JP5007874B2 - スラリー投入方法及びスラリー投入装置 - Google Patents
スラリー投入方法及びスラリー投入装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5007874B2 JP5007874B2 JP2006203390A JP2006203390A JP5007874B2 JP 5007874 B2 JP5007874 B2 JP 5007874B2 JP 2006203390 A JP2006203390 A JP 2006203390A JP 2006203390 A JP2006203390 A JP 2006203390A JP 5007874 B2 JP5007874 B2 JP 5007874B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding container
- slurry
- injection
- injection sleeve
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Devices For Post-Treatments, Processing, Supply, Discharge, And Other Processes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
前記保持容器の開口を上に向けて、多軸多関節ロボットのアーム先端に設けられたチャックで前記保持容器を把持し、
前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける接近経路で、前記保持容器を前記射出スリーブに接近させ、前記保持容器の底を射出前方へと振り上げて水平姿勢へ近づけながら、前記スラリー投入口の真上へと移動させ、
続いて、前記保持容器を射出前方へと移動させ、かつ、前記保持容器の開口が下方を向くように前記保持容器を傾斜させて、前記保持容器の開口からスラリーを前記射出スリーブ内へと滑落させ、
更に、前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブとの接触を避けつつ、前記保持容器の開口が下方を向く傾斜角度を増加させながら、若しくは、傾斜角度を維持したまま保持容器を斜め上方へと移動させて、前記保持容器から滑落したスラリーの全体を、前記射出スリーブ内に射出前方へと寝かせて投入した後、
前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける退避経路で、前記保持容器を前記射出スリーブから退避させることを特徴とするものである。
続いて、保持容器を射出前方へと移動させ、かつ、保持容器の開口が下方を向くように保持容器を傾斜させて、保持容器の開口からスラリーを射出スリーブ内へと滑落させることにより、保持容器と固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブとの干渉を防ぎつつ、保持容器内でスラリーが空気に接触して酸化が進んだスラリーの開口側端部を、プランジャチップと対面する方向へと向けて滑落させることができる。
その後、固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける退避経路で、保持容器を射出スリーブから退避させることで、保持容器と固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブとの干渉を防ぎつつ、保持容器を射出スリーブから退避させ、射出工程へと移行することができる。
本発明によれば、保持容器の開口からスラリーを射出スリーブ内へと滑落させて、スラリーの開口側端部が射出スリーブの内壁底面に接触する際の、保持容器と射出スリーブとの高低差を可能な限り少なくすることができるので、スラリーの開口側端部が射出スリーブの内壁底面に接触する際の、スラリーが受ける衝撃を可能な限り減少させることができる。又、可能な限り射出スリーブ内で保持容器を射出前方へと移動させることで、射出スリーブの内壁底面に一部を接触させたスラリーを、射出スリーブ内で射出前方へと移動する保持容器から、保持容器によって型取りされた形状を維持するように引き出し、スラリーの変形を可能な限り防ぎつつ、スラリーの全体を射出スリーブ内において射出前方へと寝かせることができる。
この構成によれば、保持容器を射出スリーブに接近させ、保持容器の底を射出前方へと振り上げて水平姿勢に近づけながら、スラリー投入口の真上へと移動させ、更に、保持容器を傾斜させて、保持容器の開口からスラリーを射出スリーブ内へと滑落させる際に、射出スリーブの軸上からオフセットした位置に、多軸多関節ロボットのアーム先端に設けられたチャック開閉用シリンダーユニットが位置することとなり、保持容器の開口を下方に傾斜させてスラリーを滑落させる動きをする際に、チャック開閉用シリンダーユニットと射出スリーブとの干渉を回避しつつスリーブに接近させることが可能となる。
続いて、保持容器を射出前方へと移動させ、かつ、保持容器の開口が下方を向くように保持容器を傾斜させて、保持容器の開口からスラリーを射出スリーブ内へと滑落させることにより、保持容器と固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブとの干渉を防ぎつつ、保持容器内でスラリーが空気に接触して酸化が進んだスラリーの開口側端部を、プランジャチップと対面する方向へと向けて滑落させることができる。
その後、固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける退避経路で、保持容器を射出スリーブから退避させることで、保持容器と固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブとの干渉を防ぎつつ、保持容器を射出スリーブから退避させ、射出工程へと移行することができる。
本発明によれば、保持容器の開口からスラリーを射出スリーブ内へと滑落させて、スラリーの開口側端部が射出スリーブの内壁に接触する際の、保持容器と射出スリーブとの高低差を可能な限り少なくすることができるので、スラリーの開口側端部が射出スリーブの内壁に接触する際の、スラリーが受ける衝撃を可能な限り減少させることができる。又、可能な限り射出スリーブ内で保持容器を射出前方へと移動させることで、射出スリーブの内壁に一部を接触させたスラリーを、射出スリーブ内で射出前方へと移動する保持容器から、保持容器によって型取りされた形状を維持するように引き出し、スラリーの変形を可能な限り防ぎつつ、スラリーの全体を射出スリーブ内において射出前方へと寝かせることができる。
この構成によれば、保持容器を射出スリーブに接近させ、保持容器の底を射出前方へと振り上げて水平姿勢に近づけながら、スラリー投入口の真上へと移動させ、更に、保持容器を傾斜させて、保持容器の開口からスラリーを射出スリーブ内へと滑落させる際に、射出スリーブの軸上からオフセットした位置に、多軸多関節ロボットのアーム先端に設けられたチャック開閉用シリンダーユニットが位置することとなり、保持容器の開口を下方に傾斜させてスラリーを滑落させる動きをする際に、チャック開閉用シリンダーユニットと射出スリーブとの干渉を回避しながら移動させることが可能となる。
なお、保持炉2は、使用状況に応じて様々な形態を採るものであり、図1に示されているが、スラリー製造装置には含まれない。又、成形機7とその制御盤及び操作盤についても、同様の理由から、スラリー製造装置には含まれない。
そして、多軸多関節ロボット6と、多軸多関節ロボット6に所定のハンドリングを指令する制御ロジックを含む制御手段56と合わせて、本発明の実施の形態に係るスラリー投入装置1が構成されている。図1の例では、制御装置56はスラリー製造装置の主制御手段19に入出力通信(インターフェース)ケーブルを介して接続されており、パーソナルコンピュータ等の電子計算機により構成することができる。
図1に示される成形機7の固定金型58を保持する固定プラテン60には、射出シリンダーやアキュムレータにより構成される射出ユニットを連結するための、射出フレーム74が固定されており、射出フレーム74は、型締めの際の荷重に十分耐えるように強固な構造を有している。そして、固定プラテンと射出フレーム74に囲まれた部位には、射出エリア(スラリーや溶湯等の材料を投入するためのスペース)を確保するために球面状の窪み68が形成され、該窪みから水平に円筒状の射出スリーブ70が突出している。そして、射出スリーブ70の円筒壁に、上方へと開口するスラリー投入口72が設けられている。かかる射出エリアの構造上、保持容器3内のスラリーをスラリー投入口72へと投入する際に、保持容器3を移動させるスペースは、固定プラテン60の窪み68と固定プラテン60、射出フレーム74及びスラリーが投入される射出スリーブ70自身とによって大きく制限を受ける。なお、図2には、ロボットチャック50、チャック開閉用シリンダーユニット54、及び保持容器3の移動スペースを制限する原因となっている、固定プラテン60、射出フレーム74及び射出スリーブ70の各位置を、射出方向に対して横方向から見た状態を示している。
まず、図1のスラリー保持ステーションP0において、内部のスラリーが適切な温度まで冷却された保持容器3を、その開口を上に向けて、多軸多関節ロボット6のアーム先端に設けられたチャック50で把持する。この際、チャック50により、保持容器3の開口側周端部を把持してもよく、こうすることによって、保持容器を可能な限り射出前方に移動させる動作において、ロボットアーム6aと固定プラテン60が干渉しない範囲内で保持容器3を固定プラテン60に形成された窪み68に最大限進入させることができる。
なお、図5〜図7において、符号76で示される点は、参考として、多軸多関節ロボット6の、チャック50の仮想の回転中心軸を示すものであるが、上記一連の動作におけるロボットアーム6aのチャック50の傾斜角度の動作制御は、仮想の回転中心軸76のみに依存するものではなく、全ての軸あるいは少なくとも幾つかの軸の回転動作を適宜組合わせることによって実現されている。そして、保持容器3の傾斜動作、スラリーSの排出動作中の保持容器3の移動は、カップの縁3a、例えば図3における保持容器円周のスリーブ70に面する最底位置を中心に制御される。その理由は、保持容器3の位置の軌跡こそが、スラリーSの排出動作のポイントを掴む上で最も重要であり、仮想の回転中心軸76を中心とする回転制御プログラムを構築すると、動作主体であるカップ3の縁との距離的ギャップが大きいことから、教示作業(プログラミング)も困難となってしまうことによるものである。よって、通常は、カップ3の縁3aを中心とした座標系(ツール系座標)に変換して、図5〜図7の作動制御を行っている。
かかる投入手順において、図1の保持ステーションP0は用いられず、保持容器収容部12から直接的に、多軸多関節ロボット6のアーム先端に設けられたチャック50で保持容器3を把持して、投入作業を開始する。そして、多軸多関節ロボット6により、固定プラテン60、射出フレーム74及び射出スリーブ70によって制限を受けたスペースを、固定プラテン60、射出フレーム74及び射出スリーブ70を避ける接近経路で、保持容器3を射出スリーブ70に接近させる手順(図5(a))、及び、射出スリーブ70の保持容器の底を射出前方へと振り上げて水平姿勢に近づけながら、スラリー投入口の真上へと移動させる手順は(図5(b)〜図6(d))、前述の手順と同様である。
又、可能な限り射出スリーブ70内で保持容器3を射出前方へと移動させることで、射出スリーブ70の内壁に一部を接触させたスラリーSを、射出スリーブ70内で射出前方へと移動する保持容器3から、保持容器3によって型取りされた形状を維持するように引き出し、スラリーSの変形を可能な限り防ぎつつ、スラリーSの全体を射出スリーブ70内において射出前方Fへと寝かせることができる。よって、液層リッチの軟弱なスラリーであっても、スラリーSに大きな型崩れ、折れ曲がりや破損が生じることにより、スラリーSの屈曲部や破損部空間に存在する空気がスラリーSと共にキャビティに流入して巣を形成したり、あるいは、スラリー破損部が製品中で不連続部分を形成し、いわゆる湯境欠陥の原因となることを防ぐことができ、高品質の成形品を得ることが可能となる。
Claims (6)
- 固定プラテン及び射出フレームに囲まれた部位に形成された窪みから水平に突出する射出スリーブの円筒壁に、上方へと開口するスラリー投入口が設けられた成形機に対し、有底円筒状の保持容器に収容されたスラリーを投入する投入方法であって、
前記保持容器の開口を上に向けて、多軸多関節ロボットのアーム先端に設けられたチャックで前記保持容器を把持し、
前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける接近経路で、前記保持容器を前記射出スリーブに接近させ、前記保持容器の底を射出前方へと振り上げて水平姿勢へ近づけながら、前記スラリー投入口の真上へと移動させ、
続いて、前記保持容器を射出前方へと移動させ、かつ、前記保持容器の開口が下方を向くように前記保持容器を傾斜させて、前記保持容器の開口からスラリーを前記射出スリーブ内へと滑落させ、
更に、前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブとの接触を避けつつ、前記保持容器の開口が下方を向く傾斜角度を増加させながら、若しくは、傾斜角度を維持したまま保持容器を斜め上方へと移動させて、前記保持容器から滑落したスラリーの全体を、前記射出スリーブ内に射出前方へと寝かせて投入した後、
前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける退避経路で、前記保持容器を前記射出スリーブから退避させることを特徴とするスラリー投入方法。 - 前記保持容器を射出前方へと移動させ、かつ、前記保持容器の開口が下方を向くように前記保持容器を傾斜させて、前記保持容器の開口からスラリーを前記射出スリーブ内へと滑り出させる際に、
前記保持容器を前記スラリー投入口から前記射出スリーブ内部へと進入させ、前記保持容器の開口側周縁部を可能な限り前記射出スリーブの内壁底面に接近させた後、
前記保持容器の開口が下方を向くように前記保持容器を傾斜させることにより、前記保持容器の開口からスラリーを滑落させて、前記スラリー上端部を前記射出スリーブの内壁底面に着地させつつ、可能な限り前記射出スリーブ内で前記保持容器を射出前方へと移動させて、前記スラリーの全体を前記射出スリーブの内壁底面へと引き出すことを特徴とする請求項1記載のスラリー投入方法。 - 前記保持容器の開口を上に向けて、多軸多関節ロボットのアーム先端に設けられたチャックで前記保持容器を把持する際に、前記多軸多関節ロボットのアーム先端に設けられた前記チャックの回転制御に係る回転軸の軸線に対し、前記保持容器を把持した状態での前記保持容器の中心軸が、半径方向外側にオフセットするチャック形状を有するチャックにより、前記保持容器を把持することを特徴とする請求項1又は2記載のスラリー投入方法。
- 固定プラテン及び射出フレームに囲まれた部位に形成された窪みから水平に突出する射出スリーブの円筒壁に、上方へと開口するスラリー投入口が設けられた成形機に対し、有底円筒状の保持容器に収容されたスラリーを投入する投入装置であって、
アーム先端に、チャックが設けられた多軸多関節ロボットと、
前記保持容器の開口を上に向けて、前記チャックで前記保持容器を把持し、前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける接近経路で、前記保持容器を前記射出スリーブに接近させ、前記保持容器の底を射出前方へと振り上げて水平姿勢へ近づけながら、前記スラリー投入口の真上へと移動させ、続いて、前記保持容器を射出前方へと移動させ、かつ、前記保持容器の開口が下方を向くように前記保持容器を傾斜させて、前記保持容器の開口からスラリーを前記射出スリーブ内へと滑落させ、更に、前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブとの接触を避けつつ、前記保持容器の開口が下方を向く傾斜角度を増加させながら、若しくは、傾斜角度を維持したまま保持容器を斜め上方へと移動させ、前記保持容器から滑落したスラリーの全体を、前記射出スリーブ内に射出前方へと寝かせて投入した後、前記固定プラテン、射出フレーム及び射出スリーブを避ける退避経路で、前記保持容器を前記射出スリーブから退避させる制御ロジックを含む、前記多軸多関節ロボットの制御手段とを備えることを特徴とするスラリー投入装置。 - 前記多軸多関節ロボットの制御手段は、前記保持容器を射出前方へと移動させ、かつ、前記保持容器の開口が下方を向くように前記保持容器を傾斜させて、前記保持容器の開口からスラリーを前記射出スリーブ内へと滑り出させる際に、
前記保持容器を前記スラリー投入口から前記射出スリーブ内部へと進入させ、前記保持容器の開口側周縁部を可能な限り前記射出スリーブの内壁底面に接近させた後、
前記保持容器の開口が下方を向くように前記保持容器を傾斜させることにより、前記保持容器の開口からスラリーを滑落させて、前記スラリー上端部を前記射出スリーブの内壁底面に着地させつつ、可能な限り前記射出スリーブ内で前記保持容器を射出前方へと移動させて、前記スラリーの全体を前記射出スリーブの内壁底面へと引き出す制御ロジックを含むことを特徴とする請求項4記載のスラリー投入装置。 - 前記チャックは、前記多軸多関節ロボットのアーム先端に設けられた前記チャックの回転制御に係る回転軸の軸線に対し、前記保持容器を把持した状態での前記保持容器の中心軸が、半径方向外側にオフセットするチャック形状を有していることを特徴とする請求項4又は5記載のスラリー投入装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006203390A JP5007874B2 (ja) | 2006-07-26 | 2006-07-26 | スラリー投入方法及びスラリー投入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006203390A JP5007874B2 (ja) | 2006-07-26 | 2006-07-26 | スラリー投入方法及びスラリー投入装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008030056A JP2008030056A (ja) | 2008-02-14 |
JP5007874B2 true JP5007874B2 (ja) | 2012-08-22 |
Family
ID=39120014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006203390A Expired - Fee Related JP5007874B2 (ja) | 2006-07-26 | 2006-07-26 | スラリー投入方法及びスラリー投入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5007874B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5474746B2 (ja) * | 2010-12-06 | 2014-04-16 | 本田技研工業株式会社 | 半凝固金属の供給方法 |
TWI700067B (zh) * | 2019-03-12 | 2020-08-01 | 兆強科技股份有限公司 | 飲料杯自動手搖設備 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3246363B2 (ja) * | 1996-11-28 | 2002-01-15 | 宇部興産株式会社 | 半溶融金属の成形方法 |
JPH10323743A (ja) * | 1997-05-23 | 1998-12-08 | Ube Ind Ltd | 半溶融金属の成形装置 |
JP2004291025A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Ube Machinery Corporation Ltd | 半溶融金属供給装置および供給方法 |
-
2006
- 2006-07-26 JP JP2006203390A patent/JP5007874B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008030056A (ja) | 2008-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106604793A (zh) | 铸造装置以及铸造装置的金属模更换方法 | |
KR20170137697A (ko) | 데이터 관리 시스템 | |
JP5007874B2 (ja) | スラリー投入方法及びスラリー投入装置 | |
EP4106934B1 (en) | Robotized ladle turret system | |
JP4603723B2 (ja) | 金属成形品の製造装置 | |
WO2005002760A1 (ja) | スラリー状半凝固金属の成形 | |
JP4521616B2 (ja) | スラリー製造方法及びスラリー製造装置 | |
US6544469B2 (en) | Apparatus and method for producing metal formed product | |
KR102216654B1 (ko) | 주조 장치 및 이것을 사용한 주조 물품의 제조 방법 | |
JP2008229633A (ja) | 半凝固金属の供給方法および供給装置 | |
JP2008000776A (ja) | スラリー製造方法及びスラリー製造装置 | |
KR100636395B1 (ko) | 전로의 저취 연와 교환장치 | |
EP4126419B1 (en) | Robotized ladle transportation device system with embedded manipulator | |
CN210498347U (zh) | 一种浇铸装置 | |
JP2006088198A (ja) | ダイカストマシンのスプレー装置 | |
JP2005200704A (ja) | 転炉の出鋼口の補修方法 | |
KR101576359B1 (ko) | 기체 분사식 인서트 금속 용탕 냉각 및 교반장치 | |
JP3525085B2 (ja) | 金属成形品の製造装置 | |
JP4603280B2 (ja) | 金属成形品の製造ライン及び容器の復元方法 | |
JP2006051518A (ja) | スラリー処理供給装置 | |
CN210334306U (zh) | 一种汽车部件自动压铸设备 | |
JPH0466253A (ja) | 横型締縦鋳込ダイカストマシン | |
JP2006122992A (ja) | 半溶融鋳造装置 | |
CN212526061U (zh) | 3d液相金属打印设备 | |
JP2005111503A (ja) | 溶融金属収納容器のノズル羽口付着物の熱間除去装置及びノズルの熱間交換方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090527 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110727 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120509 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120517 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5007874 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150608 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |