JP5127930B2 - Motor control device - Google Patents
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Description
本発明はモータ制御装置に関し、特に、サーボモータを位置制御させる時の加減速制御に関する。 The present invention relates to a motor control device, and more particularly to acceleration / deceleration control when position control of a servo motor is performed.
サーボモータを加減速制御する場合、インバータへの入力電圧の低下に伴って駆動トルクが不足し、サーボモータの加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを引き起こすことがある。このため、入力電圧の低下から生じる駆動トルクの不足分に応じて加減速時間を延ばすことにより、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュート等の問題を解決する方法が提案されている(特許文献1)。 When performing acceleration / deceleration control of the servo motor, the drive torque becomes insufficient as the input voltage to the inverter decreases, which may cause overshoot or undershoot during servo motor acceleration / deceleration. For this reason, there has been proposed a method for solving problems such as overshoot and undershoot during acceleration / deceleration by extending the acceleration / deceleration time according to the shortage of drive torque resulting from the decrease in input voltage (Patent Document 1). ).
また、位置制御装置における送り単位量及び加減速単位量を、インバータ部の直流母線電圧または交流入力電圧に応じて補正することで、位置指令値に対して追従させつつ、位置決めの短縮化を図る方法が提案されている(特許文献2)。 Further, the feed unit amount and the acceleration / deceleration unit amount in the position control device are corrected according to the DC bus voltage or the AC input voltage of the inverter unit, so that the positioning is shortened while following the position command value. A method has been proposed (Patent Document 2).
しかしながら、上記従来の特許文献1の技術によれば、加減速時定数を延ばすことにより、トルク不足分による加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを軽減させている。このため、サーボモータによる工具などの位置決め時間が長くなり、サーボモータによって位置決めされる工具を用いた加工時間が延びるという問題があった。 However, according to the technique of the above-mentioned conventional patent document 1, overshoot and undershoot during acceleration / deceleration due to insufficient torque are reduced by extending the acceleration / deceleration time constant. For this reason, there has been a problem that the positioning time of a tool or the like by the servo motor becomes long, and the processing time using the tool positioned by the servo motor is extended.
また、上記従来の特許文献2の技術によれば、入力電圧の低下に伴って送り単位量または加減速単位量が減少されるので、その結果として加減速時定数を延長されるようになる。このため、サーボモータによる工具などの位置決め時間が長くなり、サーボモータによって位置決めされる工具を用いた加工時間が延びるという問題があった。 Further, according to the technique of the above-described conventional Patent Document 2, the feed unit amount or the acceleration / deceleration unit amount is reduced as the input voltage is lowered, and as a result, the acceleration / deceleration time constant is extended. For this reason, there has been a problem that the positioning time of a tool or the like by the servo motor becomes long, and the processing time using the tool positioned by the servo motor is extended.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、入力電圧が低下した場合においても、加減速時間の増大を抑制しつつ、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを低減することが可能なモータ制御装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and it is possible to reduce overshoot and undershoot during acceleration / deceleration while suppressing increase in acceleration / deceleration time even when the input voltage decreases. An object is to obtain a motor control device.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のモータ制御装置は、サーボモータの低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率が大きくなるように指定する加減速パラメータ群を入力電圧ごとに設定する加減速パラメータ群設定部と、前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧に基づいて、前記加減速パラメータ群設定部にて設定された加減速パラメータ群を選択する加減速パラメータ群選択部と、前記加減速パラメータ群選択部にて選択された加減速パラメータ群に基づいて、加減速時の負荷トルク曲線が前記サーボモータのトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する加減速指令部とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the motor control device of the present invention is an acceleration / deceleration parameter group that specifies that the acceleration rate is larger in the low rotation speed region of the servo motor than in the high rotation speed region. Acceleration / deceleration parameter group setting unit that sets the acceleration / deceleration parameter group set by the acceleration / deceleration parameter group setting unit based on the input voltage input to the drive unit that drives the servo motor. Based on the acceleration / deceleration parameter group selection unit to be selected and the acceleration / deceleration parameter group selected by the acceleration / deceleration parameter group selection unit, the load torque curve during acceleration / deceleration is adjusted so as to be within the torque characteristics of the servo motor. And an acceleration / deceleration command unit that generates a deceleration pattern.
