JP5045453B2 - 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム - Google Patents
高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5045453B2 JP5045453B2 JP2008010506A JP2008010506A JP5045453B2 JP 5045453 B2 JP5045453 B2 JP 5045453B2 JP 2008010506 A JP2008010506 A JP 2008010506A JP 2008010506 A JP2008010506 A JP 2008010506A JP 5045453 B2 JP5045453 B2 JP 5045453B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wave
- detection
- radar
- sensor device
- reflected wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
高周波検知システムにおいては、受信アンテナの主ビームであって、放射パターンの最も高い範囲であるメインローブ以外に、主ビームのサイドに現れる、主ビームの次に強いビームであるサイドローブにおいても物体を検出することができる。
このサイドローブによる誤検知を防止するものとしては、特許文献1に開示されている構成が考えられる。
特許文献2の装置では、メインローブで検知できない範囲をメインローブとサイドローブの設置を工夫することによって、検知保証範囲を拡大している。
本発明では、簡易な構成でなるべく物体検知範囲を広くし、かつ、安全に寄与可能な高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラムを提供することを課題とする。
送信部は、レーダ波を送信する。
電波遮蔽物は、前記送信部の側方に設けられ、断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断する。
この構成により、レーダ波のメインローブによるエリアにある物体からの反射波は、連続的になり、レーダ波のサイドローブによるエリアにある物体からの反射波は、断続的になる。
データ受信部は、前記高周波センサ装置から前記反射波に基づく情報を受信する。
また本発明は、検知システム、物体検知方法及びプログラムもその範囲に含む。
図1は、本実施形態の検知システムの構成例を示す図である。
同図において、検知システム100は、センサ装置10及び処理装置20からなる。このセンサ装置10と処理装置20は、優先若しくは無線により接続されている。またこのセンサ装置10と処理装置20を一つの筐体で一体化した構成としても良い。
CPU11は、処理装置20からの指示を受付けて、レーダ波の送信を制御したり、受信波についての情報を処理装置20に通知したりするものである。AD変換器12は、受信波に対して高速フーリエ変換を行ったり、物体との距離、移動速度、受信波の受信電力を計算する。信号処理器13は、受信波に対してダウンコンバートや増幅を行う。アンテナ14は、レーダ波を送信し、送信したレーダ波が物体に反射した反射波を受信するものである。遮断部15は、アンテナ14の横側を定周期で遮断して、アンテナ14にサイドローブを断続的に受信させる不図示の電波遮蔽物を制御する。なお電波遮蔽物を制御は、CPU11が行う構成としても良い。
処理装置20からの指示に基づいてCPU11は、アンテナ14からレーダ波を送信させ、また物体からの反射波をアンテナ14により受信する。この間遮断器15は、アンテナの両横側を断続的に遮断する。アンテナ14が反射波を受信するとこれを信号処理器13がダウンコンバートや増幅等を行ってAD変換器12に渡し、AD変換器12はこれを高速フーリエ変換してデジタルデータにし、また物体までの距離、物体の移動速度、受信電力を求め、これをCPU11に渡す。CPU11は、これらの情報を処理装置20に通知し、処理装置20では、通知された距離、移動速度、受信電力についての情報を蓄積すると共に、物体が希望する検知エリア内に存在するのかあるいはその近辺に存在するのかを判断して、警報等の処理を行なう。
同図に示すように、レーダ波のメインローブ31はセンサ装置10のアンテナ14の正面方向のエリアになる。またサイドローブ32は、アンテナ14の両横側のエリアとなる。
同図(a)は上面図、胴部(b)は側面図である。
同図に示すようにセンサ装置10には、アンテナ14のレーダ波照射方向の両側面に電波を遮断する三角状の羽を複数供えた回転式の電波遮断物16を備えている。
図4は本実施形態の検知システム100が受信する反射波のメインローブとサイドローブを説明するための図である。便宜上、受信電力を現す波形を直線で表しているが、実際の反射波を直線波形に限るものではない。また、メインローブの反射波とサイドローブの反射波とを区別しやすいように便宜上、受信電力についても、両者を隔たった間隔で表しているが、実際の反射波の受信電力はこれに限るものではない。
図4において太線がメインローブ、中太線がサイドローブの受信波を示している。
図5は、センサ装置10を制御すると共に、上記した物体の位置がメインローブによる希望する検知エリア内なのか、サイドローブによって検知される近辺エリアなのかを判断する処理装置20の構成例を示す図である。
データ受信部21は、センサ装置10から、センサ装置10内で計算処理した、物体までの距離、速度、受信電力をデータとして受信する。データ蓄積部22は、データ受信部21がセンサ装置10から受信したデータを記憶、蓄積する。データ解析部23は、センサ装置10から受信したデータを解析し、例えば速度や電力のデータからしきい値を変更するコマンドを生成する等、センサ装置10の受信状態を分析し、その結果に基づいたコマンドを生成する。制御コマンド送信部24は、データ解析部23が生成したコマンドや、計測開始、終了をセンサ装置10に指示するコマンドをセンサ装置10に対して送信する。エリア判定部25は、センサ装置10からのデータから物体がメインローブによるエリアにあるのか、サイドローブによるエリアにあるのかを判定し、またその移動速度や方向から外部への報知が必要かどうかを判定し、報知が必要なら報知部26に放置を指示する。報知部26は、エリア判定部25からの指示に基づいて後述するように音声や電波等で外部に物体の存在を報知する。
図6は、検知システム100の使用状況の一例を示す図である。
同図では、検知システム100のメインローブ31を検知対象エリア33に重なるようにセンサ装置10を配置してある。
して警告音を発生する。
図7は、第1の使用例を示す図である。
同図では、踏み切りなど、電車、車両などが通過する際に外部から物体が進入すると事故がおきる可能性が高い場所を検知エリアとするように2つの検知システム100−1、100−2が設置されている。
これにより、メインローブによる検知範囲31−1に進入した物体34−1があると、検知システム100−1は、報知部26が備える無線機を用いて無線通信で電車36に通知し、電車36はこれを受けてブレーキをかける等の処理を行なう。
第2の使用例では、見通しの悪い交差点、駐車場出入り口など車両が通過する際に外部から物体が進入すると事故が起きる可能性が高い場所を検知システム100による検知対象エリアとするものである。
この例では、検知対象エリア31内に物体が存在する場合、及び物体が進入しようとしている場合、検知システム100はそれを検知し、通過しようとする車両38へ報知部26によって無線通信により、交差点付近の情報として通報する。
この第2の使用例では、検知対象エリア31である交差点に入っている人のみならずその近傍の人に対しても、一方に対しては車両に通報、もう一方に対しては警報を行う等、両者を分けて対処することが出来る。
第3の使用例は、山間部の鉄道、高速道路、あるいは田畑など、主に野生動物などの物体が進入すると問題が生じる可能性が高い場所を検知エリアとする。
この設置の仕方の場合、検知システム100−1〜100−nのサイドローブ32−1〜32−nによるエリアは、道路、鉄道等39の境界部分になる。
図10乃至図13は、電波遮断物の別例を示す図である。
図3に示した電波遮断物は電波を遮断する三角状の羽を複数供えた回転式の構成を有していたが、本実施形態の電波遮断物の構成はこれに限定されるものではなく、電波を遮断する電波遮断物16がセンサ装置10のアンテナの側面を断続的に遮断する構成であればどのような構成でも良い。
更に図12に側面図を示すセンサ装置10cでは、電波を遮断しないパイプ41に電波遮断物16cを設け、パイプ41を往復運動することによりアンテナ14の側面で送受信される電波を断続的に遮断している。
ゆれることによりサイドローブを断続的に遮断する構成等、電波遮断物16がアンテナ14の側面を断続的に遮断する構成であればどのような構成でも良い。
また電波遮断物16の材質は金属等電波を遮断するものであれば何でも良い。
また、アンテナの右側のサイドローブのエリアと左側のサイドローブのエリアをも区別するために、電波遮断物16でアンテナの側面を遮断する周期を左右で変え、受信周期から左右のエリア内の物体を検知する構成としても良い。あるいは一方は定周期、もう一方は不定周期に遮断して左右のサイドローブのエリアを区別する構成としても良い。
図4と同様、便宜上、受信電力を現す波形を直線で表しているが、実際の反射波を直線波形に限るものではない。また、メインローブの反射波とサイドローブの反射波とを区別しやすいように便宜上、受信電力についても、両者を隔たった間隔で表しているが、実際の反射波の受信電力はこれに限るものではない。
同図では、右側の電波遮断部16の遮断周期が左側の電波遮断部16の遮断周期より2倍程度早く、処理装置20のエリア判定部25は、受信波の周期を調べることにより物体が右側のエリアにあるのか左側のエリアにあるのかの判別を行なうことができる。
次に本実施形態の検知システム100による物体検知時の動作処理を説明する。
ップS7として希望する検知エリア外での検知であると認識し、検知対象エリア近傍の検知である場合の処理を行う。
次に、ビート信号から物体の移動方向を検知してから検知した物体に対して警告を行う場合を説明する。
ステップS7において希望する検知エリア(検知対象エリア)外の検知であると検知システム100の処理装置が認識すると、ステップS8aとして、報知部26は送信波(レーダ波)と物体からの反射波からビート信号を取得する。
このように本実施形態の検知システム100で上記処理を行なうことによりでは、サイドローブによる検知の場合、検知した物体の移動方向を求めその方向に応じて対応処置を施すことが出来る。
図17は、検知した物体に対して速度検出を行い、その結果から警告を行う場合の処理を示すフローチャートである。同図の処理も、図15の処理と同様全てのレーダ装置の方式において適用することが出来る。
ステップS7において希望する検知エリア外の検知であると検知システム100の処理装置が認識すると、ステップSb8として報知部26は受信波の周波数変動を調べ、ドップラー効果から検知物体の速度を検知する。
このように本実施形態の検知システム100で上記処理を行なうことにより、サイドローブによる検知の場合、検知した物体の移動方向を求めその方向に応じて対応処置を施すことが出来る。またこの処理では、ドップラー効果を用いるので全てのレーダ装置の方式において適用することが出来る。
図18は、電波遮断物16の動作周期を左側を右側より大きく(小さく)し、右側と左側のサイドローブによる検知を区別するときの検知システム100の動作処理を示すフローチャートである。同図の処理も、図15、図17の処理と同様全てのレーダ装置の方式において適用することが出来る。
ステップS6において、サイドローブによる検知と判断すると、ステップSc7としてエリア判定部25は、希望する検知エリア(検知対象エリア)外での検知であると判定する。またエリア判定部25は、受信波の周期を調べ受信波の周期が大きい(小さい)場合は、ステップSc8として右側(左側)のサイドローブによる検知であると判断し、受信波の周期が小さい(大きい)場合は、ステップSc9として左側(右側)のサイドローブによる検知であると判断する。
同図において、処理装置20は、CPU51、RAM等の主記憶装置52、ハードディスク等の補助記憶装置53、ディスプレイ、キーボード、ポインティングデバイス等の入出力装置(I/O)54、通信インタフェースやモデム等のネットワーク接続装置55、及びディスク、磁気テープなどの可搬記憶媒体から記憶内容を読み出す媒体読み取り装置56を有し、これらが互いにバス58により接続される構成を備えている。そして各構成要素は、バス58を介して互いにデータのやり取りを行う。
トウエア的に実現する。
(付記1)
高周波センサ装置において、
レーダ波を送信する送信部と、
前記送信部の側方に設けられ、断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断する電波遮蔽物と、
前記送信部から送信された送信波に対する反射波を受信する受信部と、
を備えたことを特徴とする高周波センサ装置。
(付記2)
前記電波遮断物は、前記送信部の右側と左側で前記サイドローブの遮断の仕方が異なることを特徴とする付記1に記載の高周波センサ装置。
(付記3)
前記電波遮断物を回転させて前記サイドローブを断続的に遮断することを特徴とする付記1に記載の高周波センサ装置。
(付記4)
前記レーダ波は、数10GHzの周波数で、前記電波遮断物は、前記サイドローブを数10msec周期で遮断することを特徴とする付記1に記載の高周波センサ装置。
(付記5)
前記高周波センサ装置により受信した反射波を処理する処理装置であって、
前記高周波センサ装置から前記反射波に基づく情報を受信するデータ受信部と、
前記反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記反射波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定するエリア判定部と、
を備えたことを特徴とする処理装置。
(付記6)
前記エリア判定部の判定結果に基づいて、報知を行う報知部を更に備えることを特徴と
する付記5に記載の処理装置。
(付記7)
前記エリア判定部による判定結果が、前記サイドローブによるエリアであるとの判定であるとき、前記報知部は、検知した物体の移動方向を求め、当該移動方向に基づいて報知を行うことを特徴とする付記6に記載の処理装置。
(付記8)
前記報知部は、前記移動方向を送信波と前記反射波のビート信号から前記移動方向を求めることを特徴とする付記7に記載の処理装置。
(付記9)
前記報知部は、前記移動方向を前記反射波に対するドップラー効果から前記移動方向を求めることを特徴とする付記7に記載の処理装置。
(付記10)
前記報知部による報知は、前記検知した物体に対する報知であることを特徴とする付記6に記載の処理装置。
(付記11)
前記報知部による報知は、無線通信による報知であることを特徴とする付記6に記載の処理装置。
(付記12)
前記エリア判定部は、前記判定結果が前記サイドローブによるエリアであるとの判定であるとき、前記受信波の断続の仕方から、左側の前記サイドローブによるエリアと右側の前記サイドローブによるエリアの判別を行うことを特徴とする付記5に記載の処理装置。(付記13)
レーダ波を送信して反射波を受信する高周波センサ装置と当該反射波を処理する処理装置とが接続された検知システムであって
前記高周波センサ装置は、
前記レーダ波を送信する送信部と、
前記送信部の側方に設けられ、断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断する電波遮蔽物と、
前記送信部から送信された送信波に対する反射波を受信する受信部と、
前記反射波に基づく情報を前記処理装置に送信するデータ送信部と、
を備え、
前記処理装置は、
前記高周波センサ装置から前記反射波に基づく情報を受信するデータ受信部と、
前記反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記反射波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定するエリア判定部と、
を備えることを特徴とする検知システム。
(付記14)
前記処理装置は、複数の前記高周波センサ装置と接続され、当該複数高周波センサ装置が受信した前記反射波を処理することを特徴とする付記13に記載の検知システム。
(付記15)
