(第1の実施形態)
以下、本発明を産業車両としてのフォークリフトに具体化した第1の実施形態を図1〜図6にしたがって説明する。以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者Pがフォークリフトの前方(前進方向)を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。
図1に示すように、産業車両としてのフォークリフト10には、車体11の前部に荷役手段としての荷役装置12が設けられている。車体11の中央には、運転席13が設けられている。車体11の前下部には駆動輪(前輪)14が設けられているとともに、車体11の後下部には操舵輪(後輪)15が設けられている。駆動輪14には、車体11に収容されるとともに、駆動輪14に対して駆動力を付与する駆動源(例えば、エンジンや走行モータ)が連結されている。
荷役装置12について説明する。車体11の前部にはマスト16が立設されており、当該マスト16は、左右一対のアウタマスト17とインナマスト18からなる多段式(本実施形態では2段式)とされている。アウタマスト17には、油圧式のティルトシリンダ19が連結されており、該ティルトシリンダ19の作動により車体11に対して前後に傾動可能とされている。インナマスト18には、油圧式のリフトシリンダ20が連結されており、該リフトシリンダ20の作動によりアウタマスト17内をスライドし、昇降可能とされている。また、マスト16には、左右一対のフォーク(荷役具)21がリフトブラケット22を介して設けられている。リフトブラケット22は、インナマスト18に昇降可能に設けられている。荷役作業(荷取り作業及び荷置き作業)は、荷が積載されたパレット(図示しない)をフォーク21で掬い上げることによって行われる。そして、フォーク21は、リフトシリンダ20の駆動によってインナマスト18がアウタマスト17に沿って昇降動作することにより、リフトブラケット22とともに昇降される。また、フォーク21は、ティルトシリンダ19の駆動によってマスト16とともに傾動(前傾及び後傾)するようになっている。
運転席13には、運転者Pが着座可能な運転シート23が設けられている。また、運転席13において、運転シート23の前方には、ハンドルコラム24が設けられている。ハンドルコラム24には、操舵輪15の舵角を変更するための操舵ハンドル25が装着されている。図2に示すように、ハンドルコラム24の右方には、フォーク21(荷役装置12)を昇降動作させる際に運転者Pが操作する昇降操作手段としてのリフトレバー28と、荷役装置12(マスト16)を傾動動作させるときに運転者Pが操作するティルトレバー29が設けられている。リフトレバー28は、中立位置から上昇指示方向又は下降指示方向へ傾動操作可能に構成されており、リフトレバー28の操作時にはその操作方向に応じてリフトシリンダ20が作動(伸縮作動)する。そして、リフトシリンダ20は、上昇又は下降を指示するように傾動操作された状態からリフトレバー28が中立位置に戻されることにより作動が停止する。なお、リフトレバー28の中立位置は、フォーク21(荷役装置12)の上昇及び下降の何れも指示しない位置である。リフトレバー28を構成するグリップ部28dの左側方には、予め記憶させた複数の揚高位置の中からフォーク21(荷役装置12)を自動的に停止させる揚高位置を切り替えて選択する際に運転者Pが操作する選択手段としての揚高選択ボタン28aが設けられている。揚高選択ボタン28aは、押しボタン式とされている。
また、ハンドルコラム24には、フォークリフト10に関する各種情報(例えば、車速情報やエラー情報など)を画像表示する表示手段としての表示器26aを備えた表示装置26が設けられている。本実施形態の表示器26aでは、画像表示可能な画像領域HRが設定されており、該画像領域HRにそれぞれフォークリフト10に関する各種情報を示す複数の表示内容(表示パターン)を切り替えて表示可能となっている(図5に示す)。また、本実施形態の表示器26aは、タッチパネル式の液晶ディスプレイとされており、運転者Pが表示器26aの画像領域HRに触れることで画像領域HRに表示されたボタン画像や所定の情報を選択及び操作可能となっている。また、表示装置26には、フォークリフト10の動作に関連して各種情報をブザー音(音声)により出力する音声装置としてのブザー26bが設けられている。
また、運転席13の下方(フロア)には、アクセルペダル30が設けられている。アクセルペダル30は、フォークリフト10の加速(走行)を指示するとともに車速を調整するためのものである。フォークリフト10は、運転者Pによるアクセルペダル30の踏み込み操作量に応じて前記駆動源(エンジンや走行モータ)が駆動力を発生し、その駆動力が駆動輪14に伝達されて走行する。
また、車体11には、フォークリフト10の走行制御や荷役制御を含む各種制御を行う車両制御装置31が設けられている。また、車体11には、油圧タンク32(図3に図示する)に貯油されている作動油を汲み上げて、該作動油をティルトシリンダ19及びリフトシリンダ20に供給する油圧ポンプ33(図3に図示する)が設けられている。また、車体11には、ティルトシリンダ19及びリフトシリンダ20に対する作動油の流路を切り換える電磁比例弁34(図3に図示する)が設けられている。電磁比例弁34は、作動油の流路を形成する管路を介して、ティルトシリンダ19、リフトシリンダ20、油圧タンク32及び油圧ポンプ33に接続されている。本実施形態では、リフトシリンダ20、油圧ポンプ33及び電磁比例弁34が、動作機構を構成している。
次に、本実施形態のフォークリフト10の電気的構成を図3にしたがって説明する。
車両制御装置31には、制御動作を所定の手順で実行することができるCPU(中央処理装置)31aが設けられている。また、車両制御装置31には、ROM31b、RAM31c、及び読み書き可能で且つ不揮発性のEEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory )31dが備えられている。本実施形態では、ROM31b、RAM31c、及びEEPROM31dが、記憶手段を構成している。ROM31bには、フォークリフト10の走行や荷役を制御するための制御プログラム等が記憶されている。また、EEPROM31dには、フォーク21を自動的に停止させる揚高位置として運転者Pが選択可能なように、運転者Pが所望の位置に停止させたフォーク21(荷役装置12)の揚高位置(高さ位置)を予め記憶(格納)するための複数の記憶領域が設定されている。本実施形態のEEPROM31dでは、記憶領域としてメモリ領域A、メモリ領域B、及びメモリ領域Cの3つのメモリ領域が設定されている。EEPROM31dに記憶された揚高位置は、フォークリフト10がキーオフ操作により動作を終了しても記憶保持されるようになっている。また、RAM31cには、表示器26aにメモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小を示す画像(情報)を表示させるための大小関係データ(表示情報)を記憶するためのデータメモリ領域MA〜MCが設定されている(図5(b)〜図5(d)に示す)。また、RAM31cには、表示器26aにフォーク21の現在の揚高位置の大小を示す画像(情報)を表示させるための大小関係データを記憶するためのデータメモリ領域MKが設定されている(図5(b)及び図5(c)に示す)。本実施形態の大小関係データは、「1」〜「7」までの数値とされている。
また、ROM31bには、それぞれ異なる3種類の音声パターンとしてのブザー音パターンP1〜P3が記憶されている。ブザー音パターンP1〜P3は、フォーク21を自動的に停止させる揚高位置を運転者Pに報知するためのブザー音パターンとなっており、それぞれフォーク21の揚高位置の大小を示すブザー音パターンが設定されている。例えば、本実施形態のブザー音パターンP1には「ピッ、ピッ、ピッ」が、ブザー音パターンP2には「ピピッ、ピピッ、ピピッ」が、ブザー音パターンP3には「ピピピッ、ピピピッ、ピピピッ」が特定される。このため、ブザー音パターンP1<ブザー音パターンP2<ブザー音パターンP3の順に、大きい揚高位置を示すようになっている。また、車両制御装置31には、ブザー26bが接続されており、該ブザー26bからブザー音(音声)を出力可能となっている。
車両制御装置31には、揚高検出手段としての揚高センサ16a、ボタンスイッチ28c、及びリフトレバーセンサ28bが電気的に接続されている。
揚高センサ16aは、マスト16に配設されている。揚高センサ16aは、フォーク21の揚高位置(高さ位置)を検出し、検出したフォーク21の揚高位置に応じた電圧(例えば、0〜5[V])を揚高検出信号として連続的に出力可能に構成されている。揚高センサ16aは、例えばリールセンサからなる。そして、車両制御装置31のCPU31aは、揚高センサ16aからの揚高検出信号を入力することにより、フォーク21の現在の揚高位置を認識するようになっている。なお、以下の説明において、揚高センサ16aが検出する、運転者Pが停止させたフォーク21(荷役装置12)の揚高位置を、「検出揚高位置」と示す。
ボタンスイッチ28cは、揚高選択ボタン28aに設けられており、揚高選択ボタン28aが押込み操作されたことを検出する。また、ボタンスイッチ28cは、押込み操作されると選択信号を車両制御装置31に出力する。そして、車両制御装置31のCPU31aは、ボタンスイッチ28cから選択信号を入力することにより揚高選択ボタン28aが押込み操作されたことを認識するようになっている。
リフトレバーセンサ28bは、リフトレバー28に配設されており、リフトレバー28のレバー角(操作量)を検出する。また、リフトレバーセンサ28bは、リフトレバー28のレバー角に応じた角度検出信号を車両制御装置31に出力する。そして、車両制御装置31のCPU31aは、リフトレバーセンサ28bからの角度検出信号を入力することによりリフトレバー28のレバー角を認識する。すなわち、車両制御装置31のCPU31aは、角度検出信号に基づき、リフトレバー28が上昇指示方向又は下降指示方向に指示されたことや、中立位置に位置していることを認識するようになっている。
そして、本実施形態の車両制御装置31には、自動揚高停止機能が搭載されている。本実施形態の自動揚高停止機能は、予めメモリ領域A〜Cにそれぞれ記憶された揚高位置の中から所望の揚高位置を運転者Pが選択し、該選択した揚高位置を目標揚高位置としてフォーク21(荷役装置12)を自動的に停止させる機能となっている。より具体的に説明すると、本実施形態の自動揚高停止機能は、揚高選択ボタン28aを操作する毎に、選択されるメモリ領域A〜Cが順次切り替えられるようになっており、メモリ領域A〜Cの何れかが選択された状態でリフトレバー28を上昇指示方向側に傾動操作させることで、選択されたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として確定させるようになっている。そして、自動揚高停止機能では、確定させた目標揚高位置にフォーク21を自動的に停止させるようになっている。
また、本実施形態の車両制御装置31には、運転者Pが所望の揚高位置に停止させたフォーク21(荷役装置12)の検出揚高位置をメモリ領域A〜Cに記憶させる「設定モード」、及び目標揚高位置としようとする揚高位置が記憶されたメモリ領域を選択するための「選択モード」が用意されている。なお、本実施形態において、車両制御装置31が「設定モード」又は「選択モード」とされていない状態と区別するため、フォークリフト10の走行やフォーク21を昇降動作させるためのモードを、「通常モード」と示す。
また、車両制御装置31には、表示器26aが電気的に接続されており、表示器26aの画像領域HRに表示させる表示内容を制御可能となっている。また、車両制御装置31は、画像領域HRのどの領域に運転者Pが触れたかを示す選択領域信号を入力可能に構成されている。そして、車両制御装置31は、選択領域信号に示された選択領域に基づき、運転者Pにより指示された操作内容を認識するようになっている。
次に、表示器26aに表示可能な画像及び表示パターン(表示内容)について図4及び図5に基づき説明する。
まず、表示器26aに表示される、フォーク21(荷役装置12)の揚高位置の大小(高低)を示す揚高シンボルH1〜H7について説明する。
図4に示すように、揚高シンボルH1〜H7は、フォーク21の揚高位置の大小を運転者Pが認識可能なように、7段階の揚高位置にそれぞれ停止されたフォーク21(荷役装置12)をシンボル化(模式化)して構成されている。具体的に説明すると、揚高シンボルH1〜H7は、最も小さい(低い)揚高位置のフォーク21を示す揚高シンボルH1から、最も大きい(高い)揚高位置のフォーク21を示す揚高シンボルH7まで順に大きな揚高位置のフォーク21を示している。そして、各揚高シンボルH1〜H7は、フォーク21の揚高位置が視覚的に大きい(高い)のか、小さい(低い)のかを識別できるようになっている。そして、揚高シンボルH1〜H7は、揚高シンボルH1から揚高シンボルH7まで順に、大小関係データ「1」〜「7」とそれぞれ1対1となるように対応付けられている。
次に、表示器26aに表示される表示パターンについて説明する。
図5(a)に示すように、表示器26aは、通常モードに対応する表示パターン(以下、「通常表示パターン」と示す)として、フォークリフト10の走行速度を示す速度情報J1及び、水温やバッテリ残量を示す車体情報J2を画像領域HRに表示可能となっている。
図5(b)及び図5(c)に示すように、表示器26aは、設定モードに対応する表示パターン(以下、「設定表示パターン」と示す)として、メモリ領域A〜Cに揚高位置を記憶させる際に選択及び操作されるボタン類や、揚高シンボルH1〜H7を表示可能となっている。具体的に説明すると、設定表示パターンにおいて画像領域HRの上端には、車両制御装置31が設定モードに移行していることを運転者Pに報知するための表題が表示されている。本実施形態では、「HEIGHT SET」からなる文字列とされている。
前記表題の下方であって画像領域HRの上下方向略中央には、メモリ領域A〜Cに対応させて揚高位置に関する情報として揚高シンボルH2,H4,H6の何れかを表示する情報表示領域RA〜RCが同一画面上に横並びで設定されている。また、画像領域HRにおける各情報表示領域RA〜RCの下方には、情報表示領域RA〜RCに表示される揚高シンボルH2,H4,H6と、各メモリ領域A〜Cとがそれぞれ対応付けされていることを運転者Pに認識させるため、「A」、「B」及び「C」の文字画像がそれぞれ配置されている。
また、画像領域HRにおいて情報表示領域RA〜RCの右側方には、検出揚高位置に関する情報として揚高シンボルH1〜H7の何れかを表示する情報表示領域RKが設定されている。なお、本実施形態では、情報表示領域RA〜RC,RKは、画像領域HRにおいて同一画面上に横並びに設定されており、各情報表示領域RA〜RC,RKに表示された揚高シンボルH1〜H7が示すフォーク21の揚高位置の大小を相互に比較可能となっている。
また、画像領域HRにおいて情報表示領域RA〜RC,RKの左下方には、運転者Pが「選択の確定」を意思表示するために操作するセットボタン画像B1が配置されている。セットボタン画像B1の右方であって画像領域HRの下方略中央には、選択されているメモリ領域を運転者Pに報知するためのカーソルCUを、他のメモリ領域が選択された状態に移動表示させる左移動ボタン画像B2及び右移動ボタン画像B3が配置されている。各移動ボタン画像B2,B3の右方であって画像領域HRの右下方には、設定モードを終了して通常モードに移行させるための終了ボタン画像B4が配置されている。
図5(d)〜図5(f)に示すように、表示器26aは、選択モードに対応するとともに自動揚高停止を実行中に表示される表示パターン(以下、「選択表示パターン」と示す)として、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置に関する情報を表示するようになっている。具体的に説明すると、画像領域HRの上下方向略中央には、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置に関する情報として、揚高シンボルH2,H4,H6の何れかを表示する情報表示領域RA〜RCが同一画面上に横並びで設定されている。また、画像領域HRにおける各情報表示領域RA〜RCの下方には、情報表示領域RA〜RCに表示される揚高シンボルH2,H4,H6と、各メモリ領域A〜Cとがそれぞれ対応付けされていることを運転者Pに認識させるため、「A」、「B」及び「C」の文字画像がそれぞれ配置されている。
また、選択表示パターンにおいて、表示器26aは、選択されているメモリ領域A〜Cを運転者Pに報知するため、選択されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルを点滅表示可能に構成されている。また、自動揚高停止を実行中に、目標揚高位置とされた揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルに矢印YMの画像を伴わせるとともに、揚高シンボルを点滅表示可能に構成されている。本実施形態では、選択表示パターンにおいて、情報表示領域RA〜RCに表示された揚高シンボルを点滅表示させること、及び矢印YMが報知手段を構成している。
次に、車両制御装置31のCPU31aが実行する制御について図5及び図6に基づき説明する。本実施形態では、以下の制御を実行する車両制御装置31のCPU31aが、制御手段、及び音声制御手段として機能するようになっている。
まず、CPU31aが、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係を比較して判定し、大小関係データをメモリ領域A〜Cに割り当てる判定制御について説明する。なお、判定制御は、運転者Pのキーオン操作によりフォークリフト10(車両制御装置31)がプログラム起動した際、及びEEPROM31dのメモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置のうち何れかが書き換えられたことを契機として実行されるようになっている。
車両制御装置31のCPU31aは、各メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の記憶値を読み出す。そして、CPU31aは、読み出した各揚高位置の記憶値の大小関係を比較し、判定する。続けて、揚高位置の大小関係を判定したCPU31aは、該判定結果に基づきメモリ領域A〜Cにそれぞれ大小関係データを割り当て、該割り当てた結果をそれぞれデータメモリ領域MA〜MCに記憶させる。本実施形態では、メモリ領域Aに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域MAに、メモリ領域Bに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域MBに、メモリ領域Cに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域MCに記憶される。
具体的に説明すると、メモリ領域A〜Cの全てに揚高位置が記憶されている場合、CPU31aは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中で最も小さい(低い)揚高位置と判定した揚高位置(以下、「小揚高位置」と示す)が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「2」を割り当てるとともに、小揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。また、CPU31aは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中で中間の揚高位置と判定した揚高位置(以下、「中揚高位置」と示す)が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「4」を割り当てるとともに、中揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。また、CPU31aは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中で最も大きい(高い)揚高位置と判定した揚高位置(以下、「大揚高位置」と示す)が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「6」を割り当てるとともに、大揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。
また、メモリ領域A〜Cのうち2つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、CPU31aは、メモリ領域に記憶された揚高位置のうち大きい方の揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「6」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる一方、小さい方の揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「2」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる。
また、メモリ領域A〜Cのうち1つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、CPU31aは、揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「4」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる。
次に、設定モード時において車両制御装置31のCPU31aが実行する制御について説明する。
CPU31aは、通常モードにおいて表示器26aから選択領域信号を入力すると、運転者Pが所望の揚高位置に停止させたフォーク21の検出揚高位置を揚高検出信号に基づき把握するとともに、各メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の記憶値を読み出す。
CPU31aは、メモリ領域A〜Cの全てに揚高位置が記憶されている場合、検出揚高位置が、大揚高位置より大きい揚高位置のときには大小関係データとして「7」を、大揚高位置と中揚高位置の中間の揚高位置のときには大小関係データとして「5」を、中揚高位置と小揚高位置の中間の揚高位置のときには大小関係データとして「3」を、小揚高位置より小さい揚高位置のときには大小関係データとして「1」を検出揚高位置に対し割り当てるとともにデータメモリ領域MKに記憶させる。
また、メモリ領域A〜Cのうち2つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、CPU31aは、検出揚高位置がメモリ領域に記憶された大きい方の揚高位置より大きいときには大小関係データとして「7」を、小さい方の揚高位置より小さいときには大小関係データとして「1」を、中間のときには大小関係データとして「4」を検出揚高位置に対し割り当てるとともにデータメモリ領域MKに記憶させる。
また、メモリ領域A〜Cのうち1つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、CPU31aは、検出揚高位置がメモリ領域に記憶された揚高位置より大きいときには大小関係データとして「6」を、小さいときには大小関係データとして「2」を割り当てるとともに、データメモリ領域MKに記憶させる。
また、CPU31aは、検出揚高位置がメモリ領域A〜Cの何れかに記憶された揚高位置と等しい場合、検出揚高位置と等しい揚高位置が記憶されたメモリ領域に割り当てた大小関係データと同一値を検出揚高位置に対し割り当てるとともに、データメモリ領域MKに記憶させるようになっている。
そして、CPU31aは、データメモリ領域MA〜MCに記憶されている各大小関係データ、及びデータメモリ領域MKに記憶させた大小関係データを表示器26aに出力し、表示器26aの表示内容を通常表示パターンから設定表示パターンに変更させるとともに、大小関係データに対応する揚高シンボルH1〜H7が情報表示領域RA〜RC,RKに表示されるように表示器26aを制御する。なお、CPU31aは、大小関係データが割り当てられていないメモリ領域に対応する情報表示領域に、揚高シンボルが表示されないように表示器26aを制御する。また、CPU31aは、情報表示領域RKに表示される揚高シンボルが点滅表示されるように、表示器26aを制御する。
設定モードにおいてCPU31aは、各移動ボタン画像B2,B3に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、揚高位置を記憶させるメモリ領域として運転者Pが選択したメモリ領域が変更されたと認識する。また、CPU31aは、セットボタン画像B1に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間(本実施形態では、2秒)継続して入力すると、選択されているメモリ領域に対して検出揚高位置を記憶させる意思表示が運転者Pによりなされたと判定するようになっている。そして、CPU31aは、検出揚高位置の値を選択されたメモリ領域に記憶させる。
また、CPU31aは、メモリ領域A〜Cの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として前述の判定制御を実行し、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係を比較し、再判定する。そして、CPU31aは、再判定結果に基づきメモリ領域A〜Cに大小関係データを割り当てなおし、各データメモリ領域MA〜MCに記憶させる。また、CPU31aは、検出揚高位置に対し揚高位置を書き換えたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶された大小関係データと同一値を割り当て、データメモリ領域MKに記憶させる。そして、CPU31aは、データメモリ領域MA〜MC,MKに記憶させた各大小関係データを表示器26aに出力するとともに、表示器26aの表示内容を再表示させて情報表示領域RA〜RC、RKに表示される揚高シンボルH1〜H7を更新表示させる。なお、CPU31aは、メモリ領域A〜Cの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを運転者Pに報知するため、情報表示領域RA〜RCに表示された揚高シンボルH1〜H7にそれぞれ矢印YMを伴わせて表示させるように表示器26aを制御する。
また、CPU31aは、設定モードにおいて情報表示領域RA〜RCの何れかに対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間(例えば、2秒)継続して入力すると、選択領域信号に示された情報表示領域に対応するメモリ領域の記憶値を削除(クリア)する意思表示が運転者Pによりなされたと判断し、対応するメモリ領域の記憶値を削除するようになっている。また、CPU31aは、終了ボタン画像B4に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、設定モードを終了するとともに、表示内容が設定表示パターンから通常表示パターンに切り替えられるように表示器26aを制御する。
次に、車両制御装置31のCPU31aが、選択モード時に実行する制御、及びフォーク21を目標揚高位置に停止させる自動揚高停止を行う際に実行する自動揚高停止制御について説明する。なお、以下に説明する自動揚高停止制御は、メモリ領域A〜Cのうち1つ以上のメモリ領域に揚高位置が記憶されている場合に実行する制御である。すなわち、メモリ領域A〜Cの何れにも揚高位置が記憶されていない場合、CPU31aは、選択モードへの移行、及び自動揚高停止制御を実行しないようになっている。
車両制御装置31のCPU31aは、ボタンスイッチ28cから選択信号を入力すると、通常モードから選択モードに移行する。選択モードに移行したCPU31aは、データメモリ領域MA〜MCに記憶されている各大小関係データを表示器26aに出力し、表示器26aの表示内容を通常表示パターンから選択表示パターンに変更させるとともに、大小関係データに対応する揚高シンボルが情報表示領域RA〜RCに表示されるように表示器26aを制御する。なお、CPU31aは、大小関係データが割り当てられていないメモリ領域に対応する情報表示領域に、揚高シンボルが表示されないように表示器26aを制御する。
CPU31aは、ボタンスイッチ28cから選択信号を1回入力して通常モードから選択モードに移行すると、大小関係データとして「2」を割り当てたメモリ領域を目標揚高位置として最初に選択した状態となるようになっている。そして、CPU31aは、ボタンスイッチ28cから選択信号を入力する毎に、大小関係データとして「2」を割り当てたメモリ領域、大小関係データとして「4」を割り当てたメモリ領域、大小関係データとして「6」を割り当てたメモリ領域の順に、目標揚高位置として選択するメモリ領域を切り替えるようになっている。換言すると、CPU31aは、揚高選択ボタン28aが押込み操作されると、最初にメモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中で最も小さい揚高位置(小揚高位置)を目標揚高位置として選択するようになっている。そして、CPU31aは、揚高選択ボタン28aが押込み操作される毎に目標揚高位置として選択する揚高位置を、小揚高位置、中揚高位置、大揚高位置の順に1つずつ順次切り替えるようになっている。
また、CPU31aは、大小関係データとして「6」を割り当てたメモリ領域を選択した状態で更に選択信号を入力すると、選択モードを終了して通常モードに移行するとともに、表示器26aの表示内容を選択表示パターンから通常表示パターンに変更させるように制御する。換言すると、CPU31aは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置(大揚高位置)を選択した状態で、更に揚高選択ボタン28aが押込み操作されると、揚高位置を選択した状態を解除(キャンセル)するようになっている。なお、選択モードにおいてCPU31aは、揚高位置が記憶されていないメモリ領域がある場合、該メモリ領域を選択しないで次に大きな値の大小関係データを割り当てたメモリ領域を選択するようになっている。
また、選択モードにおいてCPU31aは、揚高選択ボタン28aが最後に操作されてから所定期間(本実施形態では、10秒)が経過する迄の間に、選択信号、又はリフトレバー28が上昇指示方向に傾動操作されたことを示す角度検出信号を入力しない場合には、メモリ領域A〜Cの何れかを選択した状態を解除(キャンセル)するとともに、通常モードに移行するようになっている。すなわち、CPU31aは、揚高選択ボタン28aの操作に基づき目標揚高位置とする揚高位置を選択してから、所定期間内に揚高選択ボタン28a、又はリフトレバー28が操作されない場合、揚高位置の選択を解除(キャンセル)するようになっている。そして、CPU31aは、表示器26aの表示内容を設定表示パターンから通常表示パターンに変更させるように表示器26aを制御する。
また、選択モードにおいてCPU31aは、CPU31aが選択中と認識しているメモリ領域を運転者Pに報知するために、該メモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルを点滅表示させるように表示器26aを制御する。
次に、CPU31aは、メモリ領域A〜Cのうち何れかを選択した状態で、リフトレバーセンサ28bからリフトレバー28が上昇指示方向に操作されたことを示す角度検出信号を入力したことを契機として、自動揚高停止制御の開始を指示されたと認識して選択モードを終了する。続けて、選択モードを終了したCPU31aは、自動揚高停止制御を開始するようになっている。なお、CPU31aは、選択モードの終了後(自動揚高停止制御の開始後)も、選択表示パターンが継続して表示されるように表示器26aを制御する。
具体的に説明すると、自動揚高停止制御の開始を指示されたCPU31aは、自動揚高停止制御の開始を指示されたときに選択しているメモリ領域に格納された揚高位置を目標揚高位置として確定し、RAM31cの所定領域に記憶させる。
次に、CPU31aは、検出揚高位置よりも目標揚高位置が大きい場合、自動揚高停止制御を実行可と判定し、目標揚高位置とした揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが、矢印YMを伴わせた状態で点滅表示されるように表示器26aを制御する。このため、運転者Pは、メモリ領域A〜Cのうち何れのメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されているかを容易に認識することができる。
一方、CPU31aは、検出揚高位置よりも目標揚高位置が小さい場合、自動揚高停止制御を実行不可と判定し、自動揚高停止制御の開始を中止するとともに、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除(キャンセル)するようになっている。そして、CPU31aは、表示器26aの表示内容が選択表示パターンから通常表示パターンに変更されるように、表示器26aを制御する。
また、CPU31aは、自動揚高停止制御を開始すると、目標揚高位置とした揚高位置の大小関係データに基づきブザー音パターンP1〜P3からブザー音パターンを選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー26bにブザー音を出力させる。具体的にいうと、CPU31aは、大小関係データとして「2」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンP1を、大小関係データとして「4」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンP2を、大小関係データとして「6」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンP3を選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー26bにブザー音を出力させる(図6に示す)。換言すると、CPU31aは、大揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンP3を、中揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンP2を、小揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンP1を、選択してブザー26bにブザー音を出力させるようになっている。
次に、CPU31aは、リフトレバー28の操作に基づき電磁比例弁34を開放させて油圧ポンプ33から供給される作動油をリフトシリンダ20に流入させ、フォーク21の上昇を開始させる。そして、CPU31aは、揚高センサ16aが検出するフォーク21の揚高位置と自動揚高停止制御の目標揚高位置とが一致するように、電磁比例弁34を制御する。なお、CPU31aは、揚高センサ16aが検出するフォーク21の揚高位置と目標揚高位置とが一致する直前から電磁比例弁34の開度を徐々に減少させ、油圧ポンプ33から供給される作動油の量を調整してフォーク21の上昇速度を減少させながら停止させるようになっている。
CPU31aは、フォーク21を目標揚高位置に停止させると、自動揚高停止制御を終了するとともに、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除(キャンセル)する。そして、CPU31aは、表示器26aの表示内容を選択表示パターンから通常表示パターンに変更させるように制御する。運転者Pは、表示器26aの表示内容が、選択表示パターンから通常表示パターンに切替わることより、自動揚高停止制御が終了したこと、すなわちフォーク21が目標揚高位置に停止されたことを認識できるようになっている。なお、本実施形態のCPU31aは、フォーク21が目標揚高位置に停止されて自動揚高停止制御を終了すると、リフトレバー28が中間位置に戻されたことを示す角度検出信号を入力する条件が成立した後でなければ、ボタンスイッチ28cから選択信号を入力しても選択モードに移行しないようになっている。
また、本実施形態のCPU31aは、リフトレバー28が継続して操作されていることを条件として自動揚高停止制御を継続するようになっている。すなわち、CPU31aは、自動揚高停止制御を実行中において、リフトレバー28が中立位置に戻されたことを示す角度検出信号を入力すると、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除(キャンセル)するとともに、自動揚高停止制御を中止する。そして、CPU31aは、電磁比例弁34を閉じるように制御し、フォーク21が目標揚高位置に到達する前であっても、リフトレバー28が中立位置に戻された際に、フォーク21が位置している揚高位置に、フォーク21を停止させるようになっている。そして、CPU31aは、通常表示パターンを表示するように表示器26aを制御する。なお、本実施形態において、自動揚高停止制御の継続には、揚高選択ボタン28aの押込み操作が継続されていることを条件としていない。
また、CPU31aは、自動揚高停止制御を実行中において、ボタンスイッチ28cから選択信号を入力すると、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置のうち目標揚高位置とした揚高位置の次に大きい揚高位置が記憶されたメモリ領域を選択する。そして、CPU31aは、新たに選択したメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として切り替えて設定するとともに、切り替え前の目標揚高位置にフォーク21を停止させることなく、新たな目標揚高位置にフォーク21を停止させるように電磁比例弁34を制御する。
また、CPU31aは、目標揚高位置とした揚高位置が、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置の場合、自動揚高停止制御を実行中に選択信号を入力しても目標揚高位置の変更を許容しないで、現在選択している最も大きな揚高位置を目標揚高位置として維持し、自動揚高停止制御を継続するようになっている。すなわち、CPU31aは、目標揚高位置として大揚高位置を選択した状態で、揚高選択ボタン28aが押込み操作されても、目標揚高位置として大揚高位置が選択された状態を解除(キャンセル)しないようになっている。
また、CPU31aは、自動揚高停止制御を実行中に目標揚高位置とする揚高位置が変更されると、新たな目標揚高位置とした揚高位置が記憶されたメモリ領域に割り当てた大小関係データに対応するブザー音パターンにより、ブザー26bにブザー音を出力させる。
次に、本実施形態のフォークリフト10の作用について、表示器26a(画像領域HR)の表示態様を中心に、図5及び図6に基づき説明する。なお、以下の説明において、一例として、メモリ領域Aには揚高位置SY2が、メモリ領域Bには揚高位置SY3が、メモリ領域Cには揚高位置SY1が既に記憶されているものとする。また、揚高位置SY1〜SY3及び検出揚高位置(揚高位置G3)は、揚高位置SY1>検出揚高位置(揚高位置G3)>揚高位置SY2>揚高位置SY3の順に大きい(高い)揚高であるものとする。
まず、設定モードにおける表示器26aの表示態様について説明する。
なお、運転者Pは、通常モードにおいてリフトレバー28を操作して、フォーク21を所望の揚高位置G3に停止させているものとする。
図5(b)に示すように、運転者Pが表示器26aの画像領域HRにふれることで、表示器26aでは、通常表示パターン(図5(a))から設定表示パターン(図5(b))に表示内容が切替わる。この状態において、表示器26aでは、情報表示領域RAには揚高シンボルH4が、情報表示領域RBには揚高シンボルH2が、情報表示領域RCには揚高シンボルH6が表示される。そして、情報表示領域RKには、揚高シンボルH5が点滅表示される。このため、運転者Pは、各情報表示領域RA〜RC,RKに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域C>メモリ領域A>メモリ領域Bの順に大きい揚高位置が記憶されていることを認識することができる。さらに、運転者Pは、検出揚高位置(揚高位置G3)がメモリ領域Aに記憶された揚高位置(揚高位置SY2)と、メモリ領域Cに記憶された揚高位置(揚高位置SY1)との間の揚高位置であることを容易に認識することができる。
この状態において、運転者Pがメモリ領域Bに対し検出揚高位置(揚高位置G3)を記憶させると、図5(c)に示すように、CPU31aにより「メモリ領域C>メモリ領域B>メモリ領域A」のように揚高位置の大小関係が再判定され、情報表示領域RAには揚高シンボルH2が、情報表示領域RBには揚高シンボルH4が、情報表示領域RCには揚高シンボルH6がそれぞれ矢印YMを伴った状態で表示される。また、画像領域HRの情報表示領域RKには、情報表示領域RBと同一の揚高シンボルH4が点滅表示される。
次に、選択モードにおける表示器26aの表示態様について説明する。
運転者Pにより揚高選択ボタン28aが押込み操作されると、表示器26aでは、通常表示パターン(図5(a))から選択表示パターン(図5(d))に表示内容が切り替えられる。表示器26aでは、情報表示領域RAには揚高シンボルH4が、情報表示領域RBには揚高シンボルH2が、情報表示領域RCには揚高シンボルH6が表示される。そして表示器26aでは、情報表示領域RBに表示された揚高シンボルH2が点滅表示される。このため、運転者Pは、目標揚高位置としてメモリ領域Bに記憶された小揚高位置が選択されていることを把握することができる。
続けて、運転者Pにより1回、揚高選択ボタン28aが押込み操作されると、表示器26aでは、情報表示領域RBに表示されている揚高シンボルH2が点灯表示に切り替えられるとともに、情報表示領域RAに表示されている揚高シンボルH4が点滅表示される(図5(e))。さらに、運転者Pにより1回、揚高選択ボタン28aが押込み操作されると、表示器26aでは、情報表示領域RAに表示されている揚高シンボルH4が点灯表示に切り替えられるとともに、情報表示領域RCに表示されている揚高シンボルH6が点滅表示される(図5(f))。このため、運転者Pは、揚高選択ボタン28aの押込み操作によって目標揚高位置とする揚高位置が、小揚高位置、中揚高位置、大揚高位置の順に1つずつ切り替えられていることを認識できる。また、運転者Pは、現在選択されている揚高位置が、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置のうち、何番目の大きさの揚高位置であるかを容易に認識することができる。
そして、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置(大揚高位置)を選択した状態で、更に運転者Pにより1回、揚高選択ボタン28aが押込み操作されると、表示器26aでは、選択表示パターン(図5(f))から通常表示パターン(図5(a))に表示内容が変更される。このため、運転者Pは、揚高選択ボタン28aの押込み操作により、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の選択が一巡(一周)し、選択モードが終了されたことを認識することができる。
次に、自動揚高停止制御を実行中における表示器26aの表示態様について説明する。
図6に示すように、フォーク21が、メモリ領域Bに記憶された揚高位置SY3より小さい揚高位置G1に停止している場合、メモリ領域Bに記憶された揚高位置SY3を目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御の開始が運転者Pにより指示(図6において、矢印z1に示す)されると、選択表示パターンを表示している表示器26aでは、情報表示領域RBに表示された揚高シンボルH2が矢印YMを伴った状態で点滅表示される。また、ブザー26bでは、ブザー音パターンP1によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Pは、メモリ領域Bに記憶された揚高位置SY3を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されていることを容易に把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置SY3にフォーク21が停止されると、表示器26aでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。
フォーク21が、揚高位置G1、又はメモリ領域Bに記憶された揚高位置SY3とメモリ領域Aに記憶された揚高位置SY2の間に位置する揚高位置G2に停止している場合、メモリ領域Aに記憶された揚高位置SY2を目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御の開始が運転者Pにより指示(図6において、矢印z2,z4に示す)されると、選択表示パターンを表示している表示器26aでは、情報表示領域RAに表示された揚高シンボルH4が矢印YMを伴った状態で点滅表示される。また、ブザー26bでは、ブザー音パターンP2によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Pは、メモリ領域Aに記憶された揚高位置SY2を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されていることを把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置SY2にフォーク21が停止されると、表示器26aでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。
フォーク21が、揚高位置G1、揚高位置G2、又はメモリ領域Aに記憶された揚高位置SY2とメモリ領域Cに記憶された揚高位置SY1の間に位置する揚高位置G3に停止している場合、メモリ領域Cに記憶された揚高位置SY1を目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御の開始が運転者Pにより指示(図6において、矢印z3,z5,z6に示す)されると、選択表示パターンを表示している表示器26aでは、情報表示領域RCに表示された揚高シンボルH6が矢印YMを伴った状態で点滅表示される。この際、ブザー26bでは、ブザー音パターンP3によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Pは、メモリ領域Cに記憶された揚高位置SY1を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されていることを把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置SY1にフォーク21が停止されると、表示器26aでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。
また、自動揚高停止制御を実行中に、目標揚高位置とする揚高位置が変更されると、新たな目標揚高位置とした揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが矢印YMを伴った状態で点滅表示される。例えば、フォーク21が揚高位置G1に停止している場合に、揚高位置SY3を目標揚高位置として自動揚高停止制御を開始した後であって、フォーク21が揚高位置SY3に停止される前に揚高選択ボタン28aが操作されると、情報表示領域RBでは、揚高シンボルH2が矢印YMを伴って点滅表示された状態から矢印YMを伴わない点灯状態となる。その一方で、情報表示領域RAでは、揚高シンボルH4が点灯表示された状態から矢印YMを伴って点滅表示された状態となる。また、ブザー26bでは、ブザー音パターンP1からブザー音パターンP2にブザー音パターンが変更されて、ブザー音が出力される。このため、運転者Pは、目標揚高位置として選択された揚高位置SY3が、メモリ領域Aに記憶された揚高位置SY2に変更されたことを認識することができる。
なお、フォーク21の検出揚高位置よりも小さい揚高位置が記憶されたメモリ領域を選択した状態でリフトレバー28が上昇指示方向に傾動操作されても、フォーク21は上昇されないとともに、表示器26aでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が変更される。このため、運転者Pは、自動揚高停止制御が実行されないこと、及びフォーク21の現在の揚高位置よりも小さい揚高位置を選択していたことを認識することができる。
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
(1)揚高選択ボタン28aの操作によりメモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中から選択した揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置にフォーク21が自動的に停止されるようにした。このため、運転者Pは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中から所望の揚高位置を直接選択することができる。そして、フォーク21の現在の揚高位置と、目標揚高位置として選択した揚高位置との間に存在する他の揚高位置が他のメモリ領域に記憶されていても、他の揚高位置にフォーク21を一旦停止させることなく、目標揚高位置とした揚高位置に荷役手段を自動的に停止させることができる。したがって、運転者Pは、目標とする揚高位置に容易にフォーク21を停止させることができる。
(2)揚高選択ボタン28aが押込み操作される毎に、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置のうち最も小さい揚高位置から順に大きい揚高位置へ、目標揚高位置として選択する揚高位置(メモリ領域)を切り替えて選択できるようにした。このため、メモリ領域A〜Cに揚高位置が小さい揚高位置から大きい揚高位置へ順序よく記憶されていない場合であっても、常に揚高選択ボタン28aを操作する毎に現在選択されている揚高位置の次に大きい揚高位置が選択される。したがって、運転者Pは、所望の揚高位置が何れのメモリ領域に記憶されているかを十分把握していなくても所望の揚高位置を選択しやすくなる。
(3)目標揚高位置として、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置のうち最も大きい揚高位置が選択された状態で更に揚高選択ボタン28aが操作されると、揚高位置の選択状態を解除(キャンセル)するようにした。すなわち、揚高選択ボタン28aの操作に基づき揚高位置の選択がメモリ領域A〜Cを一巡すると、揚高位置の選択状態を解除(キャンセル)するようになっている。したがって、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の選択が一巡したこと、及び揚高選択ボタン28aを再び操作することで最も小さい揚高位置が選択されることを報知し、運転者Pに対して認識させることができる。
(4)設定モードにおいて揚高選択ボタン28aが最後に操作されてから所定期間が経過する迄の間に、揚高選択ボタン28a又はリフトレバー28の操作がされない場合には、目標揚高位置として揚高位置(メモリ領域)を選択した状態を解除(キャンセル)するようにした。このため、例えば、運転者Pが一時的に運転席13を離れてから戻った場合などに、選択状態としたことを忘れたまま昇降操作手段を操作することで自動揚高停止制御が開始されてしまうことを回避できる。
(5)リフトレバー28の操作が継続されていることを条件として、自動揚高停止制御を継続するようにした。このため、自動揚高停止制御が開始されても、リフトレバー28を中立位置に戻すだけで、自動揚高停止制御の実行を中止するとともに、目標揚高位置として揚高位置(メモリ領域)を選択した状態を解除(キャンセル)することができる。したがって、例えば、自動揚高停止制御を誤って開始させてしまった場合でも、運転者Pは、速やかにフォーク21の上昇動作を停止させることができる。
(6)自動揚高停止制御を実行中であっても、揚高選択ボタン28aを操作することで、目標揚高位置として選択した揚高位置の次に大きい揚高位置を新たな目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御を継続させることができる。このため、運転者Pは、間違った揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御を開始させてしまった場合でも、自動揚高停止制御を継続させたまま目標揚高位置を変更することができる。
(7)自動揚高停止制御を実行中において、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置のうち最も大きい揚高位置を目標揚高位置として選択している場合には、揚高選択ボタン28aが操作されても目標揚高位置を変更しないで、自動揚高停止制御を継続させるようにした。このため、例えば、自動揚高停止制御中に運転者Pが誤ってメモリ領域A〜Cに記憶されていない揚高位置を選択しようとしても、既に目標揚高位置とされた最も大きい揚高位置に荷役手段を停止させることができる。
(8)選択モードにおいて、表示器26aでは、同一画面上に設定された情報表示領域RA〜RCに揚高シンボルが表示される。このため、運転者Pは、表示器26aに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握できる。そして、目標揚高位置として選択された揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域では、揚高シンボルが点滅表示されるようにした。このため、運転者Pは、目標揚高位置として選択されている揚高位置を容易に把握することができる。また、目標揚高位置として選択されている揚高位置について、メモリ領域A〜Cに記憶された他の揚高位置との大小関係を容易に認識することができる。したがって、目標揚高位置とする揚高位置を選択する際に必要性の高い揚高位置の大小関係に関する情報を、運転者Pに対し与えることができる。
(9)自動揚高停止制御が開始されると、表示器26aでは、目標揚高位置とされた揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが点滅表示される。また、目標揚高位置とされた揚高位置が、大揚高位置、中揚高位置、及び小揚高位置の何れであるかに対応したブザー音パターンによりブザー音(音声)が出力されるようにした。このため、運転者Pは、目標揚高位置とされた揚高位置を確実に把握することができる。
(10)ブザー音パターンP1〜P3は、フォーク21の揚高位置の大小を示すようにブザー音パターンが設定されている。このため、運転者Pに対し、自動揚高停止制御を実行中において、目標揚高位置とされた揚高位置(高さ位置)をより強く認識させることができる。
(11)設定モードにおいて、メモリ領域A〜Cの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機に大小関係の再判定を行い、情報表示領域RA〜RCに表示される揚高シンボルを更新表示して表示器26aに表示される情報が最新の状態に保たれるようにした。したがって、運転者Pは、メモリ領域A〜Cに記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握することができる。
(12)設定モードにおいて、検出揚高位置、及びメモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係を判定し、情報表示領域RA〜RC,RKに対応する揚高シンボルが同一画面上に表示されるようにした。このため、運転者Pは、情報表示領域RA〜RC,RKに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域A〜Cに記憶させようとする検出揚高位置が、既に記憶されている揚高位置に対して大きいのか、小さいのか、あるいは等しいのかについて容易に把握することができる。つまり、運転者Pは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小を確認しながら新たな揚高位置(検出揚高位置)をメモリ領域に記憶させることができる。
(13)設定モードにおいて、メモリ領域A〜Cの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係の再判定結果に基づき情報表示領域RA〜RCに表示された揚高シンボルが再表示(更新)されるのと同時に、情報表示領域RKには、揚高位置を書き換えたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示される揚高シンボルと同一の揚高シンボルが表示される。したがって、運転者Pは、メモリ領域A〜Cに記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握できる。
(14)設定モード、及び自動揚高停止制御を実行中において、揚高位置が記憶されていないメモリ領域については、対応する情報表示領域に揚高シンボルが表示されないようにした。このため、運転者Pに対し揚高位置が記憶されていないことを認識させることができる。
(15)表示器26aは、通常表示パターン、設定表示パターン、及び選択表示パターンを切り替えて表示可能とした。このため、フォークリフト10に搭載された表示器26aを共用でき、設定表示パターンや選択表示パターンを表示するための専用表示器を別途設ける必要がない。したがって、部品点数の増加を抑え、製造コストを削減することができる。
(16)リフトレバー28に配設された1つ(単一)の揚高選択ボタン28aを操作することで、目標揚高位置とする揚高位置(メモリ領域)を切り替えて選択できるようにした。このため、目標揚高位置とする揚高位置を選択するための操作部材(ボタンなど)を複数設ける場合と比較して、部品点数の増加を抑え、製造コストを削減することができる。
(第2の実施形態)
次に、本発明を産業車両としてのフォークリフトに具体化した第2の実施形態を図7〜図9に基づき説明する。なお、以下の説明において、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容について同一の符号を付すなどし、その重複する説明を省略又は簡略する。
本実施形態の車両制御装置31は、上昇補正制御を実行可能とされている点で第1の実施形態と異なっている。ここで、上昇補正制御は、車両制御装置31(CPU31a)が運転者Pにより自動揚高停止制御の開始を指示された際、フォーク21に積載された荷Nの荷重wに応じて自動揚高停止制御における目標揚高位置をフォーク21の上昇方向側に補正する制御である。本実施形態では、車両制御装置31のCPU31aが補正手段として機能するようになっている。以下、詳細に説明する。
図7に示すように、本実施形態の車両制御装置31には、荷重検出手段としての荷重センサ16bが電気的に接続されている。荷重センサ16bは、リフトシリンダ20に配設されている。荷重センサ16bは、リフトシリンダ20が昇降させるフォーク21の荷重(重さ)に、フォーク21に積載された荷Nの荷重w(重さ)を加算した荷重(以下、「積載負荷W」と示す)に応じた電圧(例えば、0〜5[V])を荷重検出信号として連続的に出力可能に構成されている。荷重センサ16bは、例えば、リフトシリンダ20の油圧を検出する圧力センサからなる。そして、車両制御装置31のCPU31aは、荷重センサ16bからの荷重検出信号を入力することにより、積載負荷Wを認識するようになっている。
また、本実施形態のEEPROM31dには、揚高位置を記憶するためのメモリ領域A〜Cに加えて、各メモリ領域A〜Cに揚高位置を記憶させた時点における積載負荷Wを基準荷重W0としてそれぞれ記憶(格納)するための荷重メモリ領域WA〜WCが設定されている(図9(b)及び図9(c)に示す)。また、各メモリ領域A〜Cと、荷重メモリ領域WA〜WCはそれぞれ対応付けがされており、メモリ領域Aに揚高位置を記憶させた際の積載負荷Wは、荷重メモリ領域WAに、メモリ領域Bに揚高位置を記憶させた際の積載負荷Wは、荷重メモリ領域WBに、メモリ領域Cに揚高位置を記憶させた際の積載負荷Wは、荷重メモリ領域WCにそれぞれ基準荷重W0として記憶されるようになっている。すなわち、車両制御装置31のCPU31aは、フォーク21の検出揚高位置をメモリ領域A〜Cに記憶させる設定モードにおいて、選択されているメモリ領域に検出揚高位置を記憶させるのと同時に、荷重センサ16bから入力した荷重検出信号に基づき積載負荷Wの値を把握し、当該把握した積載負荷Wの値を基準荷重W0として対応する荷重メモリ領域に記憶させるようになっている。
また、本実施形態のEEPROM31dには、上昇補正制御において、車両制御装置31が目標揚高位置の上昇補正量αを算出する際に用いる値(パラメータ)として、基準上昇補正量α1が記憶されている。基準上昇補正量α1は、フォーク21に積載された荷Nの荷重1トンあたりの上昇補正量αとされている。また、基準上昇補正量α1は、全てのメモリ領域A〜Cに共通して適用される値とされている。すなわち、基準上昇補正量α1は、メモリ領域A〜Cの何れに記憶された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御を実行する場合でも使用される値となっている。
また、本実施形態の基準上昇補正量α1の値は、運転者Pが任意に設定(変更)できるようになっており、車両制御装置31には、基準上昇補正量α1の値を運転者Pが任意に設定するための「補正モード」が用意されている。
次に、本実施形態の車両制御装置31のCPU31aが実行する上昇補正制御について詳しく説明する。
車両制御装置31のCPU31aは、自動揚高停止制御の開始を指示された際に、荷重検出信号に基づき把握したフォーク21の積載負荷Wから、今回の自動揚高停止制御における目標揚高位置の上昇補正量αを算出(決定)するようになっている。具体的に説明すると、CPU31aは、以下の式(1)に示すように、把握した積載負荷Wの値から基準荷重W0の値を減算して、フォーク21に積載されている荷Nの荷重wを算出(把握)するようになっている。
荷Nの荷重w=積載負荷W−基準荷重W0…式(1)
ここで、Nの荷重wを算出する際に用いられる基準荷重W0の値は、自動揚高停止制御の開始が指示された際、運転者Pにより選択されているメモリ領域と対応する荷重メモリ領域に記憶された基準荷重W0が用いられる。そして、CPU31aは、以下の式(2)に示すように、荷Nの荷重wに基準上昇補正量α1を乗じて上昇補正量αを算出するようになっている。
上昇補正量α=荷Nの荷重w×基準上昇補正量α1…式(2)
すなわち、図8に示すように、式(2)から算出される上昇補正量αは、荷Nの荷重wが重荷重であるほど大きくなり、荷Nの荷重wが軽荷重であるほど小さくなるようになっている。また、基準上昇補正量α1の値は、荷Nの荷重wと上昇補正量αとの関係を示す直線の傾きを示す。なお、本実施形態では、運転者Pが基準上昇補正量α1を設定していない場合、初期値として予め記憶された所定値(例えば、10cm)が用いられるようになっている。また、CPU31aは、式(1)に基づき算出した荷Nの荷重wが負の値となった場合、上昇補正量αを常に0(零)と決定するようになっている。
次に、CPU31aは、算出した上昇補正量αの値を、選択されているメモリ領域に記憶されている揚高位置の値に加算するとともに、当該加算した値を目標揚高位置として確定し、自動揚高停止制御を実行する。
以上のように、本実施形態のCPU31aは、メモリ領域に記憶された揚高位置をそのまま目標揚高位置とするのではなく、フォーク21に積載された荷Nの荷重wを把握するとともに、把握した荷Nの荷重wに基づき算出した上昇補正量αを加算した値を目標揚高位置とすることで、目標揚高位置を補正するようになっている。
そして、CPU31aは、リフトレバー28の操作に基づき電磁比例弁34を開放させて、フォーク21の上昇を開始させるとともに、揚高センサ16aが検出するフォーク21の揚高位置と、補正後の目標揚高位置とが一致するように、電磁比例弁34を制御し、フォーク21を目標揚高位置に停止させる。
また、CPU31aは、自動揚高停止制御を実行中において、ボタンスイッチ28cから選択信号を入力したことを契機として、選択されているメモリ領域A〜Cが変更されると、変更後のメモリ領域に対応する荷重メモリ領域に記憶された基準荷重W0を用いて、前記上昇補正制御を改めて実行し、目標揚高位置を上昇補正するようになっている。
次に、本実施形態のフォークリフト10において、運転者Pが基準上昇補正量α1の値を設定するための構成について説明する。
まず、本実施形態の表示器26aに表示可能な表示パターン(表示内容)について図9にしたがって説明する。なお、図9(e)には、選択表示パターンとして表示される表示内容のうち、その一部のみが図示されている。また、図9(a)に示すように、本実施形態における通常表示パターンでは、速度情報J1の左方に車両制御装置31を通常モードから設定モードへ移行させるための設定ボタン画像40、及び車両制御装置31を通常モードから補正モードへ移行させるための補正ボタン画像41が配置されている。
そして、図9(d)に示すように、本実施形態の表示器26aでは、第1の実施形態で表示可能な各表示パターンに加えて、補正モードに対応する表示パターン(以下、「補正表示パターン」と示す)として、基準上昇補正量α1の値や、基準上昇補正量α1を変更するための各種ボタン画像類を表示可能となっている。本実施形態では、補正表示パターンを表示可能な表示器26aが、補正量設定手段を構成している。
具体的に説明すると、補正表示パターンにおいて画像領域HRの上端には、車両制御装置31が補正モードに移行していることを運転者Pに報知するための表題(例えば、「負荷時上昇補正量」からなる文字列)が表示されるようになっている。前記表題の下方であって画像領域HRの上下方向略中央には、基準上昇補正量α1が数字として表示される補正量表示領域HHが配置されている。また、画像領域HRにおいて補正量表示領域HHの左下方には、運転者Pが基準上昇補正量α1の「設定の確定」を意思表示するために操作するセットボタン画像B1が配置されている。セットボタン画像B1の右方であって画像領域HRの下方略中央には、基準上昇補正量α1を増加させる増加ボタン画像BU、及び減少させる減少ボタン画像BDが配置されている。各ボタン画像BU,BDの右方であって画像領域HRの右下方には、補正モードを終了して車両制御装置31を通常モードに移行させるための終了ボタン画像B4が配置されている。
次に、補正モードにおいて車両制御装置31のCPU31aが実行する制御について説明する。
車両制御装置31のCPU31aは、通常モードにおいて、補正ボタン画像41に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、補正モードに移行するとともに、表示内容が通常表示パターンから補正表示パターンに変更されるように表示器26aを制御する。そして、CPU31aは、EEPROM31dに記憶されている基準上昇補正量α1の値を読み出すとともに表示器26aに出力し、表示器26aの補正量表示領域HHに基準上昇補正量α1の値を表示させる。このため、運転者Pは、補正量表示領域HHに表示された基準上昇補正量α1の値から、車両制御装置31に設定されている基準上昇補正量α1の値を容易に認識できるようになっている。
また、CPU31aは、表示器26aから、増加ボタン画像BUに対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、当該選択領域信号を入力する毎に、読み出した基準上昇補正量α1の値に所定値(本実施形態では、1cm)を加算する。そして、CPU31aは、所定値を加算した後の基準上昇補正量α1が補正量表示領域HHに表示されるように表示器26aを制御する。このため、補正量表示領域HHでは、運転者が増加ボタン画像BUを操作する毎に、表示されている基準上昇補正量α1の値が所定値(本実施形態では、1cm)ずつ増加する。
一方、CPU31aは、表示器26aから、減少ボタン画像BDに対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、当該選択領域信号を入力する毎に、読み出した基準上昇補正量α1から所定値(本実施形態では、1cm)を減算する。そして、CPU31aは、所定値を減算した後の基準上昇補正量α1が補正量表示領域HHに表示されるように表示器26aを制御する。このため、補正量表示領域HHでは、運転者が減少ボタン画像BDを操作する毎に、表示されている基準上昇補正量α1の値が所定値(本実施形態では、1cm)ずつ減少する。
そして、CPU31aは、運転者Pによりセットボタン画像B1に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間(本実施形態では、2秒)継続して入力すると、基準上昇補正量α1の設定を確定させる意思表示が運転者Pによりなされたと判定し、各ボタン画像BU,BDの操作に基づき修正(加算、及び減算)された基準上昇補正量α1の値を、EEPROM31dの所定領域に記憶させるようになっている。すなわち、本実施形態では、運転者Pが、セットボタン画像B1を所定時間、継続して操作することで補正量表示領域HHに表示されている基準上昇補正量α1の値がEEPROM31dの所定領域に記憶されるようになっている。
そして、CPU31aは、終了ボタン画像B4に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、補正モードを終了するとともに、表示内容が補正表示パターンから通常表示パターンに切り替えられるように表示器26aを制御する。すなわち、表示器26aでは、運転者Pが終了ボタン画像B4を操作すると、表示内容が補正表示パターンから通常表示パターンに切り替えられる。
次に、本実施形態のフォークリフト10の作用について説明する。
まず、運転者Pがフォーク21の揚高位置を記憶させる場合の動作について説明する。なお、運転者Pは、フォーク21に荷Nを載置していない状態で、所望の揚高位置にフォーク21を停止させているものとする。この状態において、運転者Pは、表示器26aの画像領域HRを操作し、通常モードから設定モードに切り替える。そして、運転者Pは、メモリ領域A〜Cの何れかが選択された状態においてセットボタン画像B1を操作することで、選択中のメモリ領域にフォーク21の揚高位置を記憶させることができる。ここでは、運転者Pがフォーク21の揚高位置をメモリ領域Aに記憶させたものとする。このとき、フォーク21の積載負荷Wは、荷重メモリ領域WAに基準荷重W0として記憶される。
次に、運転者Pが自動揚高停止制御の開始を指示した場合の動作について説明する。
運転者Pは、フォーク21に所定の荷重wの荷Nを積載した状態において、表示器26aの画像領域HRを操作し、通常モードから選択モードに切り替える。そして、運転者Pは、選択モードにおいてメモリ領域A〜Cの何れかを選択するとともに、リフトレバー28を操作して自動揚高停止制御を開始させる。ここでは、運転者Pは、メモリ領域Aを選択して自動揚高停止制御を開始させたものとする。この場合、車両制御装置31のCPU31aは、フォーク21の積載負荷W、及び荷重メモリ領域WAに記憶された基準荷重W0の値から、荷Nの荷重wを算出する。続けて、CPU31aは、算出した荷Nの荷重wの値に基準上昇補正量α1の値を乗じて上昇補正量αを算出する。
例えば、フォーク21に荷Nを積載していない状態で揚高位置を記憶させ、且つ、運転者Pにより基準上昇補正量α1の値として10cmが設定されている場合、フォーク21に荷Nを積載しないで自動揚高停止制御を開始させたときには、上昇補正量αは、0cm(上昇補正無し)となる。また、フォーク21に1トンの荷Nを積載した場合、上昇補正量αは、10cmとなる。同様に、フォーク21に2トンの荷Nを積載した場合、上昇補正量αは、20cmとなる。
また、この時、運転者Pにより基準上昇補正量α1の値として12cmが設定されている場合、フォーク21に荷Nを積載していないときには、上昇補正量αは、0cm(上昇補正無し)となる。また、フォーク21に1トンの荷Nを積載した場合、上昇補正量αは、12cmとなる。同様に、フォーク21に2トンの荷Nを積載した場合、上昇補正量αは、24cmとなる。
一方、1トンの荷Nをフォーク21に積載した状態で揚高位置を記憶させた場合、1トンの荷Nをフォーク21に積載して自動揚高停止制御を開始させたときには、上昇補正量αは、0cm(上昇補正無し)となる。なお、この場合、1トンより軽荷重の荷Nをフォーク21に積載した場合、車両制御装置31のCPU31aにより基準荷重W0、及び積載負荷Wの値から算出される値が負の値となるため、上昇補正量αは、0cm(上昇補正無し)となる。以上のように、本実施形態の車両制御装置31のCPU31aは、揚高位置を記憶させた際の積載負荷W(基準荷重W0)を0(零)とみなし、荷Nの荷重wを把握する。そして、車両制御装置31のCPU31aは、フォーク21に積載された荷Nの荷重wに応じて上昇補正量αを算出するようになっている。
そして、本実施形態では、メモリ領域Aに記憶されている揚高位置の値に、上昇補正量αの値を加算した値が目標揚高位置として確定され、当該目標揚高位置にフォーク21が停止される。すなわち、本実施形態では、メモリ領域Aに記憶されている揚高位置よりも、上昇補正量αの分だけ上方でフォーク21が停止される。
一般的に、運転者Pが車両制御装置31に記憶させるフォーク21の揚高位置は、荷棚に載置されたパレットをフォーク21に積載するのに適した高さである。しかしながら、フォークリフト10では、マスト16などに配設した揚高センサ16aが検出するフォーク21の検出揚高位置と目標揚高位置とが一致するようにフォーク21を自動的に停止させても、フォーク21に積載した荷Nの荷重wによってマスト16が撓んだり、駆動輪14及び操舵輪15が撓んで車体11が沈み込んだりして、フォーク21の絶対的な揚高位置が変化する。このため、例えば、揚高位置を記憶させた時より重荷重の荷Nをフォーク21に積載した場合、自動揚高停止制御によってフォーク21を停止させても、フォーク21は、車体11が沈み込むなどした分だけ運転者Pが期待する揚高位置よりも低い揚高位置に停止されてしまう。このため、運転者Pは、自動揚高停止制御によってフォーク21を停止させた後、リフトレバー28を再び操作してフォーク21の高さを微調整しなければならない場合があった。
また、運転者Pは、揚高位置を記憶させた時と異なる高さ(形状)のパレットを一時的に使用することもあり得る。また、フォーク21の停止揚高位置は、積載する荷Nの重心位置が異なるなど、フォーク21の積載状態によって変化することも考え得る。このような場合にまで、その都度、揚高位置を記憶させなければならないのでは、作業が煩雑となる。このため、上昇補正量αを荷Nの荷重wに応じて決定するだけでなく、運転者Pが上昇補正量αを任意に調節できることが望まれていた。
本実施形態によれば、自動揚高停止制御において、フォーク21に積載された荷Nの荷重wに応じて目標揚高位置が上昇補正されるようになっている。このため、上昇補正を行わない場合と比較して、メモリ領域A〜Cに揚高位置を記憶させた際の絶対的な揚高位置と異なる揚高位置にフォーク21が停止されることを抑制することができる。
また、本実施形態によれば、運転者Pが基準上昇補正量α1の値を任意に設定できるようになっており、目標揚高位置の上昇補正量αを調節できるようになっている。このため、運転者Pは、使用するパレットの高さや、フォーク21の積載状態に合わせて、所望する揚高位置にフォーク21が停止されるように上昇補正量αを調節することができる。すなわち、運転者Pは、目標とする揚高位置にフォーク21を容易に停止させることができる。
したがって、本実施形態によれば、第1の実施形態における効果(1)〜(16)に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
(17)車両制御装置31のCPU31aは、フォーク21に積載された荷Nの荷重wに応じて目標揚高位置を上昇補正するようにした。このため、上昇補正を行わない場合と比較して、メモリ領域A〜Cに揚高位置を記憶させた際の絶対的な揚高位置と異なる揚高位置にフォーク21が停止されることを抑制することができる。すなわち、フォーク21に積載された荷Nの荷重wの軽重によって、自動揚高停止制御によるフォーク21の絶対的な停止位置が変化することを低減することができる。したがって、目標とする揚高位置にフォーク21を容易に停止させることができる。
(18)また、上昇補正量αを算出するための基準上昇補正量α1を運転者Pが任意に設定できるようにした。このため、運転者Pは、自動揚高停止制御における目標揚高位置の上昇補正量αを調節することができる。したがって、自動揚高停止制御によって運転者Pが所望する揚高位置にフォーク21を停止させることができる。
(19)車両制御装置31のCPU31aは、記憶した基準荷重W0をもとに、フォーク21に積載されている荷Nの荷重wを把握し、上昇補正量αを算出するようにした。このため、運転者Pが揚高位置を記憶させた時のフォーク21の積載状態を基準として、上昇補正量αを決定し、目標揚高位置を補正することができる。
(20)また、CPU31aは、算出した荷Nの荷重wが負の値となった場合、上昇補正量αを0(零)に設定するようにした。このため、基準荷重W0より、自動揚高停止制御を開始させる際の積載負荷Wが軽荷重の場合、記憶させた揚高位置より低い揚高位置にフォーク21が停止されないようにできる。すなわち、自動揚高停止制御によって運転者Pが希望しない揚高位置にフォーク21が停止されることを抑制できる。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態において、車両制御装置31のCPU31aは、フォーク21を目標揚高位置に停止させた後、リフトレバー28が中立位置に操作されたと認識する迄の間、表示器26aの表示内容を選択表示パターンに維持させるとともに、ブザー26bによるブザー音の出力を維持させるようにしてもよい。すなわち、フォーク21が目標揚高位置に停止(到達)した後であっても、運転者Pがリフトレバー28を上昇指示方向側に操作している間は、選択表示パターンによる表示及びブザー26bによるブザー音の出力を維持させてもよい。このように構成することで、運転者Pは、フォーク21が何れの揚高位置に停止されたのか、確実に認識することができる。
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン28aは、ダイヤル式の切り替え手段としてもよい。
○ 各実施形態において、自動揚高停止制御を実行中にリフトレバー28が中立位置に戻されても、所定期間が経過する迄(例えば、5秒)、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除(キャンセル)しないようにしてもよい。このように構成することで、自動揚高停止制御を実行中にリフトレバー28を中立位置に戻しても、所定期間内にリフトレバー28を再び上昇指示方向に傾動操作することで、自動揚高停止制御を継続させることができる。
○ 各実施形態において、車両制御装置31が揚高位置の記憶及び大小関係の判定を実行したが、表示器26aが行うようにしてもよい。すなわち、表示器26aに備えられたメモリ(EEPROM31dなど)にメモリ領域A〜Cを設定するとともに、表示器26aのCPUが揚高位置の大小関係を判定して、該判定結果に基づき大小関係データを各メモリ領域A〜Cに割り当てるようにしてもよい。
○ 各実施形態において、表示器26aは、車両制御装置31から、ボタンスイッチ28cの選択信号、揚高センサ16aの揚高検出信号、リフトレバーセンサ28bの角度検出信号を入力可能に構成するとともに、電磁比例弁34の開度を制御して自動揚高停止制御を実行可能に構成してもよい。このように構成することで、表示器26aの表示内容を制御するための信号の送受信量を減らすことができる。この場合、表示器26aは、フォーク21の停止の指示だけを車両制御装置31に対して行い、電磁比例弁34の制御によるフォーク21の停止は車両制御装置31が行うようにしてもよい。
○ 各実施形態において、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係の判定、及び大小関係データの割り当ては、フォークリフト10(車両制御装置31)の起動時、及びメモリ領域A〜Cの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として行ったが、別のタイミングで行うようにしてもよい。例えば、通常モードから設定モードや選択モードに移行する際、自動揚高停止制御の開始を指示された際、フォークリフト10のキーオフ操作時などに行うようにしてもよい。
○ 各実施形態において、設定モードでは、情報表示領域RA〜RC,RKに揚高シンボルが表示されるようにしたが、表示器26aに情報表示領域RKを設定しないで検出揚高位置の大小を示す揚高シンボルを表示しないようにしてもよい。このように構成しても、運転者Pは、情報表示領域RA〜RCに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。この場合、車両制御装置31のCPU31aは、検出揚高位置を含めた大小関係を判定しないように構成してもよい。
○ 各実施形態において、検出揚高位置が目標揚高位置として選択した揚高位置より大きい場合には、表示器26aの表示内容を「目標揚高位置とする揚高位置がありません」など、運転者Pに目標揚高位置とする揚高位置がメモリ領域A〜Cの何れにも記憶されていないことを報知するようにしてもよい。また、ブザー26bから、目標揚高位置とする揚高位置が記憶されていないことを運転者Pに報知するブザー音パターン(例えば、「ピーッ」など)により、ブザー音(音声)を出力させるようにしてもよい。このように構成することで、自動揚高停止制御が実行されない理由を運転者Pに対し認識させることができる。
○ 各実施形態において、自動揚高停止制御を実行中には、ブザー26bによりブザー音の出力がされないように構成してもよい。このように構成しても、表示器26aにおいて揚高シンボルが矢印YMを伴って点滅表示されることから、運転者Pは、何れのメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されているかを把握することができる。
○ 各実施形態において、揚高シンボルH1〜H7は、フォーク21(荷役装置12)の揚高位置の大小を表現できればその他の形態としてもよい。例えば、「*」や「●」の記号の数により表現したり、面積の大きさにより表現したりしてもよい。また、「1」〜「7」などの数字により表現してもよい。
○ 各実施形態において、通常表示パターン、設定表示パターン、及び選択表示パターンに対応する情報を表示するための表示装置を別体に設けてもよい。また、何れか1つの表示パターンに対応する情報を表示する第1の表示装置と、残る2つの表示パターンを切り替えて表示できる第2の表示装置とを備える構成としてもよい。
○ 各実施形態において、通常表示パターン、設定表示パターン、及び選択表示パターンに対応する情報を同一画面上に同時に表示させるようにしてもよい。
○ 各実施形態において、表示器26aの同一画面に情報表示領域が2つ以上設定されておればよい。すなわち、複数のメモリ領域に対応する揚高シンボルを相互に比較可能な態様で表示器26aに表示されておればよい。この場合、画面をスクロールさせるなどして、表示される情報表示領域を切り替えるようにする。このように構成しても、運転者Pは、表示された揚高シンボルを比較して大小関係を把握することができる。
○ 各実施形態において、表示器26aに表示される情報表示領域RA〜RC,RKは、横並びに配置されていなくてもよい。このように構成しても、運転者Pは、表示された揚高シンボルを比較して大小関係を把握することができる。
○ 各実施形態において、ブザー26bは、表示装置26と別体に設けてもよい。
○ 各実施形態において、ブザー26bは、表示装置26が制御するようにしてもよい。具体的に説明すると、表示装置26は、CPU31aから入力した大小関係データに基づき、ブザー音パターンを選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー26bにブザー音(音声)を出力させるようにする。また、表示装置26において揚高位置の記憶及び大小関係の判定を行い、判定した大小関係に基づきブザー音パターンを選択し、ブザー26bにブザー音(音声)を出力させるようにしてもよい。
○ 各実施形態において、設定モード中、選択モード中、及び自動揚高停止制御を実行中の何れか1つ、又は何れか2つにおいてのみ、表示器26aに揚高シンボルを表示させる制御を行うようにしてもよい。
○ 各実施形態において、表示器26aをタッチパネル式とすることに代えて、メモリ領域A〜Cに揚高位置を記憶させる際に操作する設定手段として設定用ボタンを設けてもよい。
○ 各実施形態において、EEPROM31dに設定したメモリ領域の数は、2つとしたり、4つ以上としたりしてもよい。このように構成しても、CPU31aが大小関係を判定するとともに表示器26aに揚高シンボルを表示させることで、運転者Pは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン28aの操作により目標揚高位置とする揚高位置(メモリ領域)が選択された状態で、リフトレバー28が下降指示方向側に傾動操作されたことを契機として、自動揚高停止制御を実行するようにしてもよい。このように構成することで、検出揚高位置を基準として上昇、及び下降方向側の何れに位置する揚高位置に対しても自動的にフォーク21を停止させることができる。
○ 各実施形態において、設定モード中、選択モード中、及び自動揚高停止制御を実行中において情報表示領域RA〜RCに揚高シンボルを表示しないようにしてもよい。また、設定モード中、選択モード中及び自動揚高停止制御を実行中において表示器26aの表示内容を通常表示パターンから対応する表示パターンに切り替えないようにしてもよい。このように構成しても、運転者Pは、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置の中から所望の揚高位置を直接選択することができる。そして、フォーク21の現在の揚高位置と、目標揚高位置として選択した揚高位置との間に存在する他の揚高位置が他のメモリ領域に記憶されていても、他の揚高位置にフォーク21を一旦停止させることなく、目標揚高位置とした揚高位置に荷役手段を自動的に停止させることができる。この場合、揚高選択ボタン28aの操作により選択される揚高位置(メモリ領域)を、ブザー26bによるブザー音(音声)の出力により行うようにしてもよい。
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン28aを押込み操作によって選択されるメモリ領域の順番は、大揚高位置を記憶しているメモリ領域、中揚高位置を記憶しているメモリ領域、小揚高位置を記憶しているメモリ領域の順に選択されるようにしてもよい。
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン28aを押込み操作によって選択されるメモリ領域の順番は、メモリ領域A〜Cに割り振られた符号の順(メモリ領域A、メモリ領域B、メモリ領域Cの順)や、その他の順に選択されるようにしてもよい。このように構成しても、表示器26aに表示された揚高シンボルを確認しながら揚高選択ボタン28aを操作することにより、目標揚高位置とする揚高位置を直接選択することができる。
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン28aが押込み操作されて選択モードに移行した際にCPU31aが最初に選択するメモリ領域は、メモリ領域A〜Cに記憶された揚高位置のうち、停止中の荷役装置12の検出揚高位置より大きい揚高位置の中で最も小さい揚高位置が記憶されたメモリ領域としてもよい。このように構成しても、目標揚高位置とする揚高位置を直接選択することができる。また、停止中の荷役装置の検出揚高位置より小さい揚高位置が記憶されたメモリ領域を揚高選択の対象から除外することで、運転者Pは目標揚高位置とする揚高位置を選択しやすくなる。
○ 各実施形態において、マスト16には、フォーク21に代えて異なるアタッチメントを装着するようにしてもよい。
○ 第2の実施形態において、基準上昇補正量α1は、荷Nの荷重1トンあたりの上昇補正量αとしたが、異なる値としてもよい。例えば、基準上昇補正量α1は、2トンや0.5トンあたりの上昇補正量αとしてもよい。すなわち、基準上昇補正量α1は、所定の単位荷重あたりの上昇補正量αであればどのような値としてもよい。
○ 第2の実施形態において、荷重センサ16bは、フォーク21に積載された荷Nの荷重wのみを検出可能に構成してもよい。
○ 第2の実施形態において、基準上昇補正量α1は、メモリ領域A〜Cに共通の値としたが、各メモリ領域A〜Cに対し各別に設定できるようにしてもよい。この場合、EEPROM31dに、各メモリ領域A〜Cに対して各別に対応させて基準上昇補正量α1を記憶させる記憶領域を設定する。そして、車両制御装置31のCPU31aは、上昇補正制御において、自動揚高停止制御の開始を指示された時に選択されているメモリ領域と対応する基準上昇補正量α1の値を用いて、上昇補正量αを算出するようにする。このように構成すれば、運転者Pは、メモリ領域A〜Cに記憶させた揚高位置毎に、上昇補正量αを調節できる。
○ 第2の実施形態において、基準荷重W0として単一の値をEEPROM31dの所定領域に記憶させるように構成してもよい。
○ 第2の実施形態において、表示器26aに表示可能な補正表示パターンは、異なる構成としてもよい。例えば、数値を直接入力して基準上昇補正量α1を設定可能に構成してもよい。
○ 第2の実施形態において、基準上昇補正量α1の設定は、補正表示パターンを表示可能な表示器26aにより行うことに代えて、フォークリフト10のフロントパネル等に設けたスイッチやダイヤル、テンキー等によって設定できるように構成してもよい。
○ 第2の実施形態において、揚高位置を記憶させる際に基準荷重W0を同時に記憶する構成に代えて、運転者Pが操作可能な操作手段を設け、基準荷重W0を別途記憶させるように構成してもよい。このように構成することで、異なる重さのフォーク21をマスト16に装着した場合や、フォーク21に代えて異なるアタッチメントを装着した場合などにおいて、新たな揚高位置を記憶させる操作をすることなく、基準荷重W0を更新することができる。この場合、操作手段は、リフトレバー28やフロントパネルに配設したスイッチ等としてもよく、表示器26aに表示可能な専用の表示パターンにより構成してもよい。
○ 第2の実施形態において、車両制御装置31のCPU31aは、自動揚高停止制御において記憶されている揚高位置の値を目標揚高位置として確定するとともに、目標揚高位置にフォーク21を停止させ、更に算出した上昇補正量α分だけフォーク21を上昇させるように制御してもよい。この場合、CPU31aは、目標揚高位置にフォーク21を停止させてから当該目標揚高位置を上昇補正量α分だけ補正することになる。
○ 第2の実施形態において、式(1)及び式(2)は、以下の式(3)に示す1つの式として扱ってもよい。また、異なる計算式を用いて上昇補正量αを算出するように構成してもよい。
上昇補正量α=(積載負荷W−基準荷重W0)×基準上昇補正量α1…式(3)
○ 第2の実施形態において、車両制御装置31のCPU31aは、上昇補正制御において算出した荷Nの荷重wが負の値の場合、常に上昇補正量αを0(零)とするように構成したが、前述の式(1)及び式(2)、又は式(3)により算出した負の値の上昇補正量αで、目標揚高位置を補正するように構成してもよい。すなわち、CPU31aは、算出した上昇補正量αが正の値の場合、上昇補正量αだけ目標揚高位置をフォーク21の上昇方向側へ補正する一方、算出した上昇補正量αが負の値の場合、上昇補正量αだけ目標揚高位置をフォーク21の下降方向側へ補正する。このように構成しても、自動揚高停止制御の実行により、補正された目標揚高位置に対してフォーク21が停止されるため、フォーク21に積載する荷Nの荷重wが変動しても、フォーク21の絶対的な停止位置の変化が低減される。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
(イ)前記荷役手段の揚高位置を検出する揚高検出手段と、検出された前記荷役手段の揚高位置が、前記選択手段により選択された揚高位置よりも大きい場合には、前記昇降操作手段が上昇指示方向に操作されても前記制御手段により前記自動揚高停止制御が実行されないように規制する規制手段を備えたことを特徴とする。この場合、車両制御装置31のCPU31aが、規制手段を構成する。
(ロ)前記荷役手段の揚高位置の大小を示すシンボルを表示させるための表示情報を記憶する記憶手段と、前記記憶領域に対応付けて前記シンボルを表示可能な表示領域が同一画面において複数設定された表示手段と、を備え、前記制御手段は、前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを表示装置の各表示領域に表示させることを特徴とする。この場合、ROM31b、EEPROM31dが記憶手段を、表示器26aが表示手段を構成する。
(ハ)荷役作業を行う荷役手段と、前記荷役手段を昇降動作させる動作機構と、前記動作機構を動作させる際に運転者が操作する昇降操作手段と、を備えた産業車両に搭載され、前記荷役手段の所望の揚高位置を記憶する揚高記憶手段に記憶された揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる自動揚高停止制御を運転者の指示に基づき実行する産業車両の自動揚高停止装置において、前記荷役手段に積載した荷の重さを検出する荷重検出手段と、前記自動揚高停止制御における前記目標揚高位置を、前記荷役手段に積載した荷の重さに応じて補正する補正手段と、前記補正手段による前記目標揚高位置の補正量を運転者が設定可能な補正量設定手段と、を備えたことを特徴とする産業車両の自動揚高停止装置。
10…フォークリフト、12…荷役装置、16a…揚高センサ、16b…荷重センサ、20…リフトシリンダ、26a…表示器、26b…ブザー、28…リフトレバー、28a…揚高選択ボタン、31…車両制御装置、31a…CPU、31b…ROM、31c…RAM、31d…EEPROM、33…油圧ポンプ、34…電磁比例弁、H1〜H7…揚高シンボル、N…荷、P…運転者、P1〜P3…ブザー音パターン、RA〜RC,RK…情報表示領域、YM…矢印。