JP4992789B2 - Driving support device, driving support display control method and program - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a driving assistance device, a driving assistance display control method, and a program.
特許文献1は、初心者でも安心して駐車操作が行なえる駐車支援装置を開示する。この駐車支援装置は、車両の後方をカメラで撮像し、走行予測軌跡を後方画像に重ねてディスプレイに表示させる。また、この駐車支援装置は、後方との近接距離の目安となる注意領域を後方画像に重ねてディスプレイに表示させることで、運転者に注意喚起を行なう。
また、このような後方との近接距離の目安となる表示としては、車幅や車両からの距離の目安となるガイド線(以下、単に「ガイド線」という)を画像と共にディスプレイに表示させることも知られている。 In addition, as an indication of the proximity distance to the rear, a guide line (hereinafter simply referred to as “guide line”) that is an indication of the vehicle width and the distance from the vehicle may be displayed on the display together with an image. Are known.
特許文献1に記載の駐車支援装置と共に車両に取付けられるカメラは、車両の種別、車体の形状などの関係によってその取付け位置が異なる。そのため、上述した注意領域やガイド線の表示位置の設定もカメラの取付け位置に伴って、変更する必要が生ずる。
The camera attached to the vehicle together with the parking assist device described in
これらの設定は、たとえば図8に示すように、ユーザ(運転者)が直接操作できないディスプレイ画面に表示されるダイアグ画面70を用いて、車両の製造ライン工程の中で行なうことができる。たとえば、運転支援装置を搭載する車両の種別がセダンである場合には、このダイアグ画面70に表示されるパターン選択キー71を押下して、現在選択しているNマーク72をSマーク73に指定を変更する必要がある。そして、このSマーク73を指定すると、自動的に上述した各要素についてセダン用の設定が反映される。なお、車両の種別が「ワゴン」である場合には、Wマーク74を指定し、上述した以外の車種で標準の設定である場合にはNマーク72をそのまま指定することで、それぞれの設定が反映される。
For example, as shown in FIG. 8, these settings can be performed in a vehicle production line process using a
しかし、ガイド線の表示位置が、上述したキー操作で適切に設定できる場合であっても、その設定が反映されたのか否かを一見して確認することは困難である。更に、車両の製造ライン工程において車両毎に上述したキー操作による設定作業と目視確認を行なうことは、非常に手間と時間がかかるものである。 However, even if the display position of the guide line can be appropriately set by the key operation described above, it is difficult to confirm at a glance whether or not the setting has been reflected. Furthermore, it is very time-consuming and time-consuming to perform the setting operation and the visual confirmation by the key operation described above for each vehicle in the vehicle production line process.
そこで、本発明は、上述した課題を鑑み、ガイド線の設定を簡単に行ない、かつ設定結果が目視で容易に確認できる運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above-described problems, the present invention has an object to provide a driving support device, a driving support display control method, and a program in which a guide line can be easily set and the setting result can be easily confirmed visually. To do.
本発明に係る運転支援装置は、車両の種別を判別する車両種別判別部と、車両の幅および/または車両からの距離の目安としてのガイド線を車両の種別毎に保存する記憶部と、車両種別判別部が判別した車両種別情報と、車両の種別によってあらかじめ車両に設定されたカメラの取付け位置、カメラの取付け位置から車両の車体中央までの距離、カメラの撮像する角度、カメラの取付け位置から車両の車幅左端または車幅右端までの距離のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素とに基づいて、ガイド線の表示位置を調節する表示位置調整部と、カメラで撮像した映像と共に表示位置調整部により調整されたガイド線を表示する表示部とを有するものである。 A driving support apparatus according to the present invention includes a vehicle type determination unit that determines the type of a vehicle , a storage unit that stores a guide line as a guide for the width of the vehicle and / or the distance from the vehicle for each type of vehicle, From the vehicle type information determined by the type determination unit, the camera installation position set in advance in the vehicle according to the vehicle type, the distance from the camera installation position to the center of the vehicle body, the imaging angle of the camera, and the camera installation position A display position adjustment unit that adjusts the display position of the guide line based on either one of the distance to the left end of the vehicle or the right end of the vehicle width or a plurality of these elements, and the display position adjustment together with the image captured by the camera And a display unit for displaying the guide line adjusted by the unit .