送信部からレーダ波を送信して反射波を受信することにより物体を検知する物体検知方法であって、
前記送信部の側方に設けた電波遮蔽物によって断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断しながら、前記レーダ波を送信し、かつ前記反射波を受信し、
前記受信した反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記受信波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定する
ことを特徴とする物体検知方法。
(付記16)
レーダ波を送信して反射波を受信する高周波センサ装置と接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって
前記高周波センサ装置から反射波に基づく情報を受信し、
前記反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記反射波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定する
ことを前記情報処理装置に実行させるプログラム。
11、51 CPU
12 AD変換器
13 信号処理器
14 アンテナ
15 遮断器
16 電波遮蔽物
20 処理装置
21 データ受信部
22 データ蓄積部
23 データ解析部
24 制御コマンド送信部
25 エリア判定部
26 報知部
52 主記憶装置
53 補助記憶装置
54 出力装置(I/O)
55 ネットワーク接続装置
56 媒体読み取り装置
57 媒体読み取り装置
58 バス
100 検知システム
Claims (4)
- レーダ波を送信して反射波を受信する高周波センサ装置により受信した反射波を処理する処理装置であって、
前記高周波センサ装置は、断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断しながら、前記レーダ波を送信し、また前記反射波を受信し、
前記処理装置は、
前記高周波センサ装置から前記反射波に基づく情報を受信するデータ受信部と、
前記反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記反射波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定するエリア判定部と、
を備えたことを特徴とする処理装置。 - レーダ波を送信して反射波を受信する高周波センサ装置と当該反射波を処理する処理装置とが接続された検知システムであって
前記高周波センサ装置は、
前記レーダ波を送信する送信部と、
前記送信部の側方に設けられ、断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断する電波遮蔽物と、
前記送信部から送信された送信波に対する反射波を受信する受信部と、
前記反射波に基づく情報を前記処理装置に送信するデータ送信部と、
を備え、
前記処理装置は、
前記高周波センサ装置から前記反射波に基づく情報を受信するデータ受信部と、
前記反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記反射波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定するエリア判定部と、
を備えることを特徴とする検知システム。 - 送信部からレーダ波を送信して反射波を受信することにより物体を検知する物体検知方法であって、
前記送信部の側方に設けた電波遮蔽物によって断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断しながら、前記レーダ波を送信し、また前記反射波を受信し、
前記受信した反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記受信波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定する
ことを特徴とする物体検知方法。 - レーダ波を送信して反射波を受信する高周波センサ装置と接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、
前記高周波センサ装置は、断続的に前記レーダ波のサイドローブを遮断しながら、前記レーダ波を送信し、また前記反射波を受信し、
前記プログラムは、
前記高周波センサ装置から反射波に基づく情報を受信し、
前記反射波が連続的であるとき、レーダ波のメインローブによるエリアでの検知と判定し、前記反射波が断続的であるとき前記レーダ波のサイドローブによるエリアでの検知と判定する
ことを前記情報処理装置に実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008010506A JP5045453B2 (ja) | 2008-01-21 | 2008-01-21 | 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008010506A JP5045453B2 (ja) | 2008-01-21 | 2008-01-21 | 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009168784A JP2009168784A (ja) | 2009-07-30 |
JP5045453B2 true JP5045453B2 (ja) | 2012-10-10 |
