JP5007549B2 - タイヤ横力演算装置 - Google Patents
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Description
κ=tan(sin-1(Fx i /D 0 )/C 0 )/B 0
であることとした。
κ = tan(sin-1(Fxi/D0)/C0)/B0 … (1)
B0(α,Fz) = exp(-|kBx・α|)・Bx(Fz) … (2)
C0(α,Fz) = exp(-|kCx・α|)・Cx … (3)
D0(α,Fz) = exp(-|kDx・α|)・Dx(Fz) … (4)
ただし、ωβ、ωγは設計時に決定する規範応答の時定数である。
αfl = αfr = β+(Lf/V)・γ-δf … (7)
αrl = αrr = β-(Lr/V)・γ-δr … (8)
ただし、Lfは前輪軸重心点距離、Lrは後輪軸重心点距離とする。なお、このタイヤすべり角演算器102は、本発明のタイヤすべり角推定手段に相当する。
Fzfl = Zf-ΔZd-2ΔZc・(Zf-ΔZd)/(Zf+Zr) … (9)
Fzfr = Zf-ΔZd+2ΔZc・(Zf-ΔZd)/(Zf+Zr) … (10)
Fzrl = Zr+ΔZd-2ΔZc・(Zr+ΔZd)/(Zf+Zr) … (11)
Fzrr = Zr+ΔZd+2ΔZc・(Zr+ΔZd)/(Zf+Zr) … (12)
Zf = m・g・Lr/L … (13)
Zr = m・g・Lf/L … (14)
ΔZd = m・ax・hcg/2L … (15)
ΔZc = m・ay・hcg/2Lt … (16)
ax = (axf+axr)/2 … (17)
ay = (Lr・ayf+Lf・ayr)/L … (18)
ただし、mは車重、Lfは前輪軸重心点距離、Lrは後輪軸重心点距離、Ltはトレッドベース距離/2、Lはホイールベース長さ、hcgは重心高さとする。
Fy0 = cos(CG・tan-1・(BG・(κ-am1))) … (19)
CG = am0 … (20)
BG = am2・cos(tan-1(am3α)) … (21)
Fyi = (Dy・sin(cy・tan-1(By・(α+shy)))+svy)・Fy0 … (22)
Dy = μ(a1・Fz+a2)・Fz … (23)
Cy = a0 … (24)
BCDy = a3・sin(2・tan-1(Fz/a4)) … (25)
By = BCDy/(Dy・Cy) … (26)
shy = a8・γ … (27)
svy = a11・Fz・γ … (28)
ここで、ai (i=0,1,2,3,4,8,11)はタイヤ緒元で決まる定数である。なお、このタイヤモデル204は本発明のタイヤ横力演算手段に相当する。
Cp = ∂Fyi/∂α (i=fl,fr,rl,rr)… (29)
mV(dβ*/dt+γ*) = Fyfl *+Fyfr *+Fyrl *+Fyrr * … (30)
Iγ(dγ*/dt) = Lf(Fyfl *+Fyfr *)-Lr(Fyrl *+Fyrr *) … (31)
ただし、mは車重、Vは車体速度、β*は目標車体すべり角、γ*は目標ヨーレート、Fxiはタイヤ縦力、Fy* iは目標タイヤ横力、Iγはヨー慣性モーメント、Lfは前輪軸重心点距離、Lrは後輪軸重心点距離、Ltはトレッドベース距離/2とする。
Fyi * = Fyi+Cp(αi *-αi) … (32)
ただし、αi *は目量タイヤすべり角とする。
αfl * = αfr * … (33)
αrl * = αrr * … (34)
δf * = β*+(Lf/V)γ*-αf * … (37)
δr * = β*+(Lr/V)γ*-αr * … (38)
なお、式(37)、式(38)は、式(7)、式(8)から求められる。
κ=tan(sin-1(Fxi/D0)/C0)/B0
とした。
Fxi' = -ωx・Fxi'+ωx・Fxi … (41)
Fyi' = -ωy・Fyi'+ωy・Fyi … (42)
m・(dV/dt) = Fxfl+Fxfr+Fxrl+Fxrr … (43)
m・V・(dβ/dt+γ) = Fxfl+Fxfr+Fxrl+Fxrr … (44)
Iγ(dγ/dt) = Lf(Fxfl+Fxfr)-Lr(Fxrl+Fxrr)+Lt{(Fxfl+Fxfr)-(Fxrl+Fxrr)} … (45)
ここで、mは車重、Vは車体速度、βは車体滑り角、γはヨーレート、Fxiはタイヤ縦力、Fyiはタイヤ横力、Iγはヨー慣性モーメント、Lfは前輪軸重心点距離、Lrは後輪軸重心点距離、Ltはトレッドベース距離/2とする。
103 輪荷重演算器
104 タイヤ縦力演算器
105 タイヤ横力演算器
107 線形車両逆モデル
108 舵角演算部
201 係数演算器
202 タイヤスリップ率演算器
204 タイヤモデル
Claims (7)
- タイヤすべり角を推定または検出するタイヤすべり角推定手段と、
輪荷重を推定または検出する輪荷重推定手段と、
所定のタイヤスリップ率の範囲でタイヤ縦力からタイヤスリップ率への関係を近似した近似式と、タイヤスリップ率とタイヤ横力との関係とを用いて、タイヤすべり角推定値と輪荷重推定値とタイヤ縦力とから、タイヤ横力を求めるタイヤ横力推定手段と、
を備え、
前記近似式は、前記タイヤスリップ率をκ、前記タイヤ縦力をFx i と、前記輪荷重および前記タイヤすべり角から決められる係数B 0 ,C 0 ,D 0 を用いた式、
κ=tan(sin-1(Fx i /D 0 )/C 0 )/B 0
であることを特徴とするタイヤ横力演算装置。 - 請求項1に記載のタイヤ横力演算装置において、
前記タイヤ横力推定手段は、
前記所定のタイヤスリップ率の範囲で前記タイヤ縦力と前記タイヤスリップ率との関係を近似した近似式を用いて、前記タイヤすべり角推定値と前記輪荷重推定値と前記タイヤ縦力から前記タイヤスリップ率を演算するタイヤスリップ率演算手段と、
前記タイヤすべり角推定値と前記輪荷重推定値と前記タイヤスリップ率とからタイヤ横力を求めるタイヤ横力演算手段と、
を有することを特徴とするタイヤ横力演算装置。 - 請求項1または請求項2に記載のタイヤ横力演算装置において、
前記所定のタイヤスリップ率範囲は、任意の輪荷重推定値において、前記タイヤ縦力が最小となるタイヤスリップ率から、前記タイヤ縦力が最大となるタイヤスリップ率までの範囲であることを特徴とするタイヤ横力演算装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のタイヤ横力演算装置において、
前記所定のタイヤスリップ率範囲において、前記タイヤ縦力絶対値の増加に応じてタイヤスリップ率絶対値が増加するとともに、前記タイヤ縦力絶対値の増加に応じて前記タイヤスリップ率絶対値の変化率が増大し、前記タイヤ縦力絶対値が最大となるときに、前記タイヤスリップ率絶対値の変化率が無限大になることを特徴とするタイヤ横力演算装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のタイヤ横力演算装置において、
前記近似式を、前記タイヤスリップ率絶対値がゼロ近傍のときの、前記タイヤ縦力に対する前記タイヤスリップ率絶対値の変化率が、前記輪荷重の増加に応じて、下に凸の曲線で表される関係に設定することを特徴とするタイヤ横力演算装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のタイヤ横力演算装置において、
前記近似式を、前記輪荷重の増加に応じて、前記タイヤ縦力に対する前記タイヤスリップ率を減少させるように設定ことを特徴とするタイヤ横力演算装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のタイヤ横力演算装置において、
前記近似式を、前記すべり角の増加に応じて、前記タイヤ縦力に対する前記タイヤスリップ率を増加させるように設定することを特徴とするタイヤ横力演算装置。
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