JP4522130B2 - 変形検出部材 - Google Patents
変形検出部材 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4522130B2 JP4522130B2 JP2004106923A JP2004106923A JP4522130B2 JP 4522130 B2 JP4522130 B2 JP 4522130B2 JP 2004106923 A JP2004106923 A JP 2004106923A JP 2004106923 A JP2004106923 A JP 2004106923A JP 4522130 B2 JP4522130 B2 JP 4522130B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deformation
- detection
- capsule
- viscous fluid
- sheet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/43—Detecting, measuring or recording for evaluating the reproductive systems
- A61B5/4306—Detecting, measuring or recording for evaluating the reproductive systems for evaluating the female reproductive systems, e.g. gynaecological evaluations
- A61B5/4312—Breast evaluation or disorder diagnosis
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Reproductive Health (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Measuring Arrangements Characterized By The Use Of Fluids (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
本発明の変形検出部材は、内部に粘性流体をもち、応力を受けて変形を生じるカプセルと、該カプセルの内面に突出して形成され、該カプセルの内面に固定された部位と固定されず該粘性流体の粘性抵抗を受けて動く部位とを有し、該カプセルに変形が生じたときに発生する該粘性流体との相対的な動きを検出する変形検出手段と、を有する変形検出部材であって、前記カプセルは可撓性を有するシート状底面部材を有し、前記変形検出手段は該シート状底面部材より突出して形成されていることを特徴とする。
本発明の変形検出部材は、内部に粘性流体をもち応力を受けて変形を生じるカプセルと、そのカプセルの内面に突出して形成され、カプセルの内面に固定された部位と固定されず粘性流体の粘性抵抗を受けて動く部位とを有し、カプセルに変形が生じたときに発生する粘性流体との相対的な動きを検出する変形検出手段と、を有する。ここで、図1は、本発明の変形検出部材の一例を模式的に示した斜視図である。この変形検出部材は、内部に粘性流体Fをもつカプセル1と、そのカプセル1の内面に突出して形成され、カプセルの内面に固定された部位と固定されず粘性流体の粘性抵抗を受けて動く部位とを有する変形検出手段2と、を有する。
凹凸検出位置呈示装置は、シート状検出部材とシート状呈示部材とからなる検出呈示本体と、演算部と、からなる。
凹凸検出位置呈示方法は、物体の表面の凹凸を検出する凹凸検出工程と、凹凸検出工程の検出結果に応じて物体の表面の凹凸の位置を呈示する凹凸検出位置呈示工程と、からなる。
以下に、実施例1の変形検出部材を図7〜図9を用いて説明する。なお、図7は実施例1の変形検出部材Sの斜視図であり、図8は図7のX−X’(上図)およびY−Y’(下図)における断面図である。また、図9は、本実施例の変形検出部材Sを制御する制御システムの構成を説明する説明図である。
実施例1の変形検出部材Sを用いて、物体の表面の凹凸の検出試験を行った。以下に検出試験の試験方法を図10を用いて説明する。
被検出体40から円形紙片42を取り除いた以外は、検出例1と同様にして検出試験を行った。発光体は、どちらも点灯しなかった。歪ゲージG1 ,G2 に生じた歪の時間変化を図12に示す。本検出例では、変形検出部材Sの底面部13に顕著な変形が生じないため、歪ゲージG1 ,G2 には大きな歪の変化が生じなかった。
1,1a〜d,10:カプセル
11,13:シート状底面部材
2,20:変形検出手段
21,21a〜d:歪検出素子 G1 ,G2 :歪ゲージ
22,22a〜d:板状体 25:フィン
F,Fo:粘性流体
L1 ,L2 ,L’:発光体
30:演算部
40:被検出体
50:凹凸検出位置呈示装置
51:シート(シート状検出部材)
52:シート(シート状呈示部材)
Claims (9)
- 内部に粘性流体をもち、応力を受けて変形を生じるカプセルと、
該カプセルの内面に突出して形成され、該カプセルの内面に固定された部位と固定されず該粘性流体の粘性抵抗を受けて動く部位とを有し、該カプセルに変形が生じたときに発生する該粘性流体との相対的な動きを検出する変形検出手段と、
を有する変形検出部材であって、
前記カプセルは可撓性を有するシート状底面部材を有し、前記変形検出手段は該シート状底面部材より突出して形成されていることを特徴とする変形検出部材。 - 前記変形検出手段は、歪検出素子を有する請求項1記載の変形検出部材。
- 前記歪検出素子は、歪ゲージまたはPVDFセンサである請求項2記載の変形検出部材。
- 前記変形検出手段は、前記粘性流体の動きにより撓みを生じる板状体を有し、前記歪検出素子は該板状体に貼付されている請求項2または3に記載の変形検出部材。
- 前記板状体は、弾性率が1000〜4000MPaの弾性体である請求項4記載の変形検出部材。
- 前記粘性流体は、動粘度が1×104 〜1×107 mm2 /secの高粘性流体である請求項1〜5のいずれかに記載の変形検出部材。
- 前記粘性流体は、シリコンオイルである請求項1〜6のいずれかに記載の変形検出部材。
- さらに、前記変形検出手段が前記粘性流体との相対的な動きを検出することにより作動する表示部を有する請求項1〜7のいずれかに記載の変形検出部材。
- 前記表示部は、前記変形検出手段の検出結果に応じて発光する発光体からなる請求項8記載の変形検出部材。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004106923A JP4522130B2 (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 変形検出部材 |
EP04808178A EP1697709B8 (en) | 2003-12-26 | 2004-12-27 | Convex or concave surface curvature amplifying device and convex or concave surface curvature detecting method using the same |
US10/584,627 US7685886B2 (en) | 2003-12-26 | 2004-12-27 | Convexo concave amplifying device and convexo concave detecting method by use thereof, deformation sensing device and convexo concave detecting method by use thereof, and convexo concave position exhibiting device and convexo concave position exhibiting method |
KR1020067012637A KR100876635B1 (ko) | 2003-12-26 | 2004-12-27 | 요철 증폭 부재 및 요철 증폭 부재를 이용한 요철 검출방법, 변형 검출 부재 및 변형 검출 부재를 이용한 요철검출 방법, 그리고 요철 위치 표시 장치 및 요철 위치 표시방법 |
PCT/JP2004/019828 WO2005064299A2 (en) | 2003-12-26 | 2004-12-27 | Device and method for sensing and displaying convexo concave |
CN2004800389315A CN1898541B (zh) | 2003-12-26 | 2004-12-27 | 用于检测和显示凸凹情况的装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004106923A JP4522130B2 (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 変形検出部材 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009277737A Division JP4633851B2 (ja) | 2009-12-07 | 2009-12-07 | 凹凸検出位置表示装置および凹凸検出位置表示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005291908A JP2005291908A (ja) | 2005-10-20 |
JP4522130B2 true JP4522130B2 (ja) | 2010-08-11 |
Family
ID=35324996
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004106923A Expired - Fee Related JP4522130B2 (ja) | 2003-12-26 | 2004-03-31 | 変形検出部材 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4522130B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010054515A (ja) * | 2009-12-07 | 2010-03-11 | Akito Sano | 凹凸検出位置呈示装置および凹凸検出位置呈示方法 |
KR20210108563A (ko) | 2020-02-26 | 2021-09-03 | 고려대학교 산학협력단 | 양성자 이송을 이용한 센서장치 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008134203A (ja) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Kobe Steel Ltd | 貼付位置識別機能付歪ゲージおよび歪測定装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002113685A (ja) * | 2000-10-10 | 2002-04-16 | Ricoh Co Ltd | 接触式形状センシングロボットハンド |
JP2002188902A (ja) * | 2000-12-20 | 2002-07-05 | Ricoh Co Ltd | 形状認識センサ及び形状認識方法 |
JP2004358634A (ja) * | 2003-06-06 | 2004-12-24 | Akito Sano | 触覚センサー内蔵ソフトフィンガー |
JP2005195342A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Akito Sano | 凹凸増幅部材および凹凸増幅部材を用いた凹凸検出方法 |
JP2010054515A (ja) * | 2009-12-07 | 2010-03-11 | Akito Sano | 凹凸検出位置呈示装置および凹凸検出位置呈示方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5689036A (en) * | 1979-12-22 | 1981-07-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Detector for stress in earth |
JPH0449562Y2 (ja) * | 1984-12-14 | 1992-11-20 | ||
US4657021A (en) * | 1985-04-24 | 1987-04-14 | Earl Wright Company | Touch enhancing pad |
JPH08327309A (ja) * | 1995-03-27 | 1996-12-13 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 歪測定装置 |
JPH10141910A (ja) * | 1996-11-15 | 1998-05-29 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 歪測定装置 |
-
2004
- 2004-03-31 JP JP2004106923A patent/JP4522130B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002113685A (ja) * | 2000-10-10 | 2002-04-16 | Ricoh Co Ltd | 接触式形状センシングロボットハンド |
JP2002188902A (ja) * | 2000-12-20 | 2002-07-05 | Ricoh Co Ltd | 形状認識センサ及び形状認識方法 |
JP2004358634A (ja) * | 2003-06-06 | 2004-12-24 | Akito Sano | 触覚センサー内蔵ソフトフィンガー |
JP2005195342A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Akito Sano | 凹凸増幅部材および凹凸増幅部材を用いた凹凸検出方法 |
JP4446734B2 (ja) * | 2003-12-26 | 2010-04-07 | 明人 佐野 | 凹凸増幅部材および凹凸増幅部材を用いた凹凸検出方法 |
JP2010054515A (ja) * | 2009-12-07 | 2010-03-11 | Akito Sano | 凹凸検出位置呈示装置および凹凸検出位置呈示方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010054515A (ja) * | 2009-12-07 | 2010-03-11 | Akito Sano | 凹凸検出位置呈示装置および凹凸検出位置呈示方法 |
JP4633851B2 (ja) * | 2009-12-07 | 2011-02-16 | 明人 佐野 | 凹凸検出位置表示装置および凹凸検出位置表示方法 |
KR20210108563A (ko) | 2020-02-26 | 2021-09-03 | 고려대학교 산학협력단 | 양성자 이송을 이용한 센서장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005291908A (ja) | 2005-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4668861A (en) | Tactile sensor employing a light conducting element and a resiliently deformable sheet | |
KR100876635B1 (ko) | 요철 증폭 부재 및 요철 증폭 부재를 이용한 요철 검출방법, 변형 검출 부재 및 변형 검출 부재를 이용한 요철검출 방법, 그리고 요철 위치 표시 장치 및 요철 위치 표시방법 | |
JP5187856B2 (ja) | 触覚センサ | |
JP3261653B2 (ja) | 指装着型6軸力覚センサ | |
JP5261786B2 (ja) | 3次元触覚センサ及び3次元触覚センシング方法 | |
JP2011085435A (ja) | 触覚センサシステム | |
JPH07128163A (ja) | 触覚センサ | |
JP2010036328A (ja) | ロボットハンド | |
JP2022172114A (ja) | ひずみセンサ | |
Piacenza et al. | Accurate contact localization and indentation depth prediction with an optics-based tactile sensor | |
JP4522130B2 (ja) | 変形検出部材 | |
JP4633851B2 (ja) | 凹凸検出位置表示装置および凹凸検出位置表示方法 | |
JP5120920B2 (ja) | 触覚センサ及び触覚情報検出方法 | |
US10663361B2 (en) | Systems and methods for tactile sensing | |
JP4446734B2 (ja) | 凹凸増幅部材および凹凸増幅部材を用いた凹凸検出方法 | |
Yussof et al. | Development of optical three-axis tactile sensor and its application to robotic hand for dexterous manipulation tasks | |
JP2015080600A (ja) | 超音波プローブおよび超音波画像装置 | |
JP2012181189A (ja) | センサモジュール | |
JP2009198475A (ja) | 弾性体特性を利用した3次元触覚センサ及び3次元触覚センシング方法 | |
WO2022080223A1 (ja) | 触覚センサ | |
JP2006343195A (ja) | 柔軟なセンサ部位を用いたすべり・転がり検出システム及び検出方法 | |
TWI396835B (zh) | Piezoelectric tactile sensor and its manufacturing method | |
JPH0629684B2 (ja) | 触覚センサ | |
Yussof et al. | Determination of object stiffness control parameters in robot manipulation using a prototype optical three-axis tactile sensor | |
JP7284947B2 (ja) | センサー |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091207 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100324 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20100324 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100420 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100518 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100525 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4522130 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130604 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |