JP2005174282A - Device and method for detecting intersection state - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行データに基づいて、交差点の状況を検出する装置および方法に関する。 The present invention relates to an apparatus and a method for detecting the situation of an intersection based on vehicle travel data.
運転者の一時停止の不履行を未然に防ぐために、カーナビゲーションシステムの地図データベースに一時停止地点のデータを予め登録しておき、運転者が一時停止地点で一時停止する意志が無いと判断されると、警告を発する装置が知られている（特許文献１参照）。 In order to prevent the driver from failing to pause, the data of the stop point is registered in advance in the map database of the car navigation system, and it is determined that the driver does not intend to stop at the stop point. An apparatus that issues a warning is known (see Patent Document 1).
しかしながら、従来の装置では、新しくできた一時停止が必要な交差点の情報が地図データベースに登録されていないという問題や、一時停止が必要な交差点であるにも関わらず、地図データベースには一時停止地点データとして登録されていないという問題があった。 However, in the conventional apparatus, there is a problem that the information of the intersection that needs to be paused newly is not registered in the map database, and the map database has a pause point in spite of the intersection that needs to be paused. There was a problem that it was not registered as data.
本発明による交差点状況検出装置および交差点状況検出方法は、車両の速度を検出するとともに、車速を検出した時の車両の位置を検出し、検出した車速および車両の位置の情報に基づいて、交差点の状況を判定することを特徴とする。 The intersection situation detection apparatus and the intersection situation detection method according to the present invention detect the speed of the vehicle, detect the position of the vehicle when the vehicle speed is detected, and detect the intersection position based on the detected vehicle speed and vehicle position information. It is characterized by determining the situation.
本発明による交差点状況検出装置および交差点状況検出方法によれば、車両の走行データに基づいて、交差点の状況を判定するので、新しい道路上における交差点の情報をも取得することができる。 According to the intersection situation detection apparatus and the intersection situation detection method according to the present invention, since the situation of the intersection is determined based on the traveling data of the vehicle, information on the intersection on the new road can also be acquired.
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による交差点状況検出装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態における交差点状況検出装置は、車速センサ１と、ＧＰＳセンサ２と、走行情報蓄積装置３と、コントローラ４と、道路情報データベース５と、警報装置６とを備える。また、第１の実施の形態における交差点状況検出装置は、カーナビゲーション装置としての機能も有している。
-First embodiment-
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a first embodiment of an intersection state detection apparatus according to the present invention. The intersection state detection device in the first embodiment includes a
車速センサ１は、車両の速度を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。ＧＰＳセンサ２は、車両の現在位置を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。走行情報蓄積装置３は、車両の走行情報、すなわち、車速および車両位置の情報を格納する。
The
コントローラ４は、内部で行う処理機能上、交差点状況判定部４ａおよび車両状態判定部４ｂを備える。交差点状況判定部４ａは、車両の走行情報、すなわち、車速および車両位置の情報に基づいて、交差点の情報、特に、信号が設置されていない交差点のように、一時停止が必要な交差点であるか否かを判定する。また、交差点状況判定部４ａは、後述する方法により、一時停止が必要な非優先道路から信号の無い交差点に進入する際に、一時停止を行うための停止目標位置を決定する。交差点状況判定部４ａにより検出される一時停止が必要な交差点および一時停止を行うための停止目標位置の情報は、道路情報データベース５に格納される。
The
なお、道路情報データベース５には、運転者に経路案内を行うための地図データ５ａも格納されている。従って、交差点状況判定部４ａにより検出された交差点の状況および一時停止を行うための停止目標位置の情報は、道路情報データベース５に格納されている地図データ５ａの内容に反映される。
The
車両状態判定部４ｂは、道路情報データベース５に格納されている一時停止が必要な交差点の情報および一時停止を行うための停止目標位置と、車速センサ１により検出される車速およびＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、車両の状態が運転者に警告を促すべき状態であるか否かを判定する。警報装置６は、車両状態判定部４ｂによる車両状態の判定結果に基づいて、運転者に警告を発する。
The vehicle
図２は、第１の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。ステップＳ１０では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ１０で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２０に進む。
FIG. 2 is a flowchart showing the contents of processing performed by the intersection state detection device according to the first embodiment. The process starting from step S10 is mainly performed by the
ステップＳ２０では、車速センサ１により車速を検出するとともに、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出する。車速および車両の現在位置を検出すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、ステップＳ２０で検出した走行情報、すなわち、車速および車両の現在位置を走行情報蓄積装置３に記録して、ステップＳ４０に進む。
In step S20, the
ステップＳ４０では、ステップＳ３０で走行情報蓄積装置３に記録した走行情報が所定量に達したか否かを判定する。所定量に達していないと判定するとステップＳ２０に戻り、所定量に達したと判定するとステップＳ５０に進む。ステップＳ５０からステップＳ１００までの処理は、コントローラ４の交差点状況判定部４ａにより行われる。
In step S40, it is determined whether or not the travel information recorded in the travel
ステップＳ５０では、走行情報蓄積装置３に記録されている、所定量に達した走行情報を読み出して、車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出する。ステップＳ６０では、読み出した走行情報に基づいて、ステップＳ５０で抽出した地点を過去に走行した総回数を算出する。ステップＳ５０で抽出した地点の全走行回数を算出すると、ステップＳ７０に進む。
In step S50, the travel information recorded in the travel
ステップＳ７０では、ステップＳ５０で抽出した地点を過去に走行した全回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であるか否かを判定する。９０％以上であると判定するとステップＳ８０に進み、９０％未満であると判定するとステップＳ５０に戻る。ステップＳ８０では、ステップＳ５０で抽出した地点の出現範囲が所定の範囲内であるか否かを判定する。所定の範囲内であると判定するとステップＳ９０に進み、所定の範囲内にはないと判定するとステップＳ５０に戻る。 In step S70, it is determined whether or not the number of times of traveling at a speed of 10 km / h or less is 90% or more out of the total number of times of traveling in the past at the point extracted in step S50. If it is determined that it is 90% or more, the process proceeds to step S80, and if it is determined that it is less than 90%, the process returns to step S50. In step S80, it is determined whether or not the appearance range of the spot extracted in step S50 is within a predetermined range. If it determines with it being in the predetermined range, it will progress to step S90, and if it determines with it not being in the predetermined range, it will return to step S50.
ステップＳ９０では、ステップＳ５０で抽出した地点が一時停止の必要な地点であると判断し、一時停止のための停止目標位置を設定する。ここでは、過去の走行情報に基づいて、交差点から所定の範囲内において、車速が最も低くなる地点を複数抽出し、抽出した位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置に設定する。停止目標位置を設定すると、ステップＳ１００に進む。 In step S90, it is determined that the point extracted in step S50 is a point that needs to be paused, and a stop target position for the pause is set. Here, based on past travel information, a plurality of points where the vehicle speed is lowest within a predetermined range from the intersection are extracted, and the average position of the extracted positions is set as a stop target position for temporary stop. When the stop target position is set, the process proceeds to step S100.
ステップＳ１００では、ステップＳ５０からステップＳ８０までの判定において、一時停止が必要と判断された地点の情報、および、ステップＳ９０で設定した停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録して、ステップＳ１１０に進む。
In step S100, in the determination from step S50 to step S80, the information on the point determined to require temporary stop and the information on the target stop position set in step S90 are registered in the
ステップＳ１１０からステップＳ１５０までの処理は、コントローラ４の車両状態判定部４ｂにより行われる。ステップＳ１１０では、車両が一時停止地点に接近しているか否かを判定する。すなわち、道路情報データベースに登録されている一時停止が必要な地点の情報と、車速センサ１により検出される車速およびＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、一時停止地点に接近中であるか否かを判定する。車両が一時停止地点に接近中であると判定するとステップＳ１２０に進み、接近中ではないと判定するとステップＳ１６０に進む。
The processing from step S110 to step S150 is performed by the vehicle
ステップＳ１２０では、道路情報データベースに登録されている停止目標位置と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出するとステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、次式（１）の関係が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖｔ＋Ｖ２／（２ａ） …（１）
ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ（ｓ）は、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は減速度の設定値である。
In step S120, a distance L from the current vehicle position to the stop target position is calculated based on the stop target position registered in the road information database and the vehicle position detected by the
L <Vt + V 2 / (2a) (1)
However, V (m / s) is the current vehicle speed, t (s) is the set value of the reaction time from when the warning is received until the driver steps on the brake, and a (m / s 2 ) is the set deceleration. Value.
すなわち、式（１）は、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離とを比較している。式（１）の関係が成立すると判定するとステップＳ１４０に進む。一方、式（１）の関係が成立しないと判定すると、運転者に警告を発しなくても、車両を停止目標位置までに停止させることができると判断して、ステップＳ１６０に進む。 That is, Expression (1) compares the distance L from the current vehicle position to the stop target position with the distance from when the driver receives a warning until the driver steps on the brake to stop the vehicle. If it is determined that the relationship of Expression (1) is established, the process proceeds to step S140. On the other hand, if it is determined that the relationship of Expression (1) is not established, it is determined that the vehicle can be stopped to the stop target position without issuing a warning to the driver, and the process proceeds to step S160.
ステップＳ１４０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立つと判定するとステップＳ１５０に進み、Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立たないと判定すると、運転者に警告を発する必要はないと判断して、ステップＳ１６０に進む。 In step S140, it is determined whether or not the vehicle speed V is greater than 10 km / h. If it is determined that the relationship of V> 10 km / h is established, the process proceeds to step S150. If it is determined that the relationship of V> 10 km / h is not established, it is determined that it is not necessary to issue a warning to the driver, and the process proceeds to step S160.
ステップＳ１５０では、警報装置６に対して、警報を発するための指令を出す。この指令を受けた警報装置６は、運転者に対して警報を発する。警報装置６が運転者に警報を発すると、ステップＳ１６０に進む。ステップ１６０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定するとステップＳ２０に戻って、上述したステップＳ２０以降の処理を繰り返し行う。一方、イグニッションスイッチがオフされたと判定すると、全ての処理を終了する。
In step S150, a command for issuing an alarm is issued to the
実際の走行データに基づいて、一時停止が必要な地点であるか否かを判定する例について、図３および図４を用いて説明する。図３（ａ）は、信号の無い交差点の一時停止規制側（非優先道路）から交差点に進入する車が一時停止している様子を示す図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す状況において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図であり、同一箇所を合計で８回走行した時の結果を示している。 An example of determining whether or not it is a point that needs to be temporarily stopped based on actual traveling data will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3A is a diagram showing a state in which a vehicle entering the intersection from the temporary stop restriction side (non-priority road) of the intersection without a signal is temporarily stopped, and FIG. In the situation shown to a), it is a figure which shows the positional information from which a vehicle speed will be 10 km / h or less, and has shown the result when drive | working the same location 8 times in total.
車両は一時停止地点に近づくにつれて減速するため、図３（ｂ）に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置座標は、所定の範囲内に存在する。従って、コントローラ４の交差点状況判定部４ａは、図３（ｂ）に示すような走行情報結果が得られた場合には、この地点における交差点を一時停止が必要な交差点と判断する。
Since the vehicle decelerates as it approaches the temporary stop point, the position coordinates at which the vehicle speed is 10 km / h or less are within a predetermined range, as shown in FIG. Therefore, when the travel information result as shown in FIG. 3B is obtained, the intersection
図４は、信号が存在する交差点において、車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図であり、同一箇所を合計で８回走行した時の結果を示している。車両が信号の存在する交差点を走行する場合、信号が青の場合には、１０ｋｍ／ｈ以下まで減速することなく走行するので、図２に示すフローチャートのステップＳ７０の判定において、全走行回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上と判定される可能性は低い。また、信号が赤の場合でも、必ずしも先頭で停止するとは限らず、前の車両に続いて停止することもあるため、図４に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる地点にはばらつきがある。従って、ステップＳ８０の判定においても、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる地点が所定の範囲内にある可能性は低くなるため、図４に示すような走行情報結果が得られた場合に、一時停止が必要な交差点と判断されることはない。 FIG. 4 is a diagram showing position information at a vehicle speed of 10 km / h or less at an intersection where a signal is present, and shows a result when the same place is run a total of 8 times. When the vehicle travels at an intersection where there is a signal, when the signal is blue, the vehicle travels without decelerating to 10 km / h or less. Therefore, in the determination of step S70 in the flowchart shown in FIG. The possibility that the number of times of traveling at a speed of 10 km / h or less is determined to be 90% or more is low. Even if the signal is red, it does not always stop at the head, and may stop following the previous vehicle. Therefore, as shown in FIG. 4, the vehicle speed varies depending on the point where the vehicle speed is 10 km / h or less. There is. Accordingly, even in the determination in step S80, the possibility that the point where the vehicle speed is 10 km / h or less is within the predetermined range is low. Therefore, when the travel information result as shown in FIG. Is not considered a necessary intersection.
