JP5087018B2 - Vehicle map data update device - Google Patents
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Description
本発明は、車両状態に基づいて地図データを更新する車両用地図データ更新装置に関する。 The present invention relates to a vehicle map data update device that updates map data based on a vehicle state.
近年、GPS(Global Positioning System)等を用いて自車両の現在位置を特定し、HDD(Hard Disk Drive)やCD−ROM、DVD等の記憶装置に記憶された地図データ上で、特定の地点に自車両が接近していることを検知した際に、種々の車両制御を行なうことについて研究が進められると共に実用化が図られている。 In recent years, the current position of the host vehicle is specified using GPS (Global Positioning System) or the like, and on a map data stored in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), CD-ROM, or DVD, Research has been conducted on various vehicle controls when it is detected that the host vehicle is approaching, and is being put to practical use.
特定の地点とは、例えば高速道路の料金所や分岐点、経路案内をしている場合の右左折すべき交差点、運転者により入力された目的地、交通事故多発地点等が考えられる。そして、車両制御には、単に特定の地点が接近している旨を音声や画像表示により運転者に知らせるものや、自動的にブレーキを作動させる自動制動制御、シフトダウン制御(又はシフトアップ制御)等が考えられる。 Examples of the specific point include an expressway tollgate and a branch point, an intersection to turn right and left when performing route guidance, a destination input by a driver, a traffic accident frequent occurrence point, and the like. In vehicle control, the driver simply informs the driver that a specific point is approaching by voice or image display, automatic braking control that automatically activates a brake, downshift control (or upshift control). Etc. are considered.
このような制御装置において用いられる地図データは、道路状況の変化に応じて随時更新されることが望まれる。地図データの更新手法としては、最新版のCD−ROM等を購入してユーザーが更新操作を行なう他、通信により車外施設(自動車メーカーの情報サービスセンター等)からダウンロードすることが考えられる(例えば、特許文献1参照)。特許文献1には、ナビゲーション装置に記憶されている地図データと、地図情報配信センターに記憶されている更新用地図情報のうち最も新しいバージョンの地図データとを比較して差分情報を検出し、検出された差分情報を液晶ディスプレイに表示させ、ユーザーが更新を行うことを選択した場合に、ナビゲーション装置に記憶された地図データの更新を行うことが記載されている。
It is desirable that the map data used in such a control device is updated as needed according to changes in road conditions. As a method for updating the map data, the user may purchase the latest version of CD-ROM or the like and perform the update operation by the user, or download it from a facility outside the vehicle (such as an information service center of an automobile manufacturer) via communication (for example, Patent Document 1).
また、他の手法として、道路に沿って設置された標識、道路上に描かれた標示、道路に沿った周辺施設の看板等をカメラにより撮像し、地図データ上の地点に応じて予め登録された登録図形を撮像画像と比較することにより地図データを更新する手法について開示されている(例えば、特許文献2参照)。
上記特許文献1に記載の手法は、ユーザーの作業負担や金銭的負担を抑制することを主眼としたものである。地図データの更新において更新された地域がユーザーにとって全く関係のない地域であったり、更新内容が僅かな変更のみであった場合等には、利用者にとって地図データの更新の必要性が小さいため、ユーザーにより更新を行なわないことを選択可能にすることで、更新時における作業の煩わしさを抑制し、地図データの更新に料金の支払いが必要な場合にユーザーの金銭的負担を低減することができる。
The technique described in the above-mentioned
しかしながら、地図情報配信センターにおける最も新しいバージョンの地図データが、道路状況の変化を反映して変更されるまでのタイムラグが生じることが想定される。従って、道路状況の変化を迅速に地図データに反映させることができない場合が生じ得る。もとより、最新版のCD−ROM等を購入してユーザーが更新操作を行なう場合も同様である。 However, it is assumed that there is a time lag until the latest version of map data in the map information distribution center is changed to reflect the change in road conditions. Therefore, there may be a case where changes in road conditions cannot be reflected in map data quickly. Of course, the same applies when the user purchases the latest CD-ROM or the like and performs the update operation.
また、上記特許文献2に記載の手法では、道路標識等により表されない道路状況の変化に対応することができない。更に、車載カメラ及び撮像画像の認識装置を必須の構成とするため、装置のコストや重量、サイズが大きいものとなり、画像認識処理に要する時間や電力も無視できない。 Further, the method described in Patent Document 2 cannot cope with changes in road conditions that are not represented by road signs or the like. Further, since the in-vehicle camera and the captured image recognition apparatus are essential components, the cost, weight, and size of the apparatus are large, and the time and power required for the image recognition process cannot be ignored.
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることが可能な車両用地図データ更新装置を提供することを、主たる目的とする。 The present invention is for solving such problems, and a main object of the present invention is to provide a vehicular map data updating apparatus capable of quickly and appropriately reflecting changes in road conditions in map data. .
上記目的を達成するための本発明の第1の態様は、
地図データが記憶された記憶装置と、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて前記地図データを参照し、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
該接近判定手段により前記複数の特定地点の一つに自車両が接近していると判定された場合に、所定の観測期間において入力された車速の平均値が所定値以上であることを含む所定条件を満たす場合に、前記自車両が接近している特定地点を前記地図データから削除するように前記記憶装置を制御する特定地点削除手段と、
を備える車両用地図データ更新装置である。
In order to achieve the above object, the first aspect of the present invention provides:
A storage device storing map data;
Current position specifying means for specifying the current position of the host vehicle;
Whether the vehicle is approaching one of a plurality of specific points predetermined in the map data by referring to the map data using the current position of the vehicle specified by the current position specifying means An approach determination means for determining
A predetermined value including that an average value of vehicle speeds input in a predetermined observation period is equal to or greater than a predetermined value when the approach determination means determines that the host vehicle is approaching one of the plurality of specific points; When the condition is satisfied, the specific point deleting means for controlling the storage device to delete the specific point where the host vehicle is approaching from the map data;
It is a map data update device for vehicles provided with.
この本発明の第1の態様によれば、所定の観測期間において入力された車速の平均値が所定値以上であることを含む所定条件を満たす場合に特定地点を地図データから削除するため、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることができる。 According to the first aspect of the present invention, in order to delete a specific point from the map data when a predetermined condition including that the average value of the vehicle speed input during the predetermined observation period is equal to or greater than the predetermined value is satisfied, the road Changes in the situation can be reflected in map data quickly and appropriately.
上記目的を達成するための本発明の第2の態様は、
地図データが記憶された記憶装置と、
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
自車両周辺における気象情報を取得する気象情報取得手段と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて前記地図データを参照し、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
該接近判定手段により前記複数の特定地点の一つに自車両が接近していると判定された場合に、前記気象情報取得手段により取得された気象情報が積雪状態を示していないことを含む所定条件を満たす場合に、前記自車両が接近している特定地点を前記地図データから削除するように前記記憶装置を制御する特定地点削除手段と、
を備える車両用地図データ更新装置である。
In order to achieve the above object, the second aspect of the present invention provides:
A storage device storing map data;
Current position specifying means for specifying the current position of the host vehicle;
Weather information acquisition means for acquiring weather information around the vehicle;
Whether the vehicle is approaching one of a plurality of specific points predetermined in the map data by referring to the map data using the current position of the vehicle specified by the current position specifying means An approach determination means for determining
A predetermined condition including that the weather information acquired by the weather information acquisition means does not indicate a snow cover state when the approach determination means determines that the host vehicle is approaching one of the plurality of specific points. When the condition is satisfied, the specific point deleting means for controlling the storage device to delete the specific point where the host vehicle is approaching from the map data;
It is a map data update device for vehicles provided with.
この本発明の第2の態様によれば、気象情報取得手段により取得された気象情報が積雪状態を示していないことを含む所定条件を満たす場合に特定地点を前記地図データから削除するため、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることができる。 According to this second aspect of the present invention, in order to delete a specific point from the map data when the meteorological information acquired by the meteorological information acquiring means satisfies a predetermined condition including that it does not indicate a snow cover state, Changes in the situation can be reflected in map data quickly and appropriately.
本発明によれば、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることが可能な車両用地図データ更新装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the map data update apparatus for vehicles which can be reflected to map data quickly and appropriately can be provided.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
<第1実施例>
以下、本発明の第1実施例に係る車両用地図データ更新装置について説明する。本実施例の車両用地図データ更新装置は、地図データに予め登録されている特定地点の一つに自車両が接近した際に(或いはこれを通過する際に)、特定地点に応じた所定の車両制御を行なう車両制御装置の一部として構成されると好適であるため、以下、車両用地図データ更新装置を含む車両用制御装置について全体的に説明する。
<First embodiment>
Hereinafter, the map data update device for vehicles concerning the 1st example of the present invention is explained. The vehicle map data update device according to the present embodiment has a predetermined map corresponding to a specific point when the vehicle approaches (or passes through) one of the specific points registered in advance in the map data. Since it is preferable to be configured as a part of a vehicle control device that performs vehicle control, a vehicle control device including a vehicle map data update device will be generally described below.
図1は、本発明の第1実施例に係る車両用地図データ更新装置を含む車両用制御装置1の全体構成の一例を示す図である。車両用制御装置1は、ナビゲーションECU(Electronic Control Unit)10を中心に構成されており、ナビゲーションECU10には、例えば、GPS受信機40と、INS(Inertial Navigation System)用センサー42と、情報出力装置50と、エンジンECU52と、ブレーキECU54と、が接続される。なお、図中の矢印は、CAN(Controller Area Network)やBEAN、AVC−LAN、FlexRay等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる車両内の主要な情報通信の流れを示す。
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the overall configuration of a
ナビゲーションECU10は、例えば、CPUを中心としてROMやRAM等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、HDD(Hard Disc Drive)やDVD(Digital Versatile Disk)等の記憶装置12やI/Oポート、タイマー、カウンター等を備える。ROMには、CPUが実行するプログラムやデータが格納されている。
The
記憶装置12には、地図データ20が格納されている。地図データ20は、交差点等を示す複数のノード座標、及びこれを接続するリンクにより道路形状を表現したものである。各リンクには、道路幅員や車線数、曲率等が付随して記憶されている。また、地図データ20は、代表的な設備の情報や、前述した車両制御を行なうべき特定地点の情報を含む。特定地点の情報は、その特定地点の座標及び種別、行なうべき車両制御等が一連のデータセットとして格納される。種別とは、例えば、高速道路の料金所、交差点、一時停止位置、繁華街、レジャー施設、ショッピング施設、スクールゾーン、急な坂道等の別をいう。
The
また、ナビゲーションECU10は、ROMに記憶されたプログラムをCPUが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、現在位置特定部30と、特定地点接近判定部32と、車両制御実行部34と、車両状態モニター部36と、地図データ更新部38と、を備える。
The navigation ECU 10 includes a current
現在位置特定部30は、GPS受信機40及びINS用センサー42から入力される信号に基づいて、自車両の現在位置(緯度、経度)を特定する。GPS受信機40は、GPS衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信してナビゲーションECU10に出力する。INS用センサー42は、例えばジャイロセンサーや車速センサーを含む。現在位置特定部30は、原則としてGPS受信機40が受信した電波信号の時間差に基づく演算により自車両の現在位置を特定するが、GPS受信機40の受信圏外においては、INSセンサー42の出力に基づく補正を行なって自車両の現在位置を推定する。更に、地図データとのマッチングにより特定した自車両の現在位置が正確か否かを定期的にチェックする処理を行なってもよいし、ビーコン受信機やFM多重放送受信機を介して受信される各種情報に基づいて自車両の現在位置を補正してもよい。現在位置特定部30が特定した自車両の現在位置は、特定地点接近判定部32に出力される。なお、「特定地点接近判定部32に出力される」とは便宜的な表現であり、実際には各機能ブロックが参照可能な共有メモリに書き込まれる動作等が行なわれてよい。
The current
特定地点接近判定部32は、現在位置特定部30から入力された自車両の現在位置の推移を用いて地図データ20を参照し、前述した特定地点に自車両が接近しているか否かを判定し、判定結果を車両制御実行部34及び車両状態モニター部36に出力する。ここで、「接近している」とは、例えば、自車両の走行軌跡から走行中の道路(リンク)を特定し、当該道路上において自車両の現在位置が特定地点に向かう方向に移動しており、且つ自車両と特定地点との距離が所定距離以内となったこと、等と定義できる。
The specific point approach determination unit 32 refers to the
なお、所定距離は、第1接近段階の所定距離xx[m]と、第2接近段階の所定距離yy[m]と、の2段階に定められてよい(xx>yy)。すなわち、自車両と特定地点との距離が所定距離xx以内となったときに、自車両が特定位置に接近している旨の1回目の判定結果を出力し、自車両と特定地点との距離が所定距離yy以内となったときに、自車両が特定位置に接近している旨の2回目の判定結果を出力する。また、所定距離xxとyyを区別しないものとしても構わない(xx=yy;所定距離に関する判定を2段階に行なわない)。 The predetermined distance may be determined in two stages, ie, a predetermined distance xx [m] in the first approach stage and a predetermined distance yy [m] in the second approach stage (xx> yy). That is, when the distance between the host vehicle and the specific point is within the predetermined distance xx, a first determination result indicating that the host vehicle is approaching the specific position is output, and the distance between the host vehicle and the specific point is determined. Is within the predetermined distance yy, a second determination result indicating that the host vehicle is approaching the specific position is output. Further, the predetermined distances xx and yy may not be distinguished (xx = yy; determination relating to the predetermined distance is not performed in two stages).
