JP5120920B2 - 触覚センサ及び触覚情報検出方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る触覚センサ1の構成を示す模式図である。触覚センサ1は、平板状をした透明な柔軟素材4を備えている。柔軟素材4は、負荷7のような物体が接触し、その接触した部分に力が加わることによって変形する。
log(Io/I)=e・l・c …(式1)
ここで、
Io:入射光強度
I :透過光強度
e :濃度(mol/l)
l :光の通過距離(cm)
c :分子吸光係数(l/cm・mol)
である。
I=5.35F2−28.28F+119.14 …(式2)
ここで、
I:輝度値
F:加えられた力
である。
図7は実施の形態2に係る触覚センサの構成を説明するための平面図であり、図8はその模式的な斜視図である。実施の形態2に係る柔軟素材4の内部には、複数本の管2が、柔軟素材4の表面に垂直な方向から見て格子状に配置されている。図8に示すように、異なる径の管を配置すると、管の径に応じて印加圧力に対する感度を変化させることができ、より帯域の広い感度を得ることができる。一般的には、径の異なる流路を2種類以上配置する。また,異なる径の管の変形を一つのカメラで検出するためには、それぞれの管に封入された液体の色を、管の径に応じて異ならせれば、容易に検出することができる。
2 管
3 光源(LED)
4 柔軟素材
5 受光素子(カメラ)
6 触覚情報検出部
7 負荷
8 液体
Claims (8)
- 着色された液体が封入された可撓性を有する透明な1本以上の管と、
前記管内の着色液体に向かって光を照射する光源と、
前記管内の着色液体を透過した光を受光する受光素子と、
前記受光素子によって受光された光量の変化に基づいて、前記管に作用する力に関連した触覚情報を検出する触覚情報検出手段とを備え、
前記管は、光線を透過させる柔軟素材の内部に配置されていることを特徴とする触覚センサ。 - 前記1本以上の管は、複数本の菅であり、
前記複数本の菅は、格子状に配置されている請求項1記載の触覚センサ。 - 前記管は、透明な柔軟素材の内部に配置されている請求項1記載の触覚センサ。
- 前記光源は、前記柔軟素材の内部に配置されている請求項3記載の触覚センサ。
- 前記1本以上の管は、複数本の第1の管と、前記第1の管よりも細い複数本の第2の管である請求項1記載の触覚センサ。
- 前記第1の管に封入された液体の色は、前記第2の管に封入された液体の色と異なっている請求項5記載の触覚センサ。
- 前記触覚情報は、圧力分布、接触面積、及び力の向きのうちの少なくとも1つを含む請求項1記載の触覚センサ。
- 可撓性を有する透明な1本以上の管に封入された着色液体に光を照射し、
前記管内の着色液体を透過した光を受光し、
前記受光した光量の変化に基づいて、前記管に作用する力に関連した触覚情報を検出し、
前記管は、光線を透過させる柔軟素材の内部に配置されていることを特徴とする触覚情報検出方法。
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