JP4992702B2 - ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法 - Google Patents
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Description
制御装置3において、CPU12は、ロボット2に動作指令を与えるときに、軸毎に指令値を計算し(ステップS1)、その計算した指令値を各軸のサーボ(駆動部)に出力する(ステップS2)。ここで、ロボット2は、制御装置3から指令値を入力すると、その入力した指令値に基づいてショルダ部6、各アーム7〜9、手首10及びフランジ11の駆動源であるモータ17が作動し、それらショルダ部6、各アーム7〜9、手首10及びフランジ11の駆動源であるモータ17が動作する。
垂直多関節型ロボットは、6軸のものに限られない。
Claims (6)
- 複数の駆動部毎に指令値を与えて前記複数の駆動部を連動させることでロボットの動作を制御する動作制御手段を備えたロボットの動作制御装置において、
前記複数の駆動部に対応する軸毎に、前記指令値に対する目標軌跡と実際の動作軌跡との差をサーボ遅れ時間として計算するサーボ遅れ時間計算手段と、
前記サーボ遅れ時間計算手段により計算された軸毎のサーボ遅れ時間を比較して軸毎のサーボ遅れ時間が複数の軸の全てで一致するように基準時間を決定する基準時間決定手段と、
前記サーボ遅れ時間計算手段により計算された軸毎のサーボ遅れ時間と前記基準時間決定手段により決定された基準時間とに基づいて軸毎の補償量を計算する補償量計算手段とを備え、
前記サーボ遅れ時間計算手段は、時刻taにおける指令値からモデル化して算出される目標速度、及び前記時刻taにおける前記複数の駆動部に対応する軸の実速度に基づいて、前記時刻taと、前記モデル化した目標速度において前記時刻taにおける前記実速度に相当する指令値が出力された時刻tとの差をサーボ遅れ時間として算出し、
前記補償量計算手段は、前記複数の駆動部に対応する軸の前記サーボ遅れ時間の平均値を基準時間Tとして、この基準時間Tと前記複数の駆動部に対応する軸毎のサーボ遅れ時間とに基づいて前記補償量を算出し、
前記動作制御手段は、前記補償量計算手段により計算された軸毎の補償量を反映した指令値を前記複数の駆動部毎に与えて前記複数の駆動部を連動させることでロボットの動作を制御することを特徴とするロボットの動作制御装置。 - 請求項1に記載したロボットの動作制御装置において、
前記補償量計算手段により計算された軸毎の補償量と前記サーボ遅れ時間計算手段により計算された軸毎のサーボ遅れ時間とに基づいて軌跡誤差を推定する軌跡誤差推定手段と、
前記軌跡誤差推定手段により推定された軌跡誤差を判定する軌跡誤差判定手段と、
前記軌跡誤差推定手段により推定された軌跡誤差が許容値以上であることを前記軌跡誤差判定手段が判定したときに、前記ロボットの動作速度を低減させる動作速度低下手段とを備えたことを特徴とするロボットの動作制御装置。 - 請求項1又は2に記載したロボットの動作制御装置において、
前記サーボ遅れ時間計算手段は、前記複数の駆動部に対応する軸毎に、前記指令値を多項式で補間することで、前記指令値に対する目標軌跡と実際の動作軌跡との差をサーボ遅れ時間として計算することを特徴とするロボットの動作制御装置。 - 複数の駆動部毎に指令値を与えて前記複数の駆動部を連動させることでロボットの動作を制御する方法において、
前記複数の駆動部に対応する軸毎に、時刻taにおける前記指令値に対してモデル化して算出される目標速度と前記時刻taにおける前記複数の駆動部に対応する軸の実際の動作速度とに基づいて、前記時刻taと、前記モデル化した目標速度において前記時刻taにおける前記実際の動作速度に相当する指令値が出力された時刻tとの差をサーボ遅れ時間として計算し、その計算した軸毎のサーボ遅れ時間の平均値を基準時間Tとして決定し、その計算した軸毎のサーボ遅れ時間と当該決定した基準時間とに基づいて軸毎の補償量を計算し、その決定した軸毎の補償量を反映した指令値を前記複数の駆動部毎に与えて前記複数の駆動部を連動させることでロボットの動作を制御することを特徴とするロボットの動作制御方法。 - 請求項4に記載したロボットの動作制御方法において、
決定した軸毎の補償量と計算した軸毎のサーボ遅れ時間とに基づいて軌跡誤差を推定し、その推定した軌跡誤差を判定し、その推定した軌跡誤差が許容値以上であることを判定したときに、前記ロボットの動作速度を低減させることを特徴とするロボットの動作制御方法。 - 請求項4又は5に記載したロボットの動作制御方法において、
前記複数の駆動部に対応する軸毎に、前記指令値を多項式で補間することで、前記指令値に対する目標軌跡と実際の動作軌跡との差をサーボ遅れ時間として計算することを特徴とするロボットの動作制御方法。
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