のサーボプレス装置（スライド）の速度、と、（２）搬送装置の速度およびワーク搬入・搬出中のサーボプレス装置（スライド）の速度、とを異なる変化率で変えられることが望ましい場合がある。 That is, (1) the speed of the servo press device (slide) during press molding of the workpiece, and (2) the speed of the transport device and the speed of the servo press device (slide) during workpiece loading / unloading at different rates of change. It may be desirable to be changed.
本発明はかかる要望を満たすために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、サーボプレス装置にワークを搬入・搬出する搬送装置を付設する場合において、サーボプレス装置の作動位置及び作動速度の影響を受けることなく、サーボプレス装置と搬送装置を同期させてそれらの衝突（干渉）を回避することができ、かつプレス成形中のサーボプレス装置（スライド）の速度、搬送装置の速度、およびワーク搬入・搬出中のサーボプレス装置（スライド）の速度を異なる変化率で変えることができるサーボプレス設備とその制御方法を提供することにある。 The present invention has been developed to meet such a demand. That is, an object of the present invention is to synchronize the servo press device and the transport device without being affected by the operation position and the operation speed of the servo press device when the servo press device is provided with a transport device for loading and unloading a workpiece. The speed of the servo press device (slide) during press molding, the speed of the transfer device, and the speed of the servo press device (slide) during work loading / unloading can be avoided. It is an object of the present invention to provide a servo press facility that can be changed at different rates of change and a control method thereof.
本発明によれば、サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置と、該サーボプレス装置にワークを搬入及び／又は搬出する搬送装置と、前記サーボプレス装置と搬送装置を制御する制御装置とを備え、
該制御装置は、前記サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させるマスター信号発生器と、
プレス成形中とワーク搬入／搬出中とで異なる比率でマスター信号値の変化レートと変形マスター信号値の変化レートが対応するように、マスター信号を変換して変形マスター信号を生成するマスター信号変換器と、
前記変形マスター信号値の変化に同期してサーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するサーボプレス制御装置と、
前記変形マスター信号値の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力する搬送制御装置とを有する、ことを特徴とするサーボプレス設備が提供される。
According to the present invention, a servo press device that drives a slide with a servo motor, a transport device that loads and / or unloads workpieces into the servo press device, and a control device that controls the servo press device and the transport device are provided. ,
The control device includes a master signal generator that generates a master signal that changes in time according to a desired operation state of the servo press device and the transport device;
A master signal converter that converts the master signal and generates a deformation master signal so that the change rate of the master signal value and the change rate of the deformation master signal value correspond at different ratios during press forming and workpiece loading / unloading. When,
A servo press control device that uniquely outputs a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the deformation master signal value;
There is provided a servo press facility comprising: a conveyance control device that uniquely outputs a command value of an operation position of the conveyance device in synchronization with a change in the deformation master signal value.
本発明の好ましい実施形態によれば、プレス成形に適した所望のスライド速度に相当する基準レートをｒ０、搬送装置とワーク搬入／搬出中のスライドに適した所望の速度が前記基準レートｒ０のＡ倍（Ａは任意の正数）の変形レートＲである場合に、前記マスター信号変換器における変換が、もしマスター信号としてプレスの一周期毎に基準レートｒ０で直線的に増加するような基準マスター信号が入力された場合に、変形マスター信号としてプレス成形中には前記基準レートｒ０で変化し、ワークの搬入・搬出中には変形レートＲで変化する変形マスター信号が出力されるような入出力関係をもって行われる。 According to a preferred embodiment of the present invention, the reference rate corresponding to the desired slide speed suitable for press forming is r 0 , and the desired speed suitable for the slide during loading / unloading of the workpiece and the workpiece is the reference rate r 0. When the deformation rate R is A times (A is an arbitrary positive number), the conversion in the master signal converter increases linearly at the reference rate r 0 as a master signal every cycle of the press. when the reference master signal is input, during the press-forming as a modified master signal changes at the reference rate r 0, during loading and unloading of the work output is modified master signal which varies with a deformation rate R This is done with such an input / output relationship.
前記サーボプレス制御装置は、変形マスター信号値に対応するスライド位置を与えるモーションカーブを備えており、変形マスター信号値の変化に同期してそれに対応する位置指令値にスライドを動かすように制御し、
前記搬送制御装置は、変形マスター信号値に対応する搬送装置の作動位置を与えるモーションカーブを備えており、変形マスター信号値の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御する。
The servo press control device includes a motion curve that gives a slide position corresponding to the deformation master signal value, and controls to move the slide to a position command value corresponding to the change of the deformation master signal value,
The conveyance control device includes a motion curve that gives an operation position of the conveyance device corresponding to the deformation master signal value, and is controlled so as to move the conveyance device to the corresponding operation position in synchronization with the change of the deformation master signal value. To do.
また、前記搬送制御装置のモーションカーブは、搬送装置の独立した動作軸ごとに、その軸の位置を与える独立したモーションカーブからなり、それぞれ変形マスター信号値の変化に同期して変化する。
また、前記搬送制御装置のモーションカーブは、搬送装置のフィード位置を与えるフィードモーションカーブと、搬送装置のリフト位置を与えるリフトモーションカーブとからなり、それぞれ変形マスター信号値の変化に同期して変化する。
The motion curve of the transfer control device is an independent motion curve that gives the position of the axis for each independent operation axis of the transfer device, and changes in synchronization with the change of the deformation master signal value.
In addition, the motion curve of the transfer control device includes a feed motion curve that gives the feed position of the transfer device and a lift motion curve that gives the lift position of the transfer device, and each changes in synchronization with the change of the deformation master signal value. .
また本発明によれば、サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置と、該サーボプレス装置にワークを搬入及び／又は搬出する搬送装置とを備えたサーボプレス設備の制御方法であって、
前記サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させるマスター信号発生ステップと、
プレス成形中とワーク搬入／搬出中とで異なる比率でマスター信号値の変化レートと変形マスター信号値の変化レートが対応するように、マスター信号を変換して変形マスター信号を生成するマスター信号変換ステップと、
前記変形マスター信号値の変化に同期してサーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するサーボプレス制御ステップと、
前記変形マスター信号値の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力する搬送制御ステップとを有する、ことを特徴とするサーボプレス設備の制御方法が提供される。
Further, according to the present invention, there is provided a control method for a servo press facility including a servo press device that drives a slide with a servo motor, and a transport device that loads and / or unloads workpieces into the servo press device,
A master signal generating step for generating a master signal that changes with time according to a desired operation state of the servo press device and the conveying device;
A master signal conversion step for converting the master signal to generate a deformed master signal so that the change rate of the master signal value and the change rate of the deformed master signal value correspond at different ratios during press forming and workpiece loading / unloading. When,
A servo press control step for uniquely outputting a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the deformation master signal value;
There is provided a control method for a servo press facility, comprising a transport control step for uniquely outputting a command value of an operating position of the transport device in synchronization with a change in the deformation master signal value.
本発明の好ましい実施形態によれば、プレス成形に適した所望のスライド速度に相当する基準レートをｒ０、搬送装置とワーク搬入／搬出中のスライドに適した所望の速度が前記基準レートｒ０のＡ倍（Ａは任意の正数）の変形レートＲである場合に、前記マスター信号変換ステップにおける変換が、もしマスター信号としてプレスの一周期毎に基準レートｒ０で直線的に増加するような基準マスター信号が入力された場合に、変形マスター信号としてプレス成形中には前記基準レートｒ０で変化し、ワークの搬入・搬出中には変形レートＲで変化する変形マスター信号が出力されるような入出力関係をもって行われる。 According to a preferred embodiment of the present invention, the reference rate corresponding to the desired slide speed suitable for press forming is r 0 , and the desired speed suitable for the slide during loading / unloading of the workpiece and the workpiece is the reference rate r 0. When the deformation rate R is A times (A is an arbitrary positive number), the conversion in the master signal conversion step increases linearly at the reference rate r 0 for each cycle of the press as a master signal. when the reference master signal is input, during the press-forming as a modified master signal changes at the reference rate r 0, during loading and unloading of the work output is modified master signal which varies with a deformation rate R This is done with such an input / output relationship.
前記サーボプレス制御ステップは、変形マスター信号値に対応するスライド位置を与えるモーションカーブを記憶しており、変形マスター信号値の変化に同期してそれに対応する位置指令値にスライドを動かすように制御し、
前記搬送制御ステップは、変形マスター信号値に対応する搬送装置の作動位置を与えるモーションカーブを記憶しており、変形マスター信号値の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御する。
The servo press control step stores a motion curve that gives a slide position corresponding to the deformation master signal value, and controls to move the slide to a position command value corresponding to the change in the deformation master signal value. ,
The transport control step stores a motion curve that gives an operating position of the transport device corresponding to the deformation master signal value, and moves the transport device to the corresponding operating position in synchronization with the change of the deformation master signal value. Control.
また、前記搬送制御ステップのモーションカーブは、搬送装置の独立した動作軸ごとに、その軸の位置を与える独立したモーションカーブからなり、それぞれ変形マスター信号値の変化に同期して変化する。
また、前記搬送制御ステップのモーションカーブは、搬送装置のフィード位置を与えるフィードモーションカーブと、搬送装置のリフト位置を与えるリフトモーションカーブとからなり、それぞれ変形マスター信号値の変化に同期して変化する。
The motion curve in the transport control step is an independent motion curve that gives the position of the axis for each independent operation axis of the transport device, and changes in synchronization with the change of the deformation master signal value.
The motion curve of the transport control step is composed of a feed motion curve that gives the feed position of the transport device and a lift motion curve that gives the lift position of the transport device, and changes in synchronization with the change of the deformation master signal value. .
上記本発明の装置及び方法によれば、サーボプレス装置と搬送装置の両方が、サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態に応じて時間的に変化する変形マスター信号に同期するので、変形マスター信号を介して間接的にサーボプレス装置と搬送装置を同期させることができる。 According to the apparatus and method of the present invention, both the servo press device and the transport device are synchronized with the deformation master signal that changes with time according to the desired operation state of the servo press device and the transport device. It is possible to synchronize the servo press device and the conveying device indirectly via the.
また、サーボプレス装置のスライドモーションを変更するときはスライド位置を対応づけるモーションカーブを変えればよく、これにより搬送装置のモーションカーブは影響されない。
同様に、搬送装置のモーションを変えるときは搬送装置の作動位置を対応づけるモーションカーブを変えればよく、これによりサーボプレス装置のモーションカーブは影響されない。
従って、サーボプレス装置と搬送装置の両方をそれぞれ独立に調整・最適化できる。また、逆転を含むようなモーションカーブの設定も可能である。
Further, when changing the slide motion of the servo press device, it is only necessary to change the motion curve for associating the slide position, so that the motion curve of the transport device is not affected.
Similarly, when changing the motion of the transport device, it is only necessary to change the motion curve that correlates the operation position of the transport device, so that the motion curve of the servo press device is not affected.
Therefore, both the servo press device and the conveying device can be adjusted and optimized independently. It is also possible to set a motion curve that includes reverse rotation.
さらに変形マスター信号を電子的に生成することが可能なので、値がふらつくことがなく、それに同期して動作するプレス機械・搬送装置の動きもふらつかない。
スクリュープレスのように、主駆動軸を有しない構成のサーボプレスの場合でも、プレスの動作と搬送装置の動作を、時々刻々連動させることが可能である。
Further, since the deformation master signal can be generated electronically, the value does not fluctuate, and the movement of the press machine / conveyance device operating in synchronization therewith does not fluctuate.
Even in the case of a servo press that does not have a main drive shaft, such as a screw press, the operation of the press and the operation of the conveying device can be interlocked from moment to moment.
さらに、本発明によれば、プレス成形に適した所望のスライド速度に相当する基準レートをｒ０、搬送装置とワーク搬入／搬出中のスライドに適した所望の速度が前記基準レートｒ０のＡ倍（Ａは任意の正数）の変形レートＲである場合に、前記マスター信号変換器もしくはマスター信号変換ステップにおける変換が、もしマスター信号としてプレスの一周期毎に基準レートｒ０で直線的に増加するような基準マスター信号が入力された場合に、変形マスター信号としてプレス成形中には前記基準レートｒ０で変化し、ワークの搬入・搬出中には変形レートＲで変化する変形マスター信号が出力されるような入出力関係をもって行われるので、基準マスター信号として、プレス成形中に金型とワークの組み合わせに対して最適な成形条件となるような基準レートｒ０を設定しておけば、変形レートＲを異なる変化率に自由に設定でき、速度を変えてもスライド（金型）と搬送装置の干渉を常に回避しつつプレス機械と搬送装置を連動されるという上述した効果を保ったまま、プレス成形を同一の条件で行うことができ、かつプレス成形に適した速度と搬送に適した速度を独立に調整することができる。 Further, according to the present invention, the reference rate corresponding to the desired slide speed suitable for press forming is r 0 , and the desired speed suitable for the slide during loading / unloading of the conveying device and the workpiece is A of the reference rate r 0 . When the deformation rate R is double (A is an arbitrary positive number), the conversion in the master signal converter or the master signal conversion step is linearly performed at a reference rate r 0 as a master signal every cycle of the press. when the reference master signal for increased is input, during the press molding as a modified master signal changes at the reference rate r 0, during loading and unloading of the workpiece deformation master signal which varies with a deformation rate R Since it is performed with the input / output relationship that is output, the optimum mastering condition for the combination of the die and the workpiece during press molding as the reference master signal By setting the reference rate r 0 such that, can be freely set the deformation rate R in different rates of change, even the slide (die) by changing the speed and the press machine while always avoiding interference of the transport apparatus The press molding can be performed under the same conditions while maintaining the above-described effect of interlocking the transport device, and the speed suitable for press molding and the speed suitable for transport can be adjusted independently.
以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図１は、本発明によるサーボプレス設備の全体構成図である。この図において、本発明のサーボプレス設備は、サーボプレス装置１０、搬入側搬送装置２０、搬出側搬送装置３０、及び制御装置４０を備える。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a servo press facility according to the present invention. In this figure, the servo press facility of the present invention includes a
サーボプレス装置１０は、サーボモータ１１でスライド１４を駆動するプレス装置である。動力伝達機構１３は、クランクプレス、ナックルプレス、クランクレスプレス、リンクプレス、スクリュープレス等、周知の機械プレスのいずれであってもよく、サーボモータ１１で動力伝達機構１３を介してスライド１４を駆動する限りで、その他の形式であってもよい。
The
搬入側搬送装置２０は、サーボプレス１０にワークを搬入する装置であり、搬出側搬送装置３０は、サーボプレス装置１０からワークを搬出する装置である。搬入側搬送装置２０と搬出側搬送装置３０はワークの搬入・搬出に必要な動きの自由度を有する。たとえば、搬入側搬送装置２０と搬出側搬送装置３０のいずれもが、ワークを水平方向に移動させるフィードモーション軸と、ワークを垂直方向に移動させるリフトモーション軸を有するような構成が可能である。
搬入側搬送装置・搬出側搬送装置の構成は以上の説明に限られるものではなく、搬入側搬送装置２０と搬出側搬送装置３０のどちらか一方のみしかない構成（搬出もしくは搬入動作は手動による）、搬入側搬送装置２０と搬出側搬送装置３０の両方の機能を一台で有する搬入搬出装置であってもよい。また、搬入側搬送装置２０、搬出側搬送装置３０の形式は任意であり、送り（フィード）と昇降（リフト）を別々の機構で行う装置であっても、ロボットアーム等で両方を同機構で行う装置であってもよい。クランプなど、フィードとリフト以外の動きの自由度を有する搬入搬出装置であってもよい。
The carry-in
The configuration of the carry-in side transfer device and the carry-out side transfer device is not limited to the above description, and only one of the carry-in
以下、本出願において、搬入側搬送装置２０及び／又は搬出側搬送装置３０を特に区別しない場合には「搬送装置」と呼ぶ。
Hereinafter, in the present application, when the carry-in
制御装置４０は、サーボプレス装置１０と搬送装置（搬入側搬送装置２０及び／又は搬出側搬送装置３０）を制御する制御装置である。
The
制御装置４０は、変形マスター信号発生器４１、サーボプレス制御装置４４、及び搬送制御装置４６を有する。制御装置４０は、単独の制御装置（例えばＮＣ制御装置）であっても、１台の上位制御装置と複数の下位制御装置とからなる複合制御装置であってもよい。
The
マスター信号発生器４２は、サーボプレス装置１０と搬送装置２０，３０の希望運転状態に応じて、値ＡとＢの間で時間的に変化する値Ｍのマスター信号１を発生させる。
ここで「希望運転状態に応じて」という意味は、「このように運転したい（正転したい・逆転したい・速くうごかしたい・ゆっくり動かしたい）という意図に応じて」という意味である。
希望運転状態に応じて切り替えるのは、マスター信号の時間変化パターンであり、マスター信号から変形マスター信号への変換の入出力関係およびモーションカーブは希望運転状態にはよらない。
すなわち本願発明では変形マスター信号とサーボプレス、あるいは変形マスター信号と搬送装置との同期関係をそのモーションカーブにて定義しており、「希望運転状態」と呼ぶ状態に応じてマスター信号の時間変化パターンを切り替え、マスター信号の時間変化パターンを変換して変形マスター信号を得る。
The
Here, the meaning of “according to the desired driving state” means “according to the intention of wanting to drive in this way (want to rotate forward / reverse / want to move fast / move slowly)”.
It is the time change pattern of the master signal that is switched according to the desired operating state, and the input / output relationship and motion curve for conversion from the master signal to the deformed master signal do not depend on the desired operating state.
That is, in the present invention, the synchronous relationship between the deformation master signal and the servo press, or the deformation master signal and the transfer device is defined by the motion curve, and the time change pattern of the master signal according to the state called “desired operation state” And changing the time change pattern of the master signal to obtain a deformed master signal.
図１において、変形マスター信号発生器４１は、マスター信号発生器４２とマスター信号変換器４３からなる。
マスター信号発生器４２はマスター信号１ａを出力し、マスター信号変換器４３はマスター信号１ａを変形マスター信号１に変換する。
プレス成形に適した所望のスライド速度に相当する基準レートをｒ０、搬送装置とワーク搬入／搬出中のスライドに適した所望の速度が前記基準レートｒ０のＡ倍（Ａは任意の正数）の変形レートＲである場合に、マスター信号変換器４３における変換が、もしマスター信号１ａとしてプレスの一周期毎に基準レートｒ０で直線的に増加するような基準マスター信号が入力された場合に、変形マスター信号１としてプレス成形中には基準レートｒ０で変化し、ワークの搬入・搬出中には変形レートＲで変化する変形マスター信号１が出力されるような入出力関係をもって行われる。
In FIG. 1, the modified
The
The reference rate corresponding to the desired slide speed suitable for press forming is r 0 , and the desired speed suitable for the slide during loading / unloading of the transfer device and the workpiece is A times the reference rate r 0 (A is an arbitrary positive number) In the case of the deformation rate R of), when the
図２は、マスター信号変換器４３の前後におけるマスター信号と変形マスター信号の関係を示す図である。
図２（Ａ）は、マスター信号１ａとして可能な一つのパターン（以下、基準マスター信号と呼ぶ）を、横軸を時間として示す。
基準マスター信号は、一周期にわたって一定レートｒ０（レートとは単位時間あたりの値の変化量）であり、かつ、同一パターンを変形マスター信号として使用すれば、プレス成形中（下死点付近でワークが上金型と下金型にはさまれて成形される時間）においてスライドが適切な速度で動作するようなマスター信号の１パターンである。
マスター信号変換器４３におけるマスター信号１ａから変形マスター信号１への変換は以下のように行われる。
ワークをプレス成形していない区間（ワークの搬入・搬出中）では、マスター信号が変化レートＲＭで変化するならば、変形マスター信号は変化レートＲＭ×Ａで変化する。
ワークをプレス成形中には、マスター信号が変化レートＲＭで変化するならば、変形マスター信号は同じ変化レートＲＭで変化する。
FIG. 2 is a diagram showing the relationship between the master signal and the modified master signal before and after the
FIG. 2A shows one possible pattern (hereinafter referred to as a reference master signal) as the
If the reference master signal has a constant rate r 0 (rate is the amount of change in value per unit time) over one cycle, and the same pattern is used as a deformation master signal, it is during press molding (near the bottom dead center). This is a pattern of a master signal that allows the slide to operate at an appropriate speed during the time when the work is sandwiched between the upper mold and the lower mold).
Conversion from the
In a section in which the workpiece is not press-formed (during loading / unloading of the workpiece), if the master signal changes at the change rate R M , the deformation master signal changes at the change rate R M × A.
During press-molding work, if the master signal changes at the rate of change R M, modified master signals change at the same change rate R M.
説明のため、仮にマスター信号１ａとして基準マスター信号がマスター信号変換器４３の入力として与えられた場合に、マスター信号変換器４３が出力する変形マスター信号１を図２（Ｂ）， （Ｃ）に示す。
ワークをプレス成形していない区間（ワークの搬入・搬出中）では基準マスター信号のＡ倍の変化レートＲ（＝ｒ０×Ａ）で変化する。
ワークをプレス成形中には、基準マスター信号と同じ変化レートｒ０で変化する。
つまり、マスター信号のパターンとして基準マスター信号を用いる場合、搬送装置の速度・ワーク搬入／搬出中のスライド速度が、基準マスター信号で動作させた場合のＡ倍（Ａが１であれば基準速度と同じ速度）となるような、変形マスター信号が生成される。
For the sake of explanation, if a reference master signal is given as an input of the
In a section where the workpiece is not press-molded (during loading / unloading of the workpiece), it changes at a change rate R (= r 0 × A) which is A times the reference master signal.
During press forming of the workpiece, it changes at the same change rate r 0 as the reference master signal.
That is, when the reference master signal is used as the master signal pattern, the speed of the transfer device and the slide speed during loading / unloading of the workpiece are A times as large as when operated by the reference master signal (if A is 1, the reference speed is The deformation master signal is generated so that the same speed is obtained.
図２（Ｂ）は、Ａが１より大きい場合である。この場合には、変形マスター信号１の一周期は、マスター信号１ａの一周期よりも、（図でΔｔ）短くなる。
図２（Ｃ）は、Ａが１より小さい場合である。この場合には、変形マスター信号１の一周期は、マスター信号１ａの一周期よりも、（図でΔｔ）長くなる。
FIG. 2B shows a case where A is greater than 1. In this case, one cycle of the modified
FIG. 2C shows a case where A is smaller than 1. In this case, one cycle of the modified
図３は、マスター信号変換器４３の構成を示す図である。
以下、説明のため、マスター信号、変形マスター信号の一周期を角度で表現して、０〜３６０°の値をとるものとする（周期を角度以外の単位、たとえば周期数で表現してもよい。その場合、値は０〜１の範囲となる。）
マスター信号１ａは周期的な信号であるが、周期信号／直線変化信号変換器５１により、直線状に変化する値に変換する。具体的には、マスター信号１ａが正方向に値が１周期変化するごとに１回、負方向に値が１周期変化するごとに−１回と数えてマスター信号１ａの周期をカウントし、カウント数に３６０°を乗じてマスター信号１ａに加算すればよい。
周期信号／直線変化信号変換器５１の出力をマスター信号／変形マスター信号変換器５２により、直線状に変化する変形マスター信号に変換する。変換の具体的方法は後述する。
マスター信号／変形マスター信号変換器５２の出力を直線変化信号／周期信号変換器５３により、周期的に変化する変形マスター信号に変換する。具体的には、３６０°で割った余りを計算し、出力する。
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the
Hereinafter, for the sake of explanation, one cycle of the master signal and the modified master signal is expressed as an angle and takes a value of 0 to 360 ° (the cycle may be expressed in units other than the angle, for example, the number of cycles). In that case, the value ranges from 0 to 1.)
The
The output of the periodic signal / linear
The output of the master signal / deformed
図４、図５は、マスター信号／変形マスター信号変換器５２における入出力関係を示す。図４は図２（Ｂ）に示すようなマスター信号から変形マスター信号への変換が行われる場合すなわちＡが１より大きい場合である。図５は図２（Ｃ）に示すようにマスター信号から変形マスター信号への変換が行われる場合すなわちＡが１より小さい場合である。
4 and 5 show the input / output relationship in the master signal / modified
マスター信号／変形マスター信号変換器５２における、直線状に変化するマスター信号から直線状に変化する変形マスター信号への変換は、以下のように行う。
記号は、プレス成形区間始点をＦ１、終点をＦ２、直線状に変化するマスター信号をＭ、直線状に変化する変形マスター信号をＭ’とすると、
Ｍ’＝Ｍ×Ａ・・・０ ≦ Ｍ ≦ Ｆ１／Ａの場合、
Ｍ’＝Ｍ＋Ｆ１−Ｆ１／Ａ・・・Ｆ１／Ａ ≦ Ｍ ≦ Ｆ１／Ａ−Ｆ１＋Ｆ２の場合、
Ｍ’＝Ｆ２＋（Ｍ＋Ｆ１−Ｆ１／Ａ−Ｆ２）×Ａ・・・Ｆ１／Ａ−Ｆ１＋Ｆ２ ≦ Ｍ ≦ Ｆ１／Ａ−Ｆ１＋Ｆ２＋（３６０°−Ｆ２）／Ａの場合、
とする。
これを、直線状に変化するマスター信号に関してはＦ１／Ａ−Ｆ１＋Ｆ２＋（３６０°−Ｆ２）／Ａを周期として、直線状に変化する変形マスター信号に関しては３６０°を周期として繰り返す。
直線状に変化するマスター信号と直線状に変化する変形マスター信号との対応をグラフにして示すと、図４・図５に示すようになる。図４は基準マスター信号に対して変形マスター信号が図２（Ｂ）に示すように変化する場合であり、Ａは１より大きい。図５は基準マスター信号に対して変形マスター信号が図２（Ｃ）に示すように変化する場合であり、Ａは１より小さい。
以上に説明したマスター信号変換器４３の構成・動作は、マスター信号１ａが特定の変化パターンを有していることを前提にしていないので、任意の変化パターンを有するマスター信号１ａを変形マスター信号１に変換することができる。すなわち、説明を単純にするために図２においては一定の基準変化レートｒ０で変化するマスター信号１ａを仮定したが、たとえば後述の図８に示すような各種の変化パターンを有するマスター信号１ａが与えられた場合にも変形マスター信号１への変換が行われる。
図２（Ｂ）および図２（Ｃ）におけるΔφとΔｔ、図４および図５におけるΔφは、本発明の動作には関係なく、原理を示す説明のために付した記号であるが、Ａおよびｒ０ の値が与えられれば、その値は以下のように計算できる。
Δφは変形マスター信号が３６０°（１周期）変化するために必要なマスター信号の変化量が３６０°よりどれくらい少ないかを示し、Δφ＝（１−１／Ａ）×（３６０°＋Ｆ１−Ｆ２）で与えられる。ここで、図２（Ｂ）におけるΔφと図４におけるΔφは同じ値であり、Ａが１より大きいためΔφは正の値となる。図２（Ｃ）におけるΔφと図５におけるΔφは同じ値であり、Ａが１より小さいためΔφは負の値となる。Δｔは基準マスター信号の１周期に要する時間に対し変形マスター信号が１周期に要する時間がどれくらい少ないかを示し、Δφを用いて、Δｔ＝Δφ／ｒ０と表される。
In the master signal / deformed
The symbol indicates that the press forming section start point is F1, the end point is F2, the master signal changing linearly is M, and the deformation master signal changing linearly is M ′.
When M ′ = M × A ... 0 ≦ M ≦ F1 / A,
M ′ = M + F1−F1 / A... F1 / A ≦ M ≦ F1 / A−F1 + F2
M ′ = F2 + (M + F1−F1 / A−F2) × A... F1 / A−F1 + F2 ≦ M ≦ F1 / A−F1 + F2 + (360 ° −F2) / A
And
This is repeated with a period of F1 / A−F1 + F2 + (360 ° −F2) / A for a master signal that changes linearly and a period of 360 ° for a deformed master signal that changes linearly.
The correspondence between the linearly changing master signal and the linearly changing master signal is shown in a graph as shown in FIGS. FIG. 4 shows a case where the modified master signal changes as shown in FIG. FIG. 5 shows a case where the modified master signal changes as shown in FIG.
Since the configuration and operation of the
Δφ and Δt in FIGS. 2B and 2C and Δφ in FIGS. 4 and 5 are symbols given for the purpose of explaining the principle irrespective of the operation of the present invention. Given the value of r 0, the value can be calculated as follows:
Δφ indicates how much the change amount of the master signal necessary for the deformation master signal to change by 360 ° (one cycle) is smaller than 360 °, and Δφ = (1-1 / A) × (360 ° + F1-F2) Given in. Here, Δφ in FIG. 2B and Δφ in FIG. 4 are the same value, and since A is greater than 1, Δφ is a positive value. Δφ in FIG. 2C and Δφ in FIG. 5 are the same value, and since A is smaller than 1, Δφ is a negative value. Δt indicates how much time is required for one cycle of the deformed master signal with respect to the time required for one cycle of the reference master signal, and Δt is expressed as Δt = Δφ / r 0 .
以上の計算を行うマスター信号変換器４３は、マイクロプロセッサと計算プログラムの組み合わせで実現したり、電子回路やプログラマブルロジックで実現することも可能である。マスター信号／変形マスター信号変換器５２においては、制御中に計算式にもとづいてマスター信号から変形マスター信号への変換処理の演算を行ってもよいし、図４および図５に相当するマスター信号と変形マスター信号との対応関係を制御開始前にあらかじめテーブルとしてメモリに格納しておき、制御中にはテーブルを参照してマスター信号から変形マスター信号へ変換してもよい。
The
サーボプレス制御装置４４は、変形マスター信号値Ｍ’に対応するスライド位置を与えるモーションカーブ（後述する）を備えており、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してサーボプレス装置１０のスライド位置の指令値を一義的に出力し、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してそれに対応する位置指令値にスライドを動かすように制御する。
The servo
搬送制御装置４６は、この例では搬入側搬送制御装置４６Ａと搬出側搬送制御装置４６Ｂからなり、それぞれ変形マスター信号値Ｍ’に対応する搬送装置２０，３０の作動位置を与えるモーションカーブ（後述する）を備えており、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期して搬送装置２０，３０の作動位置の指令値を一義的に出力し、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御する。
In this example, the
搬送制御装置４６（４６Ａ，４６Ｂ）のモーションカーブは、搬送装置２０，３０のフィード位置を与えるフィードモーションカーブと、搬送装置のリフト位置を与えるリフトモーションカーブとからなり、それぞれ変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期して変化する。
The motion curves of the transport control device 46 (46A, 46B) are composed of a feed motion curve that gives the feed position of the
図６は、本発明によるサーボプレス設備の制御方法の全体フロー図である。
本発明の制御方法は、上述したサーボプレス装置１０と搬送装置２０，３０とを備えたサーボプレス設備の制御方法である。
FIG. 6 is an overall flowchart of the control method of the servo press facility according to the present invention.
The control method of the present invention is a control method of a servo press facility provided with the
この図に示すように、本発明の制御方法は、変形マスター信号発生ステップＳ１、サーボプレス制御ステップＳ２、及び搬送制御ステップＳ３を有する。 As shown in this figure, the control method of the present invention has a deformation master signal generation step S1, a servo press control step S2, and a conveyance control step S3.
変形マスター信号発生ステップＳ１では、サーボプレス装置１０と搬送装置２０，３０の希望運転状態に応じて、値ＡとＢの間で時間的に変化する値Ｍ’の変形マスター信号１を発生させる。
In the deformation master signal generation step S1, a
図６において、変形マスター信号発生ステップＳ１は、マスター信号発生ステップＳ１１とマスター信号変換ステップＳ１２からなる。
マスター信号発生ステップＳ１１ではマスター信号１ａを出力し、マスター信号変換ステップＳ１２ではマスター信号１ａを変形マスター信号１に変換する。
マスター信号変換ステップＳ１２では、プレス成形中とワーク搬入／搬出中とで異なる比率でマスター信号値の変化レートと変形マスター信号値の変化レートが対応するように、マスター信号を変換して変形マスター信号を生成する。
すなわち、プレス成形に適した所望のスライド速度に相当する基準レートをｒ０、搬送装置とワーク搬入／搬出中のスライドに適した所望の速度が前記基準レートｒ０のＡ倍（Ａは任意の正数）の変形レートＲである場合に、マスター信号変換ステップＳ１２における変換が、もしマスター信号１ａとしてプレスの一周期毎に基準レートｒ０で直線的に増加するような基準マスター信号が入力された場合に、変形マスター信号１としてプレス成形中には基準レートｒ０で変化し、ワークの搬入・搬出中には変形レートＲで変化する変形マスター信号１が出力されるような入出力関係をもって行われる。
In FIG. 6, the modified master signal generation step S1 includes a master signal generation step S11 and a master signal conversion step S12.
In the master signal generation step S11, the
In the master signal conversion step S12, the master signal is converted and the deformed master signal is converted so that the change rate of the master signal value and the change rate of the deformed master signal value correspond to each other at different ratios during the press forming and the work loading / unloading. Is generated.
That is, a reference rate corresponding to a desired slide speed suitable for press forming is r 0 , and a desired speed suitable for a slide during loading / unloading of the transfer device and the workpiece is A times the reference rate r 0 (A is an arbitrary value) when a modification rate R positive number), converted in the master signal converting step S12, the if the input reference master signal as linearly increases at a reference rate r 0 in each cycle of the press as the
サーボプレス制御ステップＳ２では、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してサーボプレス装置１０のスライド位置の指令値を一義的に出力する。サーボプレス制御ステップＳ２は、変形マスター信号値Ｍ’に対応するスライド位置を与えるモーションカーブを記憶しており、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してそれに対応する位置指令値にスライドを動かすように制御する。
In the servo press control step S2, a command value for the slide position of the
搬送制御ステップＳ３では、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期して搬送装置２０，３０の作動位置の指令値を一義的に出力する。搬送制御ステップＳ３は、変形マスター信号値Ｍ’に対応する搬送装置の作動位置を与えるモーションカーブを記憶しており、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御する。
In the transport control step S3, command values for the operating positions of the
搬送制御ステップＳ３のモーションカーブは、搬送装置２０、３０の一つ一つのモーション軸に対するモーションカーブからなる。たとえば、搬送装置２０、３０がフィードモーション軸と、リフトモーション軸を有する構成であれば、搬送制御ステップＳ３のモーションカーブは、搬送装置２０、３０のフィード位置を与えるフィードモーションカーブと、搬送装置のリフト位置を与えるリフトモーションカーブとからなり、それぞれ変形マスター信号値の変化に同期して変化する。
The motion curve in the transport control step S3 includes a motion curve with respect to each motion axis of the
図７は、サーボプレス装置と搬送装置を同期して、周期（サイクルタイム）Ｔで正転運転させる場合の一周期分の関係を示す図である。
この図において、（Ａ）は周期Ｔ内の経過時間ｔと変形マスター信号との関係、（Ｂ）は変形マスター信号とスライド位置との関係、（Ｃ）（Ｄ）は変形マスター信号と搬入側搬送装置２０のフィード位置及びリフト位置との関係、（Ｅ）（Ｆ）は変形マスター信号と搬出側搬送装置３０のフィード位置及びリフト位置との関係を示している。
FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship for one cycle when the servo press device and the transport device are synchronized and operated in a normal rotation with a cycle (cycle time) T. FIG.
In this figure, (A) is the relationship between the elapsed time t within the period T and the deformation master signal, (B) is the relationship between the deformation master signal and the slide position, and (C) and (D) are the deformation master signal and the carry-in side. (E) and (F) show the relationship between the deformation master signal and the feed position and lift position of the carry-out
変形マスター信号発生ステップＳ１で発生させる変形マスター信号は、この例では、説明の単純化のため、仮に一定の周期Ｔ毎に、初期値Ａ（本例では０とする）から最終値Ｂ（Ｂは例えば１）まで直線的に増加するものとする。すなわち、周期Ｔ内の経過時間ｔにおける変形マスター信号１の値Ｍ’は、Ｍ’＝（Ｂ−Ａ）×ｔ／Ｔ＋Ａで与えることができる。
変形マスター信号１は、周期Ｔ毎にリセットされ、連続的に繰り返される。
In this example, the deformation master signal generated in the deformation master signal generation step S1 is assumed to be simplified from the initial value A (in this example, 0) to the final value B (B For example, suppose that it increases linearly up to 1). That is, the value M ′ of the
The
図７（Ｂ）はスライドのモーションカーブであり、変形マスター信号１の値Ｍ’に対応してスライド位置を与える。すなわち、各周期Ｔ毎のある時間ｔに対しては直接にはスライド位置は決まらず、時間ｔに対する変形マスター信号１の値Ｍ’に対応してスライド位置が決まり、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してそれに対応する位置指令値にスライドを動かすように制御するようになっている。
従って、仮に周期Ｔ内の経過時間ｔと変形マスター信号１との関係を変更すれば（例えば、直線から任意の曲線への変更）、同じ時間ｔに対する変形マスター信号１の値Ｍ’が変化するため、これに対応してスライド位置も変化する。
FIG. 7B shows a slide motion curve, which gives a slide position corresponding to the value M ′ of the
Therefore, if the relationship between the elapsed time t in the period T and the
図７における（Ｃ）（Ｄ）は搬入側搬送装置２０のフィード位置のモーションカーブとリフト位置のモーションカーブであり、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御するようになっている。
同様に、図７における（Ｅ）（Ｆ）は搬出側搬送装置３０のフィード位置のモーションカーブとリフト位置のモーションカーブであり、変形マスター信号値Ｍ’の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御するようになっている。
搬送装置２０，３０も、仮に周期Ｔ内の経過時間ｔと変形マスター信号１との関係を変更すれば（例えば、直線から曲線への変更）、同じ時間ｔに対する変形マスター信号１の値Ｍ’が変化するため、これに対応して作動位置も変化する。
(C) and (D) in FIG. 7 are the motion curve of the feed position and the lift position of the carry-in
Similarly, (E) and (F) in FIG. 7 are the motion curve of the feed position and the lift position of the carry-out
If the relationship between the elapsed time t in the period T and the
図８は、サーボプレス装置と搬送装置を同期させる一周期分の関係を示す別の図である。
サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態を変えたいときは、図８に示すように、時間に対してマスター信号を変化させることにより実現できる。たとえば、サイクルタイムを変化させたい場合は、（Ａ）に示すように、マスター信号の一周期の時間を周期ごとに変化させたり、（Ｂ）に示すように、時間に対するマスター信号の変化率を連続的に変化させる。
また、任意の場所で停止させたい場合には（Ｃ）に示すようにマスター信号の値を一定とすればよく、サーボプレス装置と搬送装置を正転から一度停止してさらに逆転させたい場合には、（Ｄ）に示すように時間に対するマスター信号の変化方向を逆転させればよい。
FIG. 8 is another diagram illustrating the relationship for one cycle in which the servo press device and the transport device are synchronized.
When it is desired to change the desired operation state of the servo press device and the transfer device, it can be realized by changing the master signal with respect to time as shown in FIG. For example, when it is desired to change the cycle time, as shown in (A), the time of one period of the master signal is changed for each period, or as shown in (B), the rate of change of the master signal with respect to time is changed. Change continuously.
Also, if you want to stop at an arbitrary place, as shown in (C), the value of the master signal should be constant. If you want to stop the servo press device and the transport device once from normal rotation and then reverse As shown in (D), the change direction of the master signal with respect to time may be reversed.
図９は、本発明によるサーボプレス設備の具体的実施例である。
図９において、上述したサーボプレス装置１０は、プレス機械１００に相当する。プレス機械１００は以下のように構成される。
メインモータ１０１の回転がスライド駆動機構１０２で直線動に変換され、スライド１０３を上下動させる。スライド１０３には上金型１０４が取り付けられており、スライド１０３と共に上下動する。
FIG. 9 shows a specific embodiment of the servo press facility according to the present invention.
In FIG. 9, the
The rotation of the
上金型１０４に対向して下金型１０５がボルスタ１０６に取り付けられている。上金型１０４に加わる荷重はスライド１０３とスライド駆動機構１０２を介してフレーム１０７の上部で支持され、下金型１０５に加わる荷重はボルスタ１０６を介してフレーム１０７の下部で支持されている。
A
プレス成型の対象となるワーク１０８は上金型１０４と下金型１０５の間に挿入され、スライド１０３が下降して上金型１０４とワーク１０８と下金型１０５が接触すると、上金型１０４および下金型１０５からワーク１０８に対してプレス成型力が発生する。
The
スライド駆動機構１０２としては、クランク方式、クランクレス方式、ナックル方式、リンク方式、スクリュー方式などがある。メインモータ１０１としては、誘導モータ、同期モータ、直流モータ等が使用可能であるが、本発明では制御性の優れたサーボモータを使用する。
Examples of the
スライド１０３の位置を検出するために、メインモータ１０１の回転角を検出するエンコーダ１２１が設けられている。
メインモータ制御器１２２は、エンコーダ１２１が検出したメインモータ１０１の回転角をスライド駆動機構１０２の寸法に基づいて得られるスライド１０３の現在位置と、スライド位置指令生成器１４１から与えられるスライド位置指令値とに基づいて、メインモータ１０１に対するトルク指令値を生成する。
メインモータアンプ１２３は、メインモータ１０１がトルク指令値に従ってトルクを発生するように、メインモータ１０１へ供給される電流・電圧・電力を変化させる。
In order to detect the position of the
The
The
以上の構成により、スライド位置指令生成器１４１からスライド位置指令値が時々刻々与えられると、それに追従してスライド１０３の位置が時々刻々変化するクローズドループ制御が行われる。
With the above configuration, when a slide position command value is given from moment to moment from the slide
図１の搬入側搬送装置２０は、図９の搬入側搬送装置２００に相当する。ワークをプレス機械１００へ搬入するための搬入側搬送装置２００は以下のように構成されている。ワークを把持するための搬入側搬送装置ワーク把持ツール２０１が搬入側搬送装置キャリッジ２０２から支持されている。
The carry-in
搬入側搬送装置キャリッジ２０２をフィード方向（図中の左右方向）に動かすための搬入側搬送装置フィード機構２０３が搬入側搬送装置フィードモータ２０４により駆動され、搬入側搬送装置キャリッジ２０２をリフト方向（図中の上下方向）に動かすための搬入側搬送装置リフト機構２０５が搬入側搬送装置リフトモータ２０６により駆動される。
A carry-in side conveyance
搬入側搬送装置キャリッジ２０２のフィード方向（図中の左右方向）の位置を検出するために、搬入側搬送装置フィードモータ２０４の回転角を検出する搬入側搬送装置フィードエンコーダ２２１が設けられている。
In order to detect the position of the carry-in side
搬入側搬送装置フィードモータ制御器２２２は搬入側搬送装置フィードエンコーダ２２１が検出した搬入側搬送装置フィードモータ２０４の回転角を搬入側搬送装置フィード機構２０３の寸法にもとづいて得られる搬入側搬送装置キャリッジ２０２のフィード方向現在位置と、搬入側搬送装置位置指令生成器２４１から与えられる搬入側搬送装置フィード位置指令値とにもとづいて、搬入側搬送装置フィードモータ２０４に対するトルク指令値を生成する。
The carry-in side conveyance device
搬入側搬送装置フィードモータアンプ２２３は、搬入側搬送装置フィードモータ２０４がトルク指令値に従ってトルクを発生するように、搬入側搬送装置フィードモータ２０４へ供給される電流・電圧・電力を変化させる。
リフト方向（図中の上下方向）に対しても、同様の構成と作用を有する搬入側搬送装置リフトエンコーダ２２４、搬入側搬送装置リフトモータ制御器２２５、搬入側搬送装置リフトモータアンプ２２６が設けられている。
The carry-in side conveyance device
Also in the lift direction (vertical direction in the figure), a carry-in transport
以上の構成により、搬入側搬送装置位置指令生成器２４１から搬入側搬送装置位置指令値（本例では、フィード方向とリフト方向の位置指令値）が時々刻々与えられると、それに追従して搬入側搬送装置キャリッジ２０２の位置（本例では、フィード方向とリフト方向の位置）が時々刻々変化するクローズドループ制御が行われる。
With the above configuration, when the carry-in side transfer device
搬入側搬送装置ワーク把持ツール２０１は搬入側搬送装置キャリッジ２０２と一定の位置関係を保つように保持されているので、搬入側搬送装置把持ツール２０１の位置も搬入側搬送装置位置指令生成器２４１から与えられる搬入側搬送装置位置指令値に追従することになる。
フィード機構やリフト機構としては、モータの回転をボールスクリューで直線動に変える方法や、モータの回転をギアで減速し、ピニオンラック方式により直線動に変える方法などがある。
Since the carry-in side conveyance apparatus
As a feed mechanism and a lift mechanism, there are a method of changing the rotation of the motor to a linear motion with a ball screw, and a method of reducing the rotation of the motor with a gear and changing it to a linear motion by a pinion rack system.
図１の搬出側搬送装置３０は、図９の搬出側搬送装置３００に相当する。ワークをプレス機械１００から搬出するための搬出側搬送装置３００も搬入側搬送装置２００と同一の構成を有している。なお図９において、対応する構成要素には対応する番号が付されている。
The carry-out
プレス機械１００、搬入側搬送装置２００、搬出側搬送装置３００のいずれにおいても、エンコーダとしては、光学式エンコーダやレゾルバが使用可能である。モータ駆動アンプには、直流モータを使用する場合にはサイリスタレオナードやＩＧＢＴを使用したチョッパ方式、交流モータを使用する場合にはパワーＭＯＳＦＥＴやＩＧＢＴを使用したＰＷＭ方式のインバータ、等が使用される。モータ制御器の制御方法としては、ＰＩ・ＰＩＤ・ＩＰＤなどのフィードバック制御やフィードフォワード制御の組み合わせ等が使用される。
In any of the
スライド位置指令生成器１４１、搬入側搬送装置位置指令生成器２４１、搬出側搬送装置位置指令生成器３４１には、変形マスター信号発生器４１から変形マスター信号が分配されている。マスター信号発生器としては、電子回路で実現したカウンタや、シーケンサやコンピュータでプログラムで実現したカウンタを使用できる。
A deformation master signal is distributed from the deformation
ワーク把持ツールとしては、ワークを真空吸着する吸盤を取り付けたクロスバーや、ワークをはさみこむフィンガーなどが使用される。 As a workpiece gripping tool, a crossbar with a suction cup for vacuum-sucking the workpiece, a finger for sandwiching the workpiece, or the like is used.
図１０は、サーボプレス装置と搬送装置を同期させる２周期分の関係図である。以下、この図９と図１０を用いて本発明の装置の動作例を説明する。 FIG. 10 is a relationship diagram for two cycles in which the servo press device and the conveying device are synchronized. Hereinafter, an operation example of the apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
変形マスター信号発生器４１は、時間に対し変化する変形マスター信号１を発生する。スライド位置指令生成器１４１、搬入側搬送装置位置指令生成器２４１、搬出側搬送装置位置指令生成器３４１はそれぞれ変形マスター信号１に対するスライド位置、搬入側搬送装置フィード／リフト位置、搬出側搬送装置フィード／リフト位置の対応関係を示すモーションカーブを保持しており、変形マスター信号が入力されたときそれぞれスライド位置、搬入側搬送装置フィード／リフト位置、搬出側搬送装置フィード／リフト位置を出力する。
The deformation
出力されたスライド位置、搬入側搬送装置フィード／リフト位置、搬出側搬送装置フィード／リフト位置は、それぞれメインモータ制御器１２２、搬入側搬送装置フィードモータ制御器２２２／搬入側搬送装置リフトモータ制御器２２５、搬出側搬送装置フィードモータ制御器３２２／搬出側搬送装置リフトモータ制御器３２５への位置指令値となり、上述の仕組みにより、スライド１０３の位置、搬入側搬送装置キャリッジ２０２のフィード／リフト方向位置、搬出側搬送装置キャリッジ３０２のフィード／リフト方向位置、が位置指令値に追従するよう制御され、スライド１０３、搬入側搬送装置キャリッジ２０２と一定の位置関係を保っている搬入側搬送装置ワーク把持ツール２０１、搬出側搬送装置キャリッジ３０２と一定の位置関係を保っている搬入側搬送装置ワーク把持ツール３０１、が変形マスター信号に同期してモーションカーブで規定された位置関係で動作する。
The output slide position, carry-in side conveyance device feed / lift position, and carry-out side conveyance device feed / lift position are respectively the
モーションカーブを保持する方法としては、適当な間隔でサンプルした値をテーブルで記憶し、その間を多項式やスプラインで補間する方法、カーブの全体もしくは適当に分割した区間ごとに関数で表現する方法などがある。
図１０ではマスター信号が一定レートで変化する例、すなわちサーボプレスと搬送装置がサイクルタイム一定で正転する例を示したが、図３に構成を示すマスター信号変換器は、マスター信号のレートが変化したり逆転した場合でも、マスター信号から変形マスター信号への変換を行うことができるので、図８に示すようにマスター信号のレートを途中で変化させたりレートをゼロにすることにより、変形マスター信号のレートも変化し、サーボプレスと搬送装置のサイクルタイムを変えたり、途中で停止させたり、逆転させたりすることができる。
As a method of holding a motion curve, there are a method of storing values sampled at appropriate intervals in a table and interpolating between them with a polynomial or a spline, a method of expressing the whole curve or a function for each appropriately divided section, etc. is there.
FIG. 10 shows an example in which the master signal changes at a constant rate, that is, an example in which the servo press and the conveying device rotate normally at a constant cycle time. However, the master signal converter shown in FIG. Even if it changes or reverses, the conversion from the master signal to the deformed master signal can be performed. Therefore, as shown in FIG. 8, by changing the rate of the master signal halfway or making the rate zero, the deformed master signal can be converted. The signal rate also changes, and the cycle time of the servo press and the conveying device can be changed, stopped in the middle, or reversed.
モーションカーブは、プレス機械および搬送装置の性能の範囲内で、プレス機械と搬送装置が機械的に干渉しないように決定する。モーションカーブを決定する方法としては、干渉チェック機能を有する３次元ＣＡＤを使ってオフラインで決定する方法や、モーションカーブを変えて実際にプレス機械と搬送装置を動作させてみてモーションカーブをオンラインで決定していく方法などがある。 The motion curve is determined so that the press machine and the transport apparatus do not mechanically interfere within the range of the performance of the press machine and the transport apparatus. The method of determining the motion curve can be determined offline using a 3D CAD with interference check function, or the motion curve can be determined online by actually operating the press machine and transport device by changing the motion curve. There are ways to do it.
上述した実施例ではプレス機械が１台でその前後に搬送装置がある場合を示したが、複数のプレス機械及び複数の搬送装置で生産ラインを構成する場合、変形マスター信号を複数のプレス機械、搬送装置へ入力することにより、ライン全体に本方式を適用可能である。各プレス機械、搬送装置ごとに、独立したスライド位置指令生成器、搬送装置位置指令生成器を設けることにより、一台ごとのプレス機械、搬送装置ごとにワークの加工特性・ワークの搬送距離や干渉物の回避に適しており、隣接するプレス機械と搬送装置間のワークの受け渡しの無駄時間を小さくするようなモーションカーブを設定することができる。 In the embodiment described above, a case is shown in which there is a single press machine and a conveying device before and after that. However, when a production line is constituted by a plurality of press machines and a plurality of conveying devices, a deformation master signal is sent to a plurality of press machines, This method can be applied to the entire line by inputting to the transfer device. By providing an independent slide position command generator and transport device position command generator for each press machine and transport device, workpiece processing characteristics, work transport distance and interference for each press machine and transport device It is suitable for avoiding objects, and it is possible to set a motion curve that reduces the dead time of workpiece transfer between the adjacent press machine and the conveying device.
いずれかのプレス機械ないし搬送装置で異常が検出された場合にマスター信号と変形マスター信号の一方もしくは双方のレートを変えたりゼロにしたりする機能を追加することにより、異常発生時にもプレス機械と搬送装置の同期を保ったまますべてのプレス機械・搬送装置を減速・停止させることができる。 By adding a function to change or zero the rate of one or both of the master signal and deformation master signal when an abnormality is detected in any press machine or transport device, it can be transported to the press machine even when an abnormality occurs. All press machines / conveyance devices can be decelerated and stopped while keeping the device synchronized.
上述した実施例では、プレス機械と搬送装置の動作の１サイクル全体にわたって、プレス機械と搬送装置が変形マスター信号に同期して動作する例を示したが、プレス機械と搬送装置との干渉条件が厳しい範囲、すなわち、搬送装置がプレス機械の内部にワークを置いている・ワークを取り出している期間のみプレス機械と搬送装置が変形マスター信号に同期して動作し、それ以外の期間、すなわちプレス機械と搬送装置との干渉条件がゆるい期間では、プレス機械と搬送装置は独立に動作するという構成も可能である。 In the above-described embodiment, the example in which the press machine and the transport apparatus operate in synchronization with the deformation master signal over the entire cycle of the operation of the press machine and the transport apparatus is shown. However, the interference condition between the press machine and the transport apparatus is The press machine and the transfer device operate in synchronization with the deformation master signal only during a strict range, that is, the transfer device places the workpiece inside the press machine. It is also possible to adopt a configuration in which the press machine and the conveying device operate independently during a period in which the interference condition between the conveying device and the conveying device is loose.
上述した実施例では、モータの回転を機構的にスライドの直線動に変換するサーボプレスを示したが、リニアモータを使用してスライドを駆動するサーボプレスにも適用可能である。 In the above-described embodiment, the servo press that mechanically converts the rotation of the motor into the linear motion of the slide is shown, but the present invention can also be applied to a servo press that drives a slide using a linear motor.
上述した実施例では、スライドの位置検出方法として、メインモータの回転角をエンコーダで検出し、スライド駆動機構の寸法にもとづいてスライドの位置に変換する例を示したが、スライドの位置を光学式リニアスケールや磁歪式リニアエンコーダで直接検出する方法も可能である。 In the above-described embodiment, as an example of the slide position detection method, the rotation angle of the main motor is detected by the encoder and converted into the slide position based on the dimensions of the slide drive mechanism. However, the slide position is optical. A direct detection method using a linear scale or a magnetostrictive linear encoder is also possible.
上述した実施例では独立に動作しうるフィードとリフトを有する搬送装置を示したが、本発明ではワークの位置決めが可能であれば搬送装置の機構は問わない。フィードとリフトとクランプを有する３次元トランスファー機構や、ドッピン式と称されるようなリンク式のローダー、各種の産業用ロボットの機構、などが使用可能である。搬入側と搬出側で機構が異なっていてもよい。 In the above-described embodiment, the conveyance device having the feed and the lift that can operate independently is shown. However, in the present invention, the mechanism of the conveyance device is not limited as long as the workpiece can be positioned. A three-dimensional transfer mechanism having a feed, a lift and a clamp, a link type loader referred to as a doppin type, and various industrial robot mechanisms can be used. The mechanism may be different between the carry-in side and the carry-out side.
上述した実施例では、エンコーダをモータ軸に取り付ける例を示したが、モータで駆動される機構の側にロータリーエンコーダないしリニアエンコーダを設けて位置を検出する方法も可能である。 In the above-described embodiments, an example in which the encoder is attached to the motor shaft has been described. However, a method of detecting a position by providing a rotary encoder or a linear encoder on the side of the mechanism driven by the motor is also possible.
位置制御可能なダイクッション装置を有するプレス機械の場合、ダイクッション装置の制御装置を実施例に示すプレス機械ないし搬送装置の制御装置と同等の機能を含むものとし、ダイクッションを変形マスター信号に同期させる構成が可能である。 In the case of a press machine having a position-controllable die cushion device, the control device for the die cushion device has the same function as the control device for the press machine or conveying device shown in the embodiment, and the die cushion is synchronized with the deformation master signal. Configuration is possible.
上述した本発明の装置及び方法によれば、サーボプレス装置１０と搬送装置２０，３０の両方が、変形マスター信号１に同期するので、変形マスター信号１を介して間接的にサーボプレス装置と搬送装置を同期させることができる。
According to the above-described apparatus and method of the present invention, both the
また、サーボプレス装置１０のスライドモーションを変更するときはスライド位置を対応づけるモーションカーブを変えればよく、これにより搬送装置２０，３０のモーションカーブは影響されない。
同様に、搬送装置２０，３０のモーションを変えるときは搬送装置の作動位置を対応づけるモーションカーブを変えればよく、これによりサーボプレス装置１０のモーションカーブは影響されない。
従って、サーボプレス装置と搬送装置の両方をそれぞれ独立に調整・最適化できる。また、逆転を含むようなモーションカーブの設定も可能である。
Further, when the slide motion of the
Similarly, when changing the motions of the
Therefore, both the servo press device and the conveying device can be adjusted and optimized independently. It is also possible to set a motion curve that includes reverse rotation.
モーションカーブは、上金型や下金型の形状、ワーク形状、ワーク材質、ワーク成形に適したスライドモーションなどの条件に応じて、変更することも可能である。たとえば、金型を入れ替えてさまざまなワーク成形を行うプレス機械の場合、それぞれの金型・ワークごとに最適なモーションカーブをあらかじめ求めておき、金型・ワークを変更するときにモーションカーブも同時に変更する構成も可能である。 The motion curve can be changed according to conditions such as the shape of the upper die and the lower die, the workpiece shape, the workpiece material, and the slide motion suitable for the workpiece molding. For example, in the case of a press machine that molds various workpieces by exchanging dies, the optimal motion curve is obtained in advance for each die and workpiece, and the motion curve is changed simultaneously when changing the die and workpiece. It is also possible to configure.
さらに変形マスター信号を電子的に生成することが可能なので、値がふらつくことがなく、それに同期して動作するプレス機械・搬送装置の動きもふらつかない。
スクリュープレスのように、主駆動軸を有しない構成のサーボプレスの場合でも、プレスの動作と搬送装置の動作を、時々刻々連動させることが可能となる。
Further, since the deformation master signal can be generated electronically, the value does not fluctuate, and the movement of the press machine / conveyance device operating in synchronization therewith does not fluctuate.
Even in the case of a servo press that does not have a main drive shaft, such as a screw press, the operation of the press and the operation of the conveying device can be interlocked from moment to moment.
さらに、本発明によれば、プレス成形に適した所望のスライド速度に相当する基準レートをｒ０、搬送装置とワーク搬入／搬出中のスライドに適した所望の速度が前記基準レートｒ０のＡ倍（Ａは任意の正数）の変形レートＲである場合に、前記マスター信号変換器もしくはマスター信号変換ステップにおける変換が、もしマスター信号としてプレスの一周期毎に基準レートｒ０で直線的に増加するような基準マスター信号が入力された場合に、変形マスター信号としてプレス成形中には前記基準レートｒ０で変化し、ワークの搬入・搬出中には変形レートＲで変化する変形マスター信号が出力されるような入出力関係をもって行われるので、基準マスター信号として、プレス成形中に金型とワークの組み合わせに対して最適な成形条件となるような基準レートｒ０を設定しておけば、変形レートＲを異なる変化率に自由に設定でき、速度を変えてもスライド（金型）と搬送装置の干渉を常に回避しつつプレス機械と搬送装置を連動されるという上述した効果を保ったまま、プレス成形を同一の条件で行うことができ、かつプレス成形に適した速度と搬送に適した速度を独立に調整することができる。 Further, according to the present invention, the reference rate corresponding to the desired slide speed suitable for press forming is r 0 , and the desired speed suitable for the slide during loading / unloading of the conveying device and the workpiece is A of the reference rate r 0 . When the deformation rate R is double (A is an arbitrary positive number), the conversion in the master signal converter or the master signal conversion step is linearly performed at a reference rate r 0 as a master signal every cycle of the press. when the reference master signal for increased is input, during the press molding as a modified master signal changes at the reference rate r 0, during loading and unloading of the workpiece deformation master signal which varies with a deformation rate R Since it is performed with the input / output relationship that is output, the optimum mastering condition for the combination of the die and the workpiece during press molding as the reference master signal By setting the reference rate r 0 such that, can be freely set the deformation rate R in different rates of change, even the slide (die) by changing the speed and the press machine while always avoiding interference of the transport apparatus The press molding can be performed under the same conditions while maintaining the above-described effect of interlocking the transport device, and the speed suitable for press molding and the speed suitable for transport can be adjusted independently.
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, a various change can be added in the range which does not deviate from the summary of this invention.
１ 変形マスター信号、１ａ マスター信号、
１０ サーボプレス装置、
１１ サーボモータ、１３ 動力伝達機構、１４ スライド
２０ 搬入側搬送装置、３０ 搬出側搬送装置、
４０ 制御装置、４１ 変形マスター信号発生器、
４２ マスター信号発生器、
４３ マスター信号変換器、
４４ サーボプレス制御装置、４６ 搬送制御装置、
４６Ａ 搬入側搬送制御装置、４６Ｂ 搬出側搬送制御装置
５１ 周期信号／直線変化信号変換器、
５２ マスター信号／変形マスター信号変換器、
５３ 直線変化信号／周期信号変換器
1 deformation master signal, 1a master signal,
10 Servo press device,
DESCRIPTION OF
40 controller, 41 modified master signal generator,
42 Master signal generator,
43 Master signal converter,
44 servo press control device, 46 transport control device,
46A carry-in side transfer control device, 46B carry-out side
52 Master signal / transformation master signal converter,
53 Linear change signal / periodic signal converter
Claims (10)
該制御装置は、前記サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させるマスター信号発生器と、
プレス成形中とワーク搬入／搬出中とで異なる比率でマスター信号値の変化レートと変形マスター信号値の変化レートが対応するように、マスター信号を変換して変形マスター信号を生成するマスター信号変換器と、
前記変形マスター信号値の変化に同期してサーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するサーボプレス制御装置と、
前記変形マスター信号値の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力する搬送制御装置とを有する、ことを特徴とするサーボプレス設備。 A servo press device that drives a slide with a servo motor, a transport device that loads and / or unloads workpieces into the servo press device, and a control device that controls the servo press device and the transport device,
The control device includes a master signal generator that generates a master signal that changes in time according to a desired operation state of the servo press device and the transport device;
A master signal converter that converts the master signal and generates a deformation master signal so that the change rate of the master signal value and the change rate of the deformation master signal value correspond at different ratios during press forming and workpiece loading / unloading. When,
A servo press control device that uniquely outputs a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the deformation master signal value;
A servo press facility, comprising: a conveyance control device that uniquely outputs a command value of an operation position of the conveyance device in synchronization with a change in the deformation master signal value.
前記搬送制御装置は、変形マスター信号値に対応する搬送装置の作動位置を与えるモーションカーブを備えており、変形マスター信号値の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御する、ことを特徴とする請求項１に記載のサーボプレス設備。 The servo press control device includes a motion curve that gives a slide position corresponding to the deformation master signal value, and controls to move the slide to a position command value corresponding to the change of the deformation master signal value,
The conveyance control device includes a motion curve that gives an operation position of the conveyance device corresponding to the deformation master signal value, and is controlled so as to move the conveyance device to the corresponding operation position in synchronization with the change of the deformation master signal value. The servo press facility according to claim 1, wherein:
前記サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させるマスター信号発生ステップと、
プレス成形中とワーク搬入／搬出中とで異なる比率でマスター信号値の変化レートと変形マスター信号値の変化レートが対応するように、マスター信号を変換して変形マスター信号を生成するマスター信号変換ステップと、
前記変形マスター信号値の変化に同期してサーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するサーボプレス制御ステップと、
前記変形マスター信号値の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力する搬送制御ステップとを有する、ことを特徴とするサーボプレス設備の制御方法。 A control method of servo press equipment comprising a servo press device that drives a slide with a servo motor, and a transport device that loads and / or unloads workpieces into the servo press device,
A master signal generating step for generating a master signal that changes with time according to a desired operation state of the servo press device and the conveying device;
A master signal conversion step for converting the master signal to generate a deformed master signal so that the change rate of the master signal value and the change rate of the deformed master signal value correspond at different ratios during press forming and workpiece loading / unloading. When,
A servo press control step for uniquely outputting a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the deformation master signal value;
A control method for a servo press facility, comprising: a transport control step for uniquely outputting a command value of an operating position of the transport device in synchronization with a change in the deformation master signal value.
前記搬送制御ステップは、変形マスター信号値に対応する搬送装置の作動位置を与えるモーションカーブを記憶しており、変形マスター信号値の変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御する、ことを特徴とする請求項６に記載のサーボプレス設備の制御方法。 The servo press control step stores a motion curve that gives a slide position corresponding to the deformation master signal value, and controls to move the slide to a position command value corresponding to the change in the deformation master signal value. ,
The transport control step stores a motion curve that gives an operating position of the transport device corresponding to the deformation master signal value, and moves the transport device to the corresponding operating position in synchronization with the change of the deformation master signal value. The method of controlling a servo press facility according to claim 6, wherein the control is performed.
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