JP2006306600A - 産業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】荷役具に積まれた荷によって運転者の前方視界が遮られた場合には運転者に後進走行を促し、目視確認による良好な視界のもとで運転させる。
【解決手段】マスト１２に積荷検出センサ２４を設ける。積荷検出センサ２４は、フォーク２２に積まれた荷Ｎの高さＨＡが予め定めた基準高さＨＳに達したか否かを検出する。制御装置３５は、積荷検出センサ２４によって荷Ｎが検出された場合、運転者の前方視界が荷Ｎによって遮られていることを判定する。そして、制御装置３５は、前進走行の走行能力を低下させる（前進走行の最高車速を低減させる）。走行能力を低下させることにより、運転者に後進走行を促す。
【選択図】 図１

Description

本発明は、荷役具に荷を積み、荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）を行う産業車両に関するものである。

従来から、工場構内で荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）を行う産業車両としてフォークリフトが広く利用されている。フォークリフトには、フォークなどの荷役具が、車両前方に設けられているとともにマストに沿って昇降動作可能に設けられている。そして、運転者は、荷が置かれたパレットをフォークで掬い上げ、その状態で荷を置く荷棚まで走行し、荷置き作業を行う。ところで、フォークリフトでは、パレット上に背の高い荷（大きい荷）が置かれた場合や荷が置かれたパレットを上昇させて走行する場合、該荷によって運転者の前方視界が遮られるときがある。このため、従来においては、マストやフォークにカメラなどの撮像機器を装着し、その画像を運転席に設けた表示装置に映し出すようにした産業車両（フォークリフト）が提案されている。
特開平５−２４７９８号公報 特開２００３−１２８３９５号公報 特開２００３−２１２４９４号公報

しかしながら、特許文献１〜３に記載された産業車両では、その運転者が表示装置を参照することによりカメラの撮像範囲（領域）において周辺状況を確認し得るが、撮像不能範囲（領域）の周辺状況は運転者自身が目視しなければならない。このため、運転者は、フォークリフトを走行させる周辺状況を画像確認と目視確認の両方から把握しなければならず、高度な運転技術を要する。

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、荷役具に積まれた荷によって運転者の前方視界が遮られた場合には運転者に後進走行を促し、目視確認による良好な視界のもとで運転させることができる産業車両を提供することにある。

本発明の産業車両は、荷を積む荷役具が車両前方に設けられ、運転者が車両の加速を指示する車両加速手段と前進又は後進のいずれかの車両走行方向を指示する方向指示手段を操作することにより、指示した車両走行方向に走行する産業車両において、前記荷役具に積まれた荷の高さが予め定めた基準高さに達したか否かを検出する高さ検出手段と、前記高さ検出手段によって前記基準高さに達したことが検出された場合に、前進走行の走行能力を低下させる走行制御手段とを備えている。

これによれば、荷役具に積まれた荷の高さが基準高さに達すると、車両の前進走行の走行能力が低下される。前進走行の走行能力が低下すると、車両は、運転者の意志通りに前進走行できなくなる。このため、前進走行の走行能力の低下により、運転者に後進走行を促し得る。基準高さは、運転者が運転席で運転姿勢をとった場合に、荷によって前方視界が遮られ得る高さとして定められる。したがって、荷によって前方視界が遮られ得る場合には後進走行により、目視確認による良好な視界のもとで車両を運転させることが可能となる。

本発明の産業車両は、荷を積む荷役具が車両前方に設けられ、運転者が車両の加速を指示する車両加速手段と前進又は後進のいずれかの車両走行方向を指示する方向指示手段を操作することにより、指示した車両走行方向に走行する産業車両において、前記荷役具に積まれた荷の高さを検出する高さ検出手段と、運転姿勢をとった運転者の座高、身長及び目の位置のうち少なくともいずれか一つの運転者情報を検出する運転者情報検出手段と、前記高さ検出手段の検出結果と前記運転者情報検出手段の検出結果から運転姿勢をとった運転者の前方視界が前記荷によって遮られているか否かを判定する視界判定手段と、前記視界判定手段によって前方視界が遮られていると判定された場合に、前進走行の走行能力を低下させる走行制御手段とを備えている。

これによれば、荷の高さと運転者の座高、身長、目の位置などの運転者特有の運転者情報に基づいて荷役具に積まれた荷によって運転者の前方視界が遮られているか否かが判定される。そして、前方視界が遮られている場合には、車両の前進走行の走行能力が低下される。前進走行の走行能力が低下すると、車両は、運転者の意志通りに前進走行できなくなる。このため、前進走行の走行能力の低下により、運転者に後進走行を促し得る。したがって、荷によって前方視界が遮られている場合には後進走行により、目視確認による良好な視界のもとで車両を運転させることが可能となる。

また、走行制御手段は、前進走行時の最高車速を低減させても良い。これによれば、運転者が車両加速手段を操作しても、その操作量に応じた車速で車両が前進走行せず、低速走行となる。このため、荷により運転者の前方視界が遮られたために走行能力が低下したことを運転者に把握させることが可能である。したがって、運転者に対して後進走行を効果的に促し得る。

また、走行制御手段は、前記走行能力の低下制御中に、前記方向指示手段の操作により前記後進が指示された場合、予め定めた猶予時間の間、前記前進走行の走行能力を復帰させても良い。これによれば、荷により運転者の前方視界が遮られている場合であっても、方向指示手段の操作によって後進が指示されることにより、猶予時間の間、走行能力が復帰される。このため、荷役作業（荷置き作業）時には、運転者の意志通りに車両を走行させることが可能となる。また、方向指示手段の操作によって運転者に後進を指示させることにより、後進走行に対する意識付けを行うことができ、後進走行を効果的に促し得る。

本発明によれば、荷役具に積まれた荷によって運転者の前方視界が遮られた場合には運転者に後進走行を促し、目視確認による良好な視界のもとで運転させることができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明をカウンタバランス型フォークリフトトラック（以下、単に「フォークリフト」という）に具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者がフォークリフトの前方（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。

図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０には、車体１１の前部にマスト１２が設けられている。また、車体１１の中央には、運転席１３が設けられている。また、車体１１の後方には、図示しないバッテリが収容されたバッテリフード１４が設けられている。また、車体１１の前下部には駆動輪（前輪）１５が設けられ、車体１１の後下部には操舵輪１６が設けられている。駆動輪１５には、車体１１に収容された走行用モータ１７が連結されている。本実施形態のフォークリフト１０は、駆動輪１５が走行用モータ１７によって回転駆動され、走行用モータ１７の動力で走行するバッテリ式とされている。

マスト１２は、左右一対のアウタマスト１８とインナマスト１９からなる多段式（本実施形態では２段式）とされている。アウタマスト１８には、油圧式のチルトシリンダ２０が連結されており、該チルトシリンダ２０の作動により車体１１に対して前後に傾動可能とされている。インナマスト１９には、油圧式のリフトシリンダ２１が連結されており、該リフトシリンダ２１の作動によりアウタマスト１８内をスライドし、昇降可能とされている。また、マスト１２には、左右一対のフォーク（荷役具）２２がリフトブラケット２３を介して設けられている。荷役作業は、荷Ｎが搭載された荷搭載用のパレットＰをフォーク２２で掬い上げることによって行われる。そして、フォーク２２は、リフトシリンダ２１の駆動によってインナマスト１９がアウタマスト１８に沿って昇降動作することにより、リフトブラケット２３とともに昇降される。

また、本実施形態のフォークリフト１０においてマスト１２には、フォーク２２に積まれた荷Ｎの高さＨＡを検出する高さ検出手段としての積荷検出センサ２４が設けられている。積荷検出センサ２４は、その検出範囲が運転席１３で運転姿勢をとった運転者の目線位置と重なるように配置されている。本実施形態において荷Ｎは、フォーク２２に積まれた状態の高さＨＡが積荷検出センサ２４の検出範囲（運転者の目線位置）に達する場合に積荷検出センサ２４によって検出される。また、本実施形態のフォークリフト１０では、運転席１３に設けられた運転シート２５に運転者が着座した状態が運転姿勢となる。

荷Ｎの高さＨＡは、図１に示すように、フォークリフト１０の走行路面Ｆからフォーク２２に積まれた荷Ｎの最上部位置（最も高い位置）までの距離である。この距離は、フォーク２２に積まれた荷Ｎ自体の高さとフォーク２２の位置（上昇位置）によって変動する。すなわち、フォーク２２の位置を一定として考えた場合には荷Ｎ自体の高さが高くなるほど荷Ｎの高さＨＡが高い位置に存在する。一方で、荷Ｎ自体の高さを一定として考えた場合にはフォーク２２の高さ（上昇位置）が高くなるほど（フォーク２２が上昇するほど）荷Ｎの高さＨＡが高い位置に存在する。

また、運転席１３には、バッテリフード１４の上面に運転者が着座可能な運転シート２５が設けられている。また、運転席１３において、運転シート２５の前方には、ハンドルコラム２６が設けられており、該ハンドルコラム２６には操舵ハンドル２７が装着されている。操舵ハンドル２７は、操舵輪１６の舵角を変更するためのものである。また、ハンドルコラム２６の左方には、車両の走行方向を指示する方向指示手段としての前後進レバー２８が設けられている。本実施形態では、前後進レバー２８によって車両の走行方向として『前進』又は『後進』を選択指示し得るようになっている。そして、前後進レバー２８は、図２に示すように、中立位置から前方に傾動操作（図２の矢示Ａ方向）させることにより『前進』を選択指示し、中立位置から後方に傾動操作（図２の矢示Ｂ方向）させることにより『後進』を選択指示し得るように構成されている。また、ハンドルコラム２６には、前後進レバー２８の操作位置（『前進』の指示位置又は『後進』の指示位置）を検出する前後進検出スイッチ２９が設けられている（図３に示す）。

また、ハンドルコラム２６の右方には、リフトレバー３０とチルトレバー３１が設けられている（図２に示す）。リフトレバー３０は、フォーク２２を昇降させるときに操作するものであり、チルトレバー３１は、マスト１２を傾動させるときに操作するものである。また、ハンドルコラム２６には、各種車両情報（バッテリー残量、エラー情報など）を表示する表示装置３２が設けられている（図２に示す）。表示装置３２は、液晶式とされている。また、運転席１３の下方には、車両加速手段としてのアクセルペダル３３が設けられている。アクセルペダル３３は、フォークリフト１０の加速（走行）を指示するとともに走行速度を調整するためのものである。また、アクセルペダル３３の近傍には、アクセルペダル３３の踏み込み量を検出するアクセル開度センサ３４が設けられている（図３に示す）。

また、車体１１には、フォークリフト１０の走行制御を含む各種制御を行う制御装置３５が設けられている。制御装置３５には、積荷検出センサ２４と、前後進検出スイッチ２９と、アクセル開度センサ３４とが電気接続されている（図３参照）。また、制御装置３５には、走行用モータ１７と、表示装置３２とが電気接続されている（図３参照）。制御装置３５には、各種の制御プログラム（走行制御用の制御プログラムを含む）が記憶されている。そして、制御装置３５は、制御プログラムにしたがってフォークリフト１０の走行制御や表示装置３２の表示制御などの各種制御を行う。

具体的に言えば、制御装置３５は、前後進検出スイッチ２９によって検出された走行方向に応じた回転方向に、かつ、アクセル開度センサ３４によって検出された踏む込み量に応じた回転速度で走行用モータ１７を回転させる。この走行制御により、フォークリフト１０は、運転者が前後進レバー２８の操作によって指示した走行方向に、運転者のアクセルペダル３３の操作量（踏み込み量）に応じた車速で走行される。

そして、本実施形態のフォークリフト１０は、フォーク２２に積まれた荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られ、前方視界不良となった場合に車両の走行能力に制限を加える（本実施形態では前進走行の走行能力を低下させる）ように構成されている。以下、走行能力に制限を加える制御内容について詳しく説明する。

本実施形態のフォークリフト１０では、走行能力に制限を加える制限条件を、荷Ｎの高さＨＡが予め定めた基準高さＨＳに達したこととしている。基準高さＨＳは、フォークリフト１０の走行路面Ｆから積荷検出センサ２４の取付位置（検出位置）までの距離である（図１参照）。本実施形態では、積荷検出センサ２４の取付位置を、標準的な身長を有する運転者が運転席１３で運転姿勢（運転シート２５に着座）をとった場合に取り得る目線位置と一致するように定めている。このため、基準高さＨＳは、運転者の目線位置に荷Ｎが達し、該荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られる高さとして定められている。また、基準高さＨＳは、フォークリフト１０の車高や運転シート２５の高さ位置に応じても変化する。本実施形態において積荷検出センサ２４は、荷Ｎの高さＨＡが基準高さＨＳに達すると荷Ｎを検出して制御装置３５に検出信号を出力する構成とされ、フォーク２２に積まれた荷Ｎの高さＨＡが基準高さＨＳに達したか否かを検出している。

そして、制御装置３５は、積荷検出センサ２４からの検出信号を入力すると、荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られていると判定し、車両の走行能力に制限を加える。本実施形態では、制限内容を『前進走行時の最高車速制限』とし、最高車速を低減させるようになっている。具体的に例示すれば、フォークリフト１０の前進走行時の最高車速が２０Ｋｍ／ｈに定められている場合、制限時にはその最高車速を８０％低減させる。この制限により、フォークリフト１０の前進走行の走行能力は非制限時に比して低下することとなる。

また、本実施形態のフォークリフト１０では、前述した車両の走行能力を制限する制限条件に加えて、フォーク２２に荷Ｎを積んだ状態において一時的に走行能力を復帰させる解除条件も設定されている。本実施形態では、解除条件を、運転者が前後進レバー２８の操作によって『後進』を選択指示したこととしている。この解除条件が成立した場合、制御装置３５は、前進走行の走行能力を予め定めた猶予時間の間、非制限時の状態に復帰させる。すなわち、前進走行時の最高車速をもとに戻す。解除条件は、荷役作業時に運転者の意志にしたがってフォークリフト１０を走行（操作）させるために設定されており、猶予時間としては荷役作業に必要な時間（例えば、５秒などの数秒）が定められる。なお、制御装置３５は、運転者がフォーク２２に積んだ荷Ｎを降ろした場合など、制限条件が成立していないときは前進走行の最高車速を低減させない。

図４は、本実施形態において制御装置３５が実行する車速制限処理のロジックを示している。
車速制限処理において制御装置３５は、積荷検出センサ２４によって荷Ｎが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。この判定結果が肯定の場合、本実施形態では、荷Ｎによって前方視界が遮られていることとなる。そして、制御装置３５は、現在の状態が走行能力の制限を解除した状態であるか否か（解除中であるか否か）を判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において制御装置３５は、猶予時間を計時している場合にはステップＳ１１を肯定判定し、計時していない場合にはステップＳ１１を否定判定する。

ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、制御装置３５は、走行能力の制限中であるので、前後進レバー２８の操作によって『前進』が指示されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において制御装置３５は、前後進検出スイッチ２９の設定内容（『前進』側に設定されているか否か）を確認する。ステップＳ１２の判定結果が肯定の場合、制御装置３５は、前進走行時の車速制限を行い（ステップＳ１３）、ステップＳ１０からの処理を繰り返し実行する。車速制限を行う制御装置３５は、前進走行時の最高車速に制限を加え、その最高車速を超えないように走行用モータ１７の回転駆動を制御する。この制御により、運転者がアクセルペダル３３を踏み込んでも、フォークリフト１０は制限時の最高車速を超える車速で走行されない。

一方、ステップＳ１０の判定結果が否定の場合、制御装置３５は、積荷検出センサ２４によって荷Ｎが検出されていないので（荷Ｎの高さＨＡが基準高さＨＳを超えていないので）、車速制限を行わない。また、ステップＳ１１の判定結果が肯定の場合、制御装置３５は、走行能力の制限を解除した状態なので、車速制限を行わない。また、ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、制御装置３５は、前後進レバー２８の操作によって『後進』が指示されている、又は前後進レバー２８の位置が中立位置にあるので、車速制限を行わない。

このようにフォークリフト１０を構成することにより、フォーク２２に積まれた荷Ｎの高さＨＡが基準高さＨＳに達している場合、すなわち、運転者の前方視界が荷Ｎによって遮られている場合には、前進走行時の最高車速を低減させて走行能力が低下される一方で、後進走行の走行能力には制限が加えられない。すなわち、制限時には、前進走行の走行能力が低下するので運転者の意志通りにフォークリフト１０を前進走行させることができなくなる。その一方で、制限時には、後進走行の走行能力は低下せずに従前の走行能力でフォークリフト１０を後進走行させることが可能である。したがって、前進走行の走行能力を低下させることにより、周辺状況を目視のみで確認し、その周辺状況を把握し易い『後進走行』を運転者に促し得る。

また、荷役作業時には、前後進レバー２８を操作して『後進』を指示することにより、走行能力が復帰されるので、運手者の意志通りにフォークリフト１０を走行（操作）させて荷役作業を行い得る。そして、荷役作業（荷置き作業）にて荷Ｎを降ろした後は、積荷検出センサ２４によって荷Ｎが検出されなくなるので走行能力が復帰され、運転者の意志通りにフォークリフト１０を走行（操作）し得る。

本実施形態では、制御プログラムにしたがって車速制限処理（図４）を実行する制御装置３５によって走行制御手段が構成される。
本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。

（１）フォーク２２に積まれた荷Ｎの高さＨＡが基準高さＨＳに達した場合に、フォークリフト１０の前進走行の走行能力を低下させるようにした。前進走行の走行能力が低下すると、フォークリフト１０は、運転者の意志通りに前進走行できなくなる。このため、前進走行の走行能力の低下により、運転者に後進走行を促すことができる。したがって、前方視界が遮られている場合には後進走行により、目視確認による良好な視界のもとでフォークリフト１０を運転させることができる。

（２）また、前進走行の走行能力を低下させて後進走行を促すことにより、荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られた状態での走行を抑制する手段を提供でき、荷役作業の効率化を図ることができる。

（３）また、後進走行中は、周辺状況を運転者自身の目視のみによって確認させるので、その確認作業に運転者を集中させ、安全走行を実現できる。また、状況確認を目視のみによって行わせるので、カメラなどの撮像機器や画像表示装置を搭載する必要がなく、フォークリフト１０のコスト増を抑制できる。また、走行時には、撮像機器や画像表示装置の操作及び画像確認が必要ないので、運転者に過度の運転負担を強いることもない。

（４）荷Ｎにより運転者の前方視界が遮られている場合には、前進走行時の最高車速を低減させるようにした。この構成によれば、運転者がアクセルペダル３３を操作しても、その操作量に応じた車速でフォークリフト１０が前進走行せず、低速走行となる。このため、荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られたために走行能力が低下したことを運転者に把握させることができる。特に、最高車速の低減率を高めた場合（例えば、本実施形態のように８０％低減させると、非制限時の最高車速が２０ｋｍ／ｈの場合、制限時の最高車速は４ｋｍ／ｈとなる）には、その状態を運転者に迅速に感じさせることでき、前進走行から後進走行へと迅速に切り換えさせることができる。したがって、運転者に対して後進走行を効果的に促すことができる。

（５）また、最高車速が低減されて低速走行しか行えなくなった場合に前進走行を続けて荷役作業を行うことは、荷役作業の効率が損なわれる。このため、荷役作業を効率的に行うためには、後進走行を選択することが最良の方法となる。したがって、最高車速を低減させることにより（前進走行の走行能力を低下させることにより）、運転者に対して後進走行を効果的に促すことができる。また、視界不良時に安全走行する方法として後進走行の選択を促すこともできる。

（６）走行能力の低下制御中は、運転者が前後進レバー２８の操作により後進を指示した場合、予め定めた猶予時間の間、前進走行の走行能力を復帰させるようにした。このため、荷役作業（荷置き作業）時には、運転者の意志にしたがってフォークリフト１０を走行（操作）させることができる。また、前後進レバー２８の操作によって運転者に後進を指示させることにより、後進走行に対する意識付けを行うことができ、後進走行を効果的に促すことができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図５〜図７にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した実施形態と同一構成については同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。