Family
ID=40970100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008010506A Expired - Fee Related JP5045453B2 (ja) | 2008-01-21 | 2008-01-21 | 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5045453B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6370607B2 (ja) * | 2014-05-27 | 2018-08-08 | 住友電気工業株式会社 | 電波センサ、検知方法および検知プログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001091647A (ja) * | 1999-09-24 | 2001-04-06 | Mitsubishi Electric Corp | ドプラ航法装置 |
JP4497017B2 (ja) * | 2005-04-08 | 2010-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用物体検出装置 |
JP4865405B2 (ja) * | 2006-05-25 | 2012-02-01 | セイコープレシジョン株式会社 | 計時機器およびタイム特定方法 |
-
2008
- 2008-01-21 JP JP2008010506A patent/JP5045453B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009168784A (ja) | 2009-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5852456B2 (ja) | 周辺物体検知装置 | |
JP2011122876A (ja) | 障害物検出装置 | |
JP2004301567A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2007051888A (ja) | レーダ装置 | |
JP5926069B2 (ja) | 障害物判定装置 | |
JP2016110629A (ja) | 物体検出装置および道路反射鏡 | |
KR102013224B1 (ko) | 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 | |
JP2007071605A (ja) | 防犯センサ | |
WO2020070909A1 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
JP2014102165A (ja) | 物標判定装置 | |
JPWO2017159639A1 (ja) | 鉱山用作業機械 | |
JP2005233615A (ja) | 障害物検知装置及び検知方法 | |
WO2020129484A1 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
JP2019109179A (ja) | 車両の物体検出装置 | |
JP2018165654A (ja) | 走行路情報推定装置および走行路情報推定方法 | |
JP5045453B2 (ja) | 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム | |
JP2017134012A (ja) | 車両検知装置、車両検知装置の制御方法、および車両検知プログラム | |
JP2005295469A (ja) | 監視システム | |
JP5436652B1 (ja) | 車両の周辺監視装置及び車両の周辺監視方法 | |
JP5861396B2 (ja) | 車両用歩行者検知装置、車両用歩行者保護システム | |
JP2004295620A (ja) | 車両衝突可能性検出装置 | |
JP4863679B2 (ja) | 位置測定装置 | |
JP2007064655A (ja) | 移動体測定システム | |
JP4684876B2 (ja) | レーダー装置及びレーダー装置の対象物検出方法 | |
JP7452286B2 (ja) | 浴室内の危険状態を検出する方法、装置及び電子機器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100917 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120417 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120418 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120619 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120702 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150727 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5045453 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |