JP5035424B2

JP5035424B2 - 走行車システム

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Publication number: JP5035424B2
Application number: JP2010532776A
Authority: JP
Inventors: 一見原崎
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2008-10-07
Filing date: 2009-07-24
Publication date: 2012-09-26
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Description

本発明は、予め定められた走行経路を走行車に走行させる走行車システムに関し、特に走行経路に沿って設けられた複数のステーションの使用可否を管理する走行車システムに関する。

天井、床面等に予め設けられた、一方通行の複数の周回経路からなる走行経路を、コンピュータ制御によって無人で走行車を自動走行させる走行車システムがある。このような走行車システムにおいて、走行車に故障が発生した場合など、その走行車が停車している場所を含む走行経路の一部区間を、他の走行車は走行できない。また、走行経路を形成する軌道を工事している場合なども、走行車は、工事している走行経路の一部区間を走行できない。

そこで、従来、走行車システムは、走行車が走行できない場所が発生した場合、当該場所を含む走行経路の一部区間を走行不可区間と設定する。これにより、走行車システムは、指示されたステーションまでの経路選択において、走行不可区間を走行車が走行しないように経路を選択する（例えば、特許文献１参照）。

特開平１１−８５２８０号公報

しかしながら、上記従来の走行車システムは、指示されたステーションに到着するための経路が存在しない場合、経路が存在しない旨の情報を上位システムに送信するだけである。つまり、走行車システム及び上位システムは、走行不可区間の設定に対応したステーションの使用可否が把握できない。

したがって、上位システムは、走行車が到着できるステーションがわからないため、代替ステーションを走行車システムに指示することができない。その結果、最悪の場合、上位システムと走行車システムとは、到着できないステーションへの到着指示と経路が存在しない旨の情報とを互いに送受信し続けることとなる。つまり、走行車は、搬送すべき荷物を保持したまま走行経路上に停止してしまい、渋滞の要因となる。

そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することができる走行車システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る走行車システムは、互いに接続された少なくとも二つの一方通行の周回経路からなる、予め設けられた走行経路と、前記走行経路に沿って配置される複数のステーションと、前記走行経路を走行する走行車と、前記複数のステーションの使用可否を管理する管理装置とを備え、前記管理装置は、前記走行車が走行できない前記走行経路の一部区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、前記走行不可区間設定部により走行不可区間が新たに設定された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して判定する判定部と、前記判定部により戻ってくることができると判定された場合、前記ステーションに対して使用可能と設定し、前記判定部により戻ってくることができないと判定された場合、前記ステーションに対して使用不可能と設定する使用可否設定部とを有する。

これにより、走行不可区間が設定された際にすべてのステーションの使用可否を判定することができるので、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することが可能となる。その結果、使用不可能なステーションに対する到着指示が出されるなどの混乱を防ぐことが可能となる。

さらに、走行車が戻ってくることができないステーションを使用不可能と設定するので、走行車が到着後に他のステーションへ移動できなくなることを防ぐことが可能となる。

また、前記走行不可区間設定部は、さらに、設定した走行不可区間を解除可能であり、前記判定部は、さらに、前記走行不可区間設定部により走行不可区間の一部が新たに解除された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が、まだ解除されていない前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記使用可否設定部により使用不可能と設定されたステーションのそれぞれに対して判定することが好ましい。

これにより、走行不可区間が解除された際に、使用不可能と設定されているステーションの使用可否を把握することができるので、使用不可能と設定されたステーションの復旧を迅速に行うことが可能となる。

また、前記管理装置は、さらに、前記走行経路又は前記複数のステーションのレイアウトが変更されたことを示すレイアウト変更情報を取得する取得部を備え、前記判定部は、さらに、前記取得部によりレイアウト変更情報が新たに取得された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して変更後のレイアウトに基づいて判定することが好ましい。

これにより、ステーションの追加、削除若しくは場所変更、又は走行経路の変更を示すレイアウト変更があった際にも、そのレイアウト変更に基づいて適切にステーションの使用可否を把握することが可能となる。

本発明により、予め設けられた走行経路を走行車が走行する走行車システムにおいて、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することが可能となる。

図１は、本発明の実施の形態に係る走行車システムの構成を示す図である。図２は、コントローラの特徴的な機能構成を示すブロック図である。図３は、ステーション情報テーブルの一例を示す図である。図４は、走行不可区間が新たに設定された際のコントローラの処理手順を示したフローチャートである。図５は、走行不可区間が新たに解除された際のコントローラの処理手順を示したフローチャートである。図６は、レイアウト変更情報が新たに取得された際のコントローラの処理手順を示したフローチャートである。図７は、表示部により表示されたステーション使用可否情報の一例を示す図である。図８は、走行車システムの他の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態に係る走行車システムについて、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る走行車システム１００の構成を示す図である。

図１に示すように、走行車システム１００は、走行車１１１〜１１３、ステーション１２１〜１２４、走行経路１３０、及びコントローラ１４０から構成される。以下に、走行車システム１００を構成する各構成要素について説明する。

走行車１１１、１１２、及び１１３は、例えば天井に設けられたガイドレールに吊り下げられた状態で走行する天井走行車であり、走行経路１３０を一方通行で走行する。以下において、各走行車を特に区別する必要がない場合は、走行車１１０と記す。なお、走行車１１０は、床面に設けられたレールを走行する走行車であってもよい。

ステーション１２１、１２２、１２３、及び１２４は、例えば走行車１１０が荷物の受け渡しを行う場所であり、走行経路１３０に沿って配置される。以下において、各ステーションを特に区別する必要がない場合は、ステーション１２０と記す。なお、走行車１１０がステーション１２０に到着するとは、ステーション１２０に対応して設けられた、走行経路１３０上の停止ポイントに停止することを意味する。

走行経路１３０は、例えば天井に予め設けられたガイドレールからなり、二つの周回経路１３１及び１３２からなる。図１に示すように周回経路１３１と周回経路１３２とは、分岐点１３３において分岐し、合流点１３４において合流する。また、図１において、周回経路１３１の一部区間が、走行不可区間１３５と設定されている。

コントローラ１４０は、ステーション１２０の使用可否を管理する管理装置の一例である。また、コントローラ１４０は、上位コントローラ（図示せず）からの指示に基づいて、複数の走行車１１０を制御する。

図２は、コントローラ１４０の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、コントローラ１４０は、入力部１４１、表示部１４２、通信部１４３、制御部１４４、走行不可区間設定部１４５、レイアウト変更取得部１４６、判定部１４７、使用可否設定部１４８、及び記憶部１４９を備える。以下、コントローラ１４０が備える各構成部について説明する。

入力部１４１は、例えばキーボード、マウス等からなり、ユーザによる各種操作が入力される。

表示部１４２は、例えば液晶ディスプレー等からなり、記憶部１４９に格納されている情報を表示したり、入力部１４１に入力された情報を表示したりする。

通信部１４３は、他の装置等と通信を行う処理部であり、例えば無線通信ネットワークを介して、到着すべきステーション１２０の情報を走行車１１０へ送信したり、走行車１１０の現在位置を走行車１１０から受信したりする。また、通信部１４３は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して、始点及び終点となるステーション１２０の情報を含む搬送指示を上位コントローラから受信したり、ステーション１２０の使用可否に関する情報を上位コントローラへ送信したりする。

制御部１４４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ等によって実現される処理部であり、上位コントローラからの搬送指示に基づいて、走行車１１０を制御する。具体的には、制御部１４４は、使用可否設定部１４８により使用不可能と設定されたステーション１２０に走行車１１０が到着しないように走行車１１０を制御する。すなわち、上位コントローラから使用不可能と設定されたステーション１２０に到着しなければならない指示を受信した場合、制御部１４４は、通信部１４３に、当該ステーション１２０には到着できない旨を上位コントローラに対して送信させる。

走行不可区間設定部１４５は、例えばメモリ、ＣＰＵ等によって実現される処理部であり、走行車１１０が走行できない走行経路１３０の一部区間である走行不可区間を設定及び解除する。

レイアウト変更取得部１４６は、例えばメモリ、ＣＰＵ等によって実現される処理部であり、走行経路１３０又はステーション１２０のレイアウトが変更されたことを示すレイアウト変更情報を取得する。具体的には、レイアウト変更取得部１４６は、例えば、ユーザにより入力部１４１に入力されたステーション１２０の配置の変更に関する情報を、レイアウト変更情報として取得する。

判定部１４７は、例えばメモリ、ＣＰＵ等によって実現される処理部であり、走行不可区間設定部１４５により走行不可区間が新たに設定された際に、ステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずに当該ステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、複数のステーション１２０のそれぞれに対して判定する。

また、判定部１４７は、走行不可区間設定部１４５により走行不可区間の一部が新たに解除された際に、ステーション１２０からスタートした走行車が、まだ解除されていない走行不可区間を経由せずに当該ステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、使用可否設定部１４８により使用不可能と設定されたステーションのそれぞれに対して判定する。

さらに、判定部１４７は、レイアウト変更取得部１４６によりレイアウト変更情報が新たに取得された際も同様に、ステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずに当該ステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、複数のステーション１２０のそれぞれに対して変更後のレイアウトに基づいて判定する。

例えば、図１に示す走行車１１１が故障により停車している場合、走行不可区間設定部１４５は、周回経路１３１の一部区間である走行不可区間１３５を設定する。その結果、判定部１４７は、ステーション１２１、１２２をスタートした走行車１１０が走行不可区間１３５を経由せずにステーション１２１、１２２へ戻ってくることができないと判定する。一方、判定部１４７は、ステーション１２３、１２４をスタートした走行車１１０が走行不可区間１３５を経由せずにステーション１２３、１２４へ戻ってくることができると判定する。

使用可否設定部１４８は、判定部１４７により戻ってくることができると判定された場合、そのステーションに対して使用可能と設定する。一方、使用可否設定部１４８は、判定部１４７により戻ってくることができないと判定された場合、そのステーションに対して使用不可能と設定する。

ここで、使用可能とは、走行車に対して、そのステーションに到着する必要がある指示を出してもよいことを示す。一方、使用不可能とは、走行車に対して、そのステーションに到着する必要がある指示を出してはいけないことを示す。具体的には、制御部１４４は、使用可能と設定されたステーション１２０にのみ走行車１１０が到着するように制御する。また、上位コントローラは、例えば、使用不可能と設定されたステーション１２０に到着する必要がある指示をコントローラ１４０に送信しない。

記憶部１４９は、例えば読み書き可能なメモリ等からなる。記憶部１４９には、各ステーションの使用可否に関する情報が記憶されている。具体的には、記憶部１４９には、ステーション情報テーブル１５０が記憶されている。

図３は、記憶部１４９に記憶されているステーション情報テーブル１５０の一例を示す図である。図３に示すように、ステーション情報テーブル１５０には、ステーションＩＤ、及び使用可否情報が格納されている。

ステーションＩＤは、ステーション１２０の識別情報である。なお、図１に示すステーション１２１、１２２、１２３、１２４のそれぞれは、ステーションＩＤ「Ｓ１」、「Ｓ２」、「Ｓ３」、及び「Ｓ４」により識別される。

使用可否情報は、ステーション１２０を使用することができるか否かを示す情報である。使用可否情報「１」は、ステーション１２０が使用可能であることを示す。一方、使用可否情報「０」は、ステーション１２０が使用不可能であることを示す。

図３に示すステーション情報テーブル１５０において、例えば、ステーションＩＤ「Ｓ１」及び「Ｓ２」により識別されるステーション１２１及び１２２は、使用不可能であると設定されている。一方、図３に示すステーション情報テーブル１５０において、ステーションＩＤ「Ｓ３」及び「Ｓ４」により識別されるステーション１２３及び１２４が使用可能であると設定されている。

次に、以上のように構成された本実施の形態における走行車システム１００の基本的な動作について説明する。

図４は、走行不可区間が新たに設定された際のコントローラ１４０の処理手順を示したフローチャートである。

まず、走行不可区間設定部１４５は、走行不可区間を設定する（ステップＳ１０１）。例えば、図１において、走行車１１１に故障が発生した場合、走行不可区間設定部１４５は、走行車１１１が停車している位置を含む区間を走行不可区間と設定する。

次に、判定部１４７は、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ１０２）。例えば、判定部１４７は、ステーションＩＤ「Ｓ１」により識別されるステーション１２１を選択する。

次に、判定部１４７は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずにステーション１２０に戻ってくることができるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、戻ってくることができると判定された場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０に対して使用可能と設定する（ステップＳ１０４）。一方、戻ってくることができないと判定された場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０に対して使用不可能と設定する（ステップＳ１０５）。

例えば、判定部１４７は、ステーション１２１をスタートした走行車１１０が、走行車１１１が停車している位置を含む走行不可区間を経由せずにステーション１２１に戻ってくることができないと判定する。そして、使用可否設定部１４８は、ステーション情報テーブル１５０に、ステーションＩＤ「Ｓ１」に対応する使用可否情報として「０」を格納する。なお、走行車１１０が戻ってくることができるか否かは、一般的な走行経路の探索ロジックなどを用いて計算する。

次に、判定部１４７は、すべてのステーション１２０が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、すべてのステーション１２０が選択されていない場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、判定部１４７は、まだ選択されていない、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ１０２）。例えば、ステーション１２１のみが選択されていた場合、判定部１４７は、ステーション１２２を選択する。そして、コントローラ１４０は、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の処理を繰り返す。

一方、すべてのステーション１２０が選択されている場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、コントローラ１４０は、ステーション情報テーブル１５０に格納された使用可否情報を出力する（ステップＳ１０７）。具体的には、通信部１４３が上位コントローラに使用可否情報を送信したり、表示部１４２が使用可否情報を表示したりする。

このように、コントローラ１４０は、走行不可区間が設定された際にステーション１２０の使用可否を設定する。

図５は、走行不可区間が新たに解除された際のコントローラ１４０の処理手順を示したフローチャートである。

まず、走行不可区間設定部１４５は、走行不可区間を解除する（ステップＳ２０１）。例えば、図１において、走行車１１１に発生していた故障が修復した場合、走行不可区間設定部１４５は、設定されていた走行不可区間を解除する。

次に、判定部１４７は、使用不可能と設定されているステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ２０２）。例えば、判定部１４７は、ステーション情報テーブル１５０を参照することにより、使用可否情報「０」であるステーションＩＤにより識別されるステーション１２０の一つを選択する。

次に、判定部１４７は、ステップＳ２０２において選択されたステーション１２０からスタートした走行車１１０が、まだ解除されていない走行不可区間を経由せずにステーション１２０に戻ってくることができるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここで、戻ってくることができると判定された場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ１０２において選択されたステーション１２０の使用可否を使用可能と変更する（ステップＳ２０４）。一方、戻ってくることができないと判定された場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、使用可否設定部１４８は、そのままステップＳ２０５の処理に進む。

次に、判定部１４７は、使用不可能と設定されたすべてのステーション１２０が選択されたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、すべてのステーション１２０が選択されていない場合（ステップＳ２０５のＮｏ）、判定部１４７は、まだ選択されていない、使用不可能と設定されているステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ２０２）。一方、すべてのステーション１２０が選択されている場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、コントローラ１４０は、ステーション情報テーブル１５０に格納された使用可否情報を出力する（ステップＳ２０６）。

このように、コントローラ１４０は、走行不可区間が解除された際に使用不可能と設定されたステーション１２０の使用可否を必要に応じて変更する。

図６は、レイアウト変更情報が新たに取得された際のコントローラ１４０の処理手順を示したフローチャートである。

まず、レイアウト変更取得部１４６は、レイアウトが変更された旨を示すレイアウト変更情報を取得する（ステップＳ３０１）。例えば、ステーション１２０が新たに設置、撤去又は配置変更されたり、走行経路１３０が新たに追加、削除、又は変更されたりした場合、レイアウト変更取得部１４６は、レイアウト変更情報を取得する。

次に、判定部１４７は、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ３０２）。

次に、判定部１４７は、ステップＳ３０２において選択されたステーション１２０からスタートした走行車１１０が走行不可区間を経由せずにステーション１２０に戻ってくることができるか否かを、変更後のレイアウトに基づいて判定する（ステップＳ３０３）。ここで、戻ってくることができると判定された場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ３０２において選択されたステーション１２０に対して使用可能と設定する（ステップＳ３０４）。一方、戻ってくることができないと判定された場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、使用可否設定部１４８は、ステップＳ３０２において選択されたステーション１２０に対して使用不可能と設定する（ステップＳ３０５）。

次に、判定部１４７は、すべてのステーション１２０が選択されたか否かを判定する（ステップＳ３０６）。ここで、すべてのステーション１２０が選択されていない場合（ステップＳ３０６のＮｏ）、判定部１４７は、まだ選択されていない、走行車システム１００を構成するステーション１２０の一つを選択する（ステップＳ３０２）。一方、すべてのステーション１２０が選択されている場合（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、コントローラ１４０は、ステーション情報テーブル１５０に格納された使用可否情報を出力する（ステップＳ３０７）。

このように、コントローラ１４０は、レイアウトが変更された際にステーション１２０の使用可否を設定する。

以上のように、本実施の形態に係る走行車システム１００では、走行不可区間が設定された際に、使用可否設定部１４８がすべてのステーション１２０の使用可否を設定できる。したがって、コントローラ１４０は、走行不可区間の設定に応じたステーション１２０の使用可否を適切に把握することが可能となる。その結果、走行車システム１００は、走行不可区間の設定に応じたステーション１２０の使用可否の情報を上位コントローラ等に送信することが可能となるので、使用不可能なステーション１２０に到着する必要がある指示などによる混乱を防ぐことが可能となる。また、図７に示すように、表示部１４２は、走行不可区間及びステーション１２０の使用可否の情報をモニタ等に表示することができるので、ユーザが走行車システム１００の状況を把握することが容易となる。

また、使用可否設定部１４８は、走行車１１０が戻ってくることができないステーションを使用不可能と設定するので、走行車システム１００は、走行車１１０が到着後に他のステーション１２０へ移動できなくなることを防ぐことが可能となる。具体的には、図１において、ステーション１２１を使用不可能と設定することにより、走行車システム１００は、他のステーションに移動できなくなるステーション１２１への到着指示が出されるのを防ぐことができる。つまり、走行車システム１００は、走行不可区間が設定された際の走行車１１０の稼働率を高めることが可能となる。

また、走行車システム１００は、走行不可区間が解除された際に使用不可能と設定されたステーション１２０の使用可否を変更することができる。したがって、走行車システム１００は、使用不可能と設定されたステーション１２０の復旧を迅速に行うことが可能となる。

また、走行車システム１００は、ステーション１２０の追加、削除若しくは場所変更、又は走行経路１３０の変更を示すレイアウト変更があった際に、そのレイアウト変更に基づいて適切にステーション１２０の使用可否を把握することが可能となる。

また、走行車システム１００は、走行車１１０に対して使用可否を設定しないので、使用不可区間に存在する走行車１１０であったとしても、当該走行車１１０は使用可能なステーション１２０まで走行することが可能となる。具体的には、図１において、走行車１１２は、ステーション１２３からステーション１２４へ荷物を搬送する指令を実行することが可能となる。

また、走行不可区間設定部１４５は、走行車１１０が走行することができない場所を含む周回経路の一部区間についてのみ、走行不可区間を設定する。つまり、走行不可区間設定部１４５は、従来のように、走行車１１０が走行することができない場所を含む周回経路のすべてを走行不可区間と設定しないので、不必要に使用不可能なステーションと走行車とが発生するのを抑制することができる。具体例を、図８を用いて詳細に説明する。

図８は、走行車システムの他の一例を示す図である。図８に示すように、走行車システム２００は、周回経路２３１〜２３７からなる走行経路２３０とステーション２２１及び２２２とを備える。走行車システム２００のその他の構成要素は、走行車システム１００と同様であるので説明を省略する。

この走行車システム２００において、走行経路２３０上の場所２３８を走行車が走行できなくなった場合、走行不可区間設定部１４５は、走行不可区間２３９を設定する。その結果、ステーション２２１からスタートした走行車が走行不可区間２３９を経由せずにステーション２２１に戻ってくることができないので、使用可否設定部１４８は、ステーション２２１を使用不可能と設定する。一方、使用可否設定部１４８は、ステーション２２２からスタートした走行車が走行不可区間２３９を経由せずにステーション２２２に戻ってくることができるので、使用可否設定部１４８は、ステーション２２２を使用可能と設定する。

このように、従来の走行車システムであれば、周回経路２３１のすべての区間が走行不可区間と設定されていたので、ステーション２２２も使用不可能と設定されていたが、本発明に係る走行車システム２００は、ステーション２２２を使用可能と設定することができる。つまり、本発明に係る走行車システム２００は、不必要に使用不可能なステーションが発生するのを抑制することができる。

また、走行車１１０が走行できない場所２３８が発生した場合、走行不可区間設定部１４５は、最小限の範囲の区間を走行不可区間２３９として設定する。したがって、従来であれば、場所２３８を含む周回経路２３１のすべての区間又は走行経路２３０の分岐から分岐までの区間が走行不可区間と設定されるために走行不可能となっていた走行車１１１及び１１２も走行を続けることができる。つまり、本発明に係る走行車システム２００は、不必要に走行不可能な走行車が発生するのを抑制することができる。

以上、本発明に係る走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、上記実施の形態において、走行車システムは、一つのコントローラを備えていたが、複数のコントローラを備えてもよい。その場合、各コントローラは、予め定められた管理エリアに属するステーションの使用可否を管理する。このように走行車システムが複数のコントローラを備えることにより、複数の周回経路及び複数のステーションを備える複雑な走行車システムであっても、走行車システムは、ステーションの使用可否の判断を迅速に行うことが可能となる。

また、上記実施の形態において、コントローラは上位コントローラからの指示に従って走行車を制御していたが、コントローラがステーションの使用可否の情報に基づいて、走行車が到着すべきステーションを決定してもよい。

また、本発明は、このような走行車システムの管理装置（コントローラ）が備える特徴的な処理部をステップとするステーション管理方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ−ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等の記録媒体又はインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができる。

本発明に係る走行車システムは、走行不可区間の設定に応じたステーションの使用可否を適切に把握することが可能な走行車システムとして、例えば、天井に設けられたガイドレールにしたがって無人で走行する天井走行車が荷物を搬送する搬送車システム等として利用することができる。

１００、２００走行車システム
１１０、１１１、１１２、１１３走行車
１２０、１２１、１２２、１２３、１２４、２２１、２２２ステーション
１３０、２３０走行経路
１３１、１３２、２３１、２３２、２３３、２３４、２３５、２３６、２３７周回経路
１３３分岐点
１３４合流点
１３５、２３９走行不可区間
１４０コントローラ
１４１入力部
１４２表示部
１４３通信部
１４４制御部
１４５走行不可区間設定部
１４６レイアウト変更取得部
１４７判定部
１４８使用可否設定部
１４９記憶部
１５０ステーション情報テーブル

Claims

互いに接続された少なくとも二つの一方通行の周回経路からなる予め設けられた走行経路と、
前記走行経路に沿って配置される複数のステーションと、
前記走行経路を走行する走行車と、
前記複数のステーションの使用可否を管理する管理装置とを備え、
前記管理装置は、
前記走行車が走行できない前記走行経路の一部区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、
前記走行不可区間設定部により走行不可区間が新たに設定された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して判定する判定部と、
前記判定部により戻ってくることができると判定された場合、前記ステーションに対して使用可能と設定し、前記判定部により戻ってくることができないと判定された場合、前記ステーションに対して使用不可能と設定する使用可否設定部とを有する
走行車システム。
前記走行不可区間設定部は、さらに、設定した走行不可区間を解除可能であり、
前記判定部は、さらに、前記走行不可区間設定部により走行不可区間の一部が新たに解除された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が、まだ解除されていない前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記使用可否設定部により使用不可能と設定されたステーションのそれぞれに対して判定する
請求項１に記載の走行車システム。
前記管理装置は、さらに、前記走行経路又は前記複数のステーションのレイアウトが変更されたことを示すレイアウト変更情報を取得する取得部を備え、
前記判定部は、さらに、前記取得部によりレイアウト変更情報が新たに取得された際に、前記ステーションからスタートした前記走行車が前記走行不可区間を経由せずに当該ステーションに戻ってくることができるか否かを、前記複数のステーションのそれぞれに対して変更後のレイアウトに基づいて判定する
請求項１に記載の走行車システム。