本実施形態のフォークリフト１０には、マスト１２（インナマスト１９）にフォーク２２に積まれた荷Ｎの高さＨＡを検出する高さ検出手段としての積荷検出センサ４０が設けられている。また、運転席１３の上方に設けられたヘッドガード４１には、運転シート２５に着座した運転者の座高ＨＺを検出する運転者情報検出手段としての座高検出センサ４２が設けられている。積荷検出センサ４０及び座高検出センサ４２は、制御装置３５に電気接続されている（図６参照）。

本実施形態において制御装置３５は、積荷検出センサ４０の検出結果（荷Ｎの高さＨＡ）と座高検出センサ４２の検出結果（運転者の座高ＨＺ）を入力し、制御プログラムにしたがって運転者の前方視界が荷Ｎによって遮られているか否かを判定する。そして、制御装置３５は、その判定結果に応じて車両の走行能力に制限を加える（本実施形態では前進走行の走行能力を低下させる）。また、本実施形態では、第１の実施形態と同様に、制限内容を『前進走行時の最高車速制限』とし、最高車速を低減させるようになっている。また、本実施形態では、第１の実施形態と同様に解除条件が設定されている。

本実施形態において制御装置３５は、式（１）にて算出した差分値ＤＸと予め定めた基準値ＤＳを比較し、『差分値ＤＸ≦基準値ＤＳ』の場合に荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られていると判定する。その一方で、制御装置３５は、『差分値ＤＸ＞基準値ＤＳ』の場合、荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られていないと判定する。

差分値ＤＸ＝座高ＨＺ−荷Ｎの高さＨＡ …（１）
式（１）により算出される差分値ＤＸは、図５に示すように、荷Ｎの最上部位置（最も高い位置）と座高ＨＺとの間の距離を示し、この距離から規定される領域（空間）によって運転者の前方視界が形成される。このため、運転者の前方視界は、差分値ＤＸが小さくなるほど荷Ｎが運転者の頭の位置に近づいて死角が増え（視界が狭まる）、差分値ＤＸが大きくなるほど荷Ｎが運転者の頭の位置から遠ざかり死角が減る（視界が広がる）。

また、基準値ＤＳは、前方視界が不良とされる境界を定めた値（例えば、１５０〜２００ｍｍ位に設定される）である。基準値ＤＳは、頭の天辺から目の位置（目線位置）までの長さよりも大きい値として定められている。そして、差分値ＤＸが負の値又は基準値ＤＳと同値以下の値を取り得る場合には、運転者の目線位置よりも上方又は目線位置付近に荷Ｎが存在し、該荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られていることになる（図５の荷Ｎが高さＨ１の場合）。一方、差分値ＤＸが基準値ＤＳよりも大きな値を取り得る場合には、運転者の目線位置よりも下方に荷Ｎが存在し、該荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られていないことになる（図５の荷Ｎが高さＨ２の場合）。図５において、符号「Ｈ１」及び「Ｈ２」は積荷検出センサ４０により検出された荷Ｎの高さを示し、符号「Ｄ１」及び「Ｄ２」は荷Ｎの高さＨ１及び荷Ｎの高さＨ２から座高ＨＺを減算したときの差分値を示している。

図７は、本実施形態において制御装置３５が実行する車速制限処理のロジックを示している。
車速制限処理において制御装置３５は、積荷検出センサ４０の検出結果である荷Ｎの高さＨＡを取得する（ステップＳ２１）。続いて、制御装置３５は、座高検出センサ４２の検出結果である座高ＨＺを取得する（ステップＳ２２）。そして、制御装置３５は、ステップＳ２２で取得した座高ＨＺからステップＳ２１で取得した荷Ｎの高さＨＡを減算して差分値ＤＸを算出し、該差分値ＤＸが基準値ＤＳ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３の判定結果が肯定（差分値ＤＸ≦基準値ＤＳ）の場合、制御装置３５は、荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られていると判定する。そして、制御装置３５は、現在の状態が走行能力の制限を解除した状態であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。この判定結果が否定の場合、制御装置３５は、前後進レバー２８の操作によって『前進』が指示されているか否かを判定する（ステップＳ２５）。この判定結果が肯定の場合、制御装置３５は、前進走行時の車速制限を行い（ステップＳ２６）、ステップＳ２１からの処理を繰り返し実行する。なお、ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６の処理内容は、第１の実施形態で説明した図４に示す車速制限処理のステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３の処理内容と同一である。