図５は、信号の無い交差点から所定の範囲内において、車速が最も低くなる地点のデータを複数集めた統計結果を示す図である。図５に示すノードは、交差点の中心に対応しており（図３（ａ）参照）、横軸はノードからの距離、縦軸は頻度を表している。図５に示すように、車速が最も低くなる地点は、交差点の境界付近で最も頻度が高くなるので、車速が最も低くなる位置のデータを複数取得し、その平均位置を算出することにより、停止目標位置を的確に設定することができる。 FIG. 5 is a diagram showing a statistical result obtained by collecting a plurality of data at a point where the vehicle speed is the lowest within a predetermined range from an intersection without a signal. The node shown in FIG. 5 corresponds to the center of the intersection (see FIG. 3A), the horizontal axis represents the distance from the node, and the vertical axis represents the frequency. As shown in FIG. 5, the point where the vehicle speed is the lowest is the most frequent near the boundary of the intersection. Therefore, it is possible to stop by obtaining a plurality of data of the position where the vehicle speed is the lowest and calculating the average position. The target position can be set accurately.
第１の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、車両の走行データ、すなわち、車速および車両の位置の情報に基づいて、交差点の状況の判定、特に、信号の無い交差点における非優先側道路を検出するので、地図データに予め登録されていないような交差点の状況を運転者に報知することができる。また、車両走行データに基づいて検出された、信号のない交差点における非優先道路の情報を地図データに反映させていくので、地図データの内容を充実させていくことができる。 According to the intersection state detection apparatus in the first embodiment, based on vehicle travel data, that is, information on vehicle speed and vehicle position, determination of the state of an intersection, in particular, a non-priority side road at an intersection without a signal Therefore, it is possible to notify the driver of the situation of an intersection that is not registered in advance in the map data. Moreover, since the information of the non-priority road at the intersection without a signal detected based on the vehicle travel data is reflected on the map data, the contents of the map data can be enhanced.
また、交差点から所定の範囲内において、所定の車速以下で走行する確率が所定値以上となる道路を、信号の無い交差点における非優先側道路として検出するので、一時停止が必要な道路を的確に検出することができる。 In addition, roads that have a probability of traveling below a predetermined vehicle speed within a predetermined range from an intersection are detected as non-priority roads at intersections without a signal. Can be detected.
さらに、第１の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、過去の走行データに基づいて一時停止を行うための目標停止位置を決定し、決定した目標停止位置と、車両の走行状況とに基づいて、運転者に警告を発するので、車両の一時停止の不履行を未然に防ぐことができる。 Furthermore, according to the intersection state detection apparatus in the first embodiment, a target stop position for performing a temporary stop is determined based on past travel data, and the determined target stop position and the travel state of the vehicle are determined. Based on this, a warning is issued to the driver, so that failure to pause the vehicle can be prevented.
−第２の実施の形態−
図６は、第２の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における交差点状況検出装置は、図１に示す第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、表示装置７およびカメラ８を備える。
-Second Embodiment-
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of an intersection state detection apparatus according to the second embodiment. The intersection situation detection apparatus in the second embodiment includes a display device 7 and a camera 8 in addition to the configuration of the intersection situation detection apparatus in the first embodiment shown in FIG.
カメラ８は、車両のフロントサイドの左右の位置に二つ取り付けられ、車両前方の左右の映像を撮影する。表示装置７は、例えば、交差点状況検出装置がカーナビゲーション装置として機能している場合には、目的地までの経路案内を行うための地図を表示し、後述する所定の条件が満たされた場合には、カメラ８により撮影される映像を表示する。 Two cameras 8 are attached to the left and right positions on the front side of the vehicle and shoot left and right images in front of the vehicle. For example, when the intersection state detection device functions as a car navigation device, the display device 7 displays a map for performing route guidance to the destination, and when a predetermined condition described later is satisfied. Displays an image captured by the camera 8.
図７および図８は、第２の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。ステップＳ２００では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ２００で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２１０に進む。
FIG. 7 and FIG. 8 are flowcharts showing the contents of processing performed by the intersection situation detection apparatus in the second embodiment. The process starting from step S200 is mainly performed by the
ステップＳ２１０では、車速センサ１により車速を検出するとともに、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出する。車速および車両の現在位置を検出すると、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０からステップＳ３２０までの処理は、コントローラ４の交差点状況判定部４ａにより行われる。ステップＳ２２０では、道路情報データベース５に格納されている地図データ５ａと、ステップＳ２１０で検出した車両の現在位置とに基づいて、現在走行しているリンクＬｎと、リンクＬｎの端にあるノードの検出を行う。なお、ノードは、交差点や道路上特に指定された点のことであり、リンクはノード間の道路に該当するものである。
In step S210, the
ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０で検出した走行リンクＬｎが一般道のリンクであるか、有料道路のリンクであるかを判定する。一般道のリンクであると判定するとステップＳ２４０に進み、一般道のリンクではないと判定するとステップＳ４２０に進む。ステップＳ２４０では、ステップＳ２２０で検出した交差点（ノード）手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。ここでは、所定範囲を交差点から１５ｍ以内の範囲とする。ステップＳ２４０の判定を肯定すると、走行リンクは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先リンクである可能性が高いと判断してステップＳ２７０に進み、否定するとステップＳ２５０に進む。 In step S230, it is determined whether the travel link Ln detected in step S220 is a general road link or a toll road link. If it is determined that the link is a general road link, the process proceeds to step S240. If it is determined that the link is not a general road link, the process proceeds to step S420. In step S240, it is determined whether or not the vehicle speed is 10 km / h or less within a predetermined range before the intersection (node) detected in step S220. Here, the predetermined range is a range within 15 m from the intersection. If the determination in step S240 is affirmative, it is determined that there is a high possibility that the travel link is a link that needs to be temporarily stopped, that is, a non-priority link, and the process proceeds to step S270.
ステップＳ２５０では、走行情報蓄積装置３に蓄積されている過去の走行情報を読み出してステップＳ２６０に進む。ステップＳ２６０では、ステップＳ２５０で読み出した過去の走行情報の中に、ステップＳ２２０で検出した走行リンクＬｎの記録があるか否かを判定する。走行リンクＬｎの記録があると判定するとステップＳ２７０に進み、記録が無いと判定するとステップＳ４２０に進む。
In step S250, the past travel information stored in the travel
ステップＳ２７０では、リンクＬｎの情報およびリンクＬｎを走行した時の走行情報を走行情報蓄積装置３に登録する。ただし、ステップＳ２４０の判定を肯定してステップＳ２７０に進んだ場合には、非優先リンクである可能性が高いという情報を付随させて登録する。ステップＳ２７０に続くステップＳ２８０では、走行情報蓄積装置３からリンクＬｎの情報を読み出し、リンクＬｎの走行回数がＮ（例えば、Ｎ＝５）回になったか否かを判定する。リンクＬｎの走行回数がＮ回になったと判定するとステップＳ２９０に進み、Ｎ回になっていないと判定すると、ステップＳ４２０に進む。
In step S270, the information on the link Ln and the travel information when traveling on the link Ln are registered in the travel
ステップＳ２９０では、リンクＬｎが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数、すなわち、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数が、リンクＬｎの全走行回数の９割以上であるか否かを判定する。ステップＳ２９０の判定を肯定するとステップＳ３００に進み、否定するとステップＳ３２０に進む。ステップＳ３２０では、リンクＬｎは非優先リンクではないと判断して、リンクＬｎの情報を走行情報蓄積装置３から削除する。リンクＬｎの情報を削除すると、ステップＳ４２０に進む。
In step S290, it is determined whether or not the number of times the link Ln is determined to be highly likely to be a non-priority link, that is, the number of times that the determination in step S240 is affirmative is 90% or more of the total number of travels of the link Ln. judge. If the determination in step S290 is affirmed, the process proceeds to step S300, and if not, the process proceeds to step S320. In step S320, it is determined that the link Ln is not a non-priority link, and the information on the link Ln is deleted from the travel
一方、ステップＳ３００では、リンクＬｎが非優先リンクであると判断されて、一時停止のための停止目標位置を設定する。ここでは、過去の走行情報に基づいて、交差点から所定の範囲（例えば、１５ｍ以内）において、車速が最も低くなる地点を複数抽出し、抽出した複数の位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置に設定する。停止目標位置を設定するとステップＳ３１０に進む。 On the other hand, in step S300, it is determined that the link Ln is a non-priority link, and a stop target position for temporary stop is set. Here, based on past driving information, a plurality of points where the vehicle speed is lowest in a predetermined range (for example, within 15 m) from the intersection are extracted, and the average position of the extracted positions is stopped for temporary stop. Set to the target position. When the stop target position is set, the process proceeds to step S310.
ステップＳ３１０では、非優先リンクＬｎに関する情報およびステップＳ３００で設定した停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録する。非優先リンクＬｎに関する情報および停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録すると、図８に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
In step S310, information on the non-priority link Ln and information on the stop target position set in step S300 are registered in the
ステップＳ３３０からステップＳ４２０までの処理は、コントローラ４の車両状態判定部４ｂにより行われる。ステップＳ３３０では、道路情報データベース５から非優先リンクの位置情報を読み出し、現在走行しているリンクが非優先リンクであるか否かを判定する。非優先リンクを走行中であると判定するとステップＳ３４０に進み、非優先リンクを走行中ではないと判定するとステップＳ４２０に進む。
The processing from step S330 to step S420 is performed by the vehicle
ステップＳ３４０からステップＳ３７０までの処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１２０からステップＳ１５０までの処理に対応している。ステップＳ３４０では、道路情報データベースに登録されている停止目標位置と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。ステップＳ３５０では、上述した式（１）の関係が成立するか否かを判定する。式（１）の関係が成立すると判定するとステップＳ３６０に進み、式（１）の関係が成立しないと判定すると、ステップＳ３８０に進む。
The processing from step S340 to step S370 corresponds to the processing from step S120 to step S150 in the flowchart shown in FIG. In step S340, a distance L from the current vehicle position to the stop target position is calculated based on the stop target position registered in the road information database and the vehicle position detected by the
ステップＳ３６０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立つと判定するとステップＳ３７０に進み、Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立たないと判定すると、ステップＳ３８０に進む。ステップＳ３７０では、警報装置６に対して、警報を発するための指令を出す。この指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して警報を発する。警報装置６が運転者に警報を発すると、ステップＳ３８０に進む。
In step S360, it is determined whether or not the vehicle speed V is greater than 10 km / h. If it is determined that the relationship of V> 10 km / h is satisfied, the process proceeds to step S370. If it is determined that the relationship of V> 10 km / h is not satisfied, the process proceeds to step S380. In step S370, a command for issuing an alarm is issued to the
ステップＳ３８０では、車速センサ１により検出される車速、および、ＧＰＳセンサにより検出される車両位置に基づいて、車両が５ｋｍ／ｈ以下の速度で所定距離を進んだか否かを判定する。ステップＳ３８０の判定を肯定するとステップＳ３９０に進み、否定するとステップＳ４２０に進む。
In step S380, based on the vehicle speed detected by the
図９は、信号の無い交差点に進入する時の車速の変化を示した図である。車は、交差点に近づくにつれて減速し、交差点を通過すると加速し始める。図９に示すように、見通しが悪い交差点に進入する場合には、見通しが良い交差点に進入する場合に比べて、低い速度で進入するとともに、速度が低い徐行区間は長くなる。すなわち、交差点進入時の走行状況に基づいて、見通しの良い交差点であるか、見通しの悪い交差点であるかを判定することができる。 FIG. 9 is a diagram showing changes in vehicle speed when entering an intersection where there is no signal. The car decelerates as it approaches the intersection and begins to accelerate when it passes the intersection. As shown in FIG. 9, when entering an intersection with a poor line of sight, compared to entering an intersection with a good line of sight, the vehicle enters at a lower speed and the slow section with a lower speed becomes longer. That is, based on the traveling situation at the time of entering the intersection, it can be determined whether the intersection is a good-looking or a poor-looking intersection.
ステップＳ３９０では、ステップＳ３８０の判定の結果、車両が見通しの悪い交差点に進入しようとしていると判断して、カメラ８により撮像される車両左右前方の映像を表示装置７に表示させる指令を出す。指令を受けた表示装置７には、カメラ８により撮像される映像が表示される。これにより、運転者は、左右から自車両に近づいてくる車両等を表示装置７上で確認することができる。車両左右前方の映像を表示装置７に表示させると、ステップＳ４００に進む。 In step S390, as a result of the determination in step S380, it is determined that the vehicle is about to enter an intersection with poor visibility, and a command for causing the display device 7 to display an image of the vehicle left and right front imaged by the camera 8 is issued. The image captured by the camera 8 is displayed on the display device 7 that has received the command. As a result, the driver can check on the display device 7 a vehicle or the like approaching the host vehicle from the left and right. When an image of the left and right front of the vehicle is displayed on the display device 7, the process proceeds to step S400.
ステップＳ４００では、車速センサ１により検出される車速Ｖが５ｋｍ／ｈより高くなったか否かを判定する。Ｖ＞５ｋｍ／ｈが成り立たないと判定すると、車両左右前方の映像を表示装置７に継続して表示し、Ｖ＞５ｋｍ／ｈが成り立つと判定すると、ステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０では、車両左右前方の映像を表示装置７に表示する処理を終了して、ステップＳ４２０に進む。ステップＳ４２０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。オフされていないと判定するとステップＳ２１０に戻り、オフされたと判定すると、全ての処理を終了する。
In step S400, it is determined whether or not the vehicle speed V detected by the
図１０は、図７に示すフローチャートのステップＳ２４０の処理内容について説明するための図である。図１０（ａ）は、信号の無い交差点において車両が一時停止する位置を示しており、図１０（ｂ）は、信号の存在する交差点において、車両が停止する位置を示している。図１０（ａ）に示すように、信号の無い交差点では、交差点の境界付近で一時停止または徐行するため、ノード（交差点の中心）から１５ｍ以内で車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる。 FIG. 10 is a diagram for explaining the processing content of step S240 in the flowchart shown in FIG. FIG. 10A shows a position where the vehicle temporarily stops at an intersection where there is no signal, and FIG. 10B shows a position where the vehicle stops at an intersection where a signal exists. As shown in FIG. 10A, at an intersection where there is no signal, the vehicle speed is 10 km / h or less within 15 m from the node (center of the intersection) because the vehicle is temporarily stopped or slowed down near the boundary of the intersection.
一方、信号の存在する交差点では、赤信号で停止する場合には、信号の停止線で停止する。図１０（ｂ）に示すように、ノードから停止線までの間には、横断歩道が設けられている場合が多いため、ノードから車両の停止位置までの距離は、１５ｍを越えることが多い。また、必ずしも停止線の位置、すなわち、車両の先頭の位置で停止するとは限らず、前の車両に続いて停止するような場合には、ノードから停車位置までの距離は１５ｍを越えることになる。 On the other hand, at the intersection where a signal exists, when stopping at a red signal, it stops at the signal stop line. As shown in FIG. 10B, since there are many pedestrian crossings between the node and the stop line, the distance from the node to the stop position of the vehicle often exceeds 15 m. In addition, the vehicle does not always stop at the position of the stop line, that is, at the head position of the vehicle, and when the vehicle stops following the previous vehicle, the distance from the node to the stop position exceeds 15 m. .
従って、図７に示すフローチャートのステップＳ２４０において、交差点手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定するとともに、ステップＳ２９０において、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数が全走行回数の９割を越える場合に、リンクＬｎが非優先リンクであると判定することができる。 Accordingly, in step S240 of the flowchart shown in FIG. 7, it is determined whether or not the vehicle speed is 10 km / h or less within a predetermined range before the intersection, and the number of times that the determination in step S240 is affirmed in step S290 is all. When it exceeds 90% of the number of travels, it can be determined that the link Ln is a non-priority link.
第２の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、第１の実施の形態における交差点状況検出装置と同様に、車両の走行データ、すなわち、車速および車両の位置の情報に基づいて、交差点の状況の判定、特に、信号の無い交差点における非優先側道路を検出するので、地図データに予め登録されていないような交差点の状況を運転者に報知することができる。 According to the intersection situation detection apparatus in the second embodiment, similar to the intersection situation detection apparatus in the first embodiment, based on the vehicle travel data, that is, the vehicle speed and the vehicle position information, Since the determination of the situation, in particular, the non-priority road at the intersection without a signal is detected, the situation of the intersection that is not registered in advance in the map data can be notified to the driver.
また、第２の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に進入する際の走行情報に基づいて、交差点の見通し状況を判定し、見通しの悪い交差点に進入すると判定した場合には、車両左右前方の映像を表示装置７に表示する。これにより、運転者は、表示装置７の表示状態を切り換える操作を行わなくても、左右から自車両に近づいてくる車両等を表示装置７上で確認することができる。 Moreover, in the intersection state detection apparatus according to the second embodiment, when the intersection visibility is determined based on the traveling information when entering the intersection and it is determined that the vehicle enters the intersection with poor visibility, A front image is displayed on the display device 7. As a result, the driver can confirm on the display device 7 a vehicle or the like approaching the host vehicle from the left and right without performing an operation of switching the display state of the display device 7.
−第３の実施の形態−
図１３は、第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。
-Third embodiment-
FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration of an intersection situation detection apparatus according to the third embodiment. The configuration of the intersection situation detection apparatus in the third embodiment is the same as the configuration of the intersection situation detection apparatus in the first embodiment.
第１および第２の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に流入する一つの道路における走行データに基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出した。第３の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に流入する複数の道路における走行データに基づいて、非優先道路を検出する。 In the intersection situation detection apparatus in the first and second embodiments, a non-priority road at an intersection without a signal is detected based on travel data on one road flowing into the intersection. In the intersection situation detection apparatus in the third embodiment, a non-priority road is detected based on travel data on a plurality of roads flowing into the intersection.
図１４は、交差点Ｎｉにおける道路状況を示す図である。図１４において、交差点に流入するリンクＡを基準とすると、リンクＡと対向するリンクＢを対向リンク、リンクＡと交差するリンクＣおよびリンクＤをそれぞれ交差リンクと呼ぶ。 FIG. 14 is a diagram illustrating a road situation at the intersection Ni. In FIG. 14, when the link A flowing into the intersection is used as a reference, the link B facing the link A is called an opposing link, and the links C and D intersecting the link A are called intersection links.
図１５および図１６は、第３の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。図１５および図１６に示すフローチャートにおいて、図７および図８に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付す。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
FIG. 15 and FIG. 16 are flowcharts showing the processing contents performed by the intersection state detection device in the third embodiment. In the flowcharts shown in FIGS. 15 and 16, steps that perform the same processes as those in the flowcharts shown in FIGS. 7 and 8 are denoted by the same reference numerals. The process starting from step S200 is mainly performed by the
ステップＳ２００では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ２００で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、車速センサ１により車速を検出するとともに、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出する。車速および車両の現在位置を検出すると、ステップＳ５００に進む。
In step S200, it is determined whether or not an ignition switch (not shown) is turned on. If it is determined that the ignition switch is not turned on, the process waits in step S200 until it is turned on. If it is determined that the ignition switch is turned on, the process proceeds to step S210. In step S210, the
ステップＳ５００からステップＳ３２０までの処理は、コントローラ４の交差点状況判定部４ａにより行われる。ステップＳ５００では、道路情報データベース５に格納されている地図データ５ａと、ステップＳ２１０で検出した車両の現在位置とに基づいて、現在走行しているリンクＬｎと、リンクＬｎの端にある交差点（ノード）Ｎｉの検出を行う。現在走行しているリンク（流入リンク）Ｌｎと交差点Ｎiを検出すると、ステップＳ５１０に進む。
The processing from step S500 to step S320 is performed by the intersection
ステップＳ５１０では、ステップＳ５００で検出した交差点Ｎｉの過去の走行記録を走行情報蓄積装置３から読み出して、ステップＳ５２０に進む。ステップＳ５２０では、交差点Ｎｉを走行した回数Ｎをカウントして、ステップＳ２４０に進む。ステップＳ２４０では、ステップＳ５００で検出した交差点Ｎｉの手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。ここでは、所定範囲を交差点から１５ｍ以内の範囲とする。ステップＳ２４０の判定を肯定すると、走行リンクは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先リンクである可能性が高いと判断してステップＳ５３０に進み、否定するとステップＳ５４０に進む。
In step S510, the past travel record of the intersection Ni detected in step S500 is read from the travel
ステップＳ５３０では、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数Ｎｙに１を加えて、ステップＳ５５０に進む。ステップＳ５５０では、過去の走行記録に基づいて、最徐行位置を検出し、ステップＳ２７０に進む。一方、ステップＳ５４０では、ステップＳ２４０の判定を否定した回数Ｎｎに１を加えて、ステップＳ２７０に進む。 In step S530, 1 is added to the number Ny of affirmative determinations in step S240, and the process proceeds to step S550. In step S550, the slowest traveling position is detected based on the past traveling record, and the process proceeds to step S270. On the other hand, in step S540, 1 is added to the number Nn of negative determinations in step S240, and the process proceeds to step S270.
ステップＳ２７０では、交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報およびリンクＬｎを走行した時の走行情報を走行情報蓄積装置３に登録する。この時、ステップＳ２４０の判定を肯定したか否かの情報、および、判定を肯定した場合には、ステップＳ５５０で検出した最徐行位置の情報を付随させて登録する。ステップＳ２７０に続くステップＳ５６０では、走行情報蓄積装置３から交差点Ｎｉの情報を読み出し、交差点Ｎｉと交差する全てのリンクの合計走行回数Ｎが所定回数Ｋ（例えば、Ｋ＝１０）回に到達したか否かを判定する。交差点Ｎｉと交差する全てのリンクとは、図１４に示す交差点では、リンクＡ〜リンクＤの４本のリンクである。交差点Ｎｉと交差する全てのリンクの合計走行回数Ｎが所定回数Ｋ回になったと判定するとステップＳ５７０に進み、Ｋ回になっていないと判定すると、ステップＳ４２０に進む。
In step S270, the information on the link Ln at the intersection Ni and the travel information when traveling on the link Ln are registered in the travel
ステップＳ５７０では、まず、リンクＬｎが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を肯定した回数）、および、交差点Ｎｉの過去の走行データから、リンクＬｎと対向するリンクが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数の合計回数Ｎｙを求める。また、リンクＬｎと交差するリンクが非優先リンクである可能性が低いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を否定した回数）の合計回数Ｎｎを求める。この合計回数ＮｙとＮｎとの合計Ｐが、交差点Ｎｉの全走行回数Ｎの９割以上であるか否か、すなわち、Ｐ≧0.9Ｎが成り立つか否かを判定する。Ｐ≧0.9Ｎが成り立つと判定するとステップＳ６００に進み、成り立たないと判定するとステップＳ５８０に進む。 In step S570, first, the link Ln is opposed to the link Ln based on the number of times that the link Ln is determined to be highly likely to be a non-priority link (the number of times the determination in step S240 is affirmed) and the past travel data of the intersection Ni. The total number Ny of the number of times that the link is determined to be highly likely to be a non-priority link is obtained. Further, the total number Nn of the number of times it is determined that the link intersecting the link Ln is unlikely to be a non-priority link (the number of times the determination in step S240 is denied) is obtained. It is determined whether or not the total number P of the total number Ny and Nn is 90% or more of the total number of times N of intersection Ni, that is, whether P ≧ 0.9N is satisfied. If it is determined that P ≧ 0.9N holds, the process proceeds to step S600, and if it is determined that P does not hold, the process proceeds to step S580.
ステップＳ６００では、リンクＬｎおよびリンクＬｎに対向するリンクが非優先リンクであると判断して、リンクＬｎおよび対向リンクにおける一時停止のための停止目標位置を設定する。リンクＬｎの停止目標位置は、ステップＳ５５０で検出されたリンクＬｎにおける最徐行位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置とし、リンクＬｎの対向リンクの停止目標位置は、ステップＳ５５０で検出された対向リンクの最徐行位置の平均位置を停止目標位置とする。停止目標位置を設定するとステップＳ３１０に進む。 In step S600, it is determined that the link facing the link Ln and the link Ln is a non-priority link, and a stop target position for temporary stop in the link Ln and the facing link is set. The stop target position of the link Ln is determined by setting the average position of the slowest traveling position in the link Ln detected in step S550 as a stop target position for temporary stop, and the stop target position of the opposite link of the link Ln is detected in step S550. The average position of the slowest traveling positions of the opposite links is set as the stop target position. When the stop target position is set, the process proceeds to step S310.
一方、ステップＳ５８０では、まず、リンクＬｎが非優先リンクである可能性が低いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を否定した回数）、および、交差点Ｎｉの過去の走行データから、リンクＬｎと対向するリンクが非優先リンクである可能性が低いと判断された回数の合計回数Ｎｎを求める。また、リンクＬｎと交差するリンクが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を肯定した回数）の合計回数Ｎｙを求める。この合計回数ＮｎとＮｙとの合計Ｑが、交差点Ｎｉの全走行回数Ｎの９割以上であるか否か、すなわち、Ｑ≧0.9Ｎが成り立つか否かを判定する。Ｑ≧0.9Ｎが成り立つと判定するとステップＳ５９０に進み、成り立たないと判定するとステップＳ３２０に進む。 On the other hand, in step S580, first, the link Ln is determined based on the number of times it is determined that the link Ln is unlikely to be a non-priority link (number of times the determination in step S240 is denied) and the past travel data of the intersection Ni. The total number Nn of times when it is determined that there is a low possibility that the facing link is a non-priority link is obtained. Further, the total number Ny of the number of times that the possibility that the link intersecting the link Ln is likely to be a non-priority link is high (the number of times that the determination in step S240 is affirmed) is obtained. It is determined whether or not the total number Q of the total times Nn and Ny is 90% or more of the total number of times N of traveling at the intersection Ni, that is, whether Q ≧ 0.9N is satisfied. If it is determined that Q ≧ 0.9N holds, the process proceeds to step S590, and if it is determined that Q does not hold, the process proceeds to step S320.
ステップＳ３２０では、交差点Ｎｉに接続するいずれのリンクも非優先リンクではないと判断して、交差点Ｎｉの情報を走行情報蓄積装置３から削除する。交差点Ｎｉの情報を削除すると、ステップＳ４２０に進む。
In step S320, it is determined that any link connected to the intersection Ni is not a non-priority link, and information on the intersection Ni is deleted from the travel
ステップＳ５９０では、リンクＬｎと交差するリンクが非優先リンクであると判断して、非優先リンクと判断された交差リンクにおける一時停止のための停止目標位置を設定する。停止目標位置の設定方法は、ステップＳ６００において説明したので、ここでは詳しい説明は省略する。停止目標位置を設定すると、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、交差点Ｎｉの非優先リンクに関する情報、および、ステップＳ５９０またはステップＳ６００で設定した停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録する。非優先リンクに関する情報および停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録すると、図１６に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
In step S590, it is determined that the link crossing the link Ln is a non-priority link, and a stop target position for a temporary stop at the intersection link determined to be a non-priority link is set. Since the stop target position setting method has been described in step S600, detailed description thereof is omitted here. When the stop target position is set, the process proceeds to step S310. In step S310, information on the non-priority link at the intersection Ni and information on the target stop position set in step S590 or step S600 are registered in the
ステップＳ３３０からステップＳ４２０までの処理は、コントローラ４の車両状態判定部４ｂにより行われる。非優先リンクの走行時に、一時停止のための警報を発する処理、すなわち、ステップＳ３３０からステップＳ３７０までの処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ３７０までの処理と同一であるので、ここでは詳しい説明は省略する。ステップＳ３７０に続くステップＳ４２０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定するとステップＳ２１０に戻り、オフされたと判定すると、図１５および図１６に示すフローチャートの処理を終了する。
The processing from step S330 to step S420 is performed by the vehicle
図１７は、走行情報蓄積装置３に蓄積されている走行データの一例を示す図である。ノードＮ１には、図１４に示したように、４つのリンクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが接続されているものとする。走行回数は、それぞれのリンクから交差点に流入した回数であり、合計走行回数Ｎは１０回である。また、それぞれのリンクを過去に走行した際に、図１５に示すフローチャートのステップＳ２４０の判定を肯定した回数Ｎｙおよび否定した回数Ｎｎがそれぞれ記録されている。リンクＡの走行データを例に挙げると、走行回数３回のうち、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数Ｎｙは３回であり、否定した回数Ｎｎは０回となっている。
FIG. 17 is a diagram illustrating an example of travel data stored in the travel
図１７に示す走行データの場合、ステップＳ５６０の判定、および、ステップＳ５７０の判定は肯定されるので、流入リンクＡおよび対向リンクＢが非優先リンクであると判断される。従って、道路情報データベース５には、リンクＡおよびＢが非優先リンクであるという情報とともに、リンクＡおよびＢの停止目標位置の情報が登録される。
In the case of the travel data shown in FIG. 17, the determination in step S560 and the determination in step S570 are affirmed, so that inflow link A and opposite link B are determined to be non-priority links. Accordingly, information on the stop target positions of the links A and B is registered in the
第３の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点に流入する１本の道路の走行データだけでなく、交差点に流入する複数の道路を過去に走行した時の車両の速度および車両位置の情報に基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出するので、非優先道路の検出精度を向上させることができる。 According to the intersection state detection apparatus in the third embodiment, not only the traveling data of one road flowing into the intersection, but also the vehicle speed and vehicle position when traveling in the past on a plurality of roads flowing into the intersection. Since the non-priority road at the intersection where there is no signal is detected based on the information, the detection accuracy of the non-priority road can be improved.
−第４の実施の形態−
第３の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に流入する１つの道路における走行データとともに、交差点に流入する他の道路における走行データに基づいて、信号の無い交差点における非優先道路の検出精度を向上させた。第４の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点を走行する際の進行方向に基づいて、非優先道路の検出精度をさらに向上させる。
-Fourth embodiment-
In the intersection state detection apparatus according to the third embodiment, the detection accuracy of a non-priority road at an intersection without a signal is based on the traveling data on one road flowing into the intersection and the traveling data on another road flowing into the intersection. Improved. In the intersection state detection apparatus according to the fourth embodiment, the detection accuracy of the non-priority road is further improved based on the traveling direction when traveling through the intersection.
図１５に示すフローチャートのステップＳ２４０では、交差点手前の所定範囲内において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定し、１０ｋｍ／ｈ以下になったと判定すると、非優先リンクである可能性が高いと判断した。しかし、道路幅の狭い交差点を右左折するような場合には、優先道路を走行していても、交差点において十分に減速するため、ステップＳ２４０の判定を肯定するケースが多くなる。 In step S240 of the flowchart shown in FIG. 15, it is determined whether or not the vehicle speed is 10 km / h or less within a predetermined range before the intersection, and if it is determined that the vehicle speed is 10 km / h or less, the link may be a non-priority link. Was judged to be high. However, when making a right or left turn at an intersection with a narrow road width, there are many cases in which the determination in step S240 is affirmed because the vehicle decelerates sufficiently at the intersection even when traveling on a priority road.
図１８は、交差点において、車両が直進および右左折する状況を示す図である。図１８（ａ）は、非優先道路から交差点に進入して、直進および右左折する状況を示す図であり、図１８（ｂ）は、優先道路から交差点に進入して、直進および右左折する状況を示す図である。非優先道路から交差点に進入する場合には、直進および右左折する場合のいずれの場合でも、交差点に進入する前に一時停止を行うため、交差点手前の所定範囲内において、車速は１０ｋｍ／ｈ以下となる。これに対して、図１８（ｂ）に示すように、優先道路から交差点に進入する場合には、直進時に車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる可能性は低いが、右左折時には、１０ｋｍ／ｈ以下となる可能性がある。 FIG. 18 is a diagram illustrating a situation where the vehicle goes straight and turns right and left at the intersection. FIG. 18A is a diagram showing a situation in which the vehicle enters a crossing from a non-priority road and goes straight and turns left and right. FIG. 18B enters a crossing from the priority road and goes straight and turns right and left. It is a figure which shows a condition. When entering an intersection from a non-priority road, the vehicle speed is 10 km / h or less within a predetermined range before the intersection, because the vehicle is temporarily stopped before entering the intersection, whether it is going straight ahead or turning left and right It becomes. On the other hand, as shown in FIG. 18B, when entering the intersection from the priority road, it is unlikely that the vehicle speed will be 10 km / h or less when going straight, but 10 km / h or less when turning right or left. There is a possibility.
従って、第４の実施の形態における交差点状況検出装置では、図１５に示すフローチャートのステップＳ２４０において、交差点を直進する走行データのみを選択し、選択した走行データに基づいて、交差点手前の所定範囲内で車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。図１９は、走行情報蓄積装置３に蓄積された走行データのうち、交差点を直進した時のデータを抽出した走行データ例を示す図である。このように、交差点を直進通過時に、交差点手前の所定範囲内において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になっていれば、走行リンクが非優先リンクである可能性が高いと判断できるので、信号の無い交差点における非優先道路をさらに正確に検出することができる。
Therefore, in the intersection state detection apparatus according to the fourth embodiment, in step S240 of the flowchart shown in FIG. 15, only the traveling data that goes straight through the intersection is selected, and within the predetermined range before the intersection based on the selected traveling data. It is determined whether or not the vehicle speed has become 10 km / h or less. FIG. 19 is a diagram illustrating an example of travel data obtained by extracting data from the travel data stored in the travel
第４の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点に流入する複数の道路から交差点にそれぞれ進入した際の複数の走行データのうち、交差点を直進する際に所定車速以下となった回数、および、所定車速以下とならなかった回数に基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出するので、非優先道路の検出精度をさらに向上させることができる。 According to the intersection state detection apparatus in the fourth embodiment, the number of times when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined vehicle speed when traveling straight through the intersection among the plurality of travel data when entering the intersection from the plurality of roads flowing into the intersection. And, since the non-priority road at the intersection where there is no signal is detected based on the number of times when the vehicle speed is not less than the predetermined vehicle speed, the detection accuracy of the non-priority road can be further improved.
−第５の実施の形態−
図２０は、第５の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における交差点状況検出装置は、図１３に示す第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、ブレーキセンサ１０およびアクセル開度センサ１１を備える。
-Fifth embodiment-
FIG. 20 is a diagram illustrating a configuration of an intersection situation detection apparatus according to the fifth embodiment. The intersection situation detection apparatus in the second embodiment includes a
ブレーキセンサ１０は、車両が交差点に接近した際のブレーキのオン／オフの状況を検出する。アクセル開度センサ１１は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。ブレーキセンサ１０により検出されるブレーキのオン／オフの状態、および、アクセル開度センサ１１で検出されるアクセル開度量は、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力される。
The
図２１〜図２３は、第５の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。図２１〜図２３に示すフローチャートにおいて、図１５および図１６に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、異なる処理を行うステップを中心に説明を行う。なお、ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
21 to 23 are flowcharts showing processing contents performed by the intersection state detection apparatus according to the fifth embodiment. In the flowcharts shown in FIG. 21 to FIG. 23, steps that perform the same processing as those in the flowcharts shown in FIG. 15 and FIG. The process starting from step S200 is mainly performed by the
図２１に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２００からステップＳ２４０までの処理、および、ステップＳ２４０の判定を肯定した後のステップＳ５３０からステップＳ３１０までの処理は、図１５に示すフローチャートの対応するステップ番号の処理と同一である。ステップＳ２４０の判定を否定した後に進むステップＳ５４０では、ステップＳ２４０の判定を否定した回数Ｎｙに１を加えて、図２２に示すフローチャートのステップＳ７００に進む。なお、回数Ｎｙの初期値は０に設定されている。 In the flowchart shown in FIG. 21, the processing from step S200 to step S240 and the processing from step S530 to step S310 after affirming the determination in step S240 are the same as the processing of the corresponding step number in the flowchart shown in FIG. Are the same. In step S540, which proceeds after negative determination in step S240, 1 is added to the number Ny of negative determinations in step S240, and the flow proceeds to step S700 in the flowchart shown in FIG. Note that the initial value of the number of times Ny is set to zero.
ステップＳ７００では、車速センサ１によって、交差点を通過する際の車速を検出して、コントローラ４に出力する。この時、ブレーキセンサ１０の出力、および、アクセル開度センサ１１によって検出されるアクセル開度もコントローラ４に入力される。ステップＳ７００に続くステップＳ７１０では、ステップＳ７００で検出される交差点通過時の速度、および、アクセル開度センサ１１によって検出されるアクセル開度に基づいて、交差点を通過する際に、アクセルペダルを踏まない状態（アクセルオフ）で加速したか否かを判定する。アクセルオフで加速したと判定すると、ステップＳ７２０に進む。ステップＳ７２０では、アクセルオフで加速したので、車両が走行している流入リンクＬｎは下り勾配であると判断して、図２１に示すフローチャートのステップＳ２７０に進む。
In step S <b> 700, the
一方、ステップＳ７１０の判定を否定した後に進むステップＳ７３０では、ステップＳ７００で検出される交差点通過時の速度、および、ブレーキセンサ１０の出力に基づいて、交差点を通過する際に、ブレーキペダルを踏まない状態（ブレーキオフ）で減速したか否かを判定する。ブレーキオフで減速したと判定するとステップＳ７４０に進み、それ以外の場合には、図２１に示すフローチャートのステップＳ２７０に進む。
On the other hand, in step S730, which proceeds after the determination in step S710 is denied, the brake pedal is not stepped on when passing the intersection based on the speed at the intersection passing detected in step S700 and the output of the
ステップＳ７４０では、ブレーキオフで減速したので、車両が走行している流入リンクＬｎは上り勾配であると判断して、図２１に示すフローチャートのステップＳ２７０に進む。 In step S740, since the vehicle is decelerated due to brake-off, it is determined that the inflow link Ln on which the vehicle is traveling is an upward slope, and the process proceeds to step S270 in the flowchart shown in FIG.
なお、ステップＳ２７０では、交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報およびリンクＬｎを走行した時の走行情報を走行情報蓄積装置３に登録する。この時、ステップＳ２４０の判定を肯定したか否かの情報、判定を肯定した場合には、ステップＳ５５０で検出した最徐行位置の情報、および、ステップＳ２４０の判定を否定した場合には、交差点の通過速度情報と勾配の情報とを付随させて登録する。
In step S270, the information on the link Ln at the intersection Ni and the travel information when traveling on the link Ln are registered in the travel
図２３に示すフローチャートのステップＳ３３０およびステップＳ３４０で行われる処理は、図１６に示すフローチャートのステップＳ３３０およびステップＳ３４０で行われる処理と同一である。ステップＳ３４０において、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出すると、ステップＳ７５０に進む。 The processes performed in steps S330 and S340 of the flowchart shown in FIG. 23 are the same as the processes performed in steps S330 and S340 of the flowchart shown in FIG. When the distance L from the current position of the vehicle to the stop target position is calculated in step S340, the process proceeds to step S750.
ステップＳ７５０では、次式（２）の関係が成り立つか否かを判定する。ただし、Ｌは、ステップＳ３４０で算出した距離であり、Ｖは、車速センサ１により検出される現在の車速、ｔ１は、所定時間（例えば、３秒）である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ１ （２）
式（２）では、現在の車速Ｖによって所定時間ｔ１の間に走行する距離と、停止目標位置までの距離とを比較している。車両が停止目標位置に近づいて、式（２）の関係が成り立つと判定するとステップＳ７６０に進み、式（２）の関係が成り立たないと判定すると、ステップＳ３４０に戻る。
In step S750, it is determined whether the relationship of following Formula (2) is materialized. However, L is the distance calculated in step S340, V is the current vehicle speed detected by the
L <V · t1 (2)
In Expression (2), the distance traveled during the predetermined time t1 by the current vehicle speed V is compared with the distance to the stop target position. If the vehicle approaches the stop target position and it is determined that the relationship of Expression (2) is established, the process proceeds to Step S760, and if it is determined that the relationship of Expression (2) is not satisfied, the process returns to Step S340.
ステップＳ７６０では、警報装置６を介して、現在走行しているリンクと交差するリンクの勾配情報、および、車速情報をドライバに提供する。例えば、交差点における左側からの交差リンクが下り勾配である場合、「交差点手前では、左側から来る自転車に注意しましょう」のような音声を出力する。この場合、図示しない表示装置に、「交差点手前では、左側から来る自転車に注意しましょう！」のような文字を表示させるようにしてもよい。すなわち、交差リンクが下り勾配である場合には、下り勾配の交差リンクから自転車等が速い速度で交差点に進入してくる可能性があることをドライバに報知して、より慎重な交差点進入を促す。また、ステップＳ７００で検出された交差点の通過速度情報を警報装置６を介してドライバに提供すれば、ドライバに、より慎重な交差点進入を促すことができる。
In step S760, the slope information and the vehicle speed information of the link that intersects the currently traveling link are provided to the driver via the
ステップＳ７６０に続くステップＳ３５０からステップＳ４２０までの処理は、図１６に示すフローチャートのステップＳ３５０およびステップＳ４２０までの処理と同一であるため、詳しい説明は省略する。 The processing from step S350 to step S420 following step S760 is the same as the processing from step S350 to step S420 in the flowchart shown in FIG.
第５の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点通過時のブレーキペダル操作、アクセルペダル操作および車速に基づいて、道路が上り勾配であるか下り勾配であるかを判定する。これにより、非優先道路から交差点に進入する際に、非優先道路と交差する優先道路における勾配情報や車両の通過速度情報をドライバに報知することができるので、ドライバは、より慎重に交差点に進入することができる。 According to the intersection state detection apparatus in the fifth embodiment, it is determined whether the road is an ascending slope or a descending slope based on the brake pedal operation, the accelerator pedal operation, and the vehicle speed when passing the intersection. As a result, when entering the intersection from a non-priority road, the driver can be informed of the gradient information and the vehicle speed information on the priority road that intersects the non-priority road, so the driver enters the intersection more carefully. can do.
−第６の実施の形態−
図２４は、第６の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第６の実施の形態における交差点状況検出装置は、図１に示す第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、ブレーキセンサ１０および加速度センサ１５を備える。ブレーキセンサ１０は、車両が交差点に接近した際のブレーキのオン／オフの状況を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。加速度センサ１５は、車両の加速度（減速度）を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。
-Sixth embodiment-
FIG. 24 is a diagram illustrating a configuration of an intersection situation detection apparatus according to the sixth embodiment. The intersection situation detection apparatus in the sixth embodiment includes a
図２５および図２６は、第６の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。図２５および図２６に示すフローチャートにおいて、図７および図８に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
FIG. 25 and FIG. 26 are flowcharts showing processing contents performed by the intersection situation detection apparatus in the sixth embodiment. In the flowcharts shown in FIGS. 25 and 26, steps that perform the same processes as those in the flowcharts shown in FIGS. 7 and 8 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. The process starting from step S200 is mainly performed by the
ステップＳ２００で図示しないイグニッションスイッチがオンされたと判定された後に進むステップＳ８００では、車速センサ１により車速を検出し、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出するとともに、加速度センサ１５により、車両の減速度を検出して、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０からステップＳ３００までの処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ２２０からステップＳ３００までの処理と同一なので、詳しい説明は省略する。
In step S800, which proceeds after it is determined in step S200 that an ignition switch (not shown) is turned on, the
ステップＳ３００に続くステップＳ８１０では、ノードＮに対して、リンクＬｎで一時停止する際の減速度の基準値ａを設定する。ここでは、過去の複数の走行情報に基づいて、リンクＬｎからノードＮに接近する際の最大減速度を複数抽出し、抽出した最大減速度の平均値を減速度の基準値ａに設定する。この減速度の基準値ａは、リンクＬｎごと、すなわち、交差点ごとに設定される値である。リンクＬｎにおける減速度の基準値ａを設定すると、ステップＳ８２０に進む。ステップＳ８２０では、非優先リンクＬｎに関する情報およびステップＳ３００で設定した停止目標位置の情報と、ステップＳ８１０で設定した減速度の基準値ａの情報を道路情報データベース５に登録する。非優先リンクＬｎに関する情報、停止目標位置の情報、および、減速度の基準値ａの情報を道路情報データベース５に登録すると、図２６に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
In step S810 following step S300, a deceleration reference value a for temporarily stopping at the link Ln is set for the node N. Here, a plurality of maximum decelerations when approaching the node N from the link Ln are extracted based on a plurality of past travel information, and the average value of the extracted maximum decelerations is set as the reference value a for deceleration. This deceleration reference value a is a value set for each link Ln, that is, for each intersection. When the deceleration reference value a in the link Ln is set, the process proceeds to step S820. In step S820, information on the non-priority link Ln, information on the target stop position set in step S300, and information on the deceleration reference value a set in step S810 are registered in the
ステップＳ３３０およびステップＳ３４０の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ３３０およびステップＳ３４０の処理と同一である。ステップＳ３４０に続くステップＳ８３０では、ブレーキセンサ１０の出力に基づいて、ブレーキがオンされたか否かを判定する。ブレーキがオンされたと判定するとステップＳ８５０に進み、オンされていないと判定すると、ステップＳ８４０に進む。
The processing in step S330 and step S340 is the same as the processing in step S330 and step S340 in the flowchart shown in FIG. In step S830 following step S340, it is determined based on the output of the
ステップＳ８４０では、次式（３）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ1（ｓ）は、ブレーキオフ時に、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は、ステップＳ８１０で設定された減速度の基準値、αは減速度の加算設定値である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋Ｖ２／（２（ａ＋α）） （３）
In step S840, it is determined whether or not the following equation (3) is satisfied. However, V (m / s) is the current vehicle speed, t1 (s) is the set value of the reaction time from when a warning is received until the driver steps on the brake when the brake is off, and a (m / s 2 ) is , The deceleration reference value set in step S810, and α is the deceleration addition setting value.
L <V ·
一方、ステップＳ８５０では、次式（４）が成立するか否かを判定する。ただし、ｔ2（ｓ）は、ブレーキオン時に警告を受けてから、運転者がさらにブレーキを踏み込むまでの反応時間の設定値であり、ｔ1＞ｔ2の関係を有する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋Ｖ２／（２（ａ＋α）） （４）
On the other hand, in step S850, it is determined whether or not the following equation (4) is satisfied. However, t2 (s) is a set value of the reaction time from when a warning is received when the brake is turned on until the driver further depresses the brake, and has a relationship of t1> t2.
L <V · t 2 + V 2 / (2 (a + α)) (4)
すなわち、式（３）および式（４）ともに、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離とを比較している。ステップＳ８４０において、式（３）の関係、または、ステップＳ８５０において、式（４）の関係が成立すると判定すると、ステップＳ３６０に進む。一方、式（３）または式（４）の関係が成立しないと判定すると、運転者に警告を発しなくても車両を停止目標位置までに停止させることができると判断して、ステップＳ８６０に進む。 That is, in both formula (3) and formula (4), the distance L from the current position of the vehicle to the stop target position is compared with the distance from when the driver receives a warning until the driver steps on the brake and stops the vehicle. ing. If it is determined in step S840 that the relationship of expression (3) or the relationship of expression (4) is established in step S850, the process proceeds to step S360. On the other hand, if it is determined that the relationship of Expression (3) or Expression (4) is not established, it is determined that the vehicle can be stopped to the stop target position without issuing a warning to the driver, and the process proceeds to Step S860. .
式（３）または式（４）では、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離との比較演算に用いられる減速度の値を交差点ごとに設定しているため、交差点の状況に応じた適切なタイミングで運転者に警報を発することができる。また、警告を受けてから、ブレーキを踏み込むまでの時間の設定値を、ブレーキオン時とブレーキオフ時とによって変えることにより、ブレーキオンの状態で交差点に進入する際に頻繁に警報が発せられるのを防ぐとともに、ブレーキオフの状態で停止目標位置までに一時停止できないと判断されると、確実に警報を発することができる。 In Expression (3) or Expression (4), the distance L from the current position of the vehicle to the target stop position is used for comparison with the distance from when the driver receives a warning until the driver steps on the brake and stops. Since the deceleration value to be set is set for each intersection, a warning can be issued to the driver at an appropriate timing according to the situation of the intersection. In addition, by changing the set value of the time from receiving a warning until the brake is depressed depending on when the brake is on and when the brake is off, a warning is frequently issued when entering the intersection with the brake on. If it is determined that the vehicle cannot be temporarily stopped to the target stop position in the brake-off state, an alarm can be reliably issued.
ステップＳ３６０およびステップＳ３７０の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ３６０およびステップＳ３７０の処理と同一である。ステップＳ３７０に続くステップＳ８６０では、ＧＰＳセンサ２により検出される現在位置に基づいて、車両が停止目標位置を通過したか否かを判定する。停止目標位置を通過していないと判定すると、ステップＳ３４０に戻り、停止目標位置を通過したと判定すると、ステップＳ４２０に進む。ステップＳ４２０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定し、オフされたと判定すると、図２５および図２６に示すフローチャートの処理を終了する。
The processing of step S360 and step S370 is the same as the processing of step S360 and step S370 of the flowchart shown in FIG. In step S860 following step S370, it is determined based on the current position detected by the
第６の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、信号の無い交差点における一時停止目標位置と、車両の現在位置と、車両の速度と、減速度の設定値とに基づいて、車両が停止目標位置で一時停止できないと判断すると運転者に警報を発するシステムにおいて、交差点ごとに減速度の設定値を定めるので、交差点の状況に応じた適切なタイミングで運転者に警報を発することができる。 According to the intersection state detection apparatus in the sixth embodiment, the vehicle stops based on the temporary stop target position at the intersection without a signal, the current position of the vehicle, the vehicle speed, and the deceleration set value. In the system that issues a warning to the driver when it is determined that the vehicle cannot be temporarily stopped at the target position, the deceleration set value is determined for each intersection, so that the driver can be alerted at an appropriate timing according to the situation of the intersection.
−第７の実施の形態−
第７の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、図２４に示す第６の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。以下では、図２７および図２８に示すフローチャートを用いて、第７の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理について、説明する。
-Seventh embodiment-
The configuration of the intersection situation detection apparatus in the seventh embodiment is the same as that of the intersection situation detection apparatus in the sixth embodiment shown in FIG. Below, the process performed by the intersection condition detection apparatus in 7th Embodiment is demonstrated using the flowchart shown in FIG. 27 and FIG.
図２７および図２８に示すフローチャートにおいて、図２５および図２６に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
In the flowcharts shown in FIGS. 27 and 28, steps that perform the same processes as those in the flowcharts shown in FIGS. 25 and 26 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. The process starting from step S200 is mainly performed by the
ステップＳ２００からステップＳ３００までの処理は、図２５に示すフローチャートのステップＳ２００からステップＳ３００までの処理と同一なので、詳しい説明は省略する。ステップＳ３００に続くステップＳ９００では、リンクＬｎから交差点に進入する際の最低車速の平均値Ｖｍを算出する。ここでは、過去の複数の走行情報に基づいて、リンクＬｎからノードＮに接近する際の最低車速を複数抽出し、それらの平均値を算出する。 The processing from step S200 to step S300 is the same as the processing from step S200 to step S300 in the flowchart shown in FIG. In step S900 following step S300, an average value Vm of the minimum vehicle speed when entering the intersection from the link Ln is calculated. Here, a plurality of minimum vehicle speeds when approaching the node N from the link Ln are extracted based on a plurality of past travel information, and an average value thereof is calculated.
ステップＳ９００に続くステップＳ８１０では、リンクＬｎにおける減速度の基準値ａを設定して、ステップＳ９１０に進む。ステップＳ９１０では、非優先リンクＬｎに関する情報、ステップＳ３００で設定した停止目標位置の情報、ステップＳ９００で算出した最低車速Ｖｍの情報、および、ステップＳ８１０で設定した減速度の基準値ａの情報を道路情報データベース５に登録して、図２８に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
In step S810 following step S900, the deceleration reference value a in the link Ln is set, and the process proceeds to step S910. In step S910, information on the non-priority link Ln, information on the target stop position set in step S300, information on the minimum vehicle speed Vm calculated in step S900, and information on the reference value a of deceleration set in step S810 are roads. Registration in the
図２８に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理は、図２６に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理と同一である。ステップＳ８３０の判定を肯定するとステップＳ９３０に進み、否定するとステップＳ９２０に進む。 The processing from step S330 to step S830 in the flowchart shown in FIG. 28 is the same as the processing from step S330 to step S830 in the flowchart shown in FIG. If the determination in step S830 is affirmed, the process proceeds to step S930. If the determination is negative, the process proceeds to step S920.
ステップＳ９２０では、次式（５）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ1（ｓ）は、ブレーキオフ時に、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は、ステップＳ８１０で設定した減速度の基準値、αは減速度の加算設定値、Ｖｍは、ステップＳ９００で算出した最低車速の平均値である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α）） （５）
In step S920, it is determined whether the following equation (5) is satisfied. However, V (m / s) is the current vehicle speed, t1 (s) is the set value of the reaction time from when a warning is received until the driver steps on the brake when the brake is off, and a (m / s 2 ) is The deceleration reference value set in step S810, α is the deceleration addition set value, and Vm is the average value of the minimum vehicle speeds calculated in step S900.
L <V · t1 + (V 2 −Vm 2 ) / (2 (a + α)) (5)
一方、ステップＳ９３０では、次式（６）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ2（ｓ）は、ブレーキオン時に警告を受けてから、運転者がさらにブレーキを踏み込むまでの反応時間の設定値であり、ｔ1＞ｔ2の関係を有する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α）） （６）
On the other hand, in step S930, it is determined whether or not the following equation (6) is satisfied. However, V (m / s) is the current vehicle speed, t2 (s) is a set value of the reaction time from when a warning is received until the driver further depresses the brake, and the relationship of t1> t2 Have
L <V · t2 + (V 2 −Vm 2 ) / (2 (a + α)) (6)
すなわち、式（５）および式（６）ともに、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離とを比較している。ステップＳ９２０において、式（５）の関係、または、ステップＳ９３０において、式（６）の関係が成立すると判定すると、ステップＳ９４０に進む。一方、式（５）または式（６）の関係が成立しないと判定すると、運転者に警告を発しなくても車両を停止目標位置までに停止させることができると判断して、ステップＳ８６０に進む。 That is, in both formulas (5) and (6), the distance L from the current position of the vehicle to the stop target position is compared with the distance from when the driver receives a warning until the vehicle is stepped on and the vehicle is stopped. ing. If it is determined in step S920 that the relationship of equation (5) or the relationship of equation (6) is established in step S930, the process proceeds to step S940. On the other hand, if it is determined that the relationship of Expression (5) or Expression (6) is not established, it is determined that the vehicle can be stopped to the stop target position without issuing a warning to the driver, and the process proceeds to Step S860. .
ステップＳ９４０では、次式（７）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖαは、車速しきい値の加算設定値である。
Ｖ＞Ｖｍ＋Ｖα （７）
車速ＶがＶｍ＋Ｖαより大きいと判定するとステップＳ３７０に進んで、警報装置６によって、運転者に警報を発する。一方、車速ＶがＶｍ＋Ｖα以下であると判定すると、運転者に警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ８６０以降の処理は、図２６に示すフローチャートのステップＳ８６０以降の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。
In step S940, it is determined whether the following equation (7) is satisfied. However, Vα is an addition set value of the vehicle speed threshold value.
V> Vm + Vα (7)
If it is determined that the vehicle speed V is greater than Vm + Vα, the process proceeds to step S370, and the
第７の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、信号の無い交差点における一時停止目標位置と、車両の現在位置と、車両の速度と、減速度の設定値とに基づいて、車両が停止目標位置で一時停止できないと判断すると運転者に警報を発するシステムにおいて、リンクＬｎを過去に走行した際の走行情報から得られる、リンクＬｎから交差点に進入する際の最低車速Ｖｍを考慮して、警報を発する際の条件を変更しているので、適切なタイミングで警報を発することができる。すなわち、式（５）および式（６）において、リンクＬｎから交差点に進入する際の最低車速Ｖｍが高ければ、警報を発する必要がないと判断される機会が多くなるので、最低車速Ｖｍが高くなる見通しの良い交差点において頻繁に警報が発せられるのを防ぐことができる。 According to the intersection state detection apparatus in the seventh embodiment, the vehicle stops based on the temporary stop target position at the intersection without a signal, the current position of the vehicle, the vehicle speed, and the deceleration set value. In the system that issues a warning to the driver when it is determined that the vehicle cannot be temporarily stopped at the target position, in consideration of the minimum vehicle speed Vm when entering the intersection from the link Ln, obtained from the travel information when traveling the link Ln in the past, Since the conditions for issuing an alarm are changed, the alarm can be issued at an appropriate timing. That is, in Formula (5) and Formula (6), if the minimum vehicle speed Vm when entering the intersection from the link Ln is high, it is determined that it is not necessary to issue an alarm, so the minimum vehicle speed Vm is high. It is possible to prevent frequent warnings at intersections with good prospects.
また、式（７）において、車速Ｖと比較するためのしきい値を、交差点に進入する際の最低車速Ｖｍを用いて設定しているので、最低車速Ｖｍが高ければ、警報を発する必要がないと判断される機会が多くなり、見通しの良い交差点において頻繁に警報が発せられるのを防ぐことができる。 Further, in Expression (7), the threshold value for comparison with the vehicle speed V is set using the minimum vehicle speed Vm when entering the intersection. Therefore, if the minimum vehicle speed Vm is high, it is necessary to issue an alarm. It is possible to prevent frequent alarms from being issued at intersections with good visibility.
−第８の実施の形態−
第８の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、図２４に示す第６の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。以下では、図２９および図３０に示すフローチャートを用いて、第８の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理について説明する。なお、図２９に示すフローチャートは、図２７に示すフローチャートと同一であるので、ここでは詳しい説明は省略する。また、図３０に示すフローチャートにおいて、図２８に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
-Eighth embodiment-
The configuration of the intersection situation detection apparatus in the eighth embodiment is the same as that of the intersection situation detection apparatus in the sixth embodiment shown in FIG. Below, the process performed by the intersection condition detection apparatus in 8th Embodiment is demonstrated using the flowchart shown in FIG. 29 and FIG. The flowchart shown in FIG. 29 is the same as the flowchart shown in FIG. Also, in the flowchart shown in FIG. 30, the steps that perform the same processing as in the flowchart shown in FIG. The process starting from step S200 is mainly performed by the
図３０に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理は、図２８に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理と同一である。ステップＳ８３０において、ブレーキがオンされていると判定するとステップＳ１０６０に進み、オンされていないと判定すると、ステップＳ１０００に進む。 The process from step S330 to step S830 in the flowchart shown in FIG. 30 is the same as the process from step S330 to step S830 in the flowchart shown in FIG. If it is determined in step S830 that the brake is turned on, the process proceeds to step S1060. If it is determined that the brake is not turned on, the process proceeds to step S1000.
ステップＳ１０００では、次式（８）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ1（ｓ）は、ブレーキオフ時に、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は、ステップＳ８１０で設定された減速度の基準値、αは減速度の加算設定値、Ｖｍは、ステップＳ９００で算出した最低車速の平均値、Ｌσは、一時停止位置のばらつき（標準偏差）である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α））−Ｌσ （８）
ステップＳ１０００において、式（８）の関係が成立すると判定するとステップＳ１０４０に進み、式（８）の関係が成立しないと判定すると、ステップＳ１０１０に進む。
In step S1000, it is determined whether or not the following equation (8) is satisfied. However, V (m / s) is the current vehicle speed, t1 (s) is the set value of the reaction time from when a warning is received until the driver steps on the brake when the brake is off, and a (m / s 2 ) is , The deceleration reference value set in step S810, α is the deceleration addition setting value, Vm is the average value of the minimum vehicle speed calculated in step S900, and Lσ is the variation (standard deviation) of the temporary stop position. .
L <V · t1 + (V 2 −Vm 2 ) / (2 (a + α)) − Lσ (8)
If it is determined in step S1000 that the relationship of formula (8) is established, the process proceeds to step S1040. If it is determined that the relationship of formula (8) is not established, the process proceeds to step S1010.
一方、ステップＳ１０６０では、次式（９）が成立するか否かを判定する。ただし、ｔ2（ｓ）は、ブレーキオン時に警告を受けてから、運転者がさらにブレーキを踏み込むまでの反応時間の設定値であり、ｔ1＞ｔ2の関係を有する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α））−Ｌσ （９）
ステップＳ１０６０において、式（９）の関係が成立すると判定するとステップＳ１０４０に進み、式（８）の関係が成立しないと判定すると、ステップＳ１０７０に進む。
On the other hand, in step S1060, it is determined whether or not the following equation (9) is satisfied. However, t2 (s) is a set value of the reaction time from when a warning is received when the brake is turned on until the driver further depresses the brake, and has a relationship of t1> t2.
L <V · t2 + (V 2 −Vm 2 ) / (2 (a + α)) − Lσ (9)
If it is determined in step S1060 that the relationship of formula (9) is established, the process proceeds to step S1040. If it is determined that the relationship of formula (8) is not established, the process proceeds to step S1070.
ここで、一時停止位置のバラツキＬσを算出する方法について説明しておく。図２９に示すフローチャートのステップＳ３００では、過去の走行情報に基づいて、交差点から所定の範囲（例えば、１５ｍ以内）において、車速が最も低くなる地点を複数抽出し、抽出した複数の位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置に設定した。この時に複数抽出した地点に基づいて、バラツキＬσを求める。 Here, a method for calculating the variation Lσ of the temporary stop position will be described. In step S300 of the flowchart shown in FIG. 29, a plurality of points where the vehicle speed is the lowest in a predetermined range (for example, within 15 m) from the intersection are extracted based on past travel information, and the average position of the extracted plurality of positions. Was set as the stop target position for temporary stop. Based on the points extracted at this time, the variation Lσ is obtained.
ステップＳ１０１０では、次式（１０）が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋Ｖ２／（２（ａ＋α）） （１０）
式（１０）が成立すると判定するとステップＳ１０２０に進み、成立しないと判定すると、警報を発する必要がないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ１０２０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいと判定するとステップＳ１０３０に進み、１０ｋｍ／ｈ以下であると判定すると、警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ１０３０では、警報装置６に対して、１次警報を発するための指令を出す。この１次警報は、後述する２次警報よりも緊急度の低い警報のことである。警報指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して警報を発する。１次警報を発すると、ステップＳ８６０に進む。
In step S1010, it is determined whether the following equation (10) is satisfied.
L <V ·
If it is determined that the expression (10) is satisfied, the process proceeds to step S1020. If it is determined that the expression (10) is not satisfied, it is determined that it is not necessary to issue an alarm, and the process proceeds to step S860. In step S1020, it is determined whether or not the vehicle speed V is greater than 10 km / h. If it is determined that the vehicle speed V is greater than 10 km / h, the process proceeds to step S1030. If it is determined that the vehicle speed V is 10 km / h or less, it is determined that it is not necessary to issue an alarm, and the process proceeds to step S860. In step S1030, a command for issuing a primary alarm is issued to the
ステップＳ１０４０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きく、かつ、Ｖｍ＋Ｖαより大きいか否かを判定する。なお、Ｖｍは、図２９に示すフローチャートのステップＳ９００で算出する最低車速の平均値であり、Ｖαは、車速しきい値の加算設定値である。車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きく、かつ、Ｖｍ＋Ｖαより大きいと判定すると、ステップＳ１０５０に進み、それ以外の場合には、ステップＳ１０２０に進む。ステップＳ１０５０では、警報装置６に対して、２次警報を発するための指令を出す。この２次警報は、１次警報よりも緊急度の高い警報のことである。この指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して警報を発する。
In step S1040, it is determined whether or not the vehicle speed V is greater than 10 km / h and greater than Vm + Vα. Note that Vm is an average value of the minimum vehicle speeds calculated in step S900 of the flowchart shown in FIG. 29, and Vα is an addition set value of the vehicle speed threshold value. If it is determined that the vehicle speed V is greater than 10 km / h and greater than Vm + Vα, the process proceeds to step S1050. Otherwise, the process proceeds to step S1020. In step S1050, a command for issuing a secondary alarm is issued to the
ステップＳ１０６０の判定を否定した後に進むステップＳ１０７０では、次式（１１）が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋Ｖ２／（２（ａ＋α）） （１１）
式（１１）の関係が成り立つと判定するとステップＳ１０８０に進み、成り立たないと判定すると、警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。
In step S1070, which proceeds after the determination in step S1060 is denied, it is determined whether or not the following equation (11) is satisfied.
L <V · t 2 + V 2 / (2 (a + α)) (11)
If it is determined that the relationship of Expression (11) is satisfied, the process proceeds to step S1080. If it is determined that the relationship is not satisfied, it is determined that it is not necessary to issue an alarm, and the process proceeds to step S860.
ステップＳ１０８０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいと判定するとステップＳ１０９０に進み、１０ｋｍ／ｈ以下であると判定すると、警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ１０９０では、警報装置６に対して、１次警報を発するための指令を出す。警報指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して１次警報を発する。１次警報を発すると、ステップＳ８６０に進む。
In step S1080, it is determined whether or not the vehicle speed V is greater than 10 km / h. If it is determined that the vehicle speed V is greater than 10 km / h, the process proceeds to step S1090. If it is determined that the vehicle speed V is 10 km / h or less, it is determined that it is not necessary to issue an alarm, and the process proceeds to step S860. In step S1090, a command for issuing a primary alarm is issued to alarm
ステップＳ８６０およびその後のステップＳ４２０の処理は、図２８に示すフローチャートのステップＳ８６０およびステップＳ４２０の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。 Since the process of step S860 and the subsequent step S420 is the same as the process of step S860 and step S420 of the flowchart shown in FIG. 28, detailed description thereof is omitted.
第８の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、信号の無い交差点における一時停止目標位置と、車両の現在位置と、車両の速度と、減速度の設定値とに基づいて、車両が停止目標位置で一時停止できないと判断すると運転者に警報を発するシステムにおいて、交差点進入時の最低車速位置のバラツキＬσ等に応じて、警報を発するタイミングを複数設定し、交差点の状況や車両の状況に基づいて、緊急度の高い２次警報と、緊急度がそれほど高くない１次警報とに区別して、警報を発するので、緊急度に応じた適切な警報を発することができる。この場合、例えば、２次警報の警報音を１次警報の警報音より大きくしたり、１次警報と２次警報とで警報音の種類を変えることができる。 According to the intersection state detection apparatus in the eighth embodiment, the vehicle is stopped based on the temporary stop target position at the intersection without a signal, the current position of the vehicle, the vehicle speed, and the deceleration set value. In the system that issues a warning to the driver when it is determined that the vehicle cannot be temporarily stopped at the target position, multiple warning timings are set according to the variation Lσ of the minimum vehicle speed at the time of entering the intersection. Based on this, the warning is issued by distinguishing between the secondary warning having a high degree of urgency and the primary warning having a low degree of urgency, so that an appropriate warning corresponding to the degree of urgency can be issued. In this case, for example, the alarm sound of the secondary alarm can be made larger than the alarm sound of the primary alarm, or the type of alarm sound can be changed between the primary alarm and the secondary alarm.
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、車両の現在位置は、ＧＰＳセンサ２による衛星航法により検出したが、進行方位センサおよび走行距離センサを用いた自律航法により検出することもできる。
The present invention is not limited to the embodiments described above. For example, although the current position of the vehicle is detected by satellite navigation using the
また、一時停止のための停止目標位置を、より安全な位置に設定することもできる。図１１は、信号の無い交差点に車両が進入する際に、車速が最も低くなる位置のデータを複数集計した結果を示す図である。図１１に示すように、車速が最も低くなる位置にはある程度のばらつきがあるが、交差点で他の車両や歩行者等と遭遇した場合には、停止位置が交差点から遠くなる傾向がある。 Further, the target stop position for temporary stop can be set to a safer position. FIG. 11 is a diagram illustrating a result of aggregating a plurality of data at a position where the vehicle speed is the lowest when the vehicle enters an intersection without a signal. As shown in FIG. 11, the position at which the vehicle speed is lowest varies to some extent, but when the vehicle encounters another vehicle or a pedestrian at the intersection, the stop position tends to be far from the intersection.
図１２は、交差点の中心であるノードから車両が一時停止した位置までの距離を横軸に、停止位置の頻度を縦軸に取った統計結果である。無信号交差点に進入する際の停止目標位置を、他の車両等に遭遇した時の停止位置、すなわち、ノードから最も遠い位置に設定すれば、設定した停止目標位置に基づいて、他の車両等に遭遇することを予期した警告を運転者に発することができる。 FIG. 12 is a statistical result in which the horizontal axis represents the distance from the node that is the center of the intersection to the position where the vehicle is temporarily stopped and the vertical axis represents the frequency of the stop position. If the stop target position when entering a no-signal intersection is set to the stop position when another vehicle is encountered, that is, the position farthest from the node, other vehicles, etc. based on the set stop target position A warning can be issued to the driver that is expected to be encountered.
なお、上述したように、交差点進入時に車速が最も低くなる位置のデータを複数取得すれば、他の車両等に遭遇した時の停止位置を検出することができるが、例えば、交差点進入時に、所定時間以上、一時停止していれば、他の車両等に遭遇したと判断し、その時の停止位置を停止目標位置に設定してもよい。 As described above, if a plurality of data on the position at which the vehicle speed becomes the lowest when entering the intersection can be acquired, the stop position when encountering another vehicle or the like can be detected. If the vehicle has stopped temporarily for more than the time, it may be determined that another vehicle has been encountered, and the stop position at that time may be set as the stop target position.
第２の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点の見通し状況を判定し、見通しの悪い交差点に進入する際には、車両左右前方の映像を表示装置に表示するようにしたが、このシステムを第３〜第８の実施の形態における交差点状況検出装置に適用することもできる。 In the intersection situation detection apparatus according to the second embodiment, the visibility situation of the intersection is determined, and when entering an intersection with poor visibility, an image in front of the left and right sides of the vehicle is displayed on the display device. Can also be applied to the intersection situation detection apparatus in the third to eighth embodiments.
第５の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点通過時のブレーキペダル操作およびアクセルペダル操作を検出したが、いずれか一方の運転操作のみを検出する構成としてもよい。 In the intersection state detection apparatus according to the fifth embodiment, the brake pedal operation and the accelerator pedal operation at the time of passing the intersection are detected, but only one of the driving operations may be detected.
第６の実施の形態における交差点状況検出装置では、ブレーキのオン／オフに応じて、警告を受けてからブレーキが踏まれるまでの反応時間を変更したが（式（３），（４）参照）、ドライバのアクセルペダル操作を検出するアクセル操作検出手段を設けて、（ｉ）アクセルオン、（ｉｉ）アクセルおよびブレーキが共にオフ、（ｉｉｉ）ブレーキオンの３つの状態に応じて、警告を受けてからブレーキが踏まれるまでの反応時間を変更するようにしてもよい。 In the intersection situation detection apparatus according to the sixth embodiment, the reaction time from when a warning is received until the brake is depressed is changed according to the on / off state of the brake (see equations (3) and (4)). Accelerator operation detecting means for detecting the driver's accelerator pedal operation is provided, and a warning is received according to three states of (i) accelerator on, (ii) accelerator and brake are both off, and (iii) brake on. The reaction time from when the brake is depressed to when the brake is depressed may be changed.
また、第６の実施の形態における交差点状況検出装置では、過去の走行情報に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の減速度を検出し、検出した減速度に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を交差点ごとに設定したが、さらに、運転者ごとに減速度の基準値を設定することもできる。すなわち、運転者を識別する運転者識別手段を設けて、運転者ごとに上記減速度を検出し、検出した減速度に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を、運転者ごと、かつ、交差点ごとに設定することができる。 Moreover, in the intersection state detection apparatus in the sixth embodiment, the deceleration when entering the intersection from the non-priority road is detected based on the past travel information, and the non-priority road is detected based on the detected deceleration. Although the reference value for deceleration when entering the intersection from is set for each intersection, a reference value for deceleration can also be set for each driver. That is, a driver identification means for identifying the driver is provided, the deceleration is detected for each driver, and based on the detected deceleration, a reference value for the deceleration when entering the intersection from the non-priority road is determined. It can be set for each driver and for each intersection.
さらに、第６の実施の形態における交差点状況検出装置において、交差点に進入する際に、先行車が存在する状況や、駐車車両が存在しているために、駐車車両をよけて交差点に進入する状況などを排除して、上記減速度を検出することにより、減速度の基準値を精度良く設定することができる。 Furthermore, in the intersection situation detection apparatus according to the sixth embodiment, when entering the intersection, the situation where the preceding vehicle is present and the presence of the parked vehicle exist, so that the vehicle enters the intersection by avoiding the parked vehicle. The reference value of deceleration can be set with high accuracy by detecting the deceleration by eliminating the situation and the like.
第６〜第８の実施の形態における交差点状況検出装置では、車両の加速度（減速度）を検出するために、加速度センサ１５を設けたが、車速センサ１により検出された車速に基づいて、加速度（減速度）を算出するようにしてもよい。
In the intersection situation detection apparatus according to the sixth to eighth embodiments, the
第８の実施の形態における交差点状況検出装置では、車両が非優先道路から交差点に進入する際の車両の状況等に応じて、１次警報または２次警報を発するようにしたが、警報のレベルは２段階に限られず、３段階以上の警報レベルに区分して、警報を発することもできる。この場合、上述したように、警報音の大きさを変更する等して、緊急度がドライバに伝わるような形で警報を発することが好ましい。 In the intersection situation detection apparatus according to the eighth embodiment, the primary warning or the secondary warning is issued according to the situation of the vehicle when the vehicle enters the intersection from the non-priority road. Is not limited to two stages, and can be classified into three or more alarm levels to issue an alarm. In this case, as described above, it is preferable to issue an alarm in such a manner that the degree of urgency is transmitted to the driver by changing the size of the alarm sound.
なお、本明細書に記載した具体的な数値によって本発明が限定されることはない。例えば、図２に示すフローチャートのステップＳ７０では、全走行回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であるか否かを判定したが、「１０ｋｍ／ｈ」や「９０％」等の数値は、一時停止が必要な地点であるか否かを判定するために設定したものであり、上述した数値に本発明が限定されることはない。 The present invention is not limited by the specific numerical values described in this specification. For example, in step S70 of the flowchart shown in FIG. 2, it is determined whether the number of times of traveling at a speed of 10 km / h or less is 90% or more out of the total number of traveling times, but “10 km / h” or “90 A numerical value such as “%” is set to determine whether or not the point needs to be paused, and the present invention is not limited to the numerical value described above.
特許請求の範囲の構成要素と各実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車速センサ１が車速検出手段を、ＧＰＳセンサ２が車両位置検出手段を、走行情報蓄積装置３が記録手段を、コントローラ４が状況判定手段および停止目標位置設定手段を、カメラ８が撮影手段を、表示装置７が表示手段を、道路情報データベース５が地図データ記録手段を、警報装置６が報知手段および警報手段をそれぞれ構成する。また、特許請求の範囲の構成要素と第５の実施の形態の構成要素との対応関係では、ブレーキセンサ１０およびアクセル開度センサ１１が運転操作検出手段を構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
The correspondence between the constituent elements of the claims and the constituent elements of each embodiment is as follows. That is, the
１…車速センサ
２…ＧＰＳセンサ
３…走行情報蓄積装置
４…コントローラ
４ａ…交差点状況判定部
４ｂ…車両状態判定部
５…道路情報データベース
６…警報装置
７…表示装置
８…カメラ
１０…ブレーキセンサ
１１…アクセル開度センサ
１５…加速度センサ
DESCRIPTION OF
Claims (28)
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車速検出手段により検出された車両の速度および前記車両位置検出手段により検出された車両位置の情報を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録されている車両の速度および車両位置の情報に基づいて、交差点の状況を判定する状況判定手段とを備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 Vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle;
Vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle;
Recording means for recording the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means and the vehicle position information detected by the vehicle position detection means;
An intersection situation detection device comprising: situation judgment means for judging the situation of an intersection based on vehicle speed and vehicle position information recorded in the recording means.
前記状況判定手段は、信号のある交差点と信号の無い交差点とを判別することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 1,
The said situation determination means discriminate | determines the intersection with a signal, and the intersection without a signal, The intersection condition detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記状況判定手段は、信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 1 or 2,
The said situation determination means detects the non-priority road in the intersection without a signal, The intersection condition detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記状況判定手段は、交差点から所定の範囲内において、所定の車速以下で走行する確率が所定値以上となる道路を、前記信号の無い交差点における非優先道路として検出することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 3,
The situation determination means detects a road where the probability of traveling at a predetermined vehicle speed or less within a predetermined range from the intersection is a predetermined value or more as a non-priority road at the intersection without the signal. Detection device.
前記記録手段に記録されている車両の速度および車両位置の情報に基づいて、前記状況判定手段により検出された非優先道路から交差点に進入する際の停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 3 or 4,
Stop target position setting means for setting a stop target position when entering the intersection from the non-priority road detected by the situation determination means based on the vehicle speed and vehicle position information recorded in the recording means. Furthermore, the intersection condition detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置を停止目標位置に設定することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 5,
The stop target position setting means sets the position where the vehicle speed is lowest within a predetermined range from the intersection on the non-priority road detected by the situation determination means as the stop target position. .
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置の複数のデータの中から、前記交差点から最も遠い位置を停止目標位置に設定することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 5,
The stop target position setting means stops a position farthest from the intersection among a plurality of data at a position where the vehicle speed is lowest within a predetermined range from the intersection on the non-priority road detected by the situation determination means. An intersection state detection apparatus characterized by being set to a target position.
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において、一時停止時間が所定時間以上の場合の停止位置を停止目標位置に設定することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 5,
The stop target position setting means sets the stop position when the temporary stop time is a predetermined time or more within the predetermined range from the intersection on the non-priority road detected by the situation determination means as the stop target position. A featured intersection situation detection device.
前記状況判定手段は、前記記録手段に記録された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて、信号の無い交差点における見通し状況を判定することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 1 to 8,
The intersection state detection device, wherein the state determination unit determines a line-of-sight state at an intersection without a signal based on information on a vehicle speed and a vehicle position recorded in the recording unit.
車両前方の左右方向を撮影する撮影手段と、
前記状況判定手段により判定された信号の無い交差点における見通し状況に応じて、前記撮影手段により撮影される映像を表示する表示手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 9,
Photographing means for photographing the left-right direction in front of the vehicle;
An intersection situation detection apparatus further comprising display means for displaying an image photographed by the photographing means in accordance with a line-of-sight situation at an intersection without a signal judged by the situation judgment means.
地図データを記録する地図データ記録手段をさらに備え、
前記状況判定手段により判定された交差点の状況の情報を前記地図データ記録手段に記録されている地図データに登録することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 1 to 10,
A map data recording means for recording the map data;
An intersection situation detection apparatus for registering information on the situation of an intersection determined by the situation determination means in map data recorded in the map data recording means.
前記地図データ記録手段に記録されている地図データ内の交差点の情報と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置とに基づいて、信号の無い交差点の情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 11,
Informing means for informing the driver of intersection information without a signal based on the intersection information in the map data recorded in the map data recording means and the vehicle position detected by the vehicle position detecting means. Furthermore, the intersection condition detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置および前記車速検出手段により検出される車両の速度とに基づいて、運転者に警告を発する警告手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 5 to 8,
A warning that issues a warning to the driver based on the stop target position set by the stop target position setting means, the vehicle position detected by the vehicle position detection means, and the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means An intersection state detection apparatus further comprising means.
前記記録手段には、交差点に流入する複数の道路を過去に走行した時の車両の速度および車両位置の情報が記録されており、
前記状況判定手段は、前記記録手段に記録されている複数の道路を過去に走行した時の車両の速度および車両位置の情報に基づいて、前記信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 3,
In the recording means, information of vehicle speed and vehicle position when traveling in the past on a plurality of roads flowing into the intersection is recorded,
The situation determination means detects a non-priority road at an intersection where there is no signal based on vehicle speed and vehicle position information when traveling on a plurality of roads recorded in the recording means in the past. A featured intersection situation detection device.
前記記録手段には、交差点に進入する際に、所定車速以下となった回数、および、所定車速以下とならなかった回数が前記交差点に流入する複数の道路ごとに記録されており、
前記状況判定手段は、前記記録手段に記録されている複数の道路ごとの回数データに基づいて、前記信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 14,
In the recording means, when entering the intersection, the number of times the vehicle has become a predetermined vehicle speed or less, and the number of times the vehicle has not become the predetermined vehicle speed or less are recorded for each of a plurality of roads flowing into the intersection,
The intersection status detection device, wherein the situation determination means detects a non-priority road at an intersection without the signal based on the frequency data for each of a plurality of roads recorded in the recording means.
前記記録手段には、交差点における車両の進路を示す情報も記録されており、
前記状況判定手段は、前記交差点に流入する複数の道路から交差点にそれぞれ進入した際の複数の走行データのうち、交差点を直進する際に、所定車速以下となった回数、および、所定車速以下とならなかった回数のデータに基づいて、前記信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 15,
In the recording means, information indicating the course of the vehicle at the intersection is also recorded,
The situation determination means includes a number of times when the vehicle travels straight through the intersection among a plurality of travel data when entering the intersection from a plurality of roads flowing into the intersection, and An intersection state detection device that detects a non-priority road at an intersection where there is no signal based on the number of times of failure.
ブレーキペダル操作およびアクセルペダル操作のうちの少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段をさらに備え、
前記状況判定手段は、前記車速検出手段により検出される車速、および、前記運転操作検出手段により検出された運転操作に基づいて、道路が上り勾配であるか下り勾配であるかを判定することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 14 to 16,
A driving operation detecting means for detecting a driving operation of at least one of a brake pedal operation and an accelerator pedal operation;
The situation determining means determines whether the road is an uphill or a downhill based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means and the driving operation detected by the driving operation detecting means. A featured intersection situation detection device.
交差点に進入する際に、交差点に進入する道路と交差する道路における過去の通過速度情報および勾配情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 17,
An intersection state detection apparatus, further comprising a notification unit that notifies a driver of past passage speed information and gradient information on a road that intersects with a road that enters the intersection when entering the intersection.
前記記録手段に記録されている車両の速度および車両位置の情報に基づいて、前記状況判定手段により検出された非優先道路から交差点に進入する際の停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 14 to 18,
Stop target position setting means for setting a stop target position when entering the intersection from the non-priority road detected by the situation determination means based on the vehicle speed and vehicle position information recorded in the recording means. Furthermore, the intersection condition detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置および前記車速検出手段により検出される車両の速度とに基づいて、一時停止のための警告を発する警告手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 19,
Based on the stop target position set by the stop target position setting means, the vehicle position detected by the vehicle position detection means, and the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, a warning for temporary stop is issued. An intersection situation detecting apparatus, further comprising warning means for emitting.
前記状況判定手段により検出された非優先道路から交差点に進入する際の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記減速度検出手段によって検出された減速度に基づいて、前記非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を、交差点ごとに設定する減速度設定手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 3 to 20,
Deceleration detection means for detecting deceleration when entering the intersection from the non-priority road detected by the situation determination means;
Further comprising deceleration setting means for setting, for each intersection, a reference value for deceleration when entering the intersection from the non-priority road based on the deceleration detected by the deceleration detection means. Intersection situation detection device.
運転者を識別する運転者識別手段をさらに備え、
前記減速度設定手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者ごとに、前記非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を交差点ごとに設定することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 21,
A driver identification means for identifying the driver;
The deceleration setting means, for each driver identified by the driver identification means, sets a reference value for deceleration when entering the intersection from the non-priority road for each intersection. Detection device.
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、および、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値に基づいて、車両が非優先道路から交差点に進入する際に警報を発する警報手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 21 or 22,
Stop target position set by the stop target position setting means, vehicle position detected by the vehicle position detection means, vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, and set for each intersection by the deceleration setting means An intersection condition detection device further comprising warning means for issuing a warning when a vehicle enters an intersection from a non-priority road based on a reference value for deceleration.
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段をさらに備え、
前記警報手段は、前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値、および、前記ブレーキ操作検出手段により検出されるブレーキ操作に基づいて、車両が非優先道路から交差点に進入する際に警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 23,
Brake operation detection means for detecting the brake operation of the driver is further provided,
The warning means includes a stop target position set by the stop target position setting means, a vehicle position detected by the vehicle position detection means, a vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, and an intersection by the deceleration setting means. An intersection situation characterized in that a warning is issued when a vehicle enters an intersection from a non-priority road based on a deceleration reference value set for each and a brake operation detected by the brake operation detecting means Detection device.
運転者のアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段をさらに備え、
前記警報手段は、前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値、前記ブレーキ操作検出手段により検出されるブレーキ操作、および、前記アクセル操作検出手段により検出されるアクセル操作に基づいて、車両が非優先道路から交差点に進入する際に警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to claim 24,
Accelerator operation detection means for detecting the driver's accelerator operation is further provided,
The warning means includes a stop target position set by the stop target position setting means, a vehicle position detected by the vehicle position detection means, a vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, and an intersection by the deceleration setting means. The vehicle enters the intersection from the non-priority road based on the deceleration reference value set for each, the brake operation detected by the brake operation detecting means, and the accelerator operation detected by the accelerator operation detecting means. An intersection situation detection device characterized by issuing a warning at the time.
前記警報手段が発する警報には、複数の警報レベルが存在し、
前記警報手段は、前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、および、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値に基づいて決定される警報レベルに応じた警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 23 to 25,
The alarm issued by the alarm means has a plurality of alarm levels,
The warning means includes a stop target position set by the stop target position setting means, a vehicle position detected by the vehicle position detection means, a vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, and the deceleration setting means An intersection state detection device that issues an alarm according to an alarm level determined based on a reference value of deceleration set for each intersection by.
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置、および、その位置における車速を抽出し、
前記警報手段は、前記最低車速位置および最低車速に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の警報レベルを決定し、決定した警報レベルに応じた警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。 In the intersection situation detection device according to any one of claims 23 to 25,
The stop target position setting means extracts the position at which the vehicle speed is lowest within a predetermined range from the intersection on the non-priority road detected by the situation determination means, and the vehicle speed at that position,
The warning means determines an alarm level when entering an intersection from a non-priority road based on the minimum vehicle speed position and the minimum vehicle speed, and issues an alarm according to the determined alarm level. apparatus.
前記検出した車速および車両の位置のデータを記録し、
前記記録した車速および車両位置のデータに基づいて、交差点の状況を判定することを特徴とする交差点状況検出方法。
. Detecting the vehicle speed and detecting the vehicle position when the vehicle speed is detected,
Record the detected vehicle speed and vehicle position data,
An intersection state detection method, comprising: determining an intersection state based on the recorded vehicle speed and vehicle position data.
.
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