この発明によれば、入力電圧が低下した場合においても、加減速時間の増大を抑制しつつ、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを低減することが可能という効果を奏する。 According to this invention, even when the input voltage is lowered, there is an effect that it is possible to reduce overshoot and undershoot during acceleration / deceleration while suppressing an increase in acceleration / deceleration time.
10 駆動部
11 サーボモータ
100 モータ制御装置
P1〜Pn 加減速パラメータ群
110 加減速パラメータ群設定部
111 入力電圧計測部
112 加減速パラメータ群選択部
113 加減速指令部
114 不揮発性メモリ
115 揮発性メモリ
121 ラダープログラム
122 入力電圧値
123 パラメータ群番号DESCRIPTION OF
以下に、本発明に係るモータ制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a motor control device according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
図1は、本発明に係るモータ制御装置の実施例1の概略構成を示すブロック図である。図1において、モータ制御装置100には、加減速パラメータ群設定部110、入力電圧計測部111、加減速パラメータ群選択部112、加減速指令部113、不揮発性メモリ114および揮発性メモリ115が設けられている。そして、モータ制御装置100は、サーボモータ11を駆動する駆動部10に接続されている。
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of Embodiment 1 of a motor control device according to the present invention. In FIG. 1, the
なお、不揮発性メモリ114としては、例えば、フラッシュメモリやEEPROMなどを用いることができる。また、揮発性メモリ115としては、例えば、DRAMやSRAMなどを用いることができる。また、駆動部10としては、例えば、インバータなどを用いることができる。
As the
ここで、加減速パラメータ群設定部110は、加減速パラメータ群設定部110に入力された複数の加減速パラメータ群P1〜Pnを不揮発性メモリ114に記憶することができる。
Here, the acceleration / deceleration parameter
図2は、図1の加減速パラメータ群設定部110にて設定される加減速パラメータ群P1〜Pnの一例を示す図である。図2において、加減速パラメータ群P1〜Pnには、例えば、早送り速度vs、定格速度vk、定格速度vkまでの加速時間tk、最大加速度amに対する加速率raをそれぞれ含めることができる。そして、加減速パラメータ群P1〜Pnとして、早送り速度vs、定格速度vk、定格速度vkまでの加速時間tk、最大加速度amに対する加速率raを入力電圧Viごとに設定することができる。なお、最大加速度amに対する加速率raは、早送り速度vsに達した時の加速度をasとすると、ra=as/amで与えることができる。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn set by the acceleration / deceleration parameter
また、加減速パラメータ群P1〜Pnは、サーボモータ11の低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率raが大きくなるように設定することができる。すなわち、駆動トルクに余裕がある低回転数領域ではサーボモータ11の加速率raを大きくし、駆動トルクが不足する高回転数領域では加速率raを小さくすることができる。 Further, the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn can be set so that the acceleration rate ra is larger in the low rotation speed region of the servo motor 11 than in the high rotation speed region. That is, the acceleration rate ra of the servo motor 11 can be increased in the low rotation speed region where the drive torque is sufficient, and the acceleration rate ra can be decreased in the high rotation speed region where the drive torque is insufficient.