一方、ステップＳ２３の判定結果が否定（差分値ＤＸ＞基準値ＤＳ）の場合、制御装置３５は、荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られていないと判定する。このため、制御装置３５は、車速制限を行わない。また、制御装置３５は、ステップＳ２４の判定結果が肯定の場合、又はステップＳ２５の判定結果が否定の場合、車速制限を行わない。

このように構成した本実施形態のフォークリフト１０では、第１の実施形態で説明したフォークリフト１０と同様に、荷Ｎによって運転者の前方視界が遮られている場合、前進走行の走行能力が低下される一方で、後進走行の走行能力には制限が加えられない。このため、『後進走行』を運転者に促し得る。また、本実施形態のフォークリフト１０にも解除条件が設定されているので、その解除条件の成立により走行能力が一時的に復帰し、運転者の意志通りにフォークリフト１０を走行（操作）させて荷役作業を行い得る。また、本実施形態のフォークリフト１０では、車速制限処理のステップＳ２３が否定判定されると（フォーク２２の操作により荷Ｎの高さを下げる又は荷Ｎを降ろす）、走行能力が制限された状態が解除される。

本実施形態では、制御プログラムにしたがって車速制限処理（図７）を実行する制御装置３５によって視界判定手段及び走行制限手段が構成される。
本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（６）と同様の効果に加えて以下に示す効果を得ることができる。

（７）フォークリフト１０を運転する運転者の身体的特徴（体型など）は、様々であり、運転者毎に荷Ｎによって前方視界が遮られる範囲も異なる。そこで、本実施形態では、荷Ｎの高さＨＡと運転者の座高ＨＺを検出し、その検出結果から運転者の前方視界が遮られているか否かを判定し、その判定結果に応じて走行能力を低下させるようにした。このため、運転者の身体的特徴（本実施形態では座高）を考慮した上で、走行能力に制限を加えることができる。したがって、制御装置３５の判断基準（走行能力に制限を加えるための基準）と実際にフォークリフト１０を運転する運転者の感覚との差を少なくし、運転者にストレスを与えない走行制御を実現できる。

（８）また、運転者の身体的特徴に合わせて制御装置３５の判断基準（走行能力に制限を加えるための基準）が変更されるので、国内外を問わず、運転者に応じた仕様変更を行う必要がない。

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態において、走行能力を低減させる場合の制限内容は変更しても良い。例えば、前進走行時の加速度を低減させても良い。また、前進走行が全くできないようにしても良い。なお、前進走行自体をできなくする場合には、各実施形態で説明したような解除条件を設定しておくことで荷役作業時の前進走行を許容できる。

○ 各実施形態において、解除条件は変更しても良い。例えば、解除条件として、制限が加えられてから所定時間（例えば、１分や２分などの数分）経過後に、その状態を解除させても良いし、公知の荷重センサによりフォーク２２上の荷Ｎの有無を検出して、荷Ｎが無くなったとき（荷Ｎを下ろしたとき）に制限状態を解除させるようにしても良い。また、フォーク２２の下降動作を契機に制限状態を解除させるようにしても良い。

○ 各実施形態において、積極的な解除条件を設定しなくても良い。すなわち、制限状態は、制限条件が非成立になった時点（例えば、第１の実施形態では荷Ｎを積荷検出センサ２４によって検出されない位置まで下げた時点など）で解除される。このため、解除条件を設定していない場合でも、制限状態の解除を行うことができる。

○ 各実施形態において、積荷検出センサ２４，４０や座高検出センサ４２は、荷Ｎの高さＨＡや座高ＨＺを計測可能であれば、どのような種類のセンサ（又はスイッチ）を用いても良い。例えば、レーザーセンサや赤外線センサなどでも良い。また、荷Ｎの高さＨＡを検出する手段としてリミットスイッチなどを用いても良い。

○ 各実施形態は、バッテリ式のカウンタバランス型フォークリフト１０に具体化したが、リーチ型のフォークリフトトラックに具体化しても良い。また、エンジン式のフォークリフトトラックに具体化しても良い。エンジン式のフォークリフトトラックに具体化する場合は、スロットルバルブの開度の指令値を変更することにより、前進走行の走行能力を低下させることができる。

○ 各実施形態において、最高車速の低減率を変更しても良い。低減率は、運転者に最高車速が低減されていることを認識させるために高い値に設定することが望ましく、５０％以上が好ましい。また、各実施形態において、猶予時間を変更しても良い。なお、猶予時間は、長く設定し過ぎると、前方視界が遮られた状態での前進走行を長い時間許容することになるので、荷役作業に必要な時間をもとに設定することが好ましい。

○ 第２の実施形態において、運転姿勢をとった運転者の身長や目の位置を検出し、これらの検出結果に基づき制御装置３５が制御を実行するようにしても良い。また、制御装置３５は、座高ＨＺ、身長及び目の位置から任意に選択される複数の情報を用いて制御を実行するようにしても良い。

○ 第２の実施形態において、運転者が自身の身体的特徴（座高など）を直接入力し、その入力値に基づき制御装置３５が制御を実行するようにしても良い。この構成の場合、運転席１３に運転者が操作可能な操作スイッチなど入力手段を制御装置３５に電気接続して設け、この入力手段によって入力された値を検出する制御装置３５を運転者情報検出手段として機能させる。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記視界判定手段は、前記運転者情報検出手段によって検出された検出値から前記高さ検出手段によって検出された前記荷の高さを減算し、その減算後の値が予め定めた基準値以下の場合、前記判定結果を肯定とすることを特徴とする請求項２又は技術的思想（イ）に記載の産業車両。

第１の実施形態のフォークリフトトラックを示す側面図。 フォークリフトトラックの運転席を示す斜視図。 第１の実施形態の制御構成を示すブロック図。 第１の実施形態の車速制限処理を示すフローチャート。 第２の実施形態のフォークリフトトラックを示す側面図。 第２の実施形態の制御構成を示すブロック図。 第２の実施形態の車速制限処理を示すフローチャート。

符号の説明

１０…フォークリフトトラック（産業車両）、２２…フォーク（荷役具）、２４，４０…積荷検出センサ（高さ検出手段）、２６…前後進レバー（方向指示手段）、３３…アクセルペダル（車両加速手段）、３５…制御装置（視界判定手段、走行制御手段）、４２…座高検出センサ（運転者情報検出手段）。

Claims (4)

1. 荷を積む荷役具が車両前方に設けられ、運転者が車両の加速を指示する車両加速手段と前進又は後進のいずれかの車両走行方向を指示する方向指示手段を操作することにより、指示した車両走行方向に走行する産業車両において、
   前記荷役具に積まれた荷の高さが予め定めた基準高さに達したか否かを検出する高さ検出手段と、
   前記高さ検出手段によって前記基準高さに達したことが検出された場合に、前進走行の走行能力を低下させる走行制御手段とを備えたことを特徴とする産業車両。
2. 荷を積む荷役具が車両前方に設けられ、運転者が車両の加速を指示する車両加速手段と前進又は後進のいずれかの車両走行方向を指示する方向指示手段を操作することにより、指示した車両走行方向に走行する産業車両において、
   前記荷役具に積まれた荷の高さを検出する高さ検出手段と、
   運転姿勢をとった運転者の座高、身長及び目の位置のうち少なくともいずれか一つの運転者情報を検出する運転者情報検出手段と、
   前記高さ検出手段の検出結果と前記運転者情報検出手段の検出結果から運転姿勢をとった運転者の前方視界が前記荷によって遮られているか否かを判定する視界判定手段と、
   前記視界判定手段によって前方視界が遮られていると判定された場合に、前進走行の走行能力を低下させる走行制御手段とを備えたことを特徴とする産業車両。
3. 前記走行制御手段は、前進走行時の最高車速を低減させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
4. 前記走行制御手段は、前記走行能力の低下制御中に、前記方向指示手段の操作により前記後進が指示された場合、予め定めた猶予時間の間、前記前進走行の走行能力を復帰させることを特徴とする請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両。

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