JP5070482B1 - 製本装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の関節を有して、回動可能に接続された複数のアーム12c、12dを有し、少なくとも4軸の自由度を有する多関節ロボット12と、多関節ロボットの移動部12aに設けられて本文Pを保持するハンドユニット14と、ハンドユニットの可動域に配置され、製本のための工程を実行する1つ以上の製本ユニット16と、多関節ロボットの制御を行う制御部18と、を備え、制御部の制御に基づき、前記多関節ロボットは、前記移動部12aを移動させて、本文を保持するハンドユニット14を、製本ユニット16に移動させると共に、移動された製本ユニットにおいて、工程の実行のために必要な位置に移動させる。
【選択図】図1
Description
複数の関節を有して、回動可能に接続された複数のアームを有し、少なくとも4軸の自由度を有する多関節ロボットと、
多関節ロボットの移動部に設けられて本文を保持するハンドユニットと、
ハンドユニットの可動域に配置され、製本のための工程を実行する1つ以上の製本ユニットと、
を備え、前記多関節ロボットは、前記移動部を移動させて、本文を保持するハンドユニットを、製本ユニットに移動させると共に、移動された製本ユニットにおいて、工程の実行のために必要な位置に移動させるものであり、
前記多関節ロボットは複数設けられており、各多関節ロボットに対応して製本ユニットが設けられており、ある多関節ロボットから別の多関節ロボットに本文を受け渡すことが可能となっていることを特徴とする。
表紙が待機される複数の表紙供給部と、
ハンドユニットによって保持された本文と合わせるための表紙載置部と、
前記複数の表紙供給部の中から、ハンドユニットに保持された本文に適した表紙を選択して、表紙を表紙載置部へと移動させて載置する表紙用多関節ロボットと、
をさらに備えることを特徴とする。
複数の関節を有して、回動可能に接続された複数のアームを有し、少なくとも4軸の自由度を有する多関節ロボットと、
多関節ロボットの移動部に設けられて本文を保持するハンドユニットと、
ハンドユニットの可動域に配置され、製本のための工程を実行する1つ以上の製本ユニットと、
表紙が待機される複数の表紙供給部と、
ハンドユニットによって保持された本文と合わせるための表紙載置部と、
前記複数の表紙供給部の中から、ハンドユニットに保持された本文に適した表紙を選択して、表紙を表紙載置部へと移動させて載置する表紙用多関節ロボットと、
を備え、前記多関節ロボットは、前記移動部を移動させて、本文を保持するハンドユニットを、製本ユニットに移動させると共に、移動された製本ユニットにおいて、工程の実行のために必要な位置に移動させることを特徴とする。
請求項6記載の発明は、請求項4または5記載のものにおいて、
前記表紙には、傾斜検出用マークが設けられており、
載置または保持された表紙に設けられた前記傾斜検出用マークを撮影する撮像手段を備え、
前記撮像手段が撮影した傾斜検出用マークの撮像情報に基づき求められた傾斜検出用マークの正規の向きに対する傾斜角度に基づき、前記多関節ロボットまたは前記表紙用多関節ロボットが本文または表紙を回転させることを特徴とする。
12 多関節ロボット
12a 移動部
12c 第1アーム
12d 第2アーム
14 ハンドユニット
16 製本ユニット
16M 受け渡しユニット
16N 集積ユニット(集積部)
18 制御部
22 表紙用多関節ロボット
24(24A、24B、・・・) 表紙供給部
26 撮像手段
172 表紙載置部
P 本文
R 表紙
Claims (6)
- 複数の関節を有して、回動可能に接続された複数のアームを有し、少なくとも4軸の自由度を有する多関節ロボットと、
多関節ロボットの移動部に設けられて本文を保持するハンドユニットと、
ハンドユニットの可動域に配置され、製本のための工程を実行する1つ以上の製本ユニットと、
を備え、前記多関節ロボットは、前記移動部を移動させて、本文を保持するハンドユニットを、製本ユニットに移動させると共に、移動された製本ユニットにおいて、工程の実行のために必要な位置に移動させるものであり、
前記多関節ロボットは複数設けられており、各多関節ロボットに対応して製本ユニットが設けられており、ある多関節ロボットから別の多関節ロボットに本文を受け渡すことが可能となっていることを特徴とする製本装置。 - 前記本文の受け渡しは、本文を集積可能な集積部を介して行うことを特徴とする請求項1記載の製本装置。
- 1つの集積部に対して複数の多関節ロボットが本文を載置可能、または本文を受け取り可能であることを特徴とする請求項2記載の製本装置。
- 表紙が待機される複数の表紙供給部と、
ハンドユニットによって保持された本文と合わせるための表紙載置部と、
前記複数の表紙供給部の中から、ハンドユニットに保持された本文に適した表紙を選択して、表紙を表紙載置部へと移動させて載置する表紙用多関節ロボットと、
をさらに備えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の製本装置。 - 複数の関節を有して、回動可能に接続された複数のアームを有し、少なくとも4軸の自由度を有する多関節ロボットと、
多関節ロボットの移動部に設けられて本文を保持するハンドユニットと、
ハンドユニットの可動域に配置され、製本のための工程を実行する1つ以上の製本ユニットと、
表紙が待機される複数の表紙供給部と、
ハンドユニットによって保持された本文と合わせるための表紙載置部と、
前記複数の表紙供給部の中から、ハンドユニットに保持された本文に適した表紙を選択して、表紙を表紙載置部へと移動させて載置する表紙用多関節ロボットと、
を備え、前記多関節ロボットは、前記移動部を移動させて、本文を保持するハンドユニットを、製本ユニットに移動させると共に、移動された製本ユニットにおいて、工程の実行のために必要な位置に移動させることを特徴とする製本装置。 - 前記表紙には、傾斜検出用マークが設けられており、
載置または保持された表紙に設けられた前記傾斜検出用マークを撮影する撮像手段を備え、
前記撮像手段が撮影した傾斜検出用マークの撮像情報に基づき求められた傾斜検出用マークの正規の向きに対する傾斜角度に基づき、前記多関節ロボットまたは前記表紙用多関節ロボットが本文または表紙を回転させることを特徴とする請求項4または5記載の製本装置。
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JP2012009368A JP5070482B1 (ja) | 2012-01-19 | 2012-01-19 | 製本装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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