JP7295302B2 - ロボットを制御するための機構誤差パラメータを較正するロボットの制御装置および教示操作盤 - Google Patents
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Description
本開示の他の態様の教示操作盤は、複数の機構誤差パラメータに基づいてロボットを制御するロボットの制御装置に接続可能である。教示操作盤は、ロボットに関する情報を表示可能な表示部と、表示部に表示されたロボットに関する情報に基づいて、ロボットの交換した構成部品に関する情報およびロボットの較正を行う理由に関する情報のうち少なくとも一方の情報の入力を受付ける入力部とを備える。教示操作盤は、入力部が受付けた情報に基づいて、ロボットに設定された複数の機構誤差パラメータから選定された第1の機構誤差パラメータをロボットの制御装置が変更するように設定させる。
4 制御装置
5 ロボット装置
8 3次元測定器
16 フランジ
19 回転位置検出器
42 記憶部
43 動作制御部
46 動作プログラム
49 機構誤差パラメータ
54 パラメータ設定部
55 パラメータ算出部
56 修正部
57 測定制御部
67,68 反射器
71 基準座標系
72 フランジ座標系
73 測定器座標系
81 発振部
82 受光部
Claims (8)
- 複数の駆動軸を含むロボットの制御装置において、
第1の機構誤差パラメータおよび第2の機構誤差パラメータを含む複数の機構誤差パラメータを記憶する少なくとも一つのメモリを備え、前記第1の機械誤差パラメータは前記ロボットの一つの駆動軸に対して設定されており、前記第2の機械誤差パラメータは前記ロボットの残りの駆動軸に対して設定されており、
さらに、
少なくとも一つのプロセッサ、を備え、
前記少なくとも一つのプロセッサは、
前記第2の機構誤差パラメータに基づいてロボットを複数の位置および姿勢に駆動して、ロボットの実測位置とロボットの状態に関する情報とを取得し、
ロボットの実測位置とロボットの状態に関する情報とに基づいて、前記第1の機構誤差パラメータの値を修正した第3の機構誤差パラメータを算出し、
前記第2の機構誤差パラメータおよび前記第3の機構誤差パラメータを含む複数の機構誤差パラメータに基づいてロボットを制御する、ロボットの制御装置。 - 前記第1および第2の機械誤差パラメータは、前記ロボットの各駆動軸同士の間のリンクの長さ、それぞれの駆動軸の位置、それぞれの駆動軸の減速機にて生じるバックラッシュに起因するギヤ比の誤差、および重力の影響により変形するリンクの弾性変形に関する変数のうちの少なくとも一つを含む、請求項1に記載のロボットの制御装置。
- 前記少なくとも一つのメモリは、それぞれの機構誤差パラメータに関連するロボットの駆動軸を駆動軸情報として記憶しており、
前記少なくとも一つのプロセッサは、ロボットの複数の駆動軸のうち、前記第1の機構誤差パラメータに関連する駆動軸を駆動し、前記第1の機構誤差パラメータに関連する駆動軸以外の駆動軸は停止するようにロボットを駆動する、請求項1に記載のロボットの制御装置。 - ロボットの実測位置を測定するための複数の測定点が予め定められており、
複数の測定点は、ロボットの動作が可能な範囲内において、均等に分散されるように設定されている、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットの制御装置。 - 前記少なくとも一つのプロセッサは、複数の機構誤差パラメータのうち前記第1の機構誤差パラメータに指定する機構誤差パラメータを自動的に変更して、複数の前記第3の機構誤差パラメータを算出する、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットの制御装置。
- 複数の機構誤差パラメータに基づいてロボットを制御するロボットの制御装置に接続可能な教示操作盤であって、
ロボットに関する情報を表示可能な表示部と、
前記表示部に表示されたロボットに関する情報に基づいて、ロボットの交換した構成部品に関する情報およびロボットの較正を行う理由に関する情報のうち少なくとも一方の情報の入力を受付ける入力部と、を備え、
前記入力部が受付けた情報に基づいて、ロボットに設定された複数の機構誤差パラメータから選定された第1の機構誤差パラメータをロボットの制御装置が変更するように設定させる、教示操作盤。 - 前記表示部は、複数の機構誤差パラメータの一覧を表示する、請求項6に記載の教示操作盤。
- ロボットの構成部品に関する情報は、ロボットの交換された構成部品に関する情報およびロボットに装着されるハンドに関する情報のうち少なくとも一方を含む、請求項6または7に記載の教示操作盤。
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