また、図1において、入力電圧計測部111は、駆動部10に入力される入力電圧Viを計測することができる。なお、入力電圧Viとしては、駆動部10として用いられるインバータの直流母線電圧または交流入力電圧とすることができる。加減速パラメータ群選択部112は、入力電圧計測部111にて計測された入力電圧Viに基づいて、加減速パラメータ群設定部110にて設定された加減速パラメータ群P1〜Pnを選択することができる。加減速指令部113は、加減速パラメータ群選択部112にて選択された加減速パラメータ群P1〜Pnに基づいて加減速パターンを生成し、サーボモータ11の加減速を駆動部10に行わせることができる。ここで、加減速指令部113は、加減速時の負荷トルク曲線がサーボモータ11のトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する。また、加減速指令部113は、加減速パターンにおいて、サーボモータ11の定格速度vkまでは加速度を一定に設定し、定格速度vkから早送り速度vsまでは、加減速パラメータ群P1〜Pnで指定される加速率raに到達するように加速度を段階的に低下させることができる。
In FIG. 1, the input
また、不揮発性メモリ114には、加減速パラメータ群設定部110にて設定された加減速パラメータ群P1〜Pnを記憶するとともに、加減速パラメータ群P1〜Pnの選択方法を指定するラダープログラム121を記憶することができる。なお、ラダープログラム121は、入力電圧Viに対してマージンを持って加減速パターンが生成されるように、加減速パラメータ群P1〜Pnを加減速パラメータ群選択部112に選択させることができる。また、揮発性メモリ115には、入力電圧計測部111にて計測された入力電圧Viの値に対応した入力電圧値122を記憶するとともに、加減速パラメータ群選択部112にて選択された加減速パラメータ群P1〜Pnを特定するパラメータ群番号123を記憶することができる。
Further, the
そして、加減速パラメータ群P1〜Pnが加減速パラメータ群設定部110に入力されると、加減速パラメータ群設定部110は加減速パラメータ群P1〜Pnを不揮発性メモリ114に格納する。そして、入力電圧計測部111は、駆動部10に入力される入力電圧Viを計測し、その計測結果を平均化フィルタにて平均化することで入力電圧値122を算出し、揮発性メモリ115に格納するとともに、加減速パラメータ群選択部112に出力する。
When the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn are input to the acceleration / deceleration parameter
そして、加減速パラメータ群選択部112は、入力電圧値122が算出されると、入力電圧値122と定格電圧(例えば、200V)とを比較することで、どの程度の入力電圧Viの低下が発生しているかを算出する。そして、加減速パラメータ群選択部112は、入力電圧Viの低下の割合に応じた加減速パラメータ群P1〜Pnを選択し、その加減速パラメータ群P1〜Pnを特定するパラメータ群番号123を揮発性メモリ115に格納する。
Then, when the
そして、加減速指令部113は、パラメータ群番号123で特定される加減速パラメータ群P1〜Pnを不揮発性メモリ114から読み出し、その加減速パラメータ群P1〜Pnに基づいて加減速パターンを生成する。そして、加減速指令部113は、その加減速パターンから加速パターンRを生成し、その加速パターンRを駆動部10へ出力する。そして、駆動部10は、サーボモータ11の回転速度が加速パターンRで指定される速度に近づくように、サーボモータ11に印加される電圧を制御することで、サーボモータ11の加減速を行う。
The acceleration / deceleration command unit 113 reads the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn specified by the parameter group number 123 from the
ここで、加減速指令部113は、入力電圧Viに応じた加減速パラメータ群P1〜Pnに基づいて加減速パターンを生成するとともに、サーボモータ11の低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率raが大きくなるように加減速パラメータ群P1〜Pnを設定することで、入力電圧Viが低下した場合においても、加減速時の負荷トルク曲線がサーボモータ11のトルク特性内に収まるようにしつつ、サーボモータ11の出力トルクを最大限活用できるようにすることができ、加減速時間の増大を抑制しつつ、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを低減することが可能となる。 Here, the acceleration / deceleration command unit 113 generates an acceleration / deceleration pattern based on the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn corresponding to the input voltage Vi, and the servo motor 11 has a lower rotation speed region than a high rotation speed region. By setting the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn so as to increase the acceleration rate ra, the load torque curve during acceleration / deceleration is kept within the torque characteristics of the servomotor 11 even when the input voltage Vi decreases. On the other hand, it is possible to make maximum use of the output torque of the servo motor 11, and it is possible to reduce overshoot and undershoot during acceleration / deceleration while suppressing an increase in acceleration / deceleration time.
一方、ラダープログラム121が起動されると、ラダープログラム121は、入力電圧Viよりも低い電圧に対応した加減速パラメータ群P1〜Pnを選択するように加減速パラメータ群選択部112に指示する。そして、加減速パラメータ群選択部112は、ラダープログラム121からの指示があると、現在の入力電圧Viよりも低い電圧に対応した加減速パラメータ群P1〜Pnを選択し、その加減速パラメータ群P1〜Pnを特定するパラメータ群番号123を揮発性メモリ115に格納する。そして、加減速指令部113は、パラメータ群番号123で特定される加減速パラメータ群P1〜Pnを不揮発性メモリ114から読み出し、その加減速パラメータ群P1〜Pnに基づいて加減速パターンを生成することで、現在の入力電圧Viに対してマージンを加減速パターンに持たせることができる。
On the other hand, when the
図3−1は、図1の加減速指令部113にて生成される加減速パターンの一例を示す図である。図3−1において、加減速パラメータ群P1〜Pnによって、早送り速度vs、定格速度vkおよび最大加速度amに対する加速率raが与えられると、最大加速度amに加速率raを乗じることで、早送り速度vsに達した時の加速度(以下、最小加速度とも言う)asを求めることができる。そして、加減速指令部113は、定格速度vkまでは加速度を最大加速度amに維持し、定格速度vkから早送り速度vsまでは加速度を最小加速度asまで段階的に低下させるように加減速パターンを生成することで、駆動トルクに余裕がある低回転数領域では加減速率を大きくし、駆動トルクが不足する高回転数領域では加減速率を小さくすることができる。 FIG. 3A is a diagram illustrating an example of an acceleration / deceleration pattern generated by the acceleration / deceleration command unit 113 in FIG. 1. In FIG. 3A, when the acceleration rate ra for the rapid feed speed vs, the rated speed vk, and the maximum acceleration am is given by the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn, the rapid acceleration speed vs is obtained by multiplying the maximum acceleration am by the acceleration rate ra. The acceleration (hereinafter also referred to as the minimum acceleration) as can be obtained. The acceleration / deceleration command unit 113 generates an acceleration / deceleration pattern so that the acceleration is maintained at the maximum acceleration am until the rated speed vk, and the acceleration is gradually decreased from the rated speed vk to the fast-forward speed vs to the minimum acceleration as. As a result, the acceleration / deceleration rate can be increased in the low rotation speed region where the drive torque is sufficient, and the acceleration / deceleration rate can be decreased in the high rotation speed region where the drive torque is insufficient.
ここで、定格速度vkから早送り速度vsまでは、最大加速度amから最小加速度asまで加速度を段階的に低下させる場合、定格速度vkにおける最大加速度amから、早送り速度vsにおける最小加速度asに至る直線を引き、この直線に沿って加速度を段階的に低下させることができる。 Here, from the rated speed vk to the rapid traverse speed vs, when the acceleration is decreased stepwise from the maximum acceleration am to the minimum acceleration as, a straight line extending from the maximum acceleration am at the rated speed vk to the minimum acceleration as at the rapid traverse speed vs. The acceleration can be lowered stepwise along this straight line.
図3−2は、図1の加減速指令部113にて生成される速度パターンの一例を示す図である。図3−2において、図1の加減速指令部113は、図3−1の加減速パターンを生成すると、この加減速パターンから速度パターンを生成し、駆動部10に出力することができる。ここで、図3−2の速度パターンでは、定格速度vkまでの加速時間tkに至る間は、速度が直線的に増加し、そこから早送り速度vsまでの加速時間tsに至る間は、速度の直線的な傾きが徐々に小さくなる。
3-2 is a diagram illustrating an example of a speed pattern generated by the acceleration / deceleration command unit 113 of FIG. 3-2, when the acceleration / deceleration command unit 113 in FIG. 1 generates the acceleration / deceleration pattern in FIG. 3A, it can generate a speed pattern from the acceleration / deceleration pattern and output it to the
図4は、加減速パラメータ群P1〜Pnから得られる負荷トルク曲線と、サーボモータのトルク特性との関係を示す図である。図4において、早送り速度vsまで加速度が一定の加減速処理では、入力電圧Viが低下すると、高回転数領域において負荷トルク曲線Rt0がサーボモータ11のトルク特性Et内に収まらなくなるため、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートが発生する。 FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the load torque curve obtained from the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn and the torque characteristics of the servo motor. In FIG. 4, in the acceleration / deceleration processing in which the acceleration is constant up to the rapid traverse speed vs, when the input voltage Vi decreases, the load torque curve Rt0 does not fit within the torque characteristic Et of the servo motor 11 in the high rotation speed region. Overshoot and undershoot occur.
これに対して、低回転数領域では加速率raが大きくなり、高回転数領域では加速率raが小さくなるように加減速パラメータ群P1〜Pnを設定することにより、高回転数領域においてサーボモータ11のトルク特性Et内に収まるように負荷トルク曲線Rt1を生成することが可能となるとともに、低回転数領域における速度の上昇率を大きくすることができ、加速時間の増大を抑制することができる。 On the other hand, by setting the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn so that the acceleration rate ra increases in the low rotation speed region and decreases in the high rotation speed region, the servo motor in the high rotation speed region is set. The load torque curve Rt1 can be generated so as to be within the 11 torque characteristics Et, the rate of increase in speed in the low speed region can be increased, and the increase in acceleration time can be suppressed. .
図5は、図1の加減速指令部113による加減速パターンの生成方法の一例を示す図である。図5において、加減速パラメータ群P1〜Pnによって、例えば、最大加速度amに対する加速率raが58%に設定されているものとする。そして、加減速指令部113は、定格速度vkから早送り速度vsまでは最大加速度amの10%ずつ加速度を段階的に低下させるものとすると、(100−58)/10+1=5という計算を行うことで段数を求め、5段階の加減速処理を実行する。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method of generating an acceleration / deceleration pattern by the acceleration / deceleration command unit 113 of FIG. In FIG. 5, it is assumed that the acceleration rate ra with respect to the maximum acceleration am is set to 58% by the acceleration / deceleration parameter groups P1 to Pn, for example. Then, the acceleration / deceleration command unit 113 performs a calculation of (100−58) / 10 + 1 = 5, assuming that the acceleration is decreased stepwise by 10% of the maximum acceleration am from the rated speed vk to the rapid traverse speed vs. The number of stages is obtained by, and five stages of acceleration / deceleration processing are executed.
一般的には、各段における加速度の低下率をD(%)とすると、定格速度vkから早送り速度vsまでの加速度の段数Sは以下の式で求めることができる。
S=(100−ra)/D+1In general, assuming that the rate of decrease in acceleration at each stage is D (%), the number S of acceleration stages from the rated speed vk to the rapid traverse speed vs can be obtained by the following equation.
S = (100-ra) / D + 1
図6は、入力電圧ごとに設定された加減速パラメータ群の数値例を示す図である。図6において、例えば、定格電圧に対する入力電圧値122の低下率が0%である場合の加減速パラメータ群をP1、定格電圧に対する入力電圧値122の低下率が10%である場合の加減速パラメータ群をP2とすると、加減速パラメータ群P1、P2に対して、早送り速度vs、定格速度vk、定格速度vkまでの加速時間tk、最大加速度amに対する加速率raがそれぞれ設定される。
FIG. 6 is a diagram illustrating numerical examples of acceleration / deceleration parameter groups set for each input voltage. In FIG. 6, for example, the acceleration / deceleration parameter group is P1 when the rate of decrease of the
そして、図1の加減速パラメータ群選択部112は、入力電圧値122の低下率が0%である場合、加減速パラメータ群P1を選択し、その加減速パラメータ群P1を特定するパラメータ群番号123を揮発性メモリ115に格納する。また、図1の加減速パラメータ群選択部112は、入力電圧値122の低下率が10%である場合、加減速パラメータ群P2を選択し、その加減速パラメータ群P2を特定するパラメータ群番号123揮発性メモリ115に格納する。
Then, the acceleration / deceleration parameter group selection unit 112 in FIG. 1 selects the acceleration / deceleration parameter group P1 and specifies the acceleration / deceleration parameter group P1 when the rate of decrease of the
図7−1は、図6の加減速パラメータ群から生成された加減速パターンを示す図である。図7−1において、図6の加減速パラメータ群P1を特定するパラメータ群番号123が揮発性メモリ115に格納されると、加減速指令部113は、パラメータ群番号123で特定される加減速パラメータ群P1を不揮発性メモリ114から読み出す。そして、加減速指令部113は、加減速パラメータ群P1から加速度を段階的に低下させる時の段数(この場合は7)を算出し、その加減速パラメータ群P1に基づいて加減速パターンQ1を生成する。
FIG. 7A is a diagram illustrating an acceleration / deceleration pattern generated from the acceleration / deceleration parameter group in FIG. 6. 7A, when the parameter group number 123 that specifies the acceleration / deceleration parameter group P1 of FIG. 6 is stored in the volatile memory 115, the acceleration / deceleration command unit 113 may The group P1 is read from the
また、図6の加減速パラメータ群P2を特定するパラメータ群番号123が揮発性メモリ115に格納されると、加減速指令部113は、パラメータ群番号123で特定される加減速パラメータ群P2を不揮発性メモリ114から読み出す。そして、加減速指令部113は、加減速パラメータ群P2から加速度を段階的に低下させる時の段数(この場合は6)を算出し、その加減速パラメータ群P2に基づいて加減速パターンQ2を生成する。
When the parameter group number 123 that specifies the acceleration / deceleration parameter group P2 in FIG. 6 is stored in the volatile memory 115, the acceleration / deceleration command unit 113 stores the acceleration / deceleration parameter group P2 specified by the parameter group number 123 in a nonvolatile manner. Read from the
図7−2は、図7−1の加減速パターンから生成された速度パターンを示す図である。図7−2において、入力電圧Viの低下率が0%である場合、加減速指令部113は、加減速パターンQ1を生成すると、その加減速パターンQ1から加速パターンR1を生成し、図1の駆動部10に出力する。そして、駆動部10は、加速パターンR1を加減速指令部113から受け取ると、加速パターンR1で与えられる速度に一致するようにサーボモータ11を駆動する。
FIG. 7B is a diagram illustrating a speed pattern generated from the acceleration / deceleration pattern of FIG. 7-2, when the rate of decrease of the input voltage Vi is 0%, when the acceleration / deceleration command unit 113 generates the acceleration / deceleration pattern Q1, the acceleration / deceleration pattern Q1 generates an acceleration pattern R1. Output to the
また、入力電圧Viの低下率が10%である場合、加減速指令部113は加減速パターンQ2を生成すると、その加減速パターンQ2から加速パターンR2を生成し、図1の駆動部10に出力する。そして、駆動部10は、加速パターンR2を加減速指令部113から受け取ると、加速パターンR2で与えられる速度に一致するようにサーボモータ11を駆動する。なお、図6の例では、入力電圧値122の低下率が0%および10%である場合の加減速パラメータ群P1、P2の設定方法について説明したが、入力電圧値122の低下率が5%や20%などのその他の場合においても加減速パラメータ群を設定するようにしてもよい。
When the rate of decrease of the input voltage Vi is 10%, when the acceleration / deceleration command unit 113 generates the acceleration / deceleration pattern Q2, the acceleration / deceleration pattern Q2 is generated from the acceleration / deceleration pattern Q2 and output to the
上述した実施例1では、入力電圧計測部111をモータ制御装置100の内部に設ける方法について説明したが、入力電圧計測部111は、モータ制御装置100の外部に設けるようにしてもよく、例えば、駆動部10に設けるようにしてもよい。
In the first embodiment described above, the method of providing the input
以上のように本発明に係るモータ制御装置は、加減速パラメータ群に基づいて加減速指令を生成して駆動装置へ出力することで、ワークと工具をサーボモータにて相対的に移動させながらワークを加工させる駆動装置を制御する方法に適している。 As described above, the motor control device according to the present invention generates an acceleration / deceleration command based on the acceleration / deceleration parameter group and outputs the acceleration / deceleration command to the drive device, thereby moving the workpiece and the tool relatively with the servo motor. It is suitable for a method for controlling a drive device for machining the material.
Claims (7)
前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧に基づいて、前記加減速パラメータ群設定部にて設定された加減速パラメータ群を選択する加減速パラメータ群選択部と、
前記加減速パラメータ群選択部にて選択された加減速パラメータ群に基づいて、加減速時の負荷トルク曲線が前記サーボモータのトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する加減速指令部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。Acceleration / deceleration parameter group that specifies the acceleration rate to be larger in the low rotation speed region of the servo motor than that in the high rotation speed region, and that the acceleration rate increases as the input voltage decrease rate increases. Acceleration / deceleration parameter group setting unit for setting for each input voltage,
An acceleration / deceleration parameter group selection unit that selects an acceleration / deceleration parameter group set by the acceleration / deceleration parameter group setting unit based on an input voltage input to a drive unit that drives the servo motor;
An acceleration / deceleration command unit that generates an acceleration / deceleration pattern based on the acceleration / deceleration parameter group selected by the acceleration / deceleration parameter group selection unit so that a load torque curve during acceleration / deceleration is within the torque characteristics of the servo motor; A motor control device comprising:
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