JP4321357B2 - Parking assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、自車の駐車を支援する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking support device that supports parking of a host vehicle.
近年、自動車において、自動操舵による駐車支援装置が装着されている（例えば、非特許文献１参照）。この駐車支援装置は、ギアを後退へ入れるとセンターコンソールのモニタ画面に縦列駐車・車庫入れの選択画面が現れ、当該駐車方法を選択すると、車両の後部に後方を撮影出来るように装着されたカメラにより後方画像を撮影してその映像をリアルタイムに表示する。 2. Description of the Related Art In recent years, a parking assist device by automatic steering is mounted on an automobile (for example, see Non-Patent Document 1). This parking assist device is a camera that is installed so that when a gear is moved backward, a selection screen for parallel parking / garage appears on the monitor screen of the center console, and when the parking method is selected, the rear of the vehicle can be photographed. By taking a back image, the image is displayed in real time.
ここで、目標の駐車位置を意味する駐車枠を、前記画像を見ながらドライバが設定する。その後、この駐車枠の設定を完了すると、安全の確認を経て、駐車動作が開始される。 Here, the driver sets a parking frame that means a target parking position while viewing the image. Thereafter, when the setting of the parking frame is completed, the parking operation is started after confirmation of safety.
しかして、駐車動作においては、ドライバにはブレーキ操作（安全確認含む）が課され、ステアリングは車両側が自動操舵するため、駐車枠内に自動車が駐車されることになる。
ところで、上述の駐車支援装置において、前記駐車枠の設定は、現状の自車が位置する場所からの画像上で実施するため、既駐車車両１２、１３の横を通り過ぎた後にカメラにより後方画像を撮影すると、例えば、図５に示すように、後方画像としては、カメラにより既駐車車両１２、１３に対して斜めに視認するような画角になり、車両枠１１と既駐車車両１２、１３との位置関係が掴み難い問題がある。
By the way, in the parking assistance apparatus described above, the setting of the parking frame is performed on the image from the location where the current vehicle is located, so that the rear image is displayed by the camera after passing the side of the
これに伴い、位置関係の掴み難さのため、駐車枠が上手く設定出来ず、上手く駐車出来ない（真っ直ぐに停められない等）問題もある。さらに、図４に示すような障害物１８は、図５のような画角では既駐車車両１２による死角に入りドライバは知ることが出来ず、駐車動作を開始して接近した後初めて認識出来るため、駐車動作を一旦止めて再度チャレンジする必要があるといった問題がある。
Along with this, there is a problem in that it is difficult to grasp the positional relationship, so that the parking frame cannot be set well, and parking cannot be performed well (such as being unable to stop straight). Furthermore, the
本発明は、上記点に鑑み、ユーザに対して、車両枠と各既駐車車両との位置関係を良好に把握できるようにした駐車支援装置を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the parking assistance apparatus which enabled it to grasp | ascertain now the positional relationship of a vehicle frame and each already-parked vehicle with respect to a user in view of the said point.
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、２台の既駐車車両の間の駐車スペースとしての映像に駐車枠（１１）を重畳表示させるように表示手段（１１７）を制御する制御手段（１１１）を備える駐車支援装置であって、
前記２台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記２台の既駐車車両側を繰り返し撮影するカメラ手段（１１４）と、
前記２台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記２台の既駐車車両側の障害物までの距離情報を繰り返し計測する計測手段（１１３）と、
前記計測手段による前記距離情報の測定毎に自車位置を検出する位置検出手段（１１５、１１２）と、を備えており、
前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記駐車スペースの中央部を当該自車が通過したタイミングを推定し、さらに前記カメラ手段により撮影された映像のうち、前記推定されたタイミングにて撮影された映像を抽出して、この抽出された映像を前記駐車スペースとして前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。
In order to achieve the above object, in the first aspect of the present invention, the display means (117) is controlled so that the parking frame (11) is superimposed and displayed on the image as the parking space between the two parked vehicles. A parking assistance device comprising a control means (111),
Camera means (114) for repeatedly photographing the two parked vehicles when the vehicle moves in the vicinity of the two parked vehicles;
Measuring means (113) for repeatedly measuring distance information to an obstacle on the two parked vehicles when the vehicle moves in the vicinity of the two parked vehicles;
And position detecting means (115, 112) for detecting the position of the vehicle every time the distance information is measured by the measuring means,
The control means estimates the timing at which the vehicle has passed through the center of the parking space according to the measured distance information and the detected vehicle position, and is further photographed by the camera means. A parking assistance device, wherein a video photographed at the estimated timing is extracted from the video, and the extracted video is displayed on the display unit as the parking space.
請求項１に記載の発明によれば、駐車スペースの中央部を当該自車が通過したタイミングにて撮影された映像を駐車スペースとして表示手段に表示させるので、駐車スペースを正面から撮影された映像を表示手段にて表示させることができる。このような映像に駐車枠を重畳表示させるので、ユーザにとって、各既既駐車車両と駐車枠との位置関係を良好に把握できる。
According to invention of
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記障害物の外縁を推定し、さらに前記表示手段を制御して前記外縁を前記駐車スペースとしての映像に重畳表示させることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the parking assist device according to the first aspect, the control means determines the obstacle according to the measured distance information and the detected vehicle position. An outer edge is estimated, and the display means is further controlled to superimpose the outer edge on the image as the parking space.
したがって、ユーザにとっては、障害物の外縁を把握し易くなるので、障害物（例えば、既駐車車両）および駐車枠の位置関係を、より一層良好に把握できる。 Therefore, since it becomes easy for the user to grasp the outer edge of the obstacle, the positional relationship between the obstacle (for example, a parked vehicle) and the parking frame can be grasped better.
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、前記制御手段は、前記駐車スペースとしての映像を鳥瞰図に変換して前記表示手段に表示させるので、映像に含まれる障害物がユーザにとって把握し易くなる。 According to a third aspect of the present invention, in the parking assist device according to the first or second aspect, the control means converts the image of the parking space into a bird's eye view and displays it on the display means. It is easy for the user to grasp the obstacles included in.
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.
（第１実施形態）
図１に本発明に係る駐車支援装置が適用された駐車支援装置の一実施形態を示す。
先ず、図１〜図３を参照して駐車支援装置の概略動作について説明する。図１は、自車１１０が既駐車車両１２、１３の間の空間（自車１１０から見て空間の奥には、縁石１４や街路樹１５がある）に縦列駐車しようとする場合について示している。
(First embodiment)
FIG. 1 shows an embodiment of a parking assistance device to which a parking assistance device according to the present invention is applied.
First, the schematic operation of the parking assistance apparatus will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a case where the
ここで言う縦列駐車とは、図７（ａ）中の矢印Ｙ１の如く自車１１０が前進して既駐車車両１２、１３の横を通過したのち、図７（ｂ）中の矢印Ｙ２の如く自車１１０が後退して既駐車車両１２、１３の間に駐車する動作である。また、既駐車車両とは、駐車中の自動車のことである。
The parallel parking referred to here is as indicated by an arrow Y2 in FIG. 7B after the
先ず、自車１１０は、図２の時間０の位置より図１の時間Ｅの現位置まで既駐車車両の横（すなわち、付近）をほぼ平行に走り抜ける。この間、車両側方に車両進行方向に対し横向きに設置された測距センサ１１３を用いて、一定の検知エリア１５０で、ある時間間隔毎に繰り返し障害物までの距離測定をする。これに加えて、後述する舵角センサおよび車速センサに基づいて、距離測定毎に、自車１１０の位置を検出する。同時に、測距センサ１１３と同様に横向きに設置されたカメラ１１４をも用いて、一定の画角１６０である時間間隔毎に撮影をする。
First, the
しかして、前記測距センサ１１３の測定結果（距離情報）を、測定時の自車１１０の位置を基に図１のような上面図（２Ｄ図）に黒点にて（図１中●で示す）描画すると、点１７のように、既駐車車両１２、１３の側面に沿って、ある間隔毎に並ぶことになる。
Accordingly, the measurement result (distance information) of the
この距離情報の描画は、測距センサ１１３の正面に障害物が存在したと仮定している。これら点描１７の並びから、既駐車車両１２、１３の位置が判る。すなわち、障害物までの各距離情報および自車１１０の位置に応じて障害物、例えば、既駐車車両１２、１３の外縁を推定することになる。この推定される外縁に基づいて、既駐車車両１２、１３の間の駐車スペースの中央部を自車１１０が通過する通過タイミング（図３の時間Ｔｃに相当する）を求める。
This drawing of distance information assumes that an obstacle is present in front of the
なお、図３においては、既駐車車両１２、１３の間の寸法をＬとして、駐車スペースの中央部は、既駐車車両１２、１３からＬ／２の位置としている。
In FIG. 3, the dimension between the
ここで、前記中央部を通過する通過タイミングＴｃで撮影した前記カメラ１１４による撮像を抽出して表示すれば、目的の駐車スペースを正面（真横）から見渡す画像となる（図６参照。点枠１６は画像に撮影される範囲を模している）。
Here, if an image captured by the
この画像を基に、前記自動操舵による駐車支援装置の駐車枠の設定をすれば、車両枠と既駐車車両１２、１３との位置関係も良好に把握し易く、また死角も少ないため障害物の見落としを防止することが出来る。
Based on this image, if the parking frame of the parking assist device by the automatic steering is set, the positional relationship between the vehicle frame and the parked
図１〜図３に示す動作は、全く同様に図８に示すような並列駐車（車庫入れ駐車）にも適用出来ることは容易に推測可能である。ここで言う並列駐車とは、図８（ａ）中矢印Ｙ３の如く自車１１０が前進して図８（ｂ）中矢印Ｙ４の如く自車１１０が後退して駐車することである。
It can be easily guessed that the operations shown in FIGS. 1 to 3 can be applied to parallel parking (garage parking) as shown in FIG. Here, the parallel parking means that the
このような並列駐車の場合も、図５で示した縦列駐車での駐車枠の設定と同様に、図９に示すような画角では駐車枠１１の設定がし難い或いは既駐車車両１３による死角に障害物が存在しているなど、駐車動作の妨げ、煩わしさにつながる事象が起こり得る。
In the case of such parallel parking, similarly to the setting of the parking frame in the parallel parking shown in FIG. 5, it is difficult to set the
そこで、図１〜３を用いて説明した本手法によれば、駐車枠１１の設定を目標の駐車スペースを正面から撮影した画像（図１０参照）を用いることが出来るため、位置関係も掴み易く、また死角も少ないため障害物の見落としを防止することが出来る。 Therefore, according to the present method described with reference to FIGS. 1 to 3, the image of the target parking space can be used for setting the parking frame 11 (see FIG. 10), and the positional relationship can be easily grasped. Also, since there are few blind spots, oversight of obstacles can be prevented.
次に、本実施形態の駐車支援装置のシステム構成について説明する。自車１１０には、前述した測距センサ１１３、カメラ１１４の他に、駐車支援で画像を表示する液晶ディスプレー等の表示器１１７、車両の動き（すなわち、自車１１０の操舵角）を求めるための舵角センサ１１５、操作部１１６、車速センサ１１２、及び、後述するように駐車支援を行うためのコンピュータプログラムを実行する処理ユニット１１１を搭載する。
Next, the system configuration of the parking assistance device of the present embodiment will be described. In the
ここで、本実施形態では、測距センサ１１３として、例えば、超音波センサが用いられている。超音波センサは、超音波信号を送信してから、対象物表面で反射して戻ってきた反射波の受信までに要する伝搬時間ｔｓを計測して、この伝搬時間ｔｓを距離に換算して、超音波センサから障害物までの間の距離Ｌ｛（ｔｓ／２）×Ｖｓ（音速）｝を測定するセンサである。このセンサでは、音（超音波）を用いるため、媒体となる空気が風や温度変化などにより揺らぐと測定結果に影響が出たり、反射までの時間が光や電波に比べ長いことから、高速に移動している自車からの測定や高速に移動する障害物を捕らえることを苦手とする短所を持つ。
Here, in the present embodiment, for example, an ultrasonic sensor is used as the
なお、測距センサ１１３としては、超音波センサを用いる場合に限らず、例えば、ミリ波等の電波を用いて障害物までの間の距離を測定するセンサを用いてもよい。
Note that the
一方、処理ユニット１１１は、例えば、図１２に示すような半導体装置で実現され、センサの情報や処理ユニットの演算結果等を格納する記憶部１２１、後述するように駐車支援を行うためのコンピュータプログラムを処理する演算部１２３及びＣＰＵ１２２、センサ１１２、１１３やカメラ１１４及び表示器１１７とのインターフェースである入力部１２４、出力部１２５を備える。ここで、表示器１１７は、後述するように駐車スペース等の情報を表示する。
On the other hand, the
次に、本実施形態の作動の一例について説明する。先ず、駐車支援（図２、図１参照）を開始する前の事前処理について図１３を用いて説明する。 Next, an example of the operation of this embodiment will be described. First, the pre-processing before starting parking assistance (refer FIG. 2, FIG. 1) is demonstrated using FIG.
事前処理は、既駐車車両１２、１３等の障害物の情報を調べるために、図１中下側の既駐車車両１３の横側から図１中上側の既駐車車両１２の横側まで走る抜ける際に実行される。
In the pre-processing, in order to check information on obstacles such as the parked
図１３は、事前処理を示すフローチャートであり、処理ユニット１１１は、図１３に示すフローチャートにしたがって、コンピュータプログラムを実行する。このコンピュータプログラムは、運転者が操作部１１６に対して前処理の開始を指令するために操作すると実行されるものである。車速が例えば10km/h以下になると自動的に開始されるようにしても良い。
FIG. 13 is a flowchart showing the pre-processing, and the
まず、時間に相当するカウンタをリセットした後（ステップＳ１００）、車速センサ１１２及び舵角センサ１１５から車速データ、操舵角データを取得し（ステップＳ１１０、Ｓ１２０）、車速データ、操舵角データに基づいて車両位置を計算する（ステップＳ１３０）。なお、車両位置の計算に際しては、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してもよい。 First, after resetting a counter corresponding to time (step S100), vehicle speed data and steering angle data are acquired from the vehicle speed sensor 112 and the steering angle sensor 115 (steps S110 and S120), and based on the vehicle speed data and the steering angle data. A vehicle position is calculated (step S130). In calculating the vehicle position, GPS (Global Positioning System) may be used.
ここで、車速を１０ｋｍ／ｈ以下に限定しているのは、前述した超音波センサの短所への対策である。 Here, limiting the vehicle speed to 10 km / h or less is a measure against the disadvantages of the ultrasonic sensor described above.
そして、この求めた車両位置を、記憶部１２１のうち、現カウンタ値が指し示すアドレスのエリアへ格納する（ステップＳ１４０）。同時刻に、カメラ１１４でも撮影し（ステップＳ１５０）、このカメラ画像を、記憶部１２１のうち現カウンタ値が指し示すアドレスのエリアへ格納する（ステップＳ１６０）。また同時刻に、測距センサ１１３でも距離情報を測定し（ステップＳ１７０）、この距離情報を、記憶部１２１のうち現カウンタ値が指し示すアドレスのエリアへ格納する（ステップＳ１８０）。その後、カウンタ値をインクリメントする（ステップＳ１９０）。
Then, the obtained vehicle position is stored in the area of the address indicated by the current counter value in the storage unit 121 (step S140). At the same time, the
以上により、記憶部１２１のうち同一アドレスの示すエリアに、車両位置、カメラ画像、および距離情報が格納されることになる。
As described above, the vehicle position, the camera image, and the distance information are stored in the area indicated by the same address in the
その後、変速機のギア位置を判定し（ステップＳ１９５）、もし変速機が後退（バック）に設定されている場合には、駐車支援処理を開始し、もし、変速機が後退以外のギア位置に設定されている場合にはステップＳ１００に戻り、変速機が後退に設定される迄、事前処理の動作を繰り返す。 Thereafter, the gear position of the transmission is determined (step S195). If the transmission is set to reverse (back), parking assist processing is started, and if the transmission is in a gear position other than reverse. If it is set, the process returns to step S100, and the preprocessing operation is repeated until the transmission is set to reverse.
なお、車速が１０ｋｍ／ｈを越えた場合は、処理が終了し、再度スタートからやり直すため、カウンタ値はリセットされてしまい、それまで格納した各種情報は全て無効となる。 If the vehicle speed exceeds 10 km / h, the process ends and the process starts again from the start. Therefore, the counter value is reset, and all the stored information is invalid.
次に、駐車支援処理について図１４を用いて説明する。図１４は、駐車支援処理を示すフローチャートである。 Next, parking assistance processing will be described with reference to FIG. FIG. 14 is a flowchart showing parking support processing.
まず、障害物の位置を算出し（ステップＳ２００）、その障害物の位置から駐車スペースの中央の相当するカメラの撮影位置（カメラ画像の位置）を求める（ステップＳ２１０）。この求めた撮影位置に相当する画像を記憶部１２１から読み出（ＲＥＡＤ）して（ステップＳ２２０）、カメラ画像（駐車スペースとしての映像）を表示器１１７に表示し（ステップＳ２３０）、かつ、この表示画像に重畳するようにして駐車枠の設定を行う（ステップ２４０）。そして、この設定した駐車枠に従って、車両は自動操舵による駐車支援を行う。 First, the position of the obstacle is calculated (step S200), and the shooting position (camera image position) of the corresponding camera at the center of the parking space is obtained from the position of the obstacle (step S210). An image corresponding to the obtained shooting position is read from the storage unit 121 (READ) (step S220), and a camera image (video as a parking space) is displayed on the display 117 (step S230). A parking frame is set so as to be superimposed on the display image (step 240). And according to this set parking frame, a vehicle performs parking assistance by automatic steering.
次に、障害物の位置算出処理（ステップＳ２００）、カメラの撮影位置の算出処理（ステップＳ２１０）、駐車枠の設定処理（ステップ２４０）のそれぞれの具体的処理について説明する。
（障害物の位置算出処理）
図１５は、障害物の位置算出処理を示すフローチャートである。先ず、上述の事前処理で格納されたアドレス毎の距離情報（すなわち、障害物までの距離）及び車両位置を記憶部１２１から読み出し（ステップＳ３００、Ｓ３１０）、障害物の距離情報の分布状態を算出する。
Next, specific processes of the obstacle position calculation process (step S200), the camera shooting position calculation process (step S210), and the parking frame setting process (step 240) will be described.
(Obstacle position calculation process)
FIG. 15 is a flowchart showing an obstacle position calculation process. First, the distance information for each address (that is, the distance to the obstacle) and the vehicle position stored in the above pre-processing are read from the storage unit 121 (steps S300 and S310), and the distribution state of the obstacle distance information is calculated. To do.
具体的には、図１６に示すように、縦軸（ｙ軸）を障害物までの算出距離とし、横軸（ｘ軸）を車両位置とする２次元座標上（２Ｄ図）において、障害物の検出位置を黒丸にてプロットする。 Specifically, as shown in FIG. 16, on the two-dimensional coordinates (2D diagram) where the vertical axis (y-axis) is the calculated distance to the obstacle and the horizontal axis (x-axis) is the vehicle position, the obstacle The detection position is plotted with a black circle.
図１６では、測距センサ１１３（つまり、自車１１０）が、位置Ｐｔ、Ｐｔ＋１…を通過した際に、位置Ｐｔ、Ｐｔ＋１…で障害物及び自車の間の距離を算出し、この算出毎の距離を、例えば、点１．１、点１．２、点１．５のようにプロットした例を示している。 In FIG. 16, when the distance measuring sensor 113 (that is, the own vehicle 110) passes through the positions Pt, Pt + 1..., The distance between the obstacle and the own vehicle is calculated at the positions Pt, Pt + 1. For example, the distance is plotted as point 1.1, point 1.2, and point 1.5.
次に、２次元座標上において各プロットの直線性を評価して（ステップＳ３３０）、その評価結果に基づいて、駐車車両パターンを決定する（ステップＳ３５０）。 Next, the linearity of each plot is evaluated on two-dimensional coordinates (step S330), and a parked vehicle pattern is determined based on the evaluation result (step S350).
例えば、図１６の如く、直線性を有する各点の集合が二つある場合には、図３に示す如く、前後の駐車車両１２、１３が存在すると推定する。これに伴い、「前後の駐車車両パターン」として駐車車両パターンを決定する。
For example, when there are two sets of points having linearity as shown in FIG. 16, it is estimated that there are front and rear parked
ここで、図１６においては、集合１．３内の点１．１…点１．７は、それぞれの算出距離のバラツキが所定範囲内に収まるので、点１．１…点１．７は、直線性を有すると判定する。さらに、領域１．８内の点１．５…点１．９は、それぞれの算出距離のバラツキが所定範囲内に収まるので、点１．５…点１．９は、直線性を有すると判定する。 Here, in FIG. 16, the points 1.1... 1.7 in the set 1.3 are within the predetermined range, so that the points 1.1... 1.7 are Determined to have linearity. Further, since the variation of the calculated distances of the points 1.5... 1.9 in the region 1.8 falls within a predetermined range, it is determined that the points 1.5... 1.9 have linearity. To do.
また、２次元座標上において直線性を有する各点の集合が存在しない場合には、図１７に示すように、駐車車両が無いと推定する。これに伴い、駐車車両パターンとして「駐車車両無しパターン」を決定する。 If there is no set of points having linearity on the two-dimensional coordinates, it is estimated that there is no parked vehicle as shown in FIG. Accordingly, the “no-parking-vehicle pattern” is determined as the parked vehicle pattern.
さらに、後方側にだけ、直進性を有する各点の集合がある場合（図１６にて集合１．３内の点１．１…点１．７だけ存在し、集合１．８内の点１．５…点１．９が存在しない場合）には、図１８に示すように、後方側駐車車両１３のみ存在すると推定する。これに伴い、駐車車両パターンとして「後方側駐車車両のみパターン」を決定する。
Furthermore, when there is a set of points having straightness only on the rear side (in FIG. 16, there are only points 1.1... 1.7 in the set 1.3 and
また、前方側にだけ、直進性を有する各点の集合がある場合（図１６にて集合１．８内の点１．５…点１．９だけ存在し、集合１．３内の点１．１…点１．７が存在しない場合）には、図１９に示すように、前方側駐車車両１２のみ存在すると推定する。これに伴い、「前方側駐車車両のみパターン」として駐車車両パターンを決定する。
Further, when there is a set of points having straightness only on the front side (in FIG. 16, there are only points 1.5... 1.9 in the set 1.8 and
（カメラの撮影位置の算出処理）
図２０にカメラ画像の位置算出処理を示すフローチャートを示す。先ず、並列駐車か縦列駐車かの選択を促す画像を表示器１１７により表示させる。その後、乗員が当該選択を行うために操作部１１６を操作すると、処理ユニット１１１は、その操作に応じて並列駐車か縦列駐車かの選択をする（ステップＳ４００）。
(Camera shooting position calculation process)
FIG. 20 is a flowchart showing camera image position calculation processing. First, an image prompting selection of parallel parking or parallel parking is displayed on the display 117. Thereafter, when the occupant operates the operation unit 116 to make the selection, the
ここで、ステップ４００での選択は、後述するカメラの撮影位置を求める演算で用いるパラメータＤとして、一般的な車両の全長（車両前後方向の寸法）を基準とした値Ｌｃか、一般的な車両の全幅（車両左右方向の寸法）を基準とした値Ｗｃのいずれを用いるかを選択するものである。
Here, the selection in
次に、パラメータＤをＬｃ、Ｗｃのうち一方から求める（ステップＳ４１０ａ、Ｓ４１０ｂ）。ここで、パラメータＤを求める際に、Ｌｃ、Ｗｃにｎを乗じているが、このｎは正の整数である（Ｄ＝ｎ・Ｌｃ、ｎ・Ｗｃ）。パラメータＤは、自車が並列駐車及び縦列駐車に必要な最小空間長を示している。また、正の整数ｎは、この最小空間長Ｄを自車の全長又は全幅から算出する際に乗ずる係数であり、例えばアッカーマン・ジャントー式の車両の場合、理論式より理想的な最小空間長Ｄは容易に計算可能である。 Next, the parameter D is obtained from one of Lc and Wc (steps S410a and S410b). Here, when determining the parameter D, Lc and Wc are multiplied by n, and this n is a positive integer (D = n · Lc, n · Wc). The parameter D indicates the minimum space length necessary for the own vehicle for parallel parking and parallel parking. Further, the positive integer n is a coefficient by which the minimum space length D is multiplied when calculating from the total length or the entire width of the own vehicle. For example, in the case of an Ackermann-Jantho vehicle, the minimum space length D is more ideal than the theoretical formula. Is easily calculable.
なお、実際には、この最小空間長Ｄに、さらに万が一の衝突を防止するための安全マージンを加える必要があるので、正の整数値ｎは経験的に決定する必要がある。 Actually, since it is necessary to add a safety margin for preventing an emergency collision to the minimum space length D, the positive integer value n needs to be determined empirically.
次に、ステップＳ４２０に移行して、上述の障害物の位置算出処理で決定した駐車車両パターンによる条件分岐を行う。 Next, the process proceeds to step S420, and conditional branching is performed based on the parked vehicle pattern determined in the above-described obstacle position calculation process.
ここで、駐車車両パターンとしては、「駐車車両無しパターン」（図１７参照）、「後方側駐車車両のみパターン」（図１８参照）、「前方側駐車車両のみパターン」（図１９参照）、および「前後に駐車車両有りパターン」（図３参照）がある。 Here, as the parked vehicle pattern, a “no-parked vehicle pattern” (see FIG. 17), a “rear side parked vehicle only pattern” (see FIG. 18), a “front side parked vehicle only pattern” (see FIG. 19), and There is a “Parking vehicle presence / absence pattern” (see FIG. 3).
例えば、「駐車車両無しパターン」の場合は、駐車スペースを特に制限する障害物が無いため、自車１１０の現状位置を基準として（ステップＳ４２２）、最小空間長Ｄの１／２を減じた（自車から見て遠方）位置を目標駐車スペースの中央（カメラ画像の位置）とする（ステップＳ４２４）。 For example, in the case of the “no-parking vehicle pattern”, since there is no obstacle that specifically restricts the parking space, 1/2 of the minimum space length D is reduced based on the current position of the host vehicle 110 (step S422) ( The position far from the host vehicle is set as the center of the target parking space (the position of the camera image) (step S424).
また、「後方側駐車車両のみパターン」の場合は、後方駐車車両１３の最近接端から現自車位置までの距離Ｌが最小空間長Ｄの２倍以下の場合には（ステップＳ４２１：ＮＯ）、後方駐車車両の最近接端を基準に最小空間長Ｄの１／２を加算した位置をカメラ画像の位置とする（ステップＳ４２５）。
In the case of the “rear side parked vehicle only pattern”, when the distance L from the closest end of the rear parked
また、最小空間長Ｄの２倍より大きい時は（ステップＳ４２１：ＹＥＳ）、現自車位置を基準として最小空間長Ｄの１／２を減じた位置をカメラ画像の位置とする。この時に最小空間長Ｄに乗ずる“２”という係数は、２に限定されるものではない。例えば、実使用上で縦列駐車をする際に、１台の既駐車車両の先の全く障害物の無い駐車スペースに駐車しようとした場合、この既駐車車両に注意して駐車すべき位置関係は、どのくらいの距離までかを仮に最小空間長Ｄの２倍と仮定したに過ぎない。仮に全長が４ｍ、前記正の整数を１．５といった小型車両の場合、係数が２の場合は、後方駐車車両から３ｍの部分で条件分岐されることになる。 If it is larger than twice the minimum space length D (step S421: YES), a position obtained by subtracting 1/2 of the minimum space length D from the current vehicle position is set as the position of the camera image. At this time, the coefficient “2” multiplied by the minimum space length D is not limited to 2. For example, when performing parallel parking in actual use, if you attempt to park in a parking space that is completely free of obstacles ahead of one parked vehicle, The distance is only assumed to be twice the minimum space length D. In the case of a small vehicle having a total length of 4 m and the positive integer being 1.5, when the coefficient is 2, the condition is branched at a portion of 3 m from the rear parked vehicle.
さらに、「前方駐車車両のみパターン」の場合は、前方駐車車両１２の最遠方端を基準として、最小空間長Ｄの１／２を減じた位置をカメラ画像の位置とする（ステップＳ４３２）。
Further, in the case of the “front parked vehicle only pattern”, a position obtained by subtracting 1/2 of the minimum space length D with the farthest end of the front parked
さらに、「前後に駐車車両有りパターン」の場合は、後方駐車車両１２の最近接端から前方駐車車両１３の最遠方端までの距離Ｌが最小空間長Ｄの２倍より長い時は（ステップ４３０：ＹＥＳ）前方駐車車両の最近接端を基準に最小空間長Ｄの１／２を減じた位置をカメラ画像の位置とする（ステップ４３２）。
Further, in the case of the “front and rear parked vehicle pattern”, when the distance L from the closest end of the rear parked
さらに、最小空間長Ｄの２倍以下の時は（ステップ４３０：ＮＯ）、前方駐車車両の最遠方端を基準として後方駐車車両の最近接端から前方駐車車両の最遠方端までの距離Ｌの１／２を減じた位置をカメラ画像の位置とする（ステップＳ４３４）。 Further, when the distance is less than twice the minimum space length D (step 430: NO), the distance L from the closest end of the rear parked vehicle to the farthest end of the forward parked vehicle is determined based on the farthest end of the front parked vehicle. The position obtained by subtracting 1/2 is set as the position of the camera image (step S434).
また、「後方側駐車車両のみパターン」の場合は、図２１に示すように、後方駐車車両の最近接端から自車の最後端までの距離Ｌを基準にカメラ画像の位置を決定する手法もある。 Further, in the case of the “rear side parked vehicle only pattern”, as shown in FIG. 21, there is also a method of determining the position of the camera image based on the distance L from the closest end of the rear parked vehicle to the end of the own vehicle. is there.
（駐車枠の設定処理）
図２２は駐車枠の設定処理を示すフローチャートである。先ず駐車車両パターンの分岐まで処理（ステップＳ４００、Ｓ４１０ａ、Ｓ４１０ｂ）は、前記カメラ画像の位置算出処理と同様であるので説明を省略する。「前後に駐車車両有りパターン」の場合以外は、駐車枠の位置を前述したカメラ画像の位置と同等にすれば良い（ステップＳ５１０ａ、Ｓ５１０ｂ、Ｓ５１０ｃ、Ｓ５２０ａ、Ｓ５２０ｂ、Ｓ５２０ｃ）。
(Parking frame setting process)
FIG. 22 is a flowchart showing parking frame setting processing. First, the processing up to the branch of the parked vehicle pattern (steps S400, S410a, and S410b) is the same as the camera image position calculation processing, and thus description thereof is omitted. Except for the case of “Pattern with front and back pattern”, the position of the parking frame may be equal to the position of the camera image described above (steps S510a, S510b, S510c, S520a, S520b, and S520c).
なお、駐車枠の横寸法は、「Ｌｃ＋３０×２」であって、縦寸法は、「Ｗｃ＋３０×２」である。 The horizontal dimension of the parking frame is “Lc + 30 × 2”, and the vertical dimension is “Wc + 30 × 2”.
また、「前後に駐車車両がありパターン」且つ後方駐車車両の最近接端から前方駐車車両の最遠方端までの距離Ｌが最小空間長Ｄの２倍以下の時は（ステップＳ４３０：ＮＯ）、駐車枠位置を枠位置１〜３まで設定し、ドライバの要求に応じて順次枠位置１より表示していく。枠位置１〜３の一例として、縦列駐車の場合を図２４に示す。
When the distance L from the closest end of the rear parked vehicle to the farthest end of the forward parked vehicle is less than or equal to twice the minimum space length D (step S430: NO), The parking frame positions are set to the
なお、図２４において、３つの駐車枠１１が分かり易いように紙面手前・奥行き方向にずらしてあるが、実際には、３つの駐車枠１１は紙面手前・奥行き方向にずれていない。
In FIG. 24, the three
ここで、枠位置１は、後方駐車車両の最近接端を基準に最小空間長Ｄの１／２を加算した位置であり、枠位置２は、後方駐車車両の最近接端を基準に最小空間長Ｄの１／２を減じた位置であり、枠位置３は、前方駐車車両の最遠方端を基準に最小空間長Ｄの１／２を加算した位置である。このように駐車枠の候補を設定し要求に応じて順次表示することで、ドライバの要求に速やかに合致した駐車枠を表示することが可能となる。この要求は、ドライバによる操作部１１６への操作によるものである。
Here, the
次に、一旦表示したカメラ画像のドライバによる微調整に関するユーザーインターフェースについて述べる。 Next, a user interface related to fine adjustment by the driver of the camera image once displayed will be described.
図２５に示すように、ある時間間隔毎に撮影したカメラ画像ＰｉｃｔＸが記憶部１２１に格納されている場合、ユーザーインターフェースとしての表示器１１７は、図２６に示すようにカメラ画像の表示領域２５１とカメラ画像を１つ前後の各記憶部１２１から読み出してカメラ画像を再表示し直す選択スイッチ２５２を備えるようにする。
As shown in FIG. 25, when camera images PictX taken at certain time intervals are stored in the
このようにすれば、例えば選択スイッチ２５２の右側スイッチを押せば時間的に１つ後のカメラ画像を、左側スイッチを押せば１つ前のカメラ画像を選択することが出来るため、表示領域のみを見るドライバとしては、カメラ１１４が選択スイッチ２５２を押した方向へ移動したように見える。このようにすれば、ドライバ自身が最も見易いカメラ画像位置を任意に選択することが出来るので、一層利便性が向上する。また、カメラ画像の保持の方法としては、図２７に示すように、ある時間間隔毎に撮影したカメラ画像をパノラマ画像になるように一続きの画像として合成（結合）することも出来る。この場合は、選択スイッチ２５２が押されることにより、合成したパノラマ画像から切り出して表示するためのフレーム枠２６１を左右に一定量動かすことにより、前記の方法と同じような効果を得ることが出来る。
In this way, for example, if the right switch of the
また、カメラ画像に対しては、図２８に示すように、測距センサ１１３で測定した距離情報を、自車位置を基準として点描１７（図中黒丸で示す）にて重畳表示する。
In addition, as shown in FIG. 28, the distance information measured by the
すなわち、点描１７として障害物の外縁をカメラ画像（駐車スペースとしての映像）に対して重畳表示することにより、障害物の位置がより明確になるため、駐車枠１１の位置をドライバが調整する際に操作をし易くするメリットがある。
That is, when the driver adjusts the position of the
また、これまではカメラ画像に対して駐車枠の設定をするように表示することを述べてきたが、図２９に示すように、上面図（２Ｄ図）上に、測距センサ１１３で測定した距離情報の点描１７と、駐車枠１１のみとが表示される模式図（仮想図）を表示する手法もある。
In addition, it has been described so far that the camera image is displayed so as to set the parking frame, but as shown in FIG. 29, it is measured by the
すなわち、障害物の外縁を示す表示に駐車枠１１を重畳表示する。このように表示すると、ドライバは既駐車車両などの障害物の位置関係と、駐車枠の関係が極めて良好に理解する事が出来るので、駐車枠１１の位置をドライバが調整する際の操作をし易くするメリットがある。
That is, the
また、図３０に示すように、カメラ画像を鳥瞰図に変換して、この変換された鳥瞰画像に、距離情報（障害物の外縁）および駐車枠１２１〜１２２を、重畳すると、実際の既駐車車両や縁石などの障害物と距離情報を示した点描１７との関係が明確になり、ドライバは点描１７の意味する障害物を理解した上で駐車枠１２１などの調整が出来るため、ドライバが調整する際の操作をし易くするメリットがある。また、通常のカメラ画像よりも、鳥瞰図変換した上面図の方が、位置関係は正しく読み易いメリットがある。
Further, as shown in FIG. 30, when a camera image is converted into a bird's-eye view, and distance information (outer edge of an obstacle) and
また、図示はしないが、図３０から距離情報の点描１７を削除した表示で、駐車枠を設定するようにしても良い。
Although not shown, the parking frame may be set with a display in which the
なお、図３１、図３２に示すように、カメラ画像に重畳して垂直及び水平の補助線１９、１２０を表示すると、既駐車車両１２、１３や縁石１４などの障害物と駐車枠１１との位置関係が明確になり、ドライバが調整する際の操作をし易くするメリットがある。
As shown in FIGS. 31 and 32, when the vertical and horizontal
以下、上述の実施形態と請求項との対応関係について説明すると、表示器１１７が表示手段に相当し、処理ユニット１１１が制御手段に相当し、カメラ１１４がカメラ手段に相当し、距測センサ１１３が計測手段に相当する。そして、舵角センサ１１５および車速センサ１１２が位置検出手段を構成する。
Hereinafter, the correspondence between the above-described embodiment and the claims will be described. The display device 117 corresponds to the display unit, the
１２、１３…既駐車車両、１１１…処理ユニット、１１０…自車、
１１３…測距センサ。
12, 13 ... parked vehicles, 111 ... processing unit, 110 ... own vehicle,
113 ... Distance measuring sensor.
Claims (3)
前記２台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記２台の既駐車車両側を繰り返し撮影するカメラ手段（１１４）と、
前記２台の既駐車車両の付近を当該自車が移動する際に、前記２台の既駐車車両側の障害物までの距離情報を繰り返し計測する計測手段（１１３）と、
前記計測手段による前記距離情報の測定毎に自車位置を検出する位置検出手段（１１５、１１２）と、を備えており、
前記制御手段は、前記計測された各距離情報および前記検出された各自車位置に応じて、前記駐車スペースの中央部を当該自車が通過したタイミングを推定し、さらに前記カメラ手段により撮影された映像のうち、前記推定されたタイミングにて撮影された映像を抽出して、この抽出された映像を前記駐車スペースとして前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。 A parking assistance device comprising a control means (111) for controlling the display means (117) so as to superimpose and display a parking frame (11) on a video as a parking space between two parked vehicles,
Camera means (114) for repeatedly photographing the two parked vehicles when the vehicle moves in the vicinity of the two parked vehicles;
Measuring means (113) for repeatedly measuring distance information to an obstacle on the two parked vehicles when the vehicle moves in the vicinity of the two parked vehicles;
And position detecting means (115, 112) for detecting the position of the vehicle every time the distance information is measured by the measuring means,
The control means estimates the timing at which the vehicle has passed through the center of the parking space according to the measured distance information and the detected vehicle position, and is further photographed by the camera means. A parking assistance device, wherein a video photographed at the estimated timing is extracted from the video, and the extracted video is displayed on the display unit as the parking space.
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