JP5048409B2

JP5048409B2 - Automatic assembly machine for biopsy forceps tip and its assembly method

Info

Publication number: JP5048409B2
Application number: JP2007182496A
Authority: JP
Inventors: 明松野
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2007-07-11
Filing date: 2007-07-11
Publication date: 2012-10-17
Anticipated expiration: 2027-07-11
Also published as: JP2009018007A

Description

本発明は、内視鏡用処置具である生検鉗子の先端部の組立時に使用される生検鉗子先端部の自動組立機とその組立方法に関する。 The present invention relates to an automatic assembling machine for a biopsy forceps tip used for assembling a tip of a biopsy forceps, which is a treatment tool for an endoscope, and an assembling method thereof.

生検鉗子の先端部の組立方法として例えば特許文献１に開示された方法がある。図２１（Ａ），（Ｂ）および図２２（Ａ），（Ｂ）は、特許文献１の生検鉗子の先端部の組立手順を示す。ここでは、まず、図２１（Ａ）で示すように予め２つの生検カップ１１３、１１４と、針部材１１５とをピン１１２で仮組した仮組ユニットを形成する。その後、この仮組ユニットをカップ保持部材１１０側に組み付ける。このとき、図２１（Ｂ）に示すようにピン１１２の中実軸部１１２ａをカップ保持部材１１０のスリット１２４に沿ってスライドさせながら図２２（Ａ）に示すように中実軸部１１２ａと連通孔１２５の位置とを合わせる。 As a method for assembling the distal end portion of the biopsy forceps, for example, there is a method disclosed in Patent Document 1. FIGS. 21A, 21B and 22A, 22B show an assembling procedure of the distal end portion of the biopsy forceps of Patent Document 1. FIG. Here, first, a temporary assembly unit is formed in which two biopsy cups 113 and 114 and a needle member 115 are temporarily assembled with pins 112 as shown in FIG. Thereafter, the temporary assembly unit is assembled to the cup holding member 110 side. At this time, the solid shaft portion 112a of the pin 112 is slid along the slit 124 of the cup holding member 110 as shown in FIG. 21B, and communicated with the solid shaft portion 112a as shown in FIG. The position of the hole 125 is aligned.

続いて、図２２（Ｂ）に示すようにピン１１２の皿部１１２ｂとカップ保持部材１１０の皿受け部１２６とを嵌合させる。その後、ピン１１２における皿部１１２ｂとは反対側の中実部端面を例えば、レーザー溶接、カシメ、ロー付、半田付け、超音波溶接などの手段でカップ保持部材１１０と接合させる。
特開２００２−６５５９８号公報 Subsequently, as shown in FIG. 22B, the plate portion 112b of the pin 112 and the plate receiving portion 126 of the cup holding member 110 are fitted. Then, the solid part end surface on the opposite side to the plate part 112b in the pin 112 is joined to the cup holding member 110 by means such as laser welding, caulking, brazing, soldering, or ultrasonic welding.
JP 2002-65598 A

上記特許文献１の内視鏡用処置具の組立方法では、仮組みユニットを形成するのは人手作業で行っていた。そのため、内視鏡用処置具の製造単価が高くなっていた。また、作業に習熟度が伴うため慣れない作業者に代わると組立時間が延びてしまう問題がある。 In the method for assembling the endoscope treatment tool described in Patent Document 1, the temporary assembly unit is formed manually. Therefore, the manufacturing unit price of the endoscope treatment tool is high. In addition, since the work is accompanied by a proficiency level, there is a problem that the assembly time is extended if the worker is not used to it.

本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、生検鉗子の先端部の組立作業を自動化することで、難作業を無くすと共に安定したコストで組立ができる生検鉗子先端部の自動組立機とその組立方法を提供することである。 The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and its purpose is to automate the assembling operation of the tip portion of the biopsy forceps, thereby eliminating the difficult work and enabling the assembling at a stable cost. The automatic assembly machine and its assembly method are provided.

請求項１の発明は、一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材にそれぞれ連結ピンを挿通する挿通孔が形成され、前記挿通孔に挿通される前記連結ピンによって前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子の先端部の自動組立機であって、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する組立部と、前記針状部材および前記連結ピンを前記組立部に搬送する第１搬送部と、前記カップ部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置との第１の差分および前記カバー部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める画像処理部と、前記第１の差分に基づいて前記一対のカップ部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第２搬送部と、前記第２の差分に基づいて前記カバー部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第３搬送部と、を具備することを特徴とする生検紺子先端部の自動組立機である。
そして、本請求項１の発明では、生検紺子先端部の自動組立時には、まず第１搬送部によって針状部材および連結ピンを組立部に搬送する。このとき、画像処理部によってカップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置との第１の差分およびカバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める。その後、第１の差分に基づいて第２搬送部によって一対のカップ部材を画像処理部から組立部に搬送する。さらに、第２の差分に基づいて第３搬送部によってカバー部材を画像処理部から組立部に搬送する。最後に、組立部で、一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材を連結ピンによって連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てるようにしたものである。 The invention of claim 1 includes a pair of cup members, and insertion holes through which the connection pins are inserted into the needle-like member and the cover member, respectively, and the pair of cup members by the connection pins inserted into the insertion holes, An automatic assembly machine for the distal end of a biopsy forceps for assembling an assembly unit for the distal end of a biopsy forceps by connecting the needle-shaped member and the cover member, the pair of cup members, the needle-shaped member, and the An assembly part that connects the cover member with the connection pin, a first transport part that transports the needle-like member and the connection pin to the assembly part, and a position of the insertion hole provided in the cup member are preset. An image processing unit that obtains a first difference from a set position of a hole being opened and a second difference between a position of the insertion hole provided in the cover member and a position of a preset hole; of A second conveying unit that conveys the pair of cup members from the image processing unit to the assembling unit based on the minutes; and a transport member that conveys the cover member from the image processing unit to the assembling unit based on the second difference. And an automatic assembly machine for the tip of the biopsy lever.
In the first aspect of the present invention, at the time of automatically assembling the distal end portion of the biopsy lever, the needle-like member and the connecting pin are first conveyed to the assembly portion by the first conveyance portion. At this time, the first difference between the position of the insertion hole provided in the cup member and the preset position of the hole set by the image processing unit and the position of the insertion hole provided in the cover member are preset. A second difference from the hole position is determined. Thereafter, the pair of cup members are transported from the image processing unit to the assembling unit by the second transport unit based on the first difference. Further, the cover member is transported from the image processing unit to the assembling unit by the third transport unit based on the second difference. Finally, the assembly unit is configured to assemble the assembly unit at the distal end portion of the biopsy forceps by connecting the pair of cup members, the needle-like member, and the cover member with a connection pin.

請求項２の発明は、前記組立部では、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンのカシメによって連結することを特徴とする請求項１に記載の生検鉗子先端部の自動組立機である。
そして、本請求項２の発明では、組立部では、一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材を連結ピンのカシメによって連結することにより、設備を安くすると同時にメンテナンス費用を低く抑えるようにしたものである。 According to a second aspect of the present invention, in the assembly portion, the pair of cup members, the needle-shaped member and the cover member are connected by caulking of the connecting pin. This is an automatic assembly machine at the tip.
In the invention of claim 2, in the assembly part, the pair of cup members, the needle-like member and the cover member are connected by caulking of the connecting pin, thereby reducing the equipment and simultaneously keeping the maintenance cost low. Is.

請求項３の発明は、一対のカップ部材と、カバー部材および針状部材にそれぞれ連結ピンを挿通させて前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子先端部の組立方法であって、前記針状部材および前記連結ピンを組立部に搬送する工程と、パレット上にセットされた一対の前記カップ部材を画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、前記カップ部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記パレット上に載置された前記カバー部材を前記画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、前記カバー部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する工程と、を有することを特徴とする生検錐子先端部の組立方法である。
そして、本請求項３の発明では、生検紺子先端部の自動組立時には、まず、針状部材および連結ピンを組立部に搬送する。続いて、パレット上にセットされた一対のカップ部材を画像処理部に搬送する。その後、前記画像処理部で、前記カップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める。次に、前記カップ部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する。次に、前記パレット上に載置された前記カバー部材を前記画像処理部に搬送する。次に、前記画像処理部で、前記カバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める。次に、前記カバー部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する。次に、前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する。これにより、一対のカップ部材と、カバー部材および針状部材にそれぞれ連結ピンを挿通させて前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てるようにしたものである。 According to a third aspect of the present invention, a pair of cup members, a cover member and a needle-like member are inserted through connecting pins to connect the pair of cup members, the needle-like member and the cover member, respectively. A biopsy forceps tip assembling method for assembling a tip assembling unit, the step of conveying the needle-like member and the connecting pin to the assembling portion, and image processing of the pair of cup members set on a pallet A step of conveying the cup member, a step of obtaining a difference between a position of the insertion hole provided in the cup member and a preset position of the hole set in advance in the image processing unit, and the cup member based on the difference A step of conveying to the assembly unit; a step of conveying the cover member placed on the pallet to the image processing unit; and a position of an insertion hole provided in the cover member in the image processing unit; A step of obtaining a set position and a difference of the holes set for the first time, a step of conveying the cover member to the assembly portion based on the difference, and the pair of cup members and the needle-like member in the assembly portion And a step of connecting the cover member with the connecting pin.
In the third aspect of the present invention, when the biopsy probe tip is automatically assembled, the needle-like member and the connecting pin are first transported to the assembly section. Subsequently, the pair of cup members set on the pallet is conveyed to the image processing unit. Thereafter, the image processing unit obtains a difference between the position of the insertion hole provided in the cup member and the preset position of the hole. Next, the cup member is transported to the assembly unit based on the difference. Next, the cover member placed on the pallet is conveyed to the image processing unit. Next, the image processing unit obtains a difference between the position of the insertion hole provided in the cover member and the preset position of the hole. Next, the cover member is transported to the assembly unit based on the difference. Next, in the assembly portion, the pair of cup members, the needle-like member, and the cover member are connected by the connecting pins. As a result, a pair of cup members, a cover member and a needle-like member are inserted through the connecting pins, respectively, and the pair of cup members, the needle-like member and the cover member are connected to assemble the distal end portion of the biopsy forceps. The unit is assembled.

請求項４の発明は、前記連結する工程は、前記連結ピンのカシメによって行うことを特徴とする請求項３に記載の生検鉗子先端部の組立方法である。
そして、本請求項４の発明では、前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する工程を、前記連結ピンのカシメによって行うことにより、設備を安くすると同時にメンテナンス費用を低く抑えるようにしたものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the method for assembling the biopsy forceps tip portion according to the third aspect, the connecting step is performed by caulking the connecting pin.
And in invention of this Claim 4, in the said assembly part, by performing the process of connecting the pair of cup members, the needle-like member, and the cover member by the connecting pin by caulking of the connecting pin, The equipment is made cheaper and at the same time the maintenance cost is kept low.

本発明によれば、組立の自動化によって製造単価が安くなるとともに、均一な品質をいつも提供することができる。 According to the present invention, the unit price can be reduced by automation of assembly, and uniform quality can always be provided.

以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図２０（Ａ）〜（Ｇ）を参照して説明する。図１は、本実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機１の全体構成を示す。本実施の形態の自動組立機１では、図３（Ａ）に示す針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１と、図３（Ｂ）に示す針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２との少なくともいずれか一方が必要に応じて適宜、選択的に自動組立される。 A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 20 (A) to (G). FIG. 1 shows the overall configuration of an automatic assembly machine 1 for the tip of a biopsy forceps according to the present embodiment. In the automatic assembly machine 1 of the present embodiment, at least the tip unit M1 of the biopsy forceps with needle shown in FIG. 3A and the tip unit M2 of the needleless biopsy forceps shown in FIG. Either one is selectively and automatically assembled as necessary.

図４は、上記自動組立機１によって自動組立される針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１の主要な構成部品を示す。この針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１の構成部品は、１つのカバー部材２と、２つのカップ部材３と、１つの針部材（針状部材）４と、１つの連結ピン５とを有する。 FIG. 4 shows the main components of the tip unit M1 of the biopsy forceps with needle that is automatically assembled by the automatic assembly machine 1. The components of the distal end unit M1 of the biopsy forceps with a needle include one cover member 2, two cup members 3, one needle member (needle-like member) 4, and one connecting pin 5. .

カバー部材２は、円筒部２ａと、この円筒部２ａの先端部から前方に突出されたほぼ平行な２つの板状部２ｂ１，２ｂ２とを有する。一方の板状部２ｂ１の先端部には、丸穴（挿通孔）２ｃ、他方の板状部２ｂ２の先端部には先端が開口されたスリット（挿通孔）２ｄがそれぞれ形成されている。 The cover member 2 has a cylindrical portion 2a and two substantially parallel plate-like portions 2b1 and 2b2 protruding forward from the tip portion of the cylindrical portion 2a. A round hole (insertion hole) 2c is formed at the tip of one plate-like part 2b1, and a slit (insertion hole) 2d having a tip opened at the tip of the other plate-like part 2b2.

カップ部材３は、カップ部３ａと、アーム部３ｂとを有する。アーム部３ｂの先端部は、カップ部３ａの基端部に固定されている。アーム部３ｂの基端部には図示しない操作ワイヤを固定するワイヤ固定孔３ｂ１が形成されている。アーム部３ｂの中間部にはピン挿通孔３ｂ２が形成されている。 The cup member 3 has a cup part 3a and an arm part 3b. The distal end portion of the arm portion 3b is fixed to the proximal end portion of the cup portion 3a. A wire fixing hole 3b1 for fixing an operation wire (not shown) is formed at the base end portion of the arm portion 3b. A pin insertion hole 3b2 is formed at an intermediate portion of the arm portion 3b.

針部材４は、針本体４ａの基端部に幅が広いほぼ矩形状の幅広部４ｂが形成されている。針本体４ａの中間部にはピン挿通孔４ｃが形成されている。ピン５は、カバー部材２の丸穴２ｃ、カップ部材３のピン挿通孔３ｂ２、針部材４のピン挿通孔４ｃにそれぞれ挿通可能になっている。ピン５の一端部には、大径な頭部５ａが形成されている。 The needle member 4 has a wide, substantially rectangular portion 4b having a large width at the proximal end portion of the needle body 4a. A pin insertion hole 4c is formed in an intermediate portion of the needle body 4a. The pin 5 can be inserted into the round hole 2 c of the cover member 2, the pin insertion hole 3 b 2 of the cup member 3, and the pin insertion hole 4 c of the needle member 4. A large diameter head 5 a is formed at one end of the pin 5.

また、針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２の構成部品は、針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１の構成部品の中で、針部材４を図５に示す針なし部材（針状部材）６に変更したものである。これ以外の構成部品は、針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１と共通である。そのため、ここでは、針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２のうち、先端部ユニットＭ１と共通部分には同一の符号を付してその説明を省略する。 Further, the component part of the tip unit M2 of the needleless biopsy forceps is the needleless member (needle-like member) shown in FIG. 6 is changed. The other components are the same as the tip unit M1 of the biopsy forceps with a needle. Therefore, here, in the distal end unit M2 of the needleless biopsy forceps, the same reference numerals are given to the common portions with the distal end unit M1, and the description thereof is omitted.

図５に示すように針なし部材６は、針部材４のピン挿通孔４ｃから先端側の針先部分がない部品である。この針なし部材６は、針なし部材本体６ａの基端部に幅が広いほぼ矩形状の幅広部（袴部分）６ｂが形成されている。針なし部材本体６ａの先端部にはピン挿通孔６ｃが形成されている。 As shown in FIG. 5, the needleless member 6 is a component that does not have a needle tip portion on the distal end side from the pin insertion hole 4 c of the needle member 4. The needleless member 6 is formed with a wide, substantially rectangular wide portion (ridge portion) 6b at the base end portion of the needleless member main body 6a. A pin insertion hole 6c is formed at the tip of the needleless member body 6a.

［全体構成］
図１に示すように自動組立機１は、架台１１と、架台１１の一端部（図１中で右端部）に配置されたパレット搬送部１２とを有する。架台１１は、パレット搬送部１２とは反対側の端部（図１中で左端部）にピン供給部１３と、針状部材供給部１４とが装置の隅に並んで配置されている。針状部材供給部１４は、針部材供給部１４ａと、針なし部材供給部１４ｂとを有する。 [overall structure]
As shown in FIG. 1, the automatic assembly machine 1 includes a gantry 11 and a pallet transport unit 12 disposed at one end of the gantry 11 (right end in FIG. 1). In the gantry 11, a pin supply unit 13 and a needle-like member supply unit 14 are arranged side by side at the end of the apparatus at the end opposite to the pallet transport unit 12 (left end in FIG. 1). The needle-like member supply unit 14 includes a needle member supply unit 14a and a needleless member supply unit 14b.

架台１１のほぼ中央部位には、組立部１５が配設されている。組立部１５と、ピン供給部１３および針状部材供給部１４との間にはワーク搬送部（第１搬送部）１６が配設されている。組立部１５と、パレット搬送部１２との間にはカバー搬送部（第３搬送部）１７が配設されている。さらに、組立部１５の両側部（図１中で、組立部１５の上側と下側）には、２つのカップ搬送部（第２搬送部）１８が対称的に配置されている。これら２つのカップ搬送部１８は、パレット搬送部１２とワーク搬送部１６との間に配設されている。ワーク搬送部１６の上部には、ワーク搬送部１６から組立部１５へ針部材４または針なし部材６のいずれか一方と、ピン５とを搬送するピン・ハリ搬送部１９がある。 An assembly portion 15 is disposed at a substantially central portion of the gantry 11. A work conveyance unit (first conveyance unit) 16 is disposed between the assembly unit 15 and the pin supply unit 13 and the needle-like member supply unit 14. A cover transport unit (third transport unit) 17 is disposed between the assembly unit 15 and the pallet transport unit 12. Further, two cup transport sections (second transport sections) 18 are symmetrically arranged on both side portions of the assembly section 15 (in FIG. 1, the upper side and the lower side of the assembly section 15). These two cup transport units 18 are disposed between the pallet transport unit 12 and the work transport unit 16. At the upper part of the work transport unit 16, there is a pin / strip transport unit 19 that transports either the needle member 4 or the needleless member 6 and the pin 5 from the work transport unit 16 to the assembly unit 15.

以下、各ユニットを詳細に説明する。 Hereinafter, each unit will be described in detail.

［パレット搬送部１２］
図２、図６、図７を用いて説明する。パレット搬送部１２は、上下２段のコンベア部２０ａ，２０ｂで構成されている。上段が投入コンベア部２０ａ、下段が回収コンベア部２０ｂとなっている。投入コンベア部２０ａと回収コンベア部２０ｂは、両方とも、モータによってベルトを駆動している。ベルト上には、パレット２１が置かれている。パレット２１は、図２中に、矢印Ａ，Ｂで示すように一方向に搬送される。すなわち、投入コンベア部２０ａのベルト上のパレット２１は、図２中に、矢印Ａで示す方向に搬送され、回収コンベア部２０ｂのベルト上のパレット２１は、図２中に、矢印Ｂで示す方向に搬送される。なお、投入コンベア部２０ａのパレット２１上には、図１５に示すように１つのカバー部材２と、２つのカップ部材３とが予めセットされている。 [Pallet transport unit 12]
This will be described with reference to FIGS. The pallet transport section 12 is composed of two upper and lower conveyor sections 20a and 20b. The upper stage is the input conveyor section 20a, and the lower stage is the collection conveyor section 20b. Both the input conveyor unit 20a and the recovery conveyor unit 20b drive the belt by a motor. A pallet 21 is placed on the belt. The pallet 21 is conveyed in one direction as shown by arrows A and B in FIG. That is, the pallet 21 on the belt of the input conveyor unit 20a is conveyed in the direction indicated by arrow A in FIG. 2, and the pallet 21 on the belt of the recovery conveyor unit 20b is in the direction indicated by arrow B in FIG. It is conveyed to. In addition, as shown in FIG. 15, the one cover member 2 and the two cup members 3 are set in advance on the pallet 21 of the input conveyor section 20a.

また、パレット搬送部１２には、投入コンベア部２０ａの途中に図６に示すようにストッパ２２と、パレット受け部２３とが配設されている。ストッパ２２は、予め設定された所定の組立動作開始位置で投入コンベア部２０ａ上のパレット２１と当接してパレット２１を停止させる。パレット受け部２３は、パレット受け板２４と、このパレット受け板２４を図６中で上下方向に昇降駆動するシリンダ２５とを有する。パレット受け板２４の上面には、２個のテーパピン２６が上向きに突設されている。パレット２１には、２つの位置決め用の穴２１ａが形成されている。 Moreover, as shown in FIG. 6, the pallet conveyance part 12 is provided with a stopper 22 and a pallet receiving part 23 in the middle of the input conveyor part 20a. The stopper 22 comes into contact with the pallet 21 on the input conveyor unit 20a at a predetermined assembly operation start position set in advance, and stops the pallet 21. The pallet receiving portion 23 includes a pallet receiving plate 24 and a cylinder 25 that drives the pallet receiving plate 24 up and down in FIG. Two taper pins 26 project upward from the upper surface of the pallet receiving plate 24. Two positioning holes 21 a are formed in the pallet 21.

そして、自動組立機１の動作時には、前工程から投入コンベア部２０ａによって図２中で矢印Ａ方向に搬送されてきたパレット２１は、予め設定された所定の組立動作開始位置でストッパ２２に当接し、組立動作開始位置に位置決めされた状態で停止される。この状態で、図７に示すようにシリンダ２５でパレット受け板２４を上昇させてパレット２１を持ち上げる。このとき、パレット受け板２４の２個のテーパピン２６は、パレット２１の２つの位置決め用の穴２１ａに嵌合されて位置決めされる。この状態で、組立動作が開始される。組立動作が完了したら、パレット２１の位置決めを解除し、後工程へパレット２１の搬送を開始する。 During the operation of the automatic assembly machine 1, the pallet 21 conveyed in the direction of arrow A in FIG. 2 by the input conveyor unit 20a from the previous process comes into contact with the stopper 22 at a predetermined assembly operation start position set in advance. Then, it is stopped in the state positioned at the assembly operation start position. In this state, as shown in FIG. 7, the pallet receiving plate 24 is raised by the cylinder 25 to lift the pallet 21. At this time, the two taper pins 26 of the pallet receiving plate 24 are fitted and positioned in the two positioning holes 21 a of the pallet 21. In this state, the assembling operation is started. When the assembling operation is completed, the positioning of the pallet 21 is released, and conveyance of the pallet 21 is started to a subsequent process.

一方、後工程から回収コンベア部２０ｂによって矢印Ａとは逆方向（矢印Ｂ方向）に搬送されてきた空のパレット２１は前工程へ搬送される。 On the other hand, the empty pallet 21 that has been transported in the direction opposite to arrow A (in the direction of arrow B) by the recovery conveyor unit 20b from the subsequent process is transported to the previous process.

[ピン供給部１３]
図８（Ａ），（Ｂ）に示すようにピン供給部１３は、パーツフィーダ２７と、ピン搬送部２８とで構成される。パーツフィーダ２７には、予め多数のピン５が収容されている。そして、このパーツフィーダ２７でピン５を一方向に整列させる。パーツフィーダ２７の出口には、ピン５を堰き止める切り出しブロック２９がある。 [Pin supply unit 13]
As shown in FIGS. 8A and 8B, the pin supply unit 13 includes a parts feeder 27 and a pin transport unit 28. A large number of pins 5 are accommodated in the parts feeder 27 in advance. Then, the pins 5 are aligned in one direction by the parts feeder 27. At the outlet of the parts feeder 27, there is a cutting block 29 that dams the pin 5.

ピン搬送部２８は、チャック３０と、チャック駆動機構部３１とを有する。チャック３０は、パーツフィーダ２７の出口で１本のピン５を把持可能になっている。チャック駆動機構部３１は、前後（Ｘ方向）駆動部３２と、左右（Ｙ方向）駆動部３３と、上下（Ｚ方向）駆動部３４と、Ｘ方向を回転軸として回転可能な回転駆動部３５との４軸構成からなっている。ピン搬送部２８は、パーツフィーダ２７で供給されるピン５の切り出しと、ピン５の上下を反転させる動作が行われる。 The pin transport unit 28 includes a chuck 30 and a chuck drive mechanism unit 31. The chuck 30 can grip one pin 5 at the outlet of the parts feeder 27. The chuck drive mechanism 31 includes a front / rear (X direction) drive unit 32, a left / right (Y direction) drive unit 33, a vertical (Z direction) drive unit 34, and a rotation drive unit 35 that can rotate about the X direction as a rotation axis. And a four-axis configuration. The pin conveyance unit 28 performs operations of cutting out the pins 5 supplied by the parts feeder 27 and inverting the pins 5 upside down.

そして、ピン供給部１３の動作時には、ピン搬送部２８のチャック３０が退避位置から前後駆動部３２によって前進（図８（Ａ）中で矢印Ｘ方向に移動）後、左右駆動部３３によって右移動（図８（Ａ）中で矢印Ｙとは逆方向に移動）する。このとき、切り出しブロック２９を押して、パーツフィーダ２７の受け取り位置に移動する（図８（Ｂ）参照）。 During operation of the pin supply unit 13, the chuck 30 of the pin conveyance unit 28 moves forward (moves in the direction of arrow X in FIG. 8A) from the retracted position by the front / rear drive unit 32, and then moves right by the left / right drive unit 33. (Move in the direction opposite to the arrow Y in FIG. 8A). At this time, the cutout block 29 is pushed and moved to the receiving position of the parts feeder 27 (see FIG. 8B).

すると、パーツフィーダ２７により１本のピン５がチャック３０へ送られる。このとき、ピン５の供給姿勢は、図４とは逆向きで、頭部５ａが上向き（矢印Ｚとは逆向き）である。この状態で、チャック３０は左右駆動部３３によって左方向（図８（Ｂ）中で矢印Ｙ方向）へ移動後、チャック３０を閉じて保持する。（図８（Ａ）参照）
その後、前後駆動部３２によって図８（Ａ）中で矢印Ｘとは逆方向に後退し、退避位置に戻る。次に、回転駆動部３５でチャック３０を回転させ、ピン５の姿勢を反転させる。その後、上下駆動部３４によってチャック３０を図８（Ａ）中で矢印Ｚ方向に下降させる。これにより、位置決めを行うワーク搬送部１６へピン５を受け渡す。 Then, one pin 5 is sent to the chuck 30 by the parts feeder 27. At this time, the supply posture of the pin 5 is opposite to that in FIG. 4, and the head 5a is upward (opposite to the arrow Z). In this state, the chuck 30 is moved to the left (in the direction indicated by the arrow Y in FIG. 8B) by the left and right drive unit 33, and then the chuck 30 is closed and held. (Refer to FIG. 8 (A))
Thereafter, the front and rear drive unit 32 moves backward in the direction opposite to the arrow X in FIG. 8A and returns to the retracted position. Next, the chuck 30 is rotated by the rotation drive unit 35 to reverse the posture of the pin 5. Thereafter, the chuck 30 is lowered in the arrow Z direction in FIG. As a result, the pins 5 are delivered to the workpiece transfer unit 16 that performs positioning.

［針状部材供給部１４］
図９を用いて説明する。針状部材供給部１４は、針部材供給部１４ａと、針なし部材供給部１４ｂとを有する。針部材供給部１４ａは、予め多数の針部材４を収容し、針部材４を一方向に供給するパーツフィーダ３６ａを有する。針なし部材供給部１４ｂは、予め多数の針なし部材６を収容し、針なし部材６を一方向に供給するパーツフィーダ３６ｂを有する。さらに、針状部材供給部１４は、針部材供給部１４ａのパーツフィーダ３６ａから供給される針部材４または針なし部材供給部１４ｂのパーツフィーダ３６ｂから供給される針なし部材６のいずれか一方をピック＆プレイスするハリ搬送部３７を有する。 [Needle member supply unit 14]
This will be described with reference to FIG. The needle-like member supply unit 14 includes a needle member supply unit 14a and a needleless member supply unit 14b. The needle member supply unit 14a has a parts feeder 36a that accommodates a large number of needle members 4 in advance and supplies the needle members 4 in one direction. The needleless member supply section 14b has a parts feeder 36b that accommodates a large number of needleless members 6 in advance and supplies the needleless members 6 in one direction. Further, the needle-like member supply unit 14 replaces either the needle member 4 supplied from the parts feeder 36a of the needle member supply unit 14a or the needleless member 6 supplied from the parts feeder 36b of the needleless member supply unit 14b. A tension conveying unit 37 for picking and placing is provided.

また、ハリ搬送部３７は、前後（Ｘ方向）駆動部３８と、２つの上下（Ｚ方向）駆動部３９ａ，３９ｂの３軸構成からなっている。一方の上下駆動部３９ａには、吸着ヘッド４０ａ、他方の上下駆動部３９ｂには、吸着ヘッド４０ｂがそれぞれ設けられている。 Further, the tension conveying unit 37 has a three-axis configuration of a front / rear (X direction) drive unit 38 and two vertical (Z direction) drive units 39a and 39b. A suction head 40a is provided in one vertical drive unit 39a, and a suction head 40b is provided in the other vertical drive unit 39b.

針状部材供給部１４の動作時には、設定により針なし部材６か、針部材４かが選択できる。針なし部材６が設定された場合、パーツフィーダ３６ｂの受け取り位置で、ハリ搬送部３７の上下駆動部３９ｂによって吸着ヘッド４０ｂが矢印Ｚ方向に下降して針なし部材６を吸着する。吸着したら、吸着ヘッド４０ｂは、上下駆動部３９ｂによって矢印Ｚとは逆方向に上昇する。その後、前後駆動部３８で矢印Ｘとは逆方向に後退する。そして、再び上下駆動部３９ｂにより矢印Ｚ方向に下降して位置決めを行うワーク搬送部１６へ受け渡す。 When the needle-like member supply unit 14 is operated, the needleless member 6 or the needle member 4 can be selected by setting. When the needleless member 6 is set, the suction head 40b is lowered in the arrow Z direction by the vertical drive unit 39b of the tension conveying unit 37 at the receiving position of the parts feeder 36b to suck the needleless member 6. After the suction, the suction head 40b is raised in the direction opposite to the arrow Z by the vertical drive unit 39b. Thereafter, the front / rear drive unit 38 moves backward in the direction opposite to the arrow X. Then, the workpiece is again transferred to the workpiece conveying unit 16 which is moved down in the arrow Z direction by the vertical drive unit 39b and performs positioning.

一方、針部材４が設定された場合は、パーツフィーダ３６ａと吸着ヘッド４０ａとによって、針なし部材６と同様にワーク搬送部１６へ受け渡しを行う。 On the other hand, when the needle member 4 is set, the parts feeder 36a and the suction head 40a deliver the workpiece to the work transport unit 16 in the same manner as the needleless member 6.

［ワーク搬送部１６］
図１０〜１２で説明する。ワーク搬送部１６は、Ｙ方向に１軸移動するステージ４１と、そのステージ４１上にピン５を保持するチャック４２と、針なし部材６または針部材４のいずれか一方を保持するチャック４３と、位置決め用のピン４４（図１２参照）と、ピン４４を上下方向（Ｚ方向）に駆動させる上下シリンダ４５とで構成される。 [Work conveying section 16]
This will be described with reference to FIGS. The workpiece transfer unit 16 includes a stage 41 that moves uniaxially in the Y direction, a chuck 42 that holds the pin 5 on the stage 41, a chuck 43 that holds either the needleless member 6 or the needle member 4, It comprises a positioning pin 44 (see FIG. 12) and an upper and lower cylinder 45 that drives the pin 44 in the vertical direction (Z direction).

チャック４２は、図１１に示すように開閉操作可能な一対のアーム４２ａ，４２ｂを有する。両アーム４２ａ，４２ｂの接合面間にはＶ字溝形状のチャック部４２ａ１，４２ｂ１を有する。 The chuck 42 has a pair of arms 42a and 42b that can be opened and closed as shown in FIG. Between the joint surfaces of both arms 42a and 42b, V-shaped groove-shaped chuck portions 42a1 and 42b1 are provided.

ピン４４は、針なし部材６のピン挿通孔６ｃまたは針部材４のピン挿通孔４ｃに嵌合して位置決めをする部材である。上下シリンダ４５は、ピン４４を上下方向（Ｚ方向）に駆動させる。 The pin 44 is a member that is positioned by fitting into the pin insertion hole 6 c of the needleless member 6 or the pin insertion hole 4 c of the needle member 4. The upper and lower cylinders 45 drive the pins 44 in the vertical direction (Z direction).

ピン供給部１３でピン５の切り出しが行われると、ワーク搬送部１６が動作する。このとき、ステージ４１が図８（Ａ）に示すピン搬送部２８の受け渡し位置へ移動する。そして、ピン搬送部２８のチャック３０が下降したら、ワーク搬送部１６のチャック４２がピン５を保持する。このとき、ピン搬送部２８のチャック３０は開いて受け渡す。なお、チャック４２は図１１に示すようにＶ字溝形状のチャック部４２ａ１，４２ｂ１を有しているため、チャック部４２ａ１，４２ｂ１間でピン５をチャックすると同時に位置決めされる。 When the pin 5 is cut out by the pin supply unit 13, the workpiece transfer unit 16 operates. At this time, the stage 41 moves to the delivery position of the pin conveyance unit 28 shown in FIG. When the chuck 30 of the pin transport unit 28 is lowered, the chuck 42 of the work transport unit 16 holds the pin 5. At this time, the chuck 30 of the pin conveyance unit 28 is opened and delivered. Since the chuck 42 has V-shaped groove-shaped chuck portions 42a1 and 42b1 as shown in FIG. 11, the chuck 5 is positioned at the same time as the pin 5 is chucked between the chuck portions 42a1 and 42b1.

次に、ステージ４１が図９に示すハリ搬送部３７の受け渡し位置へ移動する。ここでは、針なし部材６が選択されたものとして説明する。ハリ搬送部３７の吸着ヘッド４０ｂが下降したら、チャック４３が針なし部材６の幅広部６ｂを保持する。このとき、ハリ搬送部３７の吸着ヘッド４０ｂは吸着を止める。この状態で、ハリ搬送部３７の上下駆動部３９ｂにより吸着ヘッド４０ｂを上昇させることにより、針なし部材６をワーク搬送部１６のチャック４３に受け渡す。 Next, the stage 41 moves to the delivery position of the tension conveying unit 37 shown in FIG. Here, description will be made assuming that the needleless member 6 is selected. When the suction head 40 b of the tension conveyance unit 37 is lowered, the chuck 43 holds the wide portion 6 b of the needleless member 6. At this time, the suction head 40b of the tension conveying unit 37 stops the suction. In this state, the suction head 40 b is raised by the vertical drive unit 39 b of the tension conveying unit 37, so that the needleless member 6 is transferred to the chuck 43 of the workpiece conveying unit 16.

さらに、針状部材の位置決めを行うため、ステージ４１が針状部材の位置決め位置へ移動する。このとき、針なし部材６を保持しているチャック４３の空気圧を一時的に抜き、チャックを弱める。この状態で、上下シリンダ４５によりピン４４を針なし部材６のピン挿通孔６ｃの位置に下降することで、針なし部材６のピン挿通孔６ｃがピン４４に倣う。 Further, in order to position the needle-like member, the stage 41 moves to the positioning position of the needle-like member. At this time, the air pressure of the chuck 43 holding the needleless member 6 is temporarily released to weaken the chuck. In this state, the pin 44 is lowered to the position of the pin insertion hole 6 c of the needleless member 6 by the upper and lower cylinders 45, so that the pin insertion hole 6 c of the needleless member 6 follows the pin 44.

倣ったら、再びチャック４３の空気圧を入れて針なし部材６を保持した後、上下シリンダ４５を上昇させる。これにより、ピン４４を針なし部材６から抜き取る。これにより、針なし部材６の位置決めが行なわれる。針なし部材６の位置決め後、ステージ４１は組立供給位置へ移動する。なお、針部材４を搬送する場合も同様の動作が行われる。 After copying, the air pressure of the chuck 43 is turned on again to hold the needleless member 6 and then the upper and lower cylinders 45 are raised. Thereby, the pin 44 is extracted from the needleless member 6. Thereby, positioning of the needleless member 6 is performed. After positioning the needleless member 6, the stage 41 moves to the assembly supply position. A similar operation is performed when the needle member 4 is transported.

［ピン・ハリ搬送部１９］
図１３を用いて説明する。ピン・ハリ搬送部１９は、ピン・ハリ保持部４６と、保持部移動部４７とを有する。ピン・ハリ保持部４６は、ピン５をつかむチャック４８と、針なし部材６または針部材４を吸着する吸着ヘッド４９とを有する。保持部移動部４７は、前記ピン・ハリ保持部４６を前後（Ｘ方向）移動する前後駆動部５０と、上下（Ｚ方向）移動する上下駆動部５１の２軸で構成されている。 [Pin / Hari Transport Unit 19]
This will be described with reference to FIG. The pin / conveyance unit 19 includes a pin / container holding unit 46 and a holding unit moving unit 47. The pin tension holding part 46 includes a chuck 48 that holds the pin 5 and a suction head 49 that sucks the needleless member 6 or the needle member 4. The holding part moving part 47 is composed of two axes: a front / rear driving part 50 that moves the pin / spindle holding part 46 back and forth (X direction) and a vertical driving part 51 that moves up and down (Z direction).

そして、ワーク搬送部１６のステージ４１に位置決めされたピン５と針なし部材６または針部材４をピン・ハリ搬送部１９の前後駆動部５０と上下駆動部５１とにより受け取り、組立部１５へピック＆プレイスする。 Then, the pin 5 and the needleless member 6 or the needle member 4 positioned on the stage 41 of the work transport unit 16 are received by the front / rear drive unit 50 and the vertical drive unit 51 of the pin / spin transport unit 19 and picked to the assembly unit 15. & Place.

［カップ搬送部１８］
図１４、１５を用いて説明する。カップ搬送部１８は、２つのカップ部材３に対応した２ユニットで構成されている。２ユニットとも同一構成である。各カップ搬送部１８は、カップ部材３をつかむカップチャック５２と、カップチャック移動部５３とを有する。カップチャック移動部５３は、前後（Ｘ方向）駆動部５４と、左右（Ｙ方向）駆動部５５と、上下（Ｚ方向）駆動部５６の３軸構成をしている。 [Cup transport unit 18]
This will be described with reference to FIGS. The cup transport unit 18 includes two units corresponding to the two cup members 3. Both units have the same configuration. Each cup transport unit 18 includes a cup chuck 52 that holds the cup member 3 and a cup chuck moving unit 53. The cup chuck moving unit 53 has a three-axis configuration of a front / rear (X direction) drive unit 54, a left / right (Y direction) drive unit 55, and a vertical (Z direction) drive unit 56.

そして、各カップ搬送部１８の動作時には、パレット２１に対向に向き合う状態にセットされた２つのカップ部材３を２ユニットのカップ搬送部１８によってそれぞれ組立部１５まで搬送する。このとき、カップチャック５２を前後駆動部５４と、左右駆動部５５と、上下駆動部５６の３軸を移動させてパレット２１にセットされたカップ部材３を取り出し、組立部１５の後述する画像処理カメラ（画像処理部）５７（図１７参照）の上へ移動する。そこでピン５の組み付け相手となるカップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置の位置出しを画像処理で行い、画像登録した位置とのズレを計算し、補正して組立部１５へ移動する。 During the operation of each cup transport unit 18, the two cup members 3 set facing the pallet 21 are transported to the assembly unit 15 by the two units of the cup transport unit 18. At this time, the cup chuck 52 is moved along the three axes of the front / rear drive unit 54, the left / right drive unit 55, and the vertical drive unit 56 to take out the cup member 3 set on the pallet 21. It moves onto the camera (image processing unit) 57 (see FIG. 17). Accordingly, the position of the hole of the pin insertion hole 3b2 of the cup member 3 to which the pin 5 is assembled is determined by image processing, the deviation from the registered image position is calculated, corrected, and moved to the assembling unit 15.

［カバー搬送部１７］
図１５，１６を用いて説明する。カバー搬送部１７は、カバー保持部５８と、カバー保持部移動部５９とを有する。カバー保持部５８は、カバー部材２の根元をつかむ第１のカバーチャック６０と、カバー部材２の先端をつかむ第２のカバーチャック６１とを有する。カバー保持部移動部５９は、カバー保持部５８を駆動させる上下（Ｚ方向）駆動部６２と、前後（Ｘ方向）駆動部６３とからなる２軸構成をしている。 [Cover conveying section 17]
This will be described with reference to FIGS. The cover transport unit 17 includes a cover holding unit 58 and a cover holding unit moving unit 59. The cover holding part 58 includes a first cover chuck 60 that holds the base of the cover member 2 and a second cover chuck 61 that holds the tip of the cover member 2. The cover holding unit moving unit 59 has a biaxial configuration including an up / down (Z direction) driving unit 62 that drives the cover holding unit 58 and a front / rear (X direction) driving unit 63.

そして、カバー搬送部１７の動作時には、パレット２１にセットされたカバー部材２を組立部１５まで搬送する。このとき、カバー保持部５８の２つのチャック６０，６１は、上下駆動部６２と、前後駆動部６３の動作により、パレット２１にセットされたカバー部材２を取り出し、組立部１５の後述する画像処理カメラ（画像処理部）５７（図１７参照）上へ移動する。そこでピン５の組み付け相手となるカバー部材２の丸穴２ｃの穴位置の位置出しを画像処理で行い、画像登録した位置とのズレを計算し、補正して組立部１５へ移動する。 During the operation of the cover transport unit 17, the cover member 2 set on the pallet 21 is transported to the assembly unit 15. At this time, the two chucks 60 and 61 of the cover holding unit 58 take out the cover member 2 set on the pallet 21 by the operations of the vertical drive unit 62 and the front and rear drive unit 63, and image processing of the assembly unit 15 described later. Move to the camera (image processing unit) 57 (see FIG. 17). Therefore, the position of the hole of the round hole 2c of the cover member 2 to be assembled with the pin 5 is determined by image processing, and the deviation from the registered position of the image is calculated, corrected, and moved to the assembly unit 15.

［組立部１５］
図１７〜１９を用いて説明する。組立部１５は、全てのワークを組み付けるユニットである。この組立部１５は、２つのチャック（ピン５をつかむ第１のチャック６４と針状部材をつかむ第２のチャック６５）と、ピン５を上下させる上下機構６６と、ピン５のカシメ時にカシメの力を受けるカシメ台６７と、カップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置およびカバー部材２の丸穴２ｃの穴位置を検出する画像処理カメラ（画像処理部）５７とから構成されている。 [Assembly 15]
This will be described with reference to FIGS. The assembly unit 15 is a unit for assembling all the workpieces. The assembling unit 15 includes two chucks (a first chuck 64 that grips the pin 5 and a second chuck 65 that grips the needle-like member), an up-and-down mechanism 66 that moves the pin 5 up and down, A caulking base 67 that receives force, and an image processing camera (image processing unit) 57 that detects a hole position of the pin insertion hole 3b2 of the cup member 3 and a hole position of the round hole 2c of the cover member 2 are configured.

第１のチャック６４は、開閉可能な２つのチャック部６４ａ，６４ｂを有する。そして、２つのチャック部６４ａ，６４ｂ間でピン５をつかむようになっている。第２のチャック６５は、開閉可能な２つのチャック部６５ａ，６５ｂを有する。そして、２つのチャック部６５ａ，６５ｂ間で針状部材（針部材４または針なし部材６のいずれか一方）をつかむようになっている。 The first chuck 64 has two chuck portions 64a and 64b that can be opened and closed. And pin 5 is grasped between two chuck parts 64a and 64b. The second chuck 65 has two chuck portions 65a and 65b that can be opened and closed. A needle-like member (one of the needle member 4 and the needleless member 6) is gripped between the two chuck portions 65a and 65b.

図１８は、組立部１５の上下機構６６を示す。上下機構６６には、組立部１５の台座６８に形成されたガイド孔６９内に軸方向に移動可能に挿通された突き上げピン７０が設けられている。この突き上げピン７０の基端部は、ガイド孔６９の外に延出されている。さらに、ガイド孔６９の基端部外周面には、バネ座となるリング７１が固定されている。このリング７１と台座６８との間にはコイルばね７２が配設されている。 FIG. 18 shows the vertical mechanism 66 of the assembly unit 15. The vertical mechanism 66 is provided with a push-up pin 70 that is inserted in a guide hole 69 formed in the base 68 of the assembly portion 15 so as to be movable in the axial direction. The base end portion of the push-up pin 70 extends outside the guide hole 69. Further, a ring 71 serving as a spring seat is fixed to the outer peripheral surface of the base end portion of the guide hole 69. A coil spring 72 is disposed between the ring 71 and the pedestal 68.

また、突き上げピン７０の基端部には、Ｌブロック７３が当て付いている。このＬブロック７３には、ねじ受け部７３ａが設けられている。このねじ受け部７３ａには、ボールねじ７４と螺合するねじ穴が形成されている。ボールねじ７４の基端部には、カップリング７５を介してモータ７６が連結されている。そして、モータ７６の駆動時には、ボールねじ７４の回転によってＬブロック７３がボールねじ７４の軸方向に進退駆動される。このＬブロック７３の動作に応じて突き上げピン７０が軸方向に進退駆動される。すなわち、図１８中で、Ｌブロック７３が上方向に移動する動作にともないコイルばね７２のばね力に抗して突き上げピン７０がピン５を突き上げる方向に移動する。 An L block 73 is in contact with the base end portion of the push-up pin 70. The L block 73 is provided with a screw receiving portion 73a. The screw receiving portion 73a is formed with a screw hole to be screwed with the ball screw 74. A motor 76 is connected to the base end of the ball screw 74 via a coupling 75. When the motor 76 is driven, the L block 73 is driven back and forth in the axial direction of the ball screw 74 by the rotation of the ball screw 74. In accordance with the operation of the L block 73, the push-up pin 70 is driven back and forth in the axial direction. That is, in FIG. 18, the push-up pin 70 moves in the direction of pushing up the pin 5 against the spring force of the coil spring 72 as the L block 73 moves upward.

また、組立部１５の上部には、図１９に示すように先端がテーパ形状したポンチ７７がブロック７８にねじ固定されている。ブロック７８は、リニアガイド７９によって上下方向に直進移動可能に支持されている。ブロック７８は、駆動用のシリンダ８０に連結されている。さらに、組立部１５の上部には、ポンチ７７を駆動する上下（Ｚ方向）駆動部８１と、左右（Ｙ方向）駆動部８２とが設けられている。 Further, as shown in FIG. 19, a punch 77 having a tapered tip is screwed to the block 78 at the upper portion of the assembly portion 15. The block 78 is supported by a linear guide 79 so as to be able to move straight up and down. The block 78 is connected to a driving cylinder 80. Furthermore, an upper and lower (Z direction) drive unit 81 that drives the punch 77 and a left and right (Y direction) drive unit 82 are provided on the upper portion of the assembly unit 15.

この組立部１５の動作時には、順次、次の動作が行われる。 During the operation of the assembling unit 15, the following operations are sequentially performed.

（１）ピン・ハリ搬送部１９のチャック４８（図１３参照）でピン５を組立部１５のチャック６４へ受け渡す。 (1) The pin 5 is transferred to the chuck 64 of the assembly unit 15 by the chuck 48 (see FIG. 13) of the pin / conveyance unit 19.

（２）１個目の画像処理が完了したカップ搬送部１８（図１４参照）は補正量を加味して組立位置へカップ部材３をおく。 (2) The cup transport unit 18 (see FIG. 14) that has completed the first image processing places the cup member 3 at the assembly position in consideration of the correction amount.

（３）ピン・ハリ搬送部１９の吸着ヘッド４９（図１３参照）で、針なし部材６、または針部材４のいずれか一方を組立部１５のチャック６５へ受け渡す。この際、針なし部材６のピン挿通孔６ｃ、または針部材４のピン挿通孔４ｃの穴がカップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置と一致する。そして、針なし部材６のピン挿通孔６ｃ、または針部材４のピン挿通孔４ｃの穴とカップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置とを一致させた状態で、針なし部材６または針部材４がカップ部材３の上にセットされる（図２０（Ｃ）参照）。 (3) With the suction head 49 (see FIG. 13) of the pin / spindle conveying section 19, either the needleless member 6 or the needle member 4 is delivered to the chuck 65 of the assembly section 15. At this time, the hole of the pin insertion hole 6 c of the needleless member 6 or the pin insertion hole 4 c of the needle member 4 coincides with the hole position of the pin insertion hole 3 b 2 of the cup member 3. Then, in a state where the pin insertion hole 6c of the needleless member 6 or the hole of the pin insertion hole 4c of the needle member 4 is aligned with the hole position of the pin insertion hole 3b2 of the cup member 3, the needleless member 6 or the needle member 4 is set on the cup member 3 (see FIG. 20C).

（４）組立部１５の上下機構６６でピン５を針なし部材６、もしくは針部材４まで上昇させた後、ピン５を把持していた組立部１５のチャック６４を開く。 (4) After the pin 5 is raised to the needleless member 6 or the needle member 4 by the vertical mechanism 66 of the assembly unit 15, the chuck 64 of the assembly unit 15 holding the pin 5 is opened.

（５）２個目の画像処理が完了したカップ搬送部１８（図１４参照）は補正量を加味して組立位置である針なし部材６または針部材４の上に２個目のカップ部材３をセットする（図２０（Ｅ）参照）。 (5) After the second image processing is completed, the cup transport unit 18 (see FIG. 14) takes the correction amount into consideration and puts the second cup member 3 on the needleless member 6 or the needle member 4 which is the assembly position. Is set (see FIG. 20E).

（６）画像処理が完了したカバー搬送部１７（図１６参照）は補正量を加味してカバー部材２を組立位置へ移動する。 (6) The cover transport unit 17 (see FIG. 16) that has completed image processing moves the cover member 2 to the assembly position in consideration of the correction amount.

（７）組立部１５の上下機構６６でピン５を上昇させ、カバー部材２に貫通するまでピン５を突き上げる。 (7) The pin 5 is raised by the up-and-down mechanism 66 of the assembly unit 15 and pushed up until it penetrates the cover member 2.

（８）組立部１５のチャック６５が開き、カシメ台６７がピン５の下まで移動する。また同時に、左右駆動部８２によりポンチ７７がピン５の上まで移動する。 (8) The chuck 65 of the assembly unit 15 is opened, and the crimping table 67 moves to below the pin 5. At the same time, the punch 77 is moved onto the pin 5 by the left and right drive unit 82.

（９）上下駆動部８１によりポンチ７７が下がり、ピン５の上端部を押してカシメを行う。なお、ピン５のカシメ時にはカップチャック５２は開いてカップ部材３を放す。 (9) The punch 77 is lowered by the vertical drive unit 81, and the upper end of the pin 5 is pushed to perform caulking. When the pin 5 is caulked, the cup chuck 52 is opened and the cup member 3 is released.

（１０）ピン５のカシメ固定が終了すると、ポンチ７７は上下駆動部８１と左右駆動部８２により退避位置に戻る。その後、組立完了したワークはカバー搬送部１７でパレット２１へ戻す。 (10) When the caulking and fixing of the pin 5 is completed, the punch 77 is returned to the retracted position by the vertical drive unit 81 and the left and right drive unit 82. Thereafter, the assembled work is returned to the pallet 21 by the cover transport unit 17.

次に、上記構成の本実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機１の作用について図２０（Ａ）〜（Ｇ）の組立手順図を用いて説明する。ピン供給部１３と針状部材供給部１４により供給されたピン５と針なし部材６、または針部材４のいずれか一方はワーク搬送部１６で各々位置決めされる。 Next, the operation of the automatic assembly machine 1 for the biopsy forceps tip portion of the present embodiment having the above-described configuration will be described with reference to assembly procedure diagrams of FIGS. Any one of the pin 5 and the needleless member 6 or the needle member 4 supplied by the pin supply unit 13 and the needle-like member supply unit 14 is positioned by the workpiece transfer unit 16.

位置決めされたピン５と針なし部材６、または針部材４のいずれか一方は、ピン・ハリ搬送部１９で組立部１５へ搬送される。このとき、ピン５は図２０（Ａ）に示すように頭部５ａが下向きになる姿勢に調整された状態で組立部１５のピンチャック６４へ受け渡す。 Any one of the positioned pin 5 and the needleless member 6 or the needle member 4 is conveyed to the assembling unit 15 by the pin / conveyance unit 19. At this time, the pin 5 is delivered to the pin chuck 64 of the assembling unit 15 in a state in which the head 5a is adjusted to a downward orientation as shown in FIG.

その後、ピン５と針なし部材６、または針部材４のいずれか一方が供給されている間に、パレット搬送部１２で位置決めされたパレット２１からカップ搬送部１８とカバー搬送部１７によりワイヤ付きカップ部材３とワイヤ付きカバー部材２を掴む。その後、まず、一対のワイヤ付きカップ部材３を交互に画像処理カメラ５７へ搬送し、画像処理で補正量を算出し、補正量を加味して図２０（Ｂ）に示すように一方のカップ部材３をピン５に組み付ける。 Thereafter, while either one of the pin 5 and the needleless member 6 or the needle member 4 is being supplied, the cup transporter 18 and the cover transporter 17 from the pallet 21 positioned by the pallet transporter 12 are used. Grab the member 3 and the cover member 2 with wire. After that, first, the pair of wire-attached cup members 3 are alternately conveyed to the image processing camera 57, the correction amount is calculated by the image processing, and one of the cup members as shown in FIG. 3 is assembled to the pin 5.

次に、図２０（Ｃ）に示すようにピン・ハリ搬送部１９で針なし部材６または針部材４をカップ部材３の上に置く。 Next, as shown in FIG. 20C, the pinless member 6 or the needle member 4 is placed on the cup member 3 by the pin / conveyor 19.

次に、図２０（Ｄ）に示すようにピン５を針なし部材６、または針部材４の位置まで上昇させる。次に、図２０（Ｅ）に示すようにもう片側のカップ部材３を針なし部材６または針部材４の上に置く。 Next, as shown in FIG. 20D, the pin 5 is raised to the position of the needleless member 6 or the needle member 4. Next, the other cup member 3 is placed on the needleless member 6 or the needle member 4 as shown in FIG.

一対のカップ部材３を組み付けている間に、カバー搬送部１７によりカバー部材２を画像処理カメラ５７へ搬送する。このとき、画像処理で補正量を算出し、一対のカップ部材３の組み付け後、その補正量を加味してカバー部材２を図２０（Ｆ）に示すようにピン５の位置まで搬送する。 While the pair of cup members 3 are assembled, the cover transport unit 17 transports the cover member 2 to the image processing camera 57. At this time, the correction amount is calculated by image processing, and after assembling the pair of cup members 3, the cover member 2 is conveyed to the position of the pin 5 as shown in FIG.

次に、図２０（Ｇ）に示すようにピン５をカバー部材２の貫通位置まで上昇させる。最後に、ピン５の上部をカシメ台６７と、ポンチ７７でカシメを行ってピン５が抜けないようにする。図２０（Ｇ）に示す組立完成品は、カバー搬送部１７でパレット２１の位置へ戻す。 Next, as shown in FIG. 20 (G), the pin 5 is raised to the penetrating position of the cover member 2. Finally, the upper part of the pin 5 is caulked with a caulking base 67 and a punch 77 so that the pin 5 does not come off. The assembled product shown in FIG. 20 (G) is returned to the position of the pallet 21 by the cover transport unit 17.

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、図３（Ａ）に示す針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１や、図３（Ｂ）に示す針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２を組み立てる工程は、従来から人手作業で行っていたが、本実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機１により自動化が図れる。そのため、図３（Ａ）に示す針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１や、図３（Ｂ）に示す針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２を組み立てる作業時に、組立品質を均一させることができるとともに、組立時間を短縮し、均一化することができる。したがって、組立の自動化によって製造単価が安くなるとともに、均一な品質をいつも提供することができる。 Therefore, the above configuration has the following effects. That is, the process of assembling the tip unit M1 of the biopsy forceps with needle shown in FIG. 3A and the tip unit M2 of the biopsy forceps without needle shown in FIG. 3B has been performed manually. However, automation can be achieved by the automatic assembly machine 1 at the distal end of the biopsy forceps according to the present embodiment. Therefore, when assembling the tip unit M1 of the biopsy forceps with needle shown in FIG. 3A or the tip unit M2 of the biopsy forceps without needle shown in FIG. 3B, the assembly quality can be made uniform. In addition, the assembly time can be shortened and uniformed. Therefore, the unit price can be reduced by automation of assembly, and uniform quality can always be provided.

さらに、従来のピン５の固定方法はレーザー溶接で行っていたが、本実施の形態ではカシメ固定に変更することにより、設備を安くすると同時にメンテナンス費用を低く抑えることができる。 Furthermore, although the conventional fixing method of the pin 5 has been performed by laser welding, in the present embodiment, by changing to the caulking fixing, the equipment can be made cheap and the maintenance cost can be kept low.

さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）生検鉗子先端部分の組立を行う装置において、ピンを供給するピン供給部と、ハリを供給するハリ供給部と、ピン供給部及びハリ供給部から供給されたピンおよびハリの位置決めを行う搬送部と、搬送部で位置決めされたピン及びハリを組立部へ搬送するピン・ハリ搬送部と、長尺部品であるワイヤ付きカップとコイル付きカバーをセットするパレットと、パレットを搬送するパレット搬送部と、前記ワイヤ付きカップをパレットから組立部へ搬送するカップ搬送部と、前記コイル付きカバーをパレットと組立部との間で搬送するカバー搬送部と、前記カップ搬送部および前記カバー搬送部の搬送途中でワイヤ付きカップとコイル付きカバーの位置を検出する画像処理部と、供給されたピン、ハリ、ワイヤ付きカップ、ワイヤ付きカバーを組み付ける組立部と、組立部で組み付けられたピンのカシメを行うカシメ部を有することを特徴とする生検鉗子先端部の自動組立機。 Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
Next, other characteristic technical matters of the present application are appended as follows.
Record
(Additional Item 1) In an apparatus for assembling the tip of a biopsy forceps, a pin supply unit that supplies a pin, a tension supply unit that supplies tension, a pin supply unit, a pin supplied from the tension supply unit, and a tension Conveying unit for positioning, pin / spindle conveying unit for conveying pins and splints positioned in the conveying unit to the assembling unit, pallet for setting cups with wires and covers with coils, which are long parts, and conveying pallets A pallet transporting unit, a cup transporting unit transporting the wire-attached cup from the pallet to the assembly unit, a cover transporting unit transporting the coiled cover between the pallet and the assembly unit, the cup transporting unit and the cover Image processing unit that detects the position of the cup with wire and the cover with coil during the conveyance of the conveyance unit, and the supplied pin, tension, cup with wire, with wire An automatic assembling machine for a biopsy forceps tip part, comprising an assembling part for assembling a cover and a caulking part for caulking a pin assembled in the assembling part.

（付記項２）一対のカップ、カバーおよびハリを有する生検鉗子先端部の自動組立機において、前記一対のカップ、ハリおよびカバーを連結ピンによって連結する組立部と、前記ハリおよび連結ピンを前記組立部に搬送する第１搬送部と、前記カップに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置との第１の差分および前記カバーに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める画像処理部と、前記第１の差分に基づいて前記一対のカップを前記画像処理部から前記組立部に搬送する第２搬送部と、前記第２の差分に基づいて前記カバーを前記画像処理部から前記組立部に搬送する第３搬送部と、を具備することを特徴とする生検鉗子先端部の自動組立機。 (Additional Item 2) In an automatic assembling machine for a biopsy forceps tip having a pair of cups, a cover and a tension, an assembly part for coupling the pair of cups, a tension and a cover with a coupling pin, and the tension and the coupling pin The first difference between the first conveyance unit to be conveyed to the assembly unit, the position of the hole provided in the cup and the position of the preset hole, and the position of the hole provided in the cover are preset. An image processing unit for obtaining a second difference from the position of the hole, a second transport unit for transporting the pair of cups from the image processing unit to the assembly unit based on the first difference, and the second And a third transport unit that transports the cover from the image processing unit to the assembly unit on the basis of the difference between them.

（付記項３）前記組立部では、一対のカップ、ハリおよびカバーを連結ピンのカシメによって連結することを特徴とする付記項２に記載の生検鉗子先端部の自動組立機。 (Additional Item 3) The biopsy forceps distal end automatic assembly machine according to Additional Item 2, wherein in the assembly unit, the pair of cups, the tension, and the cover are connected by caulking of a connection pin.

（付記項４）一対のカップ、カバーおよびハリを有する生検鉗子先端部の組立方法において、前記ハリおよび連結ピンを組立部に搬送する工程と、パレット上にセットされた一対のカップを画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カップに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置と差分を求める工程と、前記カップを前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記パレット上に載置されたカバーを画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カバーに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置と差分を求める工程と、前記カバーを前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記組立部で、前記一対のカップ、ハリおよびカバーを前記連結ピンによって連結する工程と、を有することを特徴とする生検鉗子先端部の組立方法。 (Additional Item 4) In a method of assembling a biopsy forceps tip having a pair of cups, a cover, and a tension, a step of transporting the tension and the connecting pin to the assembly, and image processing of the pair of cups set on the pallet A step of transporting the cup to the assembly unit, a step of obtaining a difference between a position of the hole provided in the cup and a preset position of the hole in the image processing unit, and the cup based on the difference. A step of conveying, a step of conveying a cover placed on the pallet to an image processing unit, and a difference between a position of a hole provided in the cover and a preset position of the hole in the image processing unit A step of transporting the cover to the assembly unit based on the difference, and a step of connecting the pair of cups, a splint and a cover by the connection pin in the assembly unit. Biopsy forceps tip assembly method, characterized in that.

（付記項５）前記連結する工程は、前記連結ピンのカシメによって行うことを特徴とする付記項４に記載の生検鉗子先端部の組立方法。 (Additional Item 5) The method of assembling the distal end portion of the biopsy forceps according to Additional Item 4, wherein the connecting step is performed by caulking of the connecting pin.

本発明は、針付き生検鉗子の先端部ユニットや、針なし生検鉗子の先端部ユニットを組み立てる技術分野や、その内視鏡用処置具の自動組立機を使用して内視鏡用処置具を組み立てる技術分野に有効である。 The present invention relates to a technique for assembling a tip unit of a biopsy forceps with a needle, a tip unit of a needleless biopsy forceps, and an endoscope treatment using an automatic assembly machine for the endoscope treatment tool. It is effective in the technical field of assembling tools.

本発明の第１の実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機の全体の概略構成を示す平面図。The top view which shows schematic structure of the whole automatic assembly machine of the biopsy forceps front-end | tip part of the 1st Embodiment of this invention. 図１のＩＩ−ＩＩ線断面図。II-II sectional view taken on the line of FIG. 第１の実施の形態の自動組立機で自動的に組立てられる生検鉗子先端部を示すもので、（Ａ）は針付き生検鉗子の先端部ユニットを示す斜視図、（Ｂ）は針なし生検鉗子の先端部ユニットを示す斜視図。The biopsy forceps front-end | tip part automatically assembled with the automatic assembly machine of 1st Embodiment is shown, (A) is a perspective view which shows the front-end | tip part unit of the biopsy forceps with a needle | hook, (B) has no needle The perspective view which shows the front-end | tip part unit of biopsy forceps. 第１の実施の形態の自動組立機で自動的に組立てられる生検鉗子先端部の構成部品を示す分解斜視図。The disassembled perspective view which shows the component of the biopsy forceps front-end | tip part automatically assembled with the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機で必要に応じて針付き部材に代えて選択される針なし部材を示す斜視図。The perspective view which shows the needle-less member selected instead of a needle-attached member as needed with the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機のパレット搬送部に配設されたパレット受け部を示す概略構成図。The schematic block diagram which shows the pallet receiving part arrange | positioned in the pallet conveyance part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 図６のパレット受け部の動作状態を説明するための概略構成図。The schematic block diagram for demonstrating the operation state of the pallet receiving part of FIG. 第１の実施の形態の自動組立機のピン供給部の動作状態を示すもので、（Ａ）はピン搬送部のチャックがパーツフィーダの受け取り位置から離れた位置に配置されている状態を示す平面図、（Ｂ）はピン搬送部のチャックが切り出しブロックを押してパーツフィーダの受け取り位置に移動した状態を示す平面図。FIG. 2 shows an operation state of the pin supply unit of the automatic assembly machine according to the first embodiment, and FIG. 4A is a plan view showing a state in which the chuck of the pin transport unit is arranged at a position away from the receiving position of the parts feeder. FIG. 4B is a plan view showing a state in which the chuck of the pin transport unit has moved to the receiving position of the parts feeder by pushing the cutting block. 第１の実施の形態の自動組立機の針状部材供給部の動作状態を説明するための概略構成図。The schematic block diagram for demonstrating the operation state of the acicular member supply part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機のワーク搬送部の動作状態を説明するための概略構成図。The schematic block diagram for demonstrating the operation state of the workpiece conveyance part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機のワーク搬送部のチャックの構成を説明するための概略構成図。The schematic block diagram for demonstrating the structure of the chuck | zipper of the workpiece conveyance part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機のワーク搬送部で針なし部材のピン挿通孔または針部材のピン挿通孔に嵌合して位置決めをする位置決め用のピンを示す側面図。The side view which shows the pin for positioning which fits into the pin insertion hole of a needleless member or the pin insertion hole of a needle member, and positions by the workpiece conveyance part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機のピン・ハリ搬送部の概略構成図。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a pin / spindle conveyance unit of the automatic assembly machine according to the first embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機のカップ搬送部の概略構成図。The schematic block diagram of the cup conveyance part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機のパレット上の２つのカップ部材とカバー部材のセット状態を示す平面図。The top view which shows the set state of the two cup members on the pallet of the automatic assembly machine of 1st Embodiment, and a cover member. 第１の実施の形態の自動組立機のカバー搬送部を説明するための概略構成図。The schematic block diagram for demonstrating the cover conveyance part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機の組立部を説明するための概略構成図。The schematic block diagram for demonstrating the assembly part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 図１７の１８−１８線断面図。FIG. 18 is a cross-sectional view taken along line 18-18 in FIG. 第１の実施の形態の自動組立機の組立部の上下機構を説明するための概略構成図。The schematic block diagram for demonstrating the up-and-down mechanism of the assembly part of the automatic assembly machine of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の自動組立機による生検鉗子先端部の組立手順を説明するもので、（Ａ）はピン・ハリ搬送部で組立部へ搬送される際のピンの姿勢を示す斜視図、（Ｂ）は一方のカップ部材をピンに組み付けた状態を示す斜視図、（Ｃ）は針部材をカップ部材の上に置いた状態を示す斜視図、（Ｄ）はピンを針部材の位置まで上昇させた状態を示す斜視図、（Ｅ）はもう片側のカップ部材を針部材の上に置いた状態を示す斜視図、（Ｆ）は一対のカップ部材の組み付け後、その補正量を加味してカバー部材をピンの位置まで搬送した状態を示す斜視図、（Ｇ）は組立完成品を示す斜視図。The assembly procedure of the biopsy forceps front-end | tip part by the automatic assembly machine of 1st Embodiment is demonstrated, (A) is a perspective view which shows the attitude | position of the pin at the time of being conveyed to an assembly part by a pin / harley conveyance part , (B) is a perspective view showing a state in which one cup member is assembled to a pin, (C) is a perspective view showing a state in which the needle member is placed on the cup member, and (D) is a position of the pin at the needle member. (E) is a perspective view showing a state in which the cup member on the other side is placed on the needle member, and (F) shows the correction amount after assembling the pair of cup members. Then, the perspective view which shows the state which conveyed the cover member to the position of a pin, (G) is a perspective view which shows an assembly completion product. 従来の生検鉗子の先端部の組立方法を説明するもので、（Ａ）は仮組ユニットを形成した状態を示す側面図、（Ｂ）はピンの中実軸部をカップ保持部材のスリットに沿ってスライドさせる状態を示す側面図。The conventional method of assembling the tip of the biopsy forceps will be described. (A) is a side view showing a state where a temporary assembly unit is formed, and (B) is a solid shaft portion of a pin used as a slit of a cup holding member. The side view which shows the state made to slide along. 従来の生検鉗子の先端部の組立方法を説明するもので、（Ａ）はピンの中実軸部と連通孔の位置とを合わせた状態を示す側面図、（Ｂ）はピンの皿部とカップ保持部材の皿受け部とを嵌合させた状態を示す側面図。It explains the assembling method of the tip part of the conventional biopsy forceps, (A) is a side view showing a state in which the solid shaft part of the pin and the position of the communication hole are aligned, (B) is a plate part of the pin The side view which shows the state which fitted the tray receiving part of the cup holding member.

符号の説明Explanation of symbols

１…自動組立機、２…カバー部材、２ｃ…丸穴（挿通孔）、２ｄ…スリット（挿通孔）、３…カップ部材、３ｂ２…ピン挿通孔、４…針部材（針状部材）、４ｃ…ピン挿通孔、５…連結ピン、６…針なし部材（針状部材）、６ｃ…ピン挿通孔、１５…組立部、１６…ワーク搬送部（第１搬送部）、１７…カバー搬送部（第３搬送部）、１８…カップ搬送部（第２搬送部）、５７…画像処理カメラ（画像処理部）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic assembly machine, 2 ... Cover member, 2c ... Round hole (insertion hole), 2d ... Slit (insertion hole), 3 ... Cup member, 3b2 ... Pin insertion hole, 4 ... Needle member (needle-like member), 4c DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Pin insertion hole, 5 ... Connecting pin, 6 ... Needleless member (needle-like member), 6c ... Pin insertion hole, 15 ... Assembly part, 16 ... Work conveyance part (1st conveyance part), 17 ... Cover conveyance part ( (3rd conveyance part), 18 ... Cup conveyance part (2nd conveyance part), 57 ... Image processing camera (image processing part).

Claims

一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材にそれぞれ連結ピンを挿通する挿通孔が形成され、前記挿通孔に挿通される前記連結ピンによって前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子の先端部の自動組立機であって、
前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する組立部と、
前記針状部材および前記連結ピンを前記組立部に搬送する第１搬送部と、
前記カップ部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置との第１の差分および前記カバー部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める画像処理部と、
前記第１の差分に基づいて前記一対のカップ部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第２搬送部と、
前記第２の差分に基づいて前記カバー部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第３搬送部と、
を具備することを特徴とする生検紺子先端部の自動組立機。 The pair of cup members, the needle-shaped member and the cover member are each formed with an insertion hole through which the connection pin is inserted, and the pair of cup members, the needle-shaped member and the cover are inserted by the connection pin inserted into the insertion hole. A biopsy forceps tip assembly unit for assembling a biopsy forceps tip assembly unit by connecting members;
An assembly part for connecting the pair of cup members, the needle-like member and the cover member by the connecting pins;
A first transport unit that transports the needle-shaped member and the connecting pin to the assembly unit;
The first difference between the position of the insertion hole provided in the cup member and the preset position of the hole, and the position of the insertion hole provided in the cover member and the position of the preset hole An image processing unit for obtaining a second difference between
A second transport unit configured to transport the pair of cup members from the image processing unit to the assembly unit based on the first difference;
A third transport unit configured to transport the cover member from the image processing unit to the assembly unit based on the second difference;
An automatic assembly machine for the tip of a biopsy insulator.

前記組立部では、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンのカシメによって連結することを特徴とする請求項１に記載の生検鉗子先端部の自動組立機。 The automatic assembling machine for a biopsy forceps tip portion according to claim 1, wherein in the assembly portion, the pair of cup members, the needle-like member and the cover member are connected by caulking of the connecting pin.

一対のカップ部材と、カバー部材および針状部材にそれぞれ連結ピンを挿通させて前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子先端部の組立方法であって、
前記針状部材および前記連結ピンを組立部に搬送する工程と、
パレット上にセットされた一対の前記カップ部材を画像処理部に搬送する工程と、
前記画像処理部で、前記カップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、
前記カップ部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、
前記パレット上に載置された前記カバー部材を前記画像処理部に搬送する工程と、
前記画像処理部で、前記カバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、
前記カバー部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、
前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する工程と、
を有することを特徴とする生検錐子先端部の組立方法。 A pair of cup members, a cover member and a needle-like member are inserted through connecting pins, respectively, and the pair of cup members, the needle-like member and the cover member are connected to assemble an assembly unit at the distal end portion of the biopsy forceps A method of assembling a biopsy forceps tip,
Transporting the needle-shaped member and the connecting pin to an assembly unit;
Conveying the pair of cup members set on the pallet to an image processing unit;
In the image processing unit, obtaining a difference between a position of the insertion hole provided in the cup member and a preset position of the hole set in advance,
Transporting the cup member to the assembly unit based on the difference;
Transporting the cover member placed on the pallet to the image processing unit;
A step of obtaining a difference between a position of the insertion hole provided in the cover member and a preset position of the hole set in the image processing unit;
Transporting the cover member to the assembly unit based on the difference;
Connecting the pair of cup members, the needle-like member and the cover member with the connecting pins in the assembly portion;
A method of assembling the tip of the biopsy cone, characterized by comprising:

前記連結する工程は、前記連結ピンのカシメによって行うことを特徴とする請求項３に記載の生検鉗子先端部の組立方法。 The method of assembling a biopsy forceps tip portion according to claim 3, wherein the connecting step is performed by caulking of the connecting pin.