本発明に係る運転支援装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、ガイド線の形状は、車両の種別毎に十字線の中央部分に図形が重ねて配置されている形状、十字線のみの形状として記憶部に保存されているものである。 The driving support device according to the present invention has the following features in addition to the above-described configuration of the invention. That is, the shape of the guide line is stored in the storage unit as a shape in which a figure is arranged in the center of the cross line for each type of vehicle, or a shape of only the cross line.
本発明に係る運転支援装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、車両種別判別部は、車両を制御するECUから取得した車両の種別情報に基づいて判別するものである。 The driving support device according to the present invention has the following features in addition to the above-described configuration of the invention. In other words, the vehicle type determination unit is configured to determine based on the vehicle type information acquired from the ECU that controls the vehicle.
本発明に係る運転支援表示の制御方法は、車両の種別を判別する車両種別判別ステップと、車両種別判別ステップで判別された車両種別情報と、車両の種別によってあらかじめ車両に設定されたカメラの取付け位置、カメラの取付け位置から車両の車体中央までの距離、カメラの撮像する角度、カメラの取付け位置から車両の車幅左端または車幅右端までの距離のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素とに基づいて、車両の幅および/または車両からの距離の目安としてのガイド線の表示位置を調節する表示位置調整ステップと、カメラで撮像した映像と共に表示位置調整ステップにより調整されたガイド線を表示する表示ステップと、を有するものである。 The driving support display control method according to the present invention includes a vehicle type determination step for determining a vehicle type, vehicle type information determined in the vehicle type determination step, and attachment of a camera set in advance in the vehicle based on the vehicle type. Position, the distance from the camera mounting position to the center of the vehicle body, the angle at which the camera captures, the distance from the camera mounting position to the vehicle width left end or vehicle width right end, or one or more of these elements Based on the display position adjustment step for adjusting the display position of the guide line as a guide for the width of the vehicle and / or the distance from the vehicle, and the guide line adjusted by the display position adjustment step together with the image captured by the camera is displayed. And a display step .
本発明に係るプログラムは、コンピュータを上述した運転支援装置として機能させるものである。 The program according to the present invention causes a computer to function as the above-described driving support device.
本発明により、ガイド線の設定を簡単に行ない、かつ設定結果が目視で容易に確認できる運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a driving support device, a driving support display control method, and a program that can easily set a guide line and can easily check the setting result visually.
以下、本発明の実施の形態に係る運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムを図面に基づいて説明する。なお、運転支援装置およびプログラムは、ナビゲーションユニット10を例に説明する。運転支援表示の制御方法は、ナビゲーションユニット10の動作と共に説明する。
Hereinafter, a driving assistance device, a driving assistance display control method, and a program according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The driving support device and the program will be described using the
図1は、本発明の実施の形態に係るナビゲーションユニット10と、車両の後方を撮像できるカメラ20と、車両全体を制御するECU(Engine Contorol Unit)30と、を含む安全運転支援システムの構成を示す図である。
FIG. 1 shows a configuration of a safe driving support system including a
ナビゲーションユニット10は、主に車両の走行を支援する機能を有しており、たとえばGPS(Global Positioning System)機能やカメラ20で撮像した映像を後述する表示部18(図2参照)としてのディスプレイに映し出して安全運転支援を行なう機器である。また、ナビゲーションユニット10は、ECU30から出力される車両信号S1により、車両のギアがリバース(後退)に入ったことを検出することができる。ナビゲーションユニット10は、この車両信号S1により表示部18に表示されている画面を、通常のナビゲーション映像から車両の後方を撮像した映像へ切替えて、運転支援を自動的に行なうことができる。また、ナビゲーションユニット10は、EUC30から車両タイプを示す情報、すなわち車両の種別情報となる車両信号S2を受信する。また、ナビゲーションユニット10は、カメラ20の接続状態を検出するカメラ検出端子T1と接続されている。また、ナビゲーションユニット10は、カメラ20に対して電力W(この実施の形態では6V)を供給する。
The
カメラ20は、ナビゲーションユニット10から電力Wを得て、車両の後方を撮像する機能を有する。また、カメラ20は、撮像した映像信号U1をナビゲーションユニット10へ出力する機能を有する。なお、カメラ20は、車両の後方を撮像するために後方に取付けられている。しかし、カメラ20の取付け位置は、車両の後方に限らず、車両の右側面、左側面など車両の外周のどの位置に取付けてもよい。
The
ECU30は、車両全体の電子的な制御を行なう機能を有する。なお、本実施の形態に係るECU30は、特に車両の種別を示す情報である「車両タイプ」を、後述するナビゲーションユニット10の制御部11(図2参照)に通知する機能を有する。
The ECU 30 has a function of performing electronic control of the entire vehicle. The
図2は、図1に示すナビゲーションユニット10の主要な構成を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing a main configuration of the
ナビゲーションユニット10は、制御部11を有する。この制御部11は、記憶部12と、車両種別判別部16と、表示位置調整部17と、表示部18と、これらの各部を制御する制御機能部19と、を主要な構成要素としている。なお、その他にもナビゲーションユニット10は、車両の移動の加速度を検出するジャイロセンサ、衛星からの電波を受信するGPS受信機、キーデバイス、USBケーブルが接続できるUSBI/Fなどを有していてもよい。
The
制御部11は、CPU(Central Processing Unit)などで構成され、ナビゲーションユニット10全体を制御する機能を有している。すなわち、制御部11は、行なう機能によって記憶部12、車両種別判別部16、表示位置調整部17、表示部18、制御機能部19などの機能に分けることができる。制御部11は、上述した各部が行なう機能であるより行なうソフトウェアとしての情報処理を、ハードウェア資源であるCPU、HDD(Hard Disk Drive)、液晶ディスプレイなどを用いて実現することができる。
The
記憶部12は、たとえばHDDや不揮発性メモリから構成され、制御機能部19がナビゲーションユニット10を動作させるための不図示の各種プログラムや、ガイド線64の形状データ13、車種データ14、後述するガイド線61〜64(図5参照)の表示位置データ15などの各種データを保存している。また、制御機能部19が演算するための一時的なデータ領域としての機能も有する。
The storage unit 12 includes, for example, an HDD or a non-volatile memory, and various programs (not shown) for the
図3は、図2に示すナビゲーションユニット10の記憶部12に保存されているガイド線64の形状データ13の一例を示す図である。図3に示すように、セダン用ガイド線64Aは、十字線の中央部分に黒色の四角形が重ねて配置されている。また、クーペ用ガイド線64Bは、十字線の中央部分に黒色の円が配置されている。なお、ミニバン用ガイド線64Cは、十字線の中央部分にマークを配置していない。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the
車種データ14は、上述した形状データ13と対応づけられて保存されているデータであり、たとえば、セダン、クーペ、ミニバンなどの車種データである。表示位置データ15は、ガイド線64の形状データ13および車種データ14と関連付けられて保存されている。なお、表示位置データ15の詳細については、表示位置調整部17と共に後述する。
The
また、車両の種別によって表示を変えても良い。例えば、セダンの場合は画面端に「S」という文字やセダンの絵のマークを表示したり、予め車両の種別毎にガイド線61〜64の色や輝度を変更するように設定しておいても良い。
The display may be changed depending on the type of vehicle. For example, in the case of a sedan, a character “S” or a sedan picture mark is displayed at the end of the screen, or the color and brightness of the
車両種別判別部16は、ソフトウェアによる情報処理プログラムなどで実現され、車両の種別を判別する機能を有する。具体的には、車両全体を制御するECU30から車両タイプを示す情報である車両信号S2を取得して、その情報から車両種別の判別を行なうプログラムである。車両種別判別部16は、車両信号S1からガイド線64を図3に示したガイド線64A〜64Cのいずれにするかの決定を行なう。
The vehicle
表示位置調整部17は、ソフトウェアによる情報処理プログラムなどで実現され、記憶部12に保存されている表示位置データ15であるカメラ20の取付け位置情報、カメラ20の撮像する角度情報を参照して、表示部18内でのガイド線61〜64の表示位置を調整する機能を有する。具体的には、ガイド線61〜64を記憶部12に保存されている表示位置データ15に基づいて表示部18のどの座標位置に描画するかを算出するプログラムである。
The display
以下、表示位置調整部17が行なう具体的な調整内容について説明する。図4から図7は、本発明を採用した安全運転支援システムにおいて使用されるカメラの取付け位置とディスプレイ画面例と制御処理のフローチャートを示している。
Hereinafter, specific adjustment contents performed by the display
図4は、図1に示す安全運転支援システムにおいて使用されるカメラ40Aが、セダン車両X1の後方に取付けられた図である。この図4に示すように、セダン車両X1の車体中央Z1から所定の距離Aだけ左にずれ、かつ地面からの高さBの位置であるZ2にカメラ40Aが取付けられた場合を想定している。
FIG. 4 is a diagram in which the
図5は、図4に示すカメラ40Aで撮像した画像を表示するディスプレイ画面60を示す図で、ディスプレイ画面60中に後方画像とガイド線が含まれていることを示す図である。この図5に示すように、このカメラ40Aで撮像した映像と共に、セダン車両X1の車幅と車両X1からの距離を示すガイド線61,62,63および車両X1の中央を示す中央十字ガイド線64がディスプレイ画面60に表示される。
FIG. 5 is a diagram illustrating a
表示位置調整部17は、このガイド線61〜64の表示位置が、車体中央Z1から所定の距離A(図4参照)に対応するAA分だけ移動させた表示位置、つまりディスプレイ画面60の中央位置をZ2とした場合に、Z2からAA分だけ左に移動させた位置に図5に示すZ1が位置するようにガイド線61〜64のそれぞれの表示位置を調整する。なお、最も手前のガイド線61と、中央のガイド線62と、最も後方のガイド線63のそれぞれは、最も後方からの距離により位置が予め決められている。たとえば、ガイド線61は、最も後方からの距離が1m手前の位置を目安とし、ガイド線62は、3m手前の位置を目安とし、ガイド線63は、6m手前の位置を目安として決められている。このため、表示位置調整部17は、カメラ40Aが取付けられる高さBによっても、そのガイド線61,62,63の表示位置を変更する。
The display
図6は、図1に示す安全運転支援システムにおいて使用されるカメラ40B、40Cの撮像する角度を示す図であり、(A)は、セダン車両X2の地表面71からの上下への傾きである角度αとなっている場合であり、(B)は、セダン車両X3の後方に対しての平行線72を基準とした場合の左右への傾きを示す角度βとなっている場合を示す図である。
FIG. 6 is a diagram showing angles taken by the cameras 40B and 40C used in the safe driving support system shown in FIG. 1, and FIG. 6A is a vertical inclination from the
この図6(A)に示すように、セダン車両X2に取付けられたカメラ40Bの撮像する角度が地表面71からの上下への傾きである所定の角度αとなっている場合や、図6(B)に示すように、セダン車両X3の後方に対しての平行線72を基準とした場合の左右への傾きを示す所定の角度βとなっている場合も同様に、表示位置調整部17は、ガイド線61〜64が適切に表示されるように、これらの要素を考慮して変更する。
As shown in FIG. 6 (A), when the image captured by the camera 40B attached to the sedan vehicle X2 is a predetermined angle α that is an upward / downward tilt from the
つまり、上述した各要素である表示位置データ15(所定の距離A、所定の高さB、所定の角度α、所定の角度β)は、車両の種別によってそれぞれ異なる。したがって、表示位置調整部17は、車両の種別によりガイド線61〜64の表示位置をそれぞれ変更することができる。
That is, the display position data 15 (the predetermined distance A, the predetermined height B, the predetermined angle α, and the predetermined angle β) that are the above-described elements are different depending on the type of vehicle. Therefore, the display
表示部18は、液晶ディスプレイ、タッチパネルなどで構成され、車両種別判別部16と表示位置調整部17により決定された形状データ13とその表示位置データ15に基づいたガイド線61〜64を出力する機能を有する。また、このガイド線61〜64は、カメラ20で撮像されている画像と共に重ねて表示される。
The
このように、形状データ13を、車種別にそれぞれ異なるものに設定することで、設定結果が反映されたことを目視で簡単に確認することができる。また、車種データ14とECU30から取得した車種タイプを比較することで、車両の種別を判別して決定することができる。また、その判別した車両の種別に関連付けられた形状データ13を求め、更にその形状データ13に関連付けられた表示位置データ15に従って表示部18の適切な位置にガイド線61〜64を設定することができる。
Thus, by setting the
続いて、ナビゲーションユニット10の動作について図を参照しながら説明を行なう。図7は、図1に示すナビゲーションユニット10の運転支援表示を制御する処理を示すフローチャート図である。
Subsequently, the operation of the
ナビゲーションユニット10の制御部11は、電源が投入されるまたはガイド線61〜64の表示位置を設定するモードになると、運転支援表示を制御する処理を開始する(START)。
The
制御機能部19は、車両種別判別部16が車両の種別を受信したか否かを判定する(ステップS100)。具体的には、車両のECU30から「車両タイプ」を表す情報である車両信号S2を受信したか否かを判定する。
The
制御機能部19は、車両のECU30から車両信号S2を受信した場合には(ステップS100でYes)、その受信した車両の種別を判定し、その車種に合ったガイド線61〜64を決定する。すなわち、制御機能部19は、記憶部12に保存してある各車種に合ったガイド線の中から車両の幅および/または車両からの距離の目安としてのガイド線61〜64であって車両信号S2と一致する車両のガイド線を決定する(ステップS101)。なお、車両のECU30から車両信号S2を受信できなかった場合には(ステップS100でNo)、ステップS100の判定処理を繰り返す。
When receiving the vehicle signal S2 from the
制御部11の表示位置調整部17は、ステップS101で決定したガイド線61〜64に関連付けられた表示位置情報を取得して、表示位置を調節する(ステップS102)。
The display
制御機能部19は、車両の外部に取付けられたカメラ20で撮像した映像と共にステップS102で調節されたガイド線61〜64を表示部18に出力し(ステップS103)、運転支援表示を制御する処理を終了する(END)。
The
つまり、ナビゲーションユニット10は、車両の種別を示す種別情報を受信するステップ(ステップS100)と、車両の種別を判別するステップ(ステップS101)と、車両の種別によって、車両の幅および/または車両からの距離の目安としてのガイド線61〜64を決定するステップ(ステップS101)と、決定されたガイド線61〜64の表示位置を調節するステップ(ステップS102)と、車両の外部に取付けられたカメラで撮像した映像と共にガイド線61〜64を出力するステップ(ステップS103)と、により運転支援表示を制御する処理を行なう。
That is, the
このような制御処理を行なうことにより、ガイド線61〜64の設定を簡単に行ない、かつ設定結果を目視で容易に確認することができる。また、ステップS100で、ECU30から車両の種別情報である車両信号S2を取得してガイド線61〜64を決定することで、車両の種別により定められたガイド線61〜64に自動的に変更することができる。また、自動的に決定されたガイド線64は、車両の種別により形状が異なるため、目視による設定確認を容易に行なうことができる。また、ステップS102で、あらかじめ記憶部12に保存されているガイド線61〜64の表示位置に従って調節することで、ガイド線の表示位置を調節することができる。たとえば、図4で示したカメラ40Aの取付け位置から車両の車体中央Z1までの距離A、地面からの高さB、カメラ40Aの取付け位置から車両の車幅右端までの距離Cまたは車幅右端までの距離D、図6(A),(B)で示した車両の種別毎に設定されたカメラ40B,40Cの車両後方からの距離W1,W2、およびカメラ40B,40Cの撮像する角度αおよびβ、のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素に基づいてガイド線の表示位置を調節することができる。したがって、カメラ40A〜40Cのように、車両の種別毎に異なる位置にカメラが取付けられても、それぞれ適切にガイド線61〜64を自動的に調整して設定することができる。
By performing such control processing, the
以上、ナビゲーションユニット10を本発明の実施の形態例として説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形や変更が可能である。
The
たとえば、上記実施の形態では、車両の後方画像を映し出すカメラ20を例に説明した。この他にもたとえば、車両の側面を映し出すサイドカメラまたは前方を映し出すフロントカメラに対して本発明を適用してもよい。
For example, in the above-described embodiment, the
また、上記実施の形態では、カメラ20の取付け位置が固定され、撮像する角度も固定されているものである。この他にもたとえば、カメラ20の取付け位置を運転者が所定の範囲内で調整できる場合や撮像する角度を自由に変更できる場合には、それに伴い、表示部18に表示するガイド線61〜64の表示位置を調節する必要がある。その場合には、カメラ20の角度を定期的に検出するセンサを設けて、該センサで検出した角度からガイド線61〜64の表示位置を補正して表示させることとしてもよい。
Moreover, in the said embodiment, the attachment position of the
また、上記実施の形態では、あらかじめ上述したナビゲーションユニット10の記憶部12に各機能を実現するためのプログラムが記録されている。この他にもたとえば、これらのプログラムが、これらの機器の出荷前に記憶部12に記憶されたものであっても、これらの機器の出荷後に記憶部12に記憶されたものであってもよい。また、記憶部12に記憶されるプログラムの一部が、これらの機器の出荷後に記憶されたものであってもよい。このように出荷後に記憶部12に記憶されるプログラムは、たとえばCD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)や半導体メモリなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してサーバ装置などからダウンロードしたものであってもよい。また、これらのプログラムの一部あるいは全部が、記憶部12以外のたとえばHDDなどの外部記憶デバイスや、ナビゲーションユニット10と着脱可能なデバイス、たとえばメモリカードやCD−ROMに記憶されていてもよい。特に、ガイド線64の形状データ13、車種データ14、表示位置データ15に関しては、車両の種別と密接に関連するデータであるため、ナビゲーションユニット10から着脱可能なメモリカードに記憶され、ナビゲーションユニット10とともに提供されるようにするとよい。これにより、ナビゲーションユニット10は、メモリカードが交換して装着されることで、様々な車両の種別に対応することができる。
In the above embodiment, a program for realizing each function is recorded in advance in the storage unit 12 of the
本発明は、すべての運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムに適用できる。すなわち、運転支援装置としてのナビゲーションユニットに適用することができる。 The present invention can be applied to all driving support apparatuses, driving support display control methods, and programs. That is, it can be applied to a navigation unit as a driving support device.
10 ナビゲーションユニット(運転支援装置)、11 制御部、12 記憶部、16 車両種別判別部、17 表示位置調整部、18 表示部、19 制御機能部20、40A,40B,40C カメラ、30 ECU、61,62,63 ガイド線、64 ガイド線、S2 車両信号(車両の種別情報)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記車両の幅および/または車両からの距離の目安としてのガイド線を前記車両の種別毎に保存する記憶部と、
前記車両種別判別部が判別した車両種別情報と、前記車両の種別によってあらかじめ前記車両に設定されたカメラの取付け位置、前記カメラの取付け位置から前記車両の車体中央までの距離、前記カメラの撮像する角度、前記カメラの取付け位置から前記車両の車幅左端または車幅右端までの距離のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素とに基づいて、前記ガイド線の表示位置を調節する表示位置調整部と、
前記カメラで撮像した映像と共に前記表示位置調整部により調整されたガイド線を表示する表示部と、
を有することを特徴とする運転支援装置。 A vehicle type determination unit for determining the type of vehicle;
A storage unit for storing the guide wire as a guide of the distance from the width and / or vehicles of the vehicle for each type of the vehicle,
The vehicle type information determined by the vehicle type determination unit, the camera mounting position set in advance in the vehicle according to the vehicle type, the distance from the camera mounting position to the center of the vehicle body, and the imaging of the camera A display position adjusting unit that adjusts the display position of the guide line based on one or a plurality of elements of an angle, a distance from the camera mounting position to a vehicle width left end or a vehicle width right end of the vehicle ,
A display unit that displays a guide line adjusted by the display position adjustment unit together with an image captured by the camera;
A driving support device comprising:
前記車両の種別毎に十字線の中央部分に図形が重ねて配置されている形状、十字線のみの形状として前記記憶部に保存されていることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The shape of the guide wire is
The driving support device according to claim 1, wherein the storage unit stores a shape in which a figure is superimposed on a center portion of a crosshair for each type of vehicle, or a shape of only a crosshair. .
前記車両を制御するECUから取得した前記車両の前記種別情報に基づいて前記車両の種別を判別することを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。 The vehicle type determination unit
Driving support apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that determining the type of the vehicle based on the type information of the vehicle acquired from the ECU to control the vehicle.
前記車両種別判別ステップで判別された車両種別情報と、前記車両の種別によってあらかじめ前記車両に設定されたカメラの取付け位置、前記カメラの取付け位置から前記車両の車体中央までの距離、前記カメラの撮像する角度、前記カメラの取付け位置から前記車両の車幅左端または車幅右端までの距離のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素とに基づいて、前記車両の幅および/または前記車両からの距離の目安としてのガイド線の表示位置を調節する表示位置調整ステップと、Vehicle type information discriminated in the vehicle type discriminating step, a camera mounting position set in advance in the vehicle according to the vehicle type, a distance from the camera mounting position to the center of the vehicle body, and imaging of the camera The width of the vehicle and / or the distance from the vehicle based on one or a plurality of factors from the mounting angle of the camera to the left end of the vehicle width or the right end of the vehicle width. A display position adjustment step for adjusting the display position of the guide line as a guide,
前記カメラで撮像した映像と共に前記表示位置調整ステップにより調整されたガイド線を表示する表示ステップと、A display step of displaying a guide line adjusted by the display position adjustment step together with an image captured by the camera;
を有することを特徴とする運転支援表示の制御方法。A method for controlling driving assistance display, comprising:
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