JP4998788B2 - Speed detection device - Google Patents
Speed detection device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4998788B2 JP4998788B2 JP2007254445A JP2007254445A JP4998788B2 JP 4998788 B2 JP4998788 B2 JP 4998788B2 JP 2007254445 A JP2007254445 A JP 2007254445A JP 2007254445 A JP2007254445 A JP 2007254445A JP 4998788 B2 JP4998788 B2 JP 4998788B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge
- speed
- rotation direction
- time
- time measurement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 68
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 80
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 15
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 15
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 12
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 6
- 239000013068 control sample Substances 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 102100032450 Endothelial differentiation-related factor 1 Human genes 0.000 description 2
- 101001016384 Homo sapiens Endothelial differentiation-related factor 1 Proteins 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
本発明は、例えば電動機を可変速駆動する電動機駆動装置において、電動機に取り付けたエンコーダの出力パルスを用いて電動機速度を検出する速度検出装置に関するものである。 The present invention relates to a speed detection device that detects a motor speed using an output pulse of an encoder attached to the motor, for example, in a motor drive device that drives the motor at a variable speed.
電動機を可変速駆動する装置として、インバータが知られている。インバータの機能の中で、電動機の速度を高精度に制御するために、電動機に取り付けたエンコーダの出力パルス信号に基づいて電動機速度を検出し、速度指令値との偏差をゼロにする速度調節機能を用いて制御を行うものがある。 An inverter is known as a device for driving an electric motor at a variable speed. Speed control function that detects the motor speed based on the output pulse signal of the encoder attached to the motor and makes the deviation from the speed command value zero in order to control the motor speed with high accuracy. There is something that controls using.
しかし、エンコーダの出力パルスは通常、1回転あたりのパルス数が決められており、パルスは回転速度によって粗密が発生する。パルスが粗となる低速領域では、検出精度が悪化して速度検出値に誤差が生じるため、速度制御性能を悪化させる原因となる。速度制御性能が悪化すると、例えばクレーンなどでは、速度制御誤差がトルクのリプルとなり、積荷に振動が伝わって問題になる。あるいは速度制御誤差により、自動運転中に積荷の停止位置に誤差が生じ、他の機器に影響を及ぼす等の問題が生じる。
また、エンコーダの取り付け方により、出力パルスの位相誤差が発生し、この出力パルスに基づく検出方法では、速度検出値に位相誤差の影響が現れ、上述したようなトルクリプル等の問題を引き起こす。
However, the number of pulses per rotation is usually determined for the output pulses of the encoder, and the density of the pulses varies depending on the rotation speed. In the low speed region where the pulse is rough, the detection accuracy is deteriorated and an error occurs in the speed detection value, which causes the speed control performance to deteriorate. When the speed control performance deteriorates, for example, in a crane or the like, the speed control error becomes a torque ripple, and vibration is transmitted to the load, which becomes a problem. Alternatively, the speed control error causes an error in the load stop position during automatic operation, which causes problems such as affecting other devices.
Further, the phase error of the output pulse is generated depending on how the encoder is attached, and in the detection method based on this output pulse, the influence of the phase error appears on the speed detection value, causing problems such as torque ripple as described above.
そこで、上述の問題を解決するため、特許文献1には、エンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを利用して速度を検出する方法が開示されている。以下、この従来技術について簡単に説明する。
Therefore, in order to solve the above-described problem,
図10は、特許文献1に記載された従来技術の構成図である。
図10において、ラッチ信号作成部21は、エンコーダから出力されるA相、B相という位相の異なった2種類のパルスからそれぞれの立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、合計4種類のラッチ信号ED0〜ED3を作成する。角度計測カウンタ22は、ラッチ信号(4F)と電動機の回転方向を示すUP/DOWN信号を用いてカウンタのUP,DOWNを行う。
FIG. 10 is a configuration diagram of the prior art described in
In FIG. 10, the latch
時間計測カウンタ23は、速度演算周期に同期してゼロになるダウンカウンタである。4種類のラッチ信号ED0〜ED3のそれぞれに対応させて、角度計測カウンタ22の値をラッチして保存する第1データラッチ24−1〜24−4と、時間計測カウンタ23の値をラッチして保存する第2データラッチ25−1〜25−4とを設け、更に、速度演算周期毎に入力データをラッチする角度データラッチ27−1〜27−4,時間データラッチ28−1〜28−4を設ける。
なお、CPU30では、速度演算周期毎に角度計測値(データラッチ27−1〜27−4の値)と時間計測値(データラッチ28−1〜28−4の値)とを読み込み、検出フローチャートに従って電動機の速度を検出する。
The
The
なお、26は、ラッチ信号ED0〜ED3からA相パルス、B相パルスのエッジ変化を検出して保持するエッジ保持部、29は、エッジ保持部26の出力信号FIL0〜FIL3から、エッジの変化が1回でもあれば「1」を、変化が1回もなければ「0」を設定して保持することによりエッジの変化情報を保持するエッジ変化情報保持部、31はコントローラ、32は第3データラッチを示す。
図11は、上記従来技術による速度検出動作を示すフローチャートである。
速度演算周期毎にエッジの変化の有無を図10のエッジ保持部26により検出し、速度演算周期毎にラッチしたエッジ変化情報保持部29の出力値F0〜F3をCPU30が読み込む。速度演算周期において一度でもエッジを検出していたら、カウント値の大小から最新のエッジを検索し、最新エッジに対応するデータラッチ27−1〜27−4の角度計測値とデータラッチ28−1〜28−4の時間計測値とを用いて、数式1に基づき速度ωを演算する。
FIG. 11 is a flowchart showing the speed detection operation according to the conventional technique.
The
ただし、θNewは今回のサンプルタイミングで読み込んだ角度計測値、θOLDは前回のサンプルタイミングで読み込んだ角度計測値、TSはサンプリング周期、TNewは今回のサンプルタイミングで読み込んだ時間計測値、TOLDは前回のサンプルタイミングで読み込んだ時間計測値である。
また、速度演算周期内にパルスが一度も存在しなかった場合は、TOLDにサンプリング周期TSを加えて速度ωSを推定する。
However, θ New angle measurement value read in the current sample timing, θ OLD angle measurement value read in the previous sample timing, T S is the sampling period, T New time measurement value read in the current sample timing, T OLD is a time measurement value read at the previous sample timing.
When no pulse exists within the speed calculation period, the sampling speed T S is added to T OLD to estimate the speed ω S.
上述した従来技術における速度検出方法には、以下のような問題がある。
(1)角度計測カウンタ22によりエンコーダの出力パルスの数を計測しているので、速度演算周期毎にパルスが多数存在するような高速域では、角度計測カウンタ22がオーバーフローして速度を検出できないことがある。
(2)(1)の問題に対して、角度計測カウンタ22のオーバーフローを防止するために、角度計測カウンタ22の測定可能な範囲に余裕をもたせると記憶容量が大きくなり、制御装置のコストが増大する。
(3)電動機に設置されるエンコーダのパルス数は数百から数十万まで様々であるため、上記(1)や(2)に記載した角度計測カウンタ22の制約から、エンコーダによっては使用できないものもある。すなわち、従来技術では汎用性に限界がある。
The speed detection method in the prior art described above has the following problems.
(1) Since the number of output pulses of the encoder is measured by the
(2) In order to prevent the
(3) Since the number of pulses of the encoder installed in the motor varies from several hundred to several hundreds of thousands, the encoder cannot be used depending on the
そこで、本発明の解決課題は、上述した(1)〜(3)の問題を克服し、エンコーダの出力パルスが粗となる低速域での検出精度を悪化させずに、高速域でも高精度に速度を検出可能とした、汎用性の高い、安価な速度検出装置を提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to overcome the problems (1) to (3) described above, and to achieve high accuracy even in the high speed region without deteriorating the detection accuracy in the low speed region where the output pulse of the encoder is rough. An object of the present invention is to provide a versatile and inexpensive speed detection device capable of detecting a speed.
上記課題を解決するため、請求項1,2の発明では、エンコーダの出力パルスの各エッジ情報を記憶し、速度演算のためのサンプルタイミングの直前の時間計測値とエッジ変化情報とに基づき、回転方向が変化しない限り各エッジの発生順序は一定であることに着目して速度を検出する。
すなわち、請求項1に係る発明は、速度検出対象としての回転体に取り付けられたエンコーダの出力パルスから、回転体の回転速度を検出する速度検出装置において、
前記出力パルスのエッジを検出するエッジ検出手段と、
検出されたエッジに基づいて回転体の回転方向を検出する回転方向検出手段と、
速度演算周期に同期した時間を計測する時間計測手段と、
前記エッジ検出手段の出力により前記時間計測手段の時間計測値を保持する時間記憶手段と、
速度演算周期内の前記エッジの変化状態を検出しエッジ変化情報として保持するエッジ変化情報保持手段と、
速度演算周期毎に保持された前記回転方向、前記時間計測値、前記エッジ変化情報、及び、前記時間計測値の前回値から今回値までの間に前記エッジ検出手段によりエッジなしが検出されたサンプリング回数を用いて、速度演算周期内にエッジが存在する場合及び存在しない場合の両方について回転体の回転速度を演算する演算手段と、を備えたものである。
In order to solve the above-mentioned problems, in the first and second aspects of the invention, each edge information of the output pulse of the encoder is stored, and based on the measured time value immediately before the sample timing for speed calculation and the edge change information, the rotation is performed. The speed is detected by paying attention to the fact that the generation order of each edge is constant unless the direction changes.
That is, the invention according to
Edge detection means for detecting an edge of the output pulse;
Rotation direction detection means for detecting the rotation direction of the rotating body based on the detected edge;
A time measuring means for measuring time synchronized with the speed calculation cycle;
Time storage means for holding the time measurement value of the time measurement means by the output of the edge detection means;
Edge change information holding means for detecting a change state of the edge within a speed calculation cycle and holding it as edge change information;
The direction of rotation is held for each speed calculation cycle, the time measurement values, before Symbol edge change information, and no edge is detected by the edge detecting means during the period from the previous value of the time measurement value to the current value And a calculation means for calculating the rotation speed of the rotating body both when the edge is present and not present within the speed calculation cycle using the number of times of sampling .
また、請求項2に係る発明は、請求項1に記載した速度検出装置において、前記エッジ検出手段は、位相が異なる複数の前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジそれぞれを検出し、前記時間記憶手段は、各エッジに対応する時間計測値をそれぞれ保持し、前記エッジ変化情報保持手段は、各エッジに対応するエッジ変化情報をそれぞれ記憶し、前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された前記回転方向、速度演算のためのサンプルタイミングを基準とした最新のエッジに対応する時間計測値、前記エッジ変化情報、及び前記サンプリング回数を用いて、回転体の速度を演算するものである。
According to a second aspect of the present invention, in the speed detection device according to the first aspect, the edge detection unit detects each of rising edges and falling edges of the plurality of output pulses having different phases, and stores the time memory. The means holds time measurement values corresponding to each edge, the edge change information holding means stores edge change information corresponding to each edge, and the calculation means is held for each speed calculation cycle. the direction of rotation, the most recent time measurement value corresponding to the edge relative to the sample timing for the speed calculation, before Symbol edge change information, and by using the sampling number is for calculating the speed of the rotating body.
請求項3に係る発明は、速度演算周期内で回転方向が変化した場合にも対応可能としたものであり、請求項1または2に記載した速度検出装置において、速度演算周期内で回転方向の変化を検出したときに、その変化の検出要因となったエッジを回転方向変化エッジ情報として記憶する回転方向変化エッジ記憶手段を備え、前記演算手段は、前記回転方向変化エッジ情報を更に用いて、回転体の速度を演算するものである。
The invention according to
請求項4,5に係る発明は、高速域における高精度な速度検出も可能にしたものである。
すなわち、請求項4に係る発明は、請求項1または2に記載した速度検出装置において、前記時間記憶手段は、各エッジにつき時間計測値を記憶する記憶位置を複数備え、対応したエッジを検出するたびに前記記憶位置を切り替えると共に現在の記憶位置を保持しておき、前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、制御サンプルタイミングから最も近いエッジに対応する時間計測値、前記記憶位置情報、前記エッジ変化情報、及び前記サンプリング回数を用いて、回転体の速度を演算するものである。
また、請求項5に係る発明は、請求項3に記載した速度検出装置において、演算手段が、更に前記回転方向変化エッジ情報及び前記サンプリング回数も用いて、回転体の速度を演算するものである。
The inventions according to
That is, the invention according to
According to a fifth aspect of the present invention, in the speed detection device according to the third aspect, the calculating means further calculates the speed of the rotating body using the rotational direction change edge information and the sampling count. .
本発明によれば、角度計測カウンタを不要として低速域、高速域を問わず速度検出を行うことができると共に、エンコーダの1回転あたりの出力パルス数の制限もなく、高精度かつ汎用性の高い速度検出が可能である。 According to the present invention, an angle measurement counter is not required, speed detection can be performed regardless of a low speed range or a high speed range, and the number of output pulses per rotation of the encoder is not limited, and high accuracy and versatility are achieved. Speed detection is possible.
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。ここで、本実施形態の特徴は、従来技術における角度計測カウンタ22と、その値をラッチして保持する第1データラッチ24−1〜24−4及び角度データラッチ27−1〜27−4を用いずに速度検出を行う点にある。
図1は、本発明の第1実施形態を示す構成図であり、請求項1,2に係る発明に相当する。なお、図10の従来技術と同一の部分には同一の参照符号を付してある。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Here, the feature of this embodiment is that the
FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention, and corresponds to the invention according to
図1において、21はエッジ検出手段としてのラッチ信号作成部であり、エンコーダ(図示せず)から出力される位相の異なったA相パルス、B相パルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとを検出し、ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3を作成する。上記エンコーダは、例えば速度を検出するべき回転体である電動機回転軸に連結されて、その回転速度に比例した数のA相パルス、B相パルスを出力する。
ここで、エンコーダはA相,B相の2相に限定されず、3相以上であっても良いが、本実施形態では、2相エンコーダから出力されるA相パルス、B相パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの4種類のエッジを用いて速度を検出する場合について説明する。
In FIG. 1,
Here, the encoder is not limited to two phases of A phase and B phase, but may be three or more phases, but in this embodiment, rising edges of A phase pulse and B phase pulse output from the two phase encoder A case where the speed is detected using four types of edges, that is, falling edges, will be described.
上記A相パルス、B相パルスは、回転方向検出部32にも入力されている。この回転方向検出部32は、後述するように、A相パルス、B相パルス及びラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3から、電動機の回転方向(CW:正転,CCW:逆転)を検出するものである。
回転方向検出部32から出力される信号CW/CCWは、回転方向保持部33に入力され、速度演算周期信号(サンプリング信号)SMPLによりラッチされて回転方向検出信号CWDETとして出力される。
The A-phase pulse and B-phase pulse are also input to the
The signal CW / CCW output from the rotation
前記ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3は、時間記憶手段としてのデータラッチ25−1〜25−4に入力されていると共に、エッジ保持部26にも入力されている。
データラッチ25−1〜25−4には、図10と同様に時間計測カウンタ23から出力された時間計測値(時間カウント値)TDE0EN〜TDE3ENが入力されており、ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3によってこれらの時間計測値TDE0EN〜TDE3ENを記憶し、次段のデータラッチ28−1〜28−4に送るように構成されている。上記時間計測カウンタ23は、速度演算周期に同期してゼロになるダウンカウンタである。
データラッチ28−1〜28−4では、速度演算周期信号SMPLによりラッチした時間計測値TDE0EN〜TDE3ENを、時間計測値T0EN〜T3ENとしてCPU30に送出する。
The latch signals ED0, ED1, ED2, and ED3 are input to the data latches 25-1 to 25-4 as time storage means and also input to the
The data latches 25-1 to 25-4 receive time measurement values (time count values) T DE0EN to T DE3EN output from the
The data latches 28-1 to 28-4 send the time measurement values T DE0EN to T DE3EN latched by the speed calculation cycle signal SMPL to the
ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3は、J−Kフリップフロップ等からなるエッジ保持部26に入力され、速度演算周期における各エッジの変化の有無が検出される。エッジ保持部26では、各ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3について、エッジの変化が1回でもあれば「1」を設定して保持し、変化が1回もなければ「0」を設定して保持する。これらの保持データは、エッジ変化情報保持部29に送られ、速度演算周期信号SMPLによりラッチされてエッジ変化検出信号EDF0〜EDF3としてCPU30に送出される。
The latch signals ED0, ED1, ED2, and ED3 are input to the
図2は、前記回転方向検出部32の動作を示すタイミングチャートである。
回転方向検出部32は、ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3が発生した際の、A相パルス,B相パルスの状態から回転方向を検出する。
FIG. 2 is a timing chart showing the operation of the
The
図2において、例えば時点(3)でA相パルスの立ち上がりエッジを信号ED0により検出したときに(ED0が「1」)、B相パルスが検出されない場合(B相パルスが「0」)は、正回転と判断して信号CW(=「1」)を出力する。一方、時点(4)においてB相パルスの立ち下がりエッジを信号ED3により検出したときに(ED3が「1」)、A相パルスが検出された場合(A相パルスが「1」)には、逆回転と判断して信号CCW(=「0」)を出力する。
こうして得られた回転方向検出信号は、回転方向保持部33において速度演算周期信号SMPLによりラッチされ、回転方向検出信号CWDETとしてCPU30に送られる。
なお、図2において、TCHNGは回転方向が変化した時点を示している。
In FIG. 2, for example, when the rising edge of the A-phase pulse is detected by the signal ED0 at the time point (3) (ED0 is “1”), when the B-phase pulse is not detected (B-phase pulse is “0”), It is determined that the rotation is normal, and a signal CW (= “1”) is output. On the other hand, when the falling edge of the B phase pulse is detected by the signal ED3 at the time point (4) (ED3 is “1”), when the A phase pulse is detected (the A phase pulse is “1”), It is determined that the rotation is reverse, and a signal CCW (= “0”) is output.
The rotation direction detection signal thus obtained is latched by the speed calculation period signal SMPL in the rotation
In FIG. 2, T CHNG indicates the time when the rotation direction has changed.
CPU30では、速度演算周期毎に、データラッチ28−1〜28−4からの時間計測値T0EN〜T3ENと、回転方向保持部33からの回転方向検出信号CWDETと、エッジ変化情報保持部29からのエッジ変化検出信号EDF0〜EDF3とを用いて、電動機の速度を検出する。
In the
図3は、速度検出動作を示すタイミングチャートである。ここでは、一例として、図3における時点(1)のサンプルタイミング(速度演算周期信号SMPLのタイミング)で速度を検出するものとして説明する。
図3の時点(1)において、図示するサンプルタイミングによれば、最新のエッジは信号ED0によるA相パルスの立ち上がりエッジである。これは、エッジ変化検出信号EDF0〜EDF3から、EDF0が「1」であり、その他のEDF1〜EDF3が「0」であることから判断する。ここで、図3ではEDF0の値のみを図示し、EDF1〜EDF3を省略してある。
なお、エッジ変化検出信号EDF0〜EDF3のうち複数が「1」になった場合は、対応する時間計測値が最小になるものを最新のエッジとみなす。これは、時間計測カウンタ23が、サンプルタイミングでゼロとなるダウンカウンタであり、最新エッジに対応する時間計測値がゼロに近いからである。勿論、時間計測カウンタ23としてアップカウンタを使用しても良く、その場合には、対応する時間計測値が最大になるものを最新のエッジとみなせば良い。
FIG. 3 is a timing chart showing the speed detection operation. Here, as an example, description will be made assuming that the speed is detected at the sample timing (timing of the speed calculation cycle signal SMPL) at the time point (1) in FIG.
At the time (1) in FIG. 3, according to the illustrated sample timing, the latest edge is the rising edge of the A-phase pulse by the signal ED0. This is determined from the edge change detection signals EDF0 to EDF3 because EDF0 is “1” and the other EDF1 to EDF3 are “0”. Here, in FIG. 3, only the value of EDF0 is illustrated, and EDF1 to EDF3 are omitted.
When a plurality of edge change detection signals EDF0 to EDF3 are “1”, the one with the smallest corresponding time measurement value is regarded as the latest edge. This is because the
このため、信号ED0によりラッチした時間計測値TDE0EN=T0EN1が最新の時間計測値(今回値)であり、前回の信号ED0が発生した時の時間計測値TDE0EN=T0EN0を前回値として使用する。このT0EN0の値は、時点(1)でデータラッチ28−1から読み込むことはできないが、前回のエッジ変化検出信号EDF0が「1」であった時点(1)’でCPU30内のメモリに保存しておくことにより使用可能である。
また、速度演算周期に対応する時間計測カウンタ23の最大値をTmaxとし、前回値T0EN0から今回値T0EN1までの間にEDF0がゼロであったサンプリング回数をN0として、これらをCPU30のメモリに記憶しておき、数式2に基づいて速度nを演算する。
Therefore, the time measurement value T DE0EN = T 0EN1 latched by the signal ED0 is the latest time measurement value (current value), and the time measurement value T DE0EN = T 0EN0 when the previous signal ED0 is generated is the previous value. use. The value of T 0EN0 cannot be read from the data latch 28-1 at the time (1), but is stored in the memory in the
In addition, the maximum value of the
なお、数式2において、CWsignは回転方向を示し、正回転(CW)を「1」、逆回転(CCW)を「−1」とする。また、Kはエンコーダの1回転あたりの出力パルス数に関係する定数である。
In
ここで、本実施形態において、図10の従来技術における角度計測カウンタ22及びデータラッチ24−1〜24−4,27−1〜27−4を用いずに速度検出が可能になる理由を説明する。
回転方向が変化していない場合には、A相パルス、B相パルスは順序通り発生する。例えば、図3より、A相パルスの立ち上がり→B相パルスの立ち上がり→A相パルスの立ち下がり→B相パルスの立ち下がりという順序は不変である。このため、図3の時点(1)のサンプルタイミングで速度検出を行う場合、回転方向が変化していなければ、前回のA相パルスの立ち上がりから今回のA相パルスの立ち上がりまでに計4回のエッジが発生したことがわかる。
Here, in this embodiment, the reason why the speed can be detected without using the
When the rotation direction has not changed, the A-phase pulse and the B-phase pulse are generated in order. For example, from FIG. 3, the order of rising edge of A phase pulse → rising edge of B phase pulse → falling edge of A phase pulse → falling edge of B phase pulse is unchanged. For this reason, when speed detection is performed at the sample timing at the time point (1) in FIG. 3, if the rotation direction has not changed, a total of four times from the rise of the previous A-phase pulse to the rise of the current A-phase pulse. It can be seen that an edge has occurred.
従って、角度計測カウンタ等を用いてパルス数を計測することなく、数式2の分子を、A相パルス1周期内に存在するA相,B相パルスのエッジ数とおいて速度nを検出することができる。なお、数式2における分子の4は、本実施形態のように、A相パルス,B相パルスを出力する2相エンコーダの場合に、A相パルス(またはB相パルス)の1周期内に存在する全相(つまりA相,B相)パルスのエッジ数であり、エンコーダの相数によって異なるのは明らかである。
また、数式2における定数Kは、前述した如く、使用するエンコーダの1回転あたりの出力パルス数によって変わるものである。
Therefore, the velocity n can be detected by using the numerator of
In addition, the constant K in
従って、エンコーダの相数や出力パルス数に応じて上記エッジ数(数式2における分子の数値)や定数KをCPU30が変更すれば、数式2により、エンコーダの相数や出力パルス数に関係なく速度を検出することができる。また、低速域において、速度演算周期内にエンコーダの出力パルスのエッジが存在しない場合は、数式2におけるN0の値に1を加えれば、低速域でも簡単に速度を検出可能である。
Therefore, if the
次いで、図4は本発明の第2実施形態を示す構成図であり、請求項3に係る発明に相当する。この第2実施形態では、速度演算周期内で回転方向が変化した場合においても、第1実施形態と同様に角度計測カウンタを用いることなく速度の検出を可能にしている。
Next, FIG. 4 is a block diagram showing a second embodiment of the present invention, and corresponds to the invention according to
第1実施形態と異なる点を中心に説明すると、図4において、回転方向検出部32からは回転方向変化検出信号CHNGが出力され、この信号CHNGは、回転方向変化エッジ記憶部34に入力されている。回転方向変化エッジ記憶部34は、回転方向が変化した際のエッジ情報を保持し、回転方向変化エッジ信号CHNGEDとしてCPU30に出力する。
The difference from the first embodiment will be mainly described. In FIG. 4, a rotation direction change detection signal CHNG is output from the rotation
次に、この実施形態の動作を説明する。
前述した図2の時点TCHNGにおいて回転方向が変化すると、第1実施形態で説明した各相パルスのエッジが出現する順序が崩れる。例えば、時点TCHNGより後で今回のラッチ信号ED3の後にサンプルタイミングが発生した際に、今回のラッチ信号ED3によりラッチした時間計測値T3EN1と前回のラッチ信号ED3によりラッチした時間計測値T3EN0とを使用しても、B相パルスの立ち下がりエッジに対応する前回及び今回のラッチ信号ED3の間に発生したエッジは、ラッチ信号ED0,ED1に対応するエッジ(A相パルスの立ち上がりエッジ,B相パルスの立ち上がりエッジ)と、今回のラッチ信号ED3に対応するB相パルスの立ち下がりエッジだけであるから、合計3個である。つまり、A相パルスの立ち下がりエッジに対応するラッチ信号ED2が、前回及び今回のラッチ信号ED3の間に存在しない。
Next, the operation of this embodiment will be described.
When the rotation direction changes at the time T CHNG in FIG. 2 described above, the order in which the edges of the respective phase pulses described in the first embodiment appear is broken. For example, when the sample timing after the later time of the latch signal from the time T CHNG ED3 occurs, this latch signal time measurements latched by the time the latched measured values T 3EN1 and the previous latch signals ED3 by ED3 T 3EN0 , The edge generated between the previous and current latch signals ED3 corresponding to the falling edge of the B-phase pulse is the edge corresponding to the latch signals ED0 and ED1 (the rising edge of the A-phase pulse, B Phase pulse rising edge) and the falling edge of the B-phase pulse corresponding to the current latch signal ED3. That is, the latch signal ED2 corresponding to the falling edge of the A-phase pulse does not exist between the previous and current latch signals ED3.
すなわち、回転方向に変化がない場合には、前回及び今回のラッチ信号の間に4個のエッジが存在するため数式2の分子の値は4で良いが、回転方向が変化した場合には、数式2の分子の値を3にする必要があり、数式2をそのまま使用すると速度演算値に誤差が生じる。
そこで、第2実施形態では、回転方向が変化した場合に回転方向検出部32から回転方向変化検出信号CHNGを出力させると共に、回転方向の変化検出要因となったエッジ情報を記憶する回転方向変化エッジ記憶部34を設け、この記憶部34のエッジ情報を加味してCPU30が速度を演算することとした。
That is, when there is no change in the rotation direction, there are four edges between the previous and current latch signals, so the numerator value of
Therefore, in the second embodiment, when the rotation direction changes, the rotation direction change detection signal CHNG is output from the rotation
図5は、回転方向変化エッジ記憶部34の動作を示すタイミングチャートである。時点TCHNGにおいて、回転方向が正転(CW)から逆転(CCW)に変化したとする。なお、サンプルタイミングは、図5に▽で示したタイミングであるとする。
FIG. 5 is a timing chart showing the operation of the rotation direction change
回転方向が変化したことをCPU30が知り得るのは、時点TCHNGの直後のサンプルタイミングの時点(2)である。このとき、エンコーダパルスのエッジの最新情報はラッチ信号ED3から取得される。また、回転方向に変化がなく正転のままであれば、ラッチ信号ED1の次に信号ED2が検出されるが、図5の例では信号ED1の次に信号ED3が検出されるので、回転方向が変化したこともラッチ信号ED3から検出される。
The
そこで、回転方向の変化検出要因となったエッジ(ラッチ信号)を回転方向変化エッジ信号CHNGEDとして回転方向変化エッジ記憶部34が保存し、CPU30による速度検出に使用する。なお、上述したようにエッジの最新情報を与えるラッチ信号と回転方向の変化を検出した(変化検出要因となった)ラッチ信号とが常に同一とは限らないため、回転方向変化エッジ信号CHNGEDを用いる必要がある。
Therefore, the rotation direction change
図6は、回転方向が変化した場合も含む速度検出のフローチャートである。
回転方向の変化の有無(ステップS1)は、信号CWDETの前回値と今回値とが一致しているか否かによって判断する。信号CWDETの今回値と前回値とが一致していれば(S1 NO)、第1実施形態と同様に、ステップS5,S6を経て数式2により速度nを演算する(S7)。
FIG. 6 is a flowchart of speed detection including the case where the rotation direction changes.
The presence / absence of a change in the rotation direction (step S1) is determined based on whether or not the previous value and the current value of the signal CWDET match. If the current value of the signal CWDET coincides with the previous value (NO in S1), the speed n is calculated by
信号CWDETの今回値と前回値とが一致していない場合は(S1 YES)、速度演算周期の間で回転方向が変化しているとみなす。そして、回転方向変化エッジ信号CHNGEDを読み込み、回転方向が変化した際のエッジ(ラッチ信号)の情報を検索する(S2)。ここで、図5の例では、回転方向変化エッジ信号CHNGEDとして「3」が保持されている。この信号CHNGEDの「3」はラッチ信号ED3を意味しており、B相パルスの立ち下がりエッジによって回転方向に変化が起きたことがわかる。 When the current value and the previous value of the signal CWDET do not match (S1 YES), it is considered that the rotation direction has changed during the speed calculation cycle. Then, the rotation direction change edge signal CHNGED is read, and information on the edge (latch signal) when the rotation direction is changed is searched (S2). Here, in the example of FIG. 5, “3” is held as the rotation direction change edge signal CHNGED. “3” of the signal CHNGED means the latch signal ED3, and it can be seen that a change occurs in the rotation direction due to the falling edge of the B-phase pulse.
次に、上記信号CHNGED(B相パルスの立ち下がりに対応する)に応じた時間計測値T3ENを用いて、速度nを演算する。すなわち、回転方向が変化している場合は、回転方向変化を検出した際のエッジ情報に応じた時間計測値と、前回の時間計測値とからエッジ間隔を求め、その間に発生するエッジの数は4ではなく3であるとして、数式3により速度nを演算する(S3,S4)。 Next, the speed n is calculated using the time measurement value T 3EN corresponding to the signal CHNGED (corresponding to the falling edge of the B phase pulse). That is, when the rotation direction is changing, the edge interval is obtained from the time measurement value according to the edge information when the rotation direction change is detected and the previous time measurement value, and the number of edges generated during that time is Assuming 3 instead of 4, the speed n is calculated by Equation 3 (S3, S4).
なお、数式3以外にも、回転方向の変化を検出したエッジがわかっていれば、回転方向が変化する直前のエッジに対応する時間計測値(図5の例ではED1に対応するT1ENの値)を用いて、エッジ数を2として計算しても良い。また、時間計測値に補正時間を加算して得た値を用いることもできる。いずれにしても、速度演算式は数式3に限定されるものではない。
In addition to
次に、図7は本発明の第3実施形態を示す構成図であり、請求項5に係る発明に対応している。この実施形態は、エンコーダの出力パルスが速度演算周期内に複数存在するような高速域においても、従来技術のような角度計測カウンタを用いることなく速度検出を可能にしたものである。
以下、第1,第2実施形態と異なる部分を中心に説明する。
Next, FIG. 7 is a block diagram showing a third embodiment of the present invention, and corresponds to the invention according to
Hereinafter, a description will be given centering on differences from the first and second embodiments.
図7において、36−1〜36−4は時間記憶部であり、A相パルス,B相パルスの各エッジにそれぞれ対応させて時間計測値TDENnENX,TDENnENY(nは0〜3の値)を記憶する2つの領域を備えている。また、これらの領域へは、対応するエッジが発生するたびに、セレクタSEL0〜SEL3によりスイッチ35を切り換えて時間計測カウンタ23からの時間計測値TDENnENX,TDENnENYが入力されるようになっている。
In FIG. 7, 36-1 to 36-4 are time storage units, and time measurement values T DENnENX and T DENnENY (n is a value of 0 to 3) corresponding to each edge of the A-phase pulse and B-phase pulse, respectively. Are stored in two areas. In addition, the time measurement values T DENnENX and T DENnENY from the
時間記憶部36−1〜36−4の後段には、時間/位置記憶部37−1〜37−4が設けられており、時間記憶部36−1〜36−4の時間計測値及び記憶位置を速度演算周期毎にラッチし、時間計測値TnENX,TnENY、位置記憶値EDnSELとしてCPU30に送るようになっている。また、エッジ変化情報保持部29におけるエッジ変化検出信号EDF0〜EDF3は、速度演算周期毎に、対応するエッジ変化が無い場合を「0」、1度ある場合を「1」、2度以上ある場合を「2」とする3つのパターンを記憶する。
Time / position storage units 37-1 to 37-4 are provided in the subsequent stage of the time storage units 36-1 to 36-4, and the time measurement values and storage positions of the time storage units 36-1 to 36-4 are provided. Are latched at each speed calculation cycle and sent to the
図8は、この実施形態の動作を示すタイミングチャートであり、速度演算周期内に複数のパルスによるエッジを検出した場合を示している。
ここでは、時点(5)のサンプルタイミングで速度を検出するものとする。この実施形態では、速度演算周期内のパルス数を計測していないので、複数のエッジが存在する場合には、最新のエッジの時間計測値(今回値)のみならず、その時間計測値の1つ前に発生した同一エッジの時間計測値(前回値)が必要である。
FIG. 8 is a timing chart showing the operation of this embodiment, and shows a case where edges due to a plurality of pulses are detected within a speed calculation cycle.
Here, it is assumed that the speed is detected at the sample timing of time (5). In this embodiment, since the number of pulses in the speed calculation cycle is not measured, when there are a plurality of edges, not only the latest edge time measurement value (current value) but also one of the time measurement values. The time measurement value (previous value) of the same edge that occurred immediately before is required.
例えば図8では、時点(5)の直前に存在するA相パルスの立ち上がりエッジが最新エッジであり、時間/位置記憶部37−1に保存されている時間計測値T0ENX,T0ENY(これらをT0X,T0Yとする)を用いる。また、これらの時間計測値T0X,T0Yのどちらが最新に更新されたかを判断するために、時間/位置記憶部37−1に保存されている記憶位置信号ED0SELを用いる。記憶位置信号ED0SELは、時間計測値T0Xが最新に更新された場合を「0」、時間計測値T0Yが最新に更新された場合を「1」とすると、この場合には、時間計測値T0Xが最新であるため、記憶位置信号ED0SELは「0」となる。 For example, in FIG. 8, the rising edge of the A-phase pulse existing immediately before the time point (5) is the latest edge, and the time measurement values T 0ENX , T 0ENY (which are stored in the time / position storage unit 37-1) T 0X and T 0Y ) are used. Further, in order to determine which of these time measurement values T 0X and T 0Y has been updated the latest, the storage position signal ED0 SEL stored in the time / position storage unit 37-1 is used. The storage position signal ED0 SEL is set to “0” when the time measurement value T 0X is updated to the latest, and “1” when the time measurement value T 0Y is updated to the latest. Since the value T 0X is the latest, the storage position signal ED0 SEL is “0”.
以上より、A相パルスの立ち上がりエッジの時間間隔と、その間に発生するエッジは4個であるという前提とに基づき、数式4によって速度nを演算する。
なお、以下の数式4では、図8の例をもとに、A相パルスの立ち上がりエッジに対応する時間計測値を用いている。
From the above, based on the time interval of the rising edge of the A-phase pulse and the premise that there are four edges generated in the meantime, the speed n is calculated by
In the
図9は、この実施形態における速度検出動作を示すフローチャートである。
ここでは、エッジ変化検出信号EDF0〜EDF3の値によって速度検出方法が異なる(S11)。
EDF0〜EDF3が全て「0」、すなわち速度演算周期間にどのエッジも検出しなかった場合は、最新のエッジから速度を検出するものとし、数式2のN0に1を加えて速度を検出する(S12)。
FIG. 9 is a flowchart showing the speed detection operation in this embodiment.
Here, the speed detection method differs depending on the values of the edge change detection signals EDF0 to EDF3 (S11).
When all EDF0 to EDF3 are “0”, that is, when no edge is detected during the speed calculation period, the speed is detected from the latest edge, and the speed is detected by adding 1 to N 0 of
EDF0〜EDF3のうちに一つでも「1」があり、かつ「2」がない場合、つまり速度演算周期間にエッジが1個以上2個未満の場合は、第1,第2実施形態で説明した方法により最新のエッジを検索して図6と同様のフローチャートにより速度を検出する(S13)。
EDF0〜EDF3のうちに一つでも「2」がある場合には、最新のエッジを検索し(S14)、この最新のエッジで現在の記憶位置における時間計測値をTNEWとし(S15)、現在の記憶位置でない時間計測値をTOLDとして(S16)、前述した数式4により速度nを演算する(S17)。
The case where at least one of EDF0 to EDF3 is “1” and there is no “2”, that is, when there are one or more edges and less than two edges during the speed calculation period, will be described in the first and second embodiments. The latest edge is searched by the method described above, and the speed is detected by the same flowchart as in FIG. 6 (S13).
Even one of EDF0~EDF3 if there is a "2" is to find the latest edge (S14), the time measurement value at the current location in the latest edge as T NEW (S15), the current The time measurement value that is not the storage position is set as T OLD (S16), and the speed n is calculated by the above-described equation 4 (S17).
本実施形態では、EDF0〜EDF3のうちに一つでも「2」があるか否かを判別すればよいので、厳密なエッジの数を計測する必要はなく、記憶容量も3パターンが判別できればよいため記憶容量の増大を招くことはない。また、記憶位置信号もX側,Y側のどちらであるかを判別すればよいので、エンコーダの出力パルス数とは無関係である。
従って、高速域においてエンコーダの出力パルス数が多くなっても、構成を変更することなく、低速域から高速域に至るまで同一の方法によって高精度に速度を検出することができる。
In the present embodiment, it is only necessary to determine whether or not there is “2” in any of EDF0 to EDF3. Therefore, it is not necessary to measure the exact number of edges, and it is only necessary to determine the storage capacity of three patterns. Therefore, the storage capacity is not increased. Further, since it is only necessary to determine whether the storage position signal is on the X side or the Y side, it is irrelevant to the number of output pulses of the encoder.
Therefore, even if the number of output pulses of the encoder increases in the high speed range, the speed can be detected with high accuracy by the same method from the low speed range to the high speed range without changing the configuration.
なお、図7に示したように、時間記憶部36−1〜36−4及び時間/位置記憶部37−1〜37−4を設け、対応するエッジを検出するたびにセレクタにより時間計測値の記憶位置を切り替えて速度の演算に用いる着想は、請求項4に記載するように、図1の第1実施形態にも適用可能である。
As shown in FIG. 7, time storage units 36-1 to 36-4 and time / position storage units 37-1 to 37-4 are provided, and each time a corresponding edge is detected, the selector measures time measurement values. The concept used for calculating the speed by switching the storage position can be applied to the first embodiment of FIG. 1 as described in
21:ラッチ信号作成部
23:時間計測カウンタ
25−1〜25−4:データラッチ
26:エッジ保持部
28−1〜28−4:データラッチ
29:エッジ変化情報保持部
30:CPU
31:コントローラ
32:回転方向検出部
33:回転方向保持部
34:回転方向変化エッジ記憶部
35:スイッチ
36−1〜36−4:時間記憶部
37−1〜37−4:時間/位置記憶部
21: Latch signal creation unit 23: Time measurement counter 25-1 to 25-4: Data latch 26: Edge holding unit 28-1 to 28-4: Data latch 29: Edge change information holding unit 30: CPU
31: Controller 32: Rotation direction detection unit 33: Rotation direction holding unit 34: Rotation direction change edge storage unit 35: Switch 36-1 to 36-4: Time storage unit 37-1 to 37-4: Time / position storage unit
Claims (5)
前記出力パルスのエッジを検出するエッジ検出手段と、
検出されたエッジに基づいて回転体の回転方向を検出する回転方向検出手段と、
速度演算周期に同期した時間を計測する時間計測手段と、
前記エッジ検出手段の出力により前記時間計測手段の時間計測値を保持する時間記憶手段と、
速度演算周期内の前記エッジの変化状態を検出しエッジ変化情報として保持するエッジ変化情報保持手段と、
速度演算周期毎に保持された前記回転方向、前記時間計測値、前記エッジ変化情報、及び、前記時間計測値の前回値から今回値までの間に前記エッジ検出手段によりエッジなしが検出されたサンプリング回数を用いて、速度演算周期内にエッジが存在する場合及び存在しない場合の両方について回転体の回転速度を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とする速度検出装置。 In the speed detection device that detects the rotational speed of the rotating body from the output pulse of the encoder attached to the rotating body as a speed detection target,
Edge detection means for detecting an edge of the output pulse;
Rotation direction detection means for detecting the rotation direction of the rotating body based on the detected edge;
A time measuring means for measuring time synchronized with the speed calculation cycle;
Time storage means for holding the time measurement value of the time measurement means by the output of the edge detection means;
Edge change information holding means for detecting a change state of the edge within a speed calculation cycle and holding it as edge change information;
The direction of rotation is held for each speed calculation cycle, the time measurement values, before Symbol edge change information, and no edge is detected by the edge detecting means during the period from the previous value of the time measurement value to the current value A calculation means for calculating the rotation speed of the rotating body for both the case where the edge exists and the case where the edge does not exist within the speed calculation cycle, using the number of times of sampling
A speed detection device comprising:
前記エッジ検出手段は、位相が異なる複数の前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジそれぞれを検出し、
前記時間記憶手段は、各エッジに対応する時間計測値をそれぞれ保持し、
前記エッジ変化情報保持手段は、各エッジに対応するエッジ変化情報をそれぞれ記憶し、
前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された前記回転方向、速度演算のためのサンプルタイミングを基準とした最新のエッジに対応する時間計測値、前記エッジ変化情報、及び前記サンプリング回数を用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。 The speed detection device according to claim 1,
The edge detecting means detects rising edges and falling edges of the plurality of output pulses having different phases;
The time storage means holds a time measurement value corresponding to each edge,
The edge change information holding means stores edge change information corresponding to each edge,
Said calculating means uses the rotation direction and is held for each speed calculation cycle, the time measurement value corresponding to the latest edge of the sample timing as a reference for speed calculation, before Symbol edge change information, and the number of samplings And a speed detector for calculating the speed of the rotating body.
速度演算周期内で回転方向の変化を検出したときに、その変化の検出要因となったエッジを回転方向変化エッジ情報として記憶する回転方向変化エッジ記憶手段を備え、
前記演算手段は、前記回転方向変化エッジ情報を更に用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。 In the speed detection device according to claim 1 or 2,
Rotation direction change edge storage means for storing, as rotation direction change edge information, the edge that is the detection factor of the change when a change in the rotation direction is detected within the speed calculation cycle,
It said computing means, before Symbol further using a rotating direction changing edge information, the speed detection device, which comprises calculating the velocity of the rotating body.
前記時間記憶手段は、各エッジにつき時間計測値を記憶する記憶位置を複数備え、対応したエッジを検出するたびに前記記憶位置を切り替えると共に現在の記憶位置を保持しておき、
前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、制御サンプルタイミングから最も近いエッジに対応する時間計測値、前記記憶位置情報、前記エッジ変化情報、及び前記サンプリング回数を用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。 In the speed detection device according to claim 1 or 2,
The time storage means includes a plurality of storage positions for storing time measurement values for each edge, and switches the storage position each time a corresponding edge is detected and holds the current storage position,
The calculation means uses the rotation direction held for each speed calculation cycle, the time measurement value corresponding to the edge closest to the control sample timing, the storage position information, the edge change information, and the number of times of sampling. A speed detection device that calculates the speed of
前記時間記憶手段は、各エッジにつき時間計測値を記憶する記憶位置を複数備え、対応したエッジを検出するたびに前記記憶位置を切り替えると共に現在の記憶位置を保持しておき、
前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、制御サンプルタイミングから最も近いエッジに対応する時間計測値、前記記憶位置情報、前記エッジ変化情報、前記回転方向変化エッジ情報、及び前記サンプリング回数を用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。
The speed detection device according to claim 3,
The time storage means includes a plurality of storage positions for storing time measurement values for each edge, and switches the storage position each time a corresponding edge is detected and holds the current storage position,
The calculation means includes a rotation direction held for each speed calculation period, a time measurement value corresponding to an edge closest to the control sample timing, the storage position information, the edge change information, the rotation direction change edge information, and the sampling. A speed detection device that calculates the speed of a rotating body using the number of times .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007254445A JP4998788B2 (en) | 2007-09-28 | 2007-09-28 | Speed detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007254445A JP4998788B2 (en) | 2007-09-28 | 2007-09-28 | Speed detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009085716A JP2009085716A (en) | 2009-04-23 |
JP4998788B2 true JP4998788B2 (en) | 2012-08-15 |
Family
ID=40659335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007254445A Active JP4998788B2 (en) | 2007-09-28 | 2007-09-28 | Speed detection device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4998788B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5664895B2 (en) * | 2010-06-28 | 2015-02-04 | 富士電機株式会社 | Electric motor control device |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3173174B2 (en) * | 1992-10-06 | 2001-06-04 | 株式会社明電舎 | Speed detector |
-
2007
- 2007-09-28 JP JP2007254445A patent/JP4998788B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009085716A (en) | 2009-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6272508B2 (en) | Angular error correction device and angular error correction method for position detector | |
JP6107557B2 (en) | Angle detection device and angle detection method | |
JP2014180119A (en) | Control system for synchronous motor with abnormality detection and diagnosis function | |
Ilmiawan et al. | An easy speed measurement for incremental rotary encoder using multi stage moving average method | |
JP4253372B2 (en) | Elevator speed control apparatus and recording medium recording elevator speed detection program | |
JP3173174B2 (en) | Speed detector | |
JP4998788B2 (en) | Speed detection device | |
CN110806224B (en) | Incremental encoder position correction system and method | |
JP4998789B2 (en) | Speed detection device | |
JP4952631B2 (en) | Speed detection device | |
JP2003319682A (en) | Controller for permanent magnet synchronous motor | |
JP2009095154A (en) | Motor controller and its speed detection method | |
JP2010008235A (en) | Speed detection device | |
JP2022502992A (en) | Methods, controllers, and inverters for determining correction values that represent the angular difference between the estimated d-axis position and the actual position. | |
JP5664895B2 (en) | Electric motor control device | |
JP2008175660A (en) | Abnormality detecting device and position detector equipped with abnormality detecting part | |
JPH061279B2 (en) | Digital speed detector | |
JP2004347612A (en) | Abnormality detection device | |
JP2010117150A (en) | Velocity detector | |
KR20080090866A (en) | Method and control apparatus for checking fail of position sensor for motor and performing fail-safe | |
JP3283188B2 (en) | Pulse count circuit | |
JP7468511B2 (en) | Motor control device | |
KR19990085942A (en) | Speed detection device and method | |
JP2002531834A (en) | Mixed speed estimation | |
JP2019158667A (en) | Speed and position detector |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20100714 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20110422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120402 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120419 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120502 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4998788 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150525 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |