JP5125320B2 - エンコーダの補正値制御方法 - Google Patents
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Description
理パターンとそのときの原点信号およびCS信号の論理パターンが一致する補正値演算データを出力する。
点信号がHレベルのときの補正値演算データHと前記原点信号がLレベルのときの補正値演算データLとを前記不揮発性メモリに保存し、次回エンコーダ起動時に前記初期補正値として前記原点信号がHレベルのときは前記不揮発性メモリに保存された前記補正値演算データHを出力し、Lレベルのときは前記補正値演算データLを出力する。以下、実施の形態について説明する。
(実施の形態1)
請求項1の一実施の形態について、図1のエンコーダのブロック構成図を用いて説明する。図1において、エンコーダは原信号生成部10、パルス検出部11、アナログ検出部12、原点信号検出部13、CS信号検出部14、データ補正部15、補正値演算部16、補正値切替部17、初期補正値制御部18、メモリ制御部19、不揮発性メモリ20、位置データ演算部21、パラレルシリアル変換部22、通信手段23により構成され、例えば、RS485などの通信手段によってサーボアンプ24と双方向のシリアル通信を行う。
されるまでの間は初期補正値18aを補正データ17aとして出力し、最初の補正値演算データが出力されてからは補正値演算データ16aを補正値として出力する。
(実施の形態2)
請求項2の一実施の形態について説明する。図4は、実施の形態2におけるブロック構
成図で、実施の形態1との違いは、初期補正値制御部18に入力する信号を、原点信号13aからCS信号14aに変更した点である。
演算誤差を抑えることができる。
(実施の形態3)
請求項3の一実施の形態について説明する。図7は、実施の形態3におけるエンコーダのブロック構成図である。
(実施の形態4)
請求項4の一実施の形態について説明する。図10は、実施の形態4におけるエンコーダのブロック構成図である。実施の形態1から実施の形態3との違いは、温度検出部25を備え、温度検出部25から出力される温度データ25aを用いて、初期補正値制御部18で出力する初期補正値18aを修正する部分のみである。
10a アナログ正弦波信号
10b 原点原信号
10c CS原信号
11 パルス検出部
11a パルスデータ
11b 原点信号
12 アナログ検出部
12a 正弦波データ
13 原点信号検出部
13a 原点信号
14 CS信号検出部
14a CS信号
15 データ補正部
15a 正規化後正弦波データ
16 補正値演算部
16a 補正値演算データ
17 補正値切替部
17a 補正データ
18 初期補正値制御部
18a 初期補正値
18b 初期補正値書込データ
19 メモリ制御部
19a メモリ内初期補正値
19b メモリ内パラメータ
20 不揮発性メモリ
21 位置データ演算部
21a 位置データ
22 パラレルシリアル変換部
22a パラメータ
23 通信手段
24 サーボアンプ
25 温度検出部
25a 温度データ
Claims (4)
- 直交する2相のアナログ正弦波信号と位置情報の原点を示す原点原信号とコミュテーションセンサ原信号(以下CS原信号)とを生成する原信号生成部と、前記アナログ正弦波信号からパルスデータを生成するパルス検出部と、前記アナログ正弦波信号に応じた正弦波データを生成するアナログ検出部と、前記原点原信号から原点信号を検出する原点信号検出部と、前記CS原信号からCS信号を検出するCS信号検出部と、前記正弦波データから補正値演算データを生成する補正値演算部と、補正データとしてエンコーダ起動時から前記補正値演算データが生成されるまでの期間は初期補正値を出力し、生成されてからは前記補正値演算データを出力する補正値切替部と、前記初期補正値を保存する不揮発性メモリと、前記初期補正値の前記不揮発性メモリへの書込みと読出しを制御する初期補正値制御部と、前記補正データを用いて前記正弦波データを補正するデータ補正部と、前記データ補正部の出力データと前記パルスデータと前記原点信号から位置データを演算する位置データ演算部とを備えるエンコーダにおいて、
前記初期補正値制御部は、前記補正値演算データが生成されてから前記原点信号がHレベルのときの補正値演算データHと前記原点信号がLレベルのときの補正値演算データLとを前記不揮発性メモリに保存し、次回エンコーダ起動時に前記初期補正値として前記原点信号がHレベルのときは前記不揮発性メモリに保存された前記補正値演算データHを出力し、Lレベルのときは前記補正値演算データLを出力することを特徴とするエンコーダの補正値制御方法。 - 直交する2相のアナログ正弦波信号と位置情報の原点を示す原点原信号とコミュテーションセンサ原信号(以下CS原信号)とを生成する原信号生成部と、前記アナログ正弦波信号からパルスデータを生成するパルス検出部と、前記アナログ正弦波信号に応じた正弦波データを生成するアナログ検出部と、前記原点原信号から原点信号を検出する原点信号検出部と、前記CS原信号からCS信号を検出するCS信号検出部と、前記正弦波データから補正値演算データを生成する補正値演算部と、補正データとしてエンコーダ起動時から前記補正値演算データが生成されるまでの期間は初期補正値を出力し、生成されてからは前記補正値演算データを出力する補正値切替部と、前記初期補正値を保存する不揮発性メモリと、前記初期補正値の前記不揮発性メモリへの書込みと読出しを制御する初期補正値制御部と、前記補正データを用いて前記正弦波データを補正するデータ補正部と、前記デ
ータ補正部の出力データと前記パルスデータと前記原点信号から位置データを演算する位置データ演算部とを備えるエンコーダにおいて、
前記初期補正値制御部は、前記補正値演算データが生成されてから前記CS信号の論理パターンと前記論理パターンに対応した前記補正値演算データを前記不揮発性メモリに保存し、次回エンコーダ起動時に前記初期補正値として前記不揮発性メモリに保存された前記CS信号の論理パターンと、そのときの前記CS信号の論理パターンが一致する補正値演算データを出力することを特徴とするエンコーダの補正値制御方法。 - 直交する2相のアナログ正弦波信号と位置情報の原点を示す原点原信号とコミュテーションセンサ原信号(以下CS原信号)とを生成する原信号生成部と、前記アナログ正弦波信号からパルスデータを生成するパルス検出部と、前記アナログ正弦波信号に応じた正弦波データを生成するアナログ検出部と、前記原点原信号から原点信号を検出する原点信号検出部と、前記CS原信号からCS信号を検出するCS信号検出部と、前記正弦波データから補正値演算データを生成する補正値演算部と、補正データとしてエンコーダ起動時から前記補正値演算データが生成されるまでの期間は初期補正値を出力し、生成されてからは前記補正値演算データを出力する補正値切替部と、前記初期補正値を保存する不揮発性メモリと、前記初期補正値の前記不揮発性メモリへの書込みと読出しを制御する初期補正値制御部と、前記補正データを用いて前記正弦波データを補正するデータ補正部と、前記データ補正部の出力データと前記パルスデータと前記原点信号から位置データを演算する位置データ演算部とを備えるエンコーダにおいて、
前記初期補正値制御部は、前記補正値演算データが生成されてから前記原点信号および前記CS信号の論理パターンと前記論理パターンに対応した前記補正値演算データを前記不揮発性メモリに保存し、次回エンコーダ起動時に前記初期補正値として前記不揮発性メモリに保存された前記原点信号および前記CS信号の論理パターンと、そのときの前記原点信号または前記CS信号の論理パターンが一致する前記補正値演算データを出力することを特徴とするエンコーダの補正値制御方法。 - エンコーダ温度を検出する温度検出部をさらに備え、前記初期補正値を前記不揮発性メモリに保存するときに、前記温度検出部が検出した補正値保存温度も保存し、次回起動時に前記温度検出部からの検出温度と前記補正値保存温度を比較し、温度変化に対する比較値を基に前記初期補正値を修正することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のエンコーダの補正値制御方法。
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