車両制御実行部34は、例えば特定地点接近判定部32が2回目の判定結果を出力したときに、所定の車両制御を実行する。具体的には、特定地点に関するアナウンス制御やシフトダウン制御、エンジン出力調節制御、ブレーキ制御等を実行する。
For example, when the specific point approach determination unit 32 outputs the second determination result, the vehicle
アナウンス制御は、例えば、情報出力装置50を用いて行なう。情報出力装置50は、タッチパネルとして構成された液晶ディスプレイ装置やスピーカー、ブザー等を含む。
Announcement control is performed using the
シフトダウン制御やエンジン出力調節制御は、エンジンECU52に指示信号を出力することにより行なう。エンジンECU52は、例えば、ナビゲーションECU10と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットであり、スロットルモータやイグナイター、変速機等が接続されている。エンジンECU52は、ナビゲーションECU10からの指示信号が入力されていない通常時には、アクセルペダルの操作量(アクセル開度)やシフトレバーの状態に基づいてスロットル開度調節制御や点火時期調節制御、変速制御等を行なっているが、ナビゲーションECU10からの指示信号が入力された時には、上記の各種制御に代えて(又は加えて)、ナビゲーションECU10からの指示信号に基づく車両制御を実行する。
Shift down control and engine output adjustment control are performed by outputting an instruction signal to the
ブレーキ制御は、ブレーキECU54に指示信号を出力することにより行なう。ブレーキECU54は、例えば、ナビゲーションECU10と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットであり、例えば電子制御式油圧ブレーキ装置等、ブレーキペダルの操作量とは無関係に所望の制動力を出力可能なブレーキ装置が接続されている。ブレーキECU54は、ナビゲーションECU10からの指示信号が入力されていない通常時には、ブレーキペダルの操作量(ブレーキ踏量)に基づいて車軸にブレーキトルクを出力する制御を行なっているが、ナビゲーションECU10からの指示信号が入力された時には、上記の制御に代えて(又は加えて)、ナビゲーションECU10から指示信号に基づくブレーキ制御を実行する。
Brake control is performed by outputting an instruction signal to the
車両状態モニター部36は、例えば特定地点接近判定部32が2回目の判定結果を出力したときに、ナビゲーションECU10に接続されたアクセル開度センサー60、及び車速センサー62から入力される車両状態信号の監視を開始する(後述する如く1回目の判定結果を出力したとき、その他のときを開始時刻としてよい)。車両状態モニター部36は、車両状態取得用センサー60から入力される車両状態信号の推移に基づいて、地図データ更新部38に地図データ更新指示信号を出力する。なお、係る処理の具体例については後述する。
For example, when the specific point approach determination unit 32 outputs the second determination result, the vehicle
地図データ更新部38は、車両状態モニター部36から地図データ更新指示信号が入力されたときに、当該指示信号の内容に従って地図データ20の内容を変更する。
When the map data update instruction signal is input from the vehicle state monitor 36, the map
ここで、本実施例に係る車両用地図データ更新装置は、車両用制御装置1から車両制御実行部34を除いたものとなる。
Here, the vehicle map data update device according to the present embodiment is obtained by removing the vehicle
以下、ナビゲーションECU10が地図データ20の更新を行なう際の動作について説明する。図2は、本実施例に係るナビゲーションECU10が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの一例である。本フローは、高速道路の本線上料金所に関する車両制御、及び当該本線料金所に関するデータの削除処理を規定するものである(特定地点=高速道路の本線上料金所)。
Hereinafter, the operation when the
本フローは、所定周期をもって繰り返し実行される。また、以下の説明では、各ステップの処理をいずれの機能ブロックが実行するかについての説明は省略する。 This flow is repeatedly executed with a predetermined period. Further, in the following description, description of which functional block executes the process of each step is omitted.
まず、自車両の現在位置を特定する(S100)。 First, the current position of the host vehicle is specified (S100).
そして、特定した自車両の現在位置の推移を用いて地図データ20を参照し、自車両が高速道路を走行中であるか否かを判定する(S102)。自車両が高速道路を走行中でないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
Then, the
自車両が高速道路を走行中であると判定された場合は、自車両の前方xx[m]の地図データを読込み(S104)、自車両の前方xx[m]以内に本線上料金所が存在するか否かを判定する(S106)。自車両の前方xx[m]以内に本線上料金所が存在しないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。 If it is determined that the host vehicle is traveling on an expressway, map data of xx [m] ahead of the host vehicle is read (S104), and a toll gate on the main line exists within xx [m] ahead of the host vehicle It is determined whether or not to perform (S106). If it is determined that there is no toll gate on the main line within xx [m] ahead of the host vehicle, one routine of this flow is terminated without performing any processing.
自車両の前方xx[m]以内に本線上料金所が存在すると判定された場合は、本線上料金所までゼロ[m]以上、且つyy[m]以下であるか否かを判定する(S108)。 If it is determined that there is a toll gate on the main line within xx [m] ahead of the host vehicle, it is determined whether the main toll gate is not less than zero [m] and not more than yy [m] (S108). ).
本線上料金所までゼロ[m]以上、yy[m]以下であると判定された場合にはシフトダウン制御領域フラグをオンの状態とし(S110)、そうでない場合にはシフトダウン制御領域フラグをオフの状態とする(S112)。なお、シフトダウン制御領域フラグは、ナビゲーションECU10が備えるRAM等の所定領域に所定の値を格納することにより、オンの状態とオフの状態が表現される。
If it is determined that the toll gate on the main line is zero [m] or more and yy [m] or less, the downshift control area flag is turned on (S110). Otherwise, the downshift control area flag is set. The state is turned off (S112). Note that the shift-down control region flag expresses an on state and an off state by storing a predetermined value in a predetermined region such as a RAM provided in the
続いて、車両制御実行部34は、シフトダウン制御領域フラグがオンの状態であり、且つアクセル開度Acが所定開度A1未満(=アクセルオフ)となったか否かを判定する(S114)。本ステップにおいて否定的な判定を得た場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
Subsequently, the vehicle
一方、シフトダウン制御領域フラグがオンの状態であり、且つアクセル開度が所定開度未満となったと判定された場合は、本線上料金所手前のシフトダウン制御を行なう(S116)。この際に、ブレーキ制御を併せて行なってもよい。これにより、本線上料金所手前において必要となるスムーズな減速運転を支援することができる。ここで、シフトダウン制御の開始条件として、アクセルオフを省略してもよい。 On the other hand, when it is determined that the downshift control region flag is on and the accelerator opening is less than the predetermined opening, downshift control is performed before the toll gate on the main line (S116). At this time, brake control may be performed together. Thereby, the smooth deceleration operation required before the toll gate on the main line can be supported. Here, the accelerator-off may be omitted as a start condition for the downshift control.
また、S108において肯定的な判定を得た場合は、S110以下の処理と並行して、S118〜S120の処理を実行する。 When a positive determination is obtained in S108, the processes of S118 to S120 are executed in parallel with the processes of S110 and subsequent steps.
まず、観測期間(例えば、S108において肯定的な判定を得た時刻から所定時間経過するまでを観測期間とする)において、一度もアクセル開度Acが所定開度A2未満とならず、且つ観測期間における平均車速Vavが所定車速(例えば、50[km/h]程度)V1以上であるか否かを判定する(S118)。平均車速は、例えば車速センサー62から入力される車速を所定周期でサンプリングし、サンプリングされた各車速の平均を求めることによって得られる。なお、所定開度A1とA2は同じであってもよいし、異なってもよい。
First, in the observation period (for example, the observation period is the time from when the positive determination is obtained in S108 until the predetermined time elapses), the accelerator opening Ac is never less than the predetermined opening A2, and the observation period It is determined whether or not the average vehicle speed Vav is equal to or higher than a predetermined vehicle speed (for example, about 50 [km / h]) V1 (S118). The average vehicle speed is obtained, for example, by sampling the vehicle speed input from the
係る判定により、自車両において本線料金所の手前としては想定できない運転操作がされ、又は車両動作がされたか否かを判定することができる。従って、当該判定により、当該本線料金所が廃止・移転等されたか否かを適切に検知することができる。 With such a determination, it is possible to determine whether or not a driving operation that cannot be assumed in front of the main toll gate in the own vehicle or a vehicle operation has been performed. Accordingly, it is possible to appropriately detect whether or not the main toll gate has been abolished or relocated by this determination.
S118において肯定的な判定を得た場合は、当該本線料金所を地図データ20から削除し(S120)、本並行処理を終了する。これにより、廃止・移転等された本線料金所を速やかに地図データ20から削除することができる。
If a positive determination is obtained in S118, the main toll gate is deleted from the map data 20 (S120), and the parallel processing is terminated. As a result, the main toll gate that has been abolished or moved can be quickly deleted from the
ここで、所定の観測期間においてアクセル開度が一度も所定開度未満とならなかったという条件に加えて、平均車速が所定値以上であることを条件として特定地点を地図データ20から削除するため、道路勾配等による自然減速が行なわれた場合等、車両状態が所定条件を満たす(アクセル開度が高いままである等)にも拘わらず十分に減速して特定地点に接近するような状況において、特定地点を削除せずに残存させる可能性を高めることができる。
Here, in addition to the condition that the accelerator opening has never become less than the predetermined opening during the predetermined observation period, the specific point is deleted from the
また、平均車速が所定車速以上であるという条件に代えて、「観測期間において一度も車速が所定車速度未満とならなかった」という条件を用いた場合、料金所が現実には存在しないにも拘わらず、不要なシフトダウン制御等が行なわれることによって車速が所定車速度未満となる場合がある。このような場面では特定地点を削除することが望まれる。そこで、運転者がアクセルペダルを踏み込んで車両を加速させることが想定されるため、S118において平均車速が所定車速以上であることを条件とすることにより、このような場面において肯定的な判定を得るように導くことができる。 Also, instead of the condition that the average vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, if the condition that “the vehicle speed has never become less than the predetermined vehicle speed during the observation period” is used, the toll gate does not actually exist. Regardless, the vehicle speed may become lower than the predetermined vehicle speed due to unnecessary downshift control or the like. In such a scene, it is desirable to delete a specific point. Therefore, since it is assumed that the driver depresses the accelerator pedal and accelerates the vehicle, a positive determination is obtained in such a situation on condition that the average vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed in S118. Can be guided as follows.
従って、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることができる。 Therefore, changes in road conditions can be reflected quickly and appropriately on map data.
なお、S118及びS120の処理は、図3に示す如く、S106において肯定的な判定を得た直後に開始されてもよい。この場合、特定地点を削除する処理が行なわれた場合は、当該地点におけるシフトダウン制御等を省略すると好適である。 Note that the processing of S118 and S120 may be started immediately after obtaining a positive determination in S106, as shown in FIG. In this case, when the process of deleting the specific point is performed, it is preferable to omit the downshift control at the point.
本実施例の車両用地図データ更新装置によれば、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることができる。 According to the vehicle map data update device of the present embodiment, it is possible to quickly and appropriately reflect changes in road conditions in map data.
<第2実施例>
以下、本発明の第2実施例に係る車両用地図データ更新装置について説明する。図4は、本発明の第2実施例に係る車両用地図データ更新装置を含む車両用制御装置2の全体構成の一例を示す図である。車両用制御装置2は、第1実施例に係る車両用制御装置が有する構成要素に加え、通信モジュール70を備える。
<Second embodiment>
The vehicle map data updating apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described below. FIG. 4 is a diagram showing an example of the overall configuration of the vehicle control device 2 including the vehicle map data updating device according to the second embodiment of the present invention. The vehicle control device 2 includes a communication module 70 in addition to the components included in the vehicle control device according to the first embodiment.
通信モジュール70は、例えば無線基地局80やネットワーク90を介して情報センター100との通信を行なう。通信モジュール70と無線基地局80の間の無線通信は、例えば携帯電話の電波網等を用いて行なわれる。また、これに限らず、道路端の送受信機とのビーコン通信やFM多重放送等を介してもよい。情報センター100は、例えば公共機関や自動車メーカーの情報提供サービスである。本実施例では、通信モジュール70は、自車両が走行している地域の気象情報を情報センター100から取得する。この際に、自車両が走行している地域を特定するために自車両の現在位置を情報センター100に送信してもよいし、全国の気象情報を一括受信して車両において地域を限定してもよい。
The communication module 70 performs communication with the
そして、本実施例に係る車両状態モニター部36は、例えば車両状態信号の監視を開始する際に、直近に通信モジュール70が受信した気象情報を参照して自車両が走行している地域が積雪状態であるか否かを判定し、地図データ20の更新指示を行なう。
The vehicle
図5は、本実施例に係るナビゲーションECU10が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの一例である。本フローは、一時停止位置に関する車両制御、及び当該一時停止位置に関するデータの削除処理を規定するものである(特定地点=一時停止位置)。ここで、一時停止位置とは、例えば、一時停止規制情報が付与されている交差点をいう。また、これに限らず、交差点以外の一時停止位置等が含まれてもよい。
FIG. 5 is an example of a flowchart showing a flow of characteristic processing executed by the
本フローは、所定周期をもって繰り返し実行される。また、以下の説明では、各ステップの処理をいずれの機能ブロックが実行するかについての説明は省略する。 This flow is repeatedly executed with a predetermined period. Further, in the following description, description of which functional block executes the process of each step is omitted.
まず、自車両の現在位置を特定する(S200)。 First, the current position of the host vehicle is specified (S200).
そして、特定した自車両の現在位置の推移を用いて地図データ20を参照し、自車両の前方xx[m]の地図データを読込み(S202)、自車両の前方xx[m]以内に一時停止位置が存在するか否かを判定する(S204)。自車両の前方xx[m]以内に一時停止位置が存在しないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
Then, the
自車両の前方xx[m]以内に一時停止位置が存在すると判定された場合は、一時停止位置までゼロ[m]以上、且つyy[m]以下であるか否かを判定する(S206)。なお、本実施例におけるyy[m]は、第1実施例におけるyy[m]とは異なる値(具体的には、より短い値)であってよい。 If it is determined that there is a temporary stop position within xx [m] ahead of the host vehicle, it is determined whether the stop position is not less than zero [m] and not more than yy [m] (S206). Note that yy [m] in this embodiment may be a value (specifically, a shorter value) different from yy [m] in the first embodiment.
一時停止位置までゼロ[m]以上、yy[m]以下であると判定された場合には、一時停止位置に関するアナウンス制御を実行する(S208)。具体的には、情報出力装置50を用いて、ナビゲーション表示画面への一時停止アイコンの表示、及び「ポーン、この先、一時停止があります」等の音声出力を行なって、一時停止位置の存在をユーザーに通知する。
If it is determined that the position is zero [m] or more and yy [m] or less until the pause position, announcement control relating to the pause position is executed (S208). Specifically, the
また、S206において肯定的な判定を得た場合は、S208の処理と並行して、S210〜S214の処理を実行する。 When a positive determination is obtained in S206, the processes of S210 to S214 are executed in parallel with the process of S208.
まず、直近に通信モジュール70が受信した気象情報を参照して自車両が走行している地域が積雪状態であるか否かを判定する(S210)。自車両が走行している地域が積雪状態である場合は、本並行処理を終了する。 First, it is determined whether or not the area where the vehicle is traveling is in a snowy state with reference to the weather information received by the communication module 70 most recently (S210). If the area where the host vehicle is traveling is in a snowy state, the parallel processing is terminated.
自車両が走行している地域が積雪状態でない場合は、所定の観測期間において、一度もアクセル開度Acが所定開度A2未満とならず、且つ観測期間における平均車速Vavが所定車速(例えば、50[km/h]程度)V1以上であるか否かを判定する(S118)。(S212)。 When the area where the host vehicle is traveling is not in a snowy state, the accelerator opening Ac is never less than the predetermined opening A2 in the predetermined observation period, and the average vehicle speed Vav in the observation period is a predetermined vehicle speed (for example, It is determined whether it is V1 or more (about 50 [km / h]) (S118). (S212).
S210及びS212において肯定的な判定を得た場合は、当該一時停止位置を地図データ20から削除し(S214)、本並行処理を終了する。 When a positive determination is obtained in S210 and S212, the temporary stop position is deleted from the map data 20 (S214), and this parallel processing is terminated.
ここで、自車両が走行している地域が積雪状態である場合に本並行処理を終了するのは、積雪によって道路に描画等された一時停止線が視認できないために運転者が一時停止を行なわなかった可能性があるからである。 Here, when the area where the vehicle is traveling is in a snowy state, the parallel processing is ended because the driver pauses because the temporary stop line drawn on the road due to snowfall is not visible. This is because it may not have been.
これらの判定により、自車両において一時停止位置の手前としては想定できない運転操作がされ、又は車両動作がされたか否かを判定することができる。従って、当該判定により、当該一時停止位置が廃止・移転等されたか否かを適切に検知して地図データ20から削除することができる。
Based on these determinations, it is possible to determine whether or not a driving operation that cannot be assumed before the temporary stop position is performed in the host vehicle or a vehicle operation is performed. Therefore, it is possible to appropriately detect whether or not the temporary stop position has been abolished or moved by the determination and delete it from the
本実施例の車両用地図データ更新装置によれば、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることができる。 According to the vehicle map data update device of the present embodiment, it is possible to quickly and appropriately reflect changes in road conditions in map data.
なお、S210〜S214の処理は、図6に示す如く、S204において肯定的な判定を得た直後に開始されてもよい。この場合、特定地点を削除する処理が行なわれた場合は、当該地点におけるアナウンス制御等を省略すると好適である。 Note that the processing of S210 to S214 may be started immediately after obtaining a positive determination in S204, as shown in FIG. In this case, when the process of deleting a specific point is performed, it is preferable to omit the announcement control at the point.
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 The best mode for carrying out the present invention has been described above with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. And substitutions can be added.
例えば、第1実施例で説明した本線上料金所に関する処理と、第2実施例で説明した一時停止位置に関する処理は、いずれかのみ実行されてもよいし、同時に平行して実行されてもよい。また、他の種類の特定地点(高速道路の合流路や繁華街、スクールゾーン、坂道等が考えられる)についても、特有の所定条件(他の特定位置に係る所定条件と一部重複、又は一致しても構わない)が予め設定され、図2や図5の如きフローが平行して実行されてもよい。 For example, either the processing related to the main toll gate described in the first embodiment and the processing related to the temporary stop position described in the second embodiment may be executed, or may be executed in parallel at the same time. . In addition, for other types of specific points (considerations of expressways, busy streets, school zones, slopes, etc.), specific predetermined conditions (partially overlapping with predetermined conditions related to other specific positions, or one 2 may be set in advance, and the flows as shown in FIGS. 2 and 5 may be executed in parallel.
また、車両制御を行なわず、単に地図データの更新のみを行なう装置として構成されても構わない。 Moreover, you may comprise as an apparatus which only updates map data, without performing vehicle control.
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。 The present invention can be used in the automobile manufacturing industry, the automobile parts manufacturing industry, and the like.
1、2 車両用制御装置
10 ナビゲーションECU
12 記憶装置
20 地図データ
30 現在位置特定部
32 特定地点接近判定部
34 車両制御実行部
36 車両状態モニター部
38 地図データ更新部
40 GPS受信機
42 INS用センサー
50 情報出力装置
52 エンジンECU
54 ブレーキECU
60 アクセル開度センサー
62 車速センサー
70 通信モジュール
80 無線基地局
90 ネットワーク
100 情報センター
1, 2
DESCRIPTION OF
54 Brake ECU
60
Claims (2)
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて前記地図データを参照し、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
該接近判定手段により前記複数の特定地点の一つに自車両が接近していると判定された場合に、所定の観測期間において入力された車速の平均値が所定値以上であることを含む所定条件を満たす場合に、前記自車両が接近している特定地点を前記地図データから削除するように前記記憶装置を制御する特定地点削除手段と、
を備える車両用地図データ更新装置。 A storage device storing map data;
Current position specifying means for specifying the current position of the host vehicle;
Whether the vehicle is approaching one of a plurality of specific points predetermined in the map data by referring to the map data using the current position of the vehicle specified by the current position specifying means An approach determination means for determining
A predetermined value including that an average value of vehicle speeds input in a predetermined observation period is equal to or greater than a predetermined value when the approach determination means determines that the host vehicle is approaching one of the plurality of specific points; When the condition is satisfied, the specific point deleting means for controlling the storage device to delete the specific point where the host vehicle is approaching from the map data;
A vehicle map data update device comprising:
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
自車両周辺における気象情報を取得する気象情報取得手段と、
前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて前記地図データを参照し、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
該接近判定手段により前記複数の特定地点の一つに自車両が接近していると判定された場合に、前記気象情報取得手段により取得された気象情報が積雪状態を示していないことを含む所定条件を満たす場合に、前記自車両が接近している特定地点を前記地図データから削除するように前記記憶装置を制御する特定地点削除手段と、
を備える車両用地図データ更新装置。 A storage device storing map data;
Current position specifying means for specifying the current position of the host vehicle;
Weather information acquisition means for acquiring weather information around the vehicle;
Whether the vehicle is approaching one of a plurality of specific points predetermined in the map data by referring to the map data using the current position of the vehicle specified by the current position specifying means An approach determination means for determining
A predetermined condition including that the weather information acquired by the weather information acquisition means does not indicate a snow cover state when the approach determination means determines that the host vehicle is approaching one of the plurality of specific points. When the condition is satisfied, the specific point deleting means for controlling the storage device to delete the specific point where the host vehicle is approaching from the map data;
A vehicle map data update device comprising:
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