JP4980261B2 - 路面摩擦係数設定装置 - Google Patents
路面摩擦係数設定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4980261B2 JP4980261B2 JP2008029240A JP2008029240A JP4980261B2 JP 4980261 B2 JP4980261 B2 JP 4980261B2 JP 2008029240 A JP2008029240 A JP 2008029240A JP 2008029240 A JP2008029240 A JP 2008029240A JP 4980261 B2 JP4980261 B2 JP 4980261B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- friction coefficient
- surface friction
- vehicle body
- body deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 36
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 14
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
図1乃至図6は本発明の実施の一形態を示し、図1は路面摩擦係数設定装置の構成を示す機能ブロック図、図2は路面摩擦係数推定プログラムのフローチャート、図3は図2から続くフローチャート、図4は車両の旋回を2輪車モデルで示す説明図、図5は前後輪すべり率差とステアリング舵角の関係を示す説明図、図6は車体減速度と前後輪すべり率差と路面摩擦係数の関係を示す説明図である。
Sfr=Sf−Sr …(1)
ある車輪に関するすべり率Sは、車輪速度vと車体速度Vbとの差と、車体速度Vbとの比で表され、その値が正となるように定義される。このすべり率Sは、(2)式に示す基本式により一義的に算出される。
S=(v−Vb)/Vb(もしくは、S=(Vb−v)/Vb)…(2)
左右の前輪、左右の後輪をそれぞれ一つの車輪と見なし、前輪の車輪側をvf、後輪の車輪速をvrと定義した場合、(1)式は(2)式に基づいて、以下に示す(3)式に書き換えることができる。
Sfr=(vf−vr)/Vb …(3)
図1において、符号1は車両に搭載され、路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数設定装置を示し、この路面摩擦係数設定装置1には、制御部2に、4輪の車輪速センサ3、ハンドル角センサ4、アクセル開度センサ5、ブレーキペダルスイッチ6等のセンサ、スイッチ類が接続され、4輪車輪速ωfl(左前輪車輪速)、ωfr(右前輪車輪速)、ωrl(左後輪車輪速)、ωrr(右後輪車輪速)、ハンドル角(ステアリング舵角)θH、アクセル開度θACC、ブレーキの作動信号が入力される。
Vf=(ωfl+ωfr)/2 …(4)
Vr=V=(ωrl+ωrr)/2 …(5)
そして、車体速Vは、減速度演算部2b、前後輪すべり率差演算実行条件判定部2c、前後輪すべり率差演算部2dに出力され、前輪車輪速Vfと後輪車輪速Vrは、前後輪すべり率差演算部2dに出力される。
・条件1…V≦Vc(例えば、20km/h)
・条件2…|θH|≧θH1(例えば、60deg)
・条件3…θACC≧θACC1(例えば、0%)
・条件4…Gx≧Gxc1(例えば、4m/s2)
ここで、上述の各条件について説明する。まず、条件1について説明する。
Vc=0.05/0.006=8.3(km/h) …(6)
また、路面摩擦係数の推定中(例えば、800msの時間がかかると推定)の車速低下や、その他の誤差等を考慮し、前後輪すべり率差dsの演算、路面摩擦係数μnの推定を行う車速閾値をVc=20km/hと設定する。
前後輪の速度差は操舵を行っても発生する。操舵による前後輪速度比が最も大きくなるのは低速走行時であるから、アッカーマンジオメトリによりロジックが動作可能な舵角範囲を求める。図4において、前輪車輪速Vf=Rf・ω、後輪車輪速Vr=Rr・ωであるから、前後輪すべり率差dsは次式で求められる。
ds=(Vf−Vr)/Vr=(Rf・ω−Rr・ω)/Rr・ω
=(Rf−Rr)/Rr=Rf/Rr−1
=(1/cos(δf))−1 …(7)
ここで、δfは前輪舵角であり、δf=θH/n(nはステアリングギヤ比:例えば16.5)である。この(7)式で得られる特性を、図5に示す。
主ブレーキ制動中に駆動力をかけた場合、前後輪すべり率差dsが乱れ、判定不可能となる虞があるため、本実施の形態では、アクセル開度θACCがθACC1(例えば、0%)より大きいときは、前後輪すべり率差dsの演算、路面摩擦係数μnの推定を行わないように設定する。
車体減速度Gxが大きくなると、車体減速度Gxと前後輪すべり率差dsの関係が非線形となる。また、車体減速度Gxが小さな領域でのみロジックを作動させようとすると、判定精度の低下が懸念される。従って、本実施の形態では、車体減速度GxがGxc1(例えば、4m/s2)以上の場合に前後輪すべり率差dsの演算、路面摩擦係数μnの設定を行わないように設定する。
ds=|Vf−Vr|/V …(8)
路面摩擦係数瞬間値演算部2eは、減速度演算部2bから車体減速度Gxが、前後輪すべり率差演算部2dから前後輪すべり率差dsが入力される。そして、予め記憶しておいた車体減速度Gxと前後輪すべり率差dsと路面摩擦係数μの関係を示すマップを参照し、一時的に路面摩擦係数(本実施の形態では、路面摩擦係数瞬間値と呼ぶ)μMを設定し、この路面摩擦係数瞬間値μMを路面摩擦係数設定部2gに出力する。このように、路面摩擦係数瞬間値演算部2eは記憶手段、路面摩擦係数設定手段として設けられている。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要パラメータ、すなわち、4輪車輪速ωfl、ωfr、ωrl、ωrr、ステアリング舵角θH、アクセル開度θACC、ブレーキのON−OFF信号、トラクションコントロール装置7、ABS8、横滑防止装置9それぞれの作動信号を読み込む。
第1の実施形態では、マップ参照により路面摩擦係数瞬間値を求めた後、検出された車体減速度と減速度閾値とを比較し、その結果に応じて路面摩擦係数を更新している。つまり、常にマップを参照して路面摩擦係数を設定した後に、車体減速度閾値に関する条件を満たせば、路面摩擦係数をマップで設定した値に更新している。それに対して、第2の実施形態では、先に車体減速度が車体減速度閾値に関する条件を満たすか否か判別し、満たす場合は、その車体減速度に対応する路面摩擦係数の所定範囲の設定を許可し、それ以外の所定範囲の設定を禁止するようにするようにしている。さらに詳細に説明すると、予め路面摩擦係数の推定を実行する領域(μMH,μMM、μML)に対応させて3つの車体減速度閾値(GXH、GXM、GXL)を設定する。検出した車体減速度Gxと各減速度閾値とを比較する。そして、検出した車体減速度GxがGXL以上、GXM以下の時、マップを参照し、参照した路面摩擦係数がμML以上、μMM以下の時は、参照した路面摩擦係数を現在の路面摩擦係数として設定(=更新)し、μMM以上の時は設定を禁止(=制限)する。次に、検出した車体減速度GxがGXM以上、GXH以下の時、マップを参照し、参照した路面摩擦係数がμMM以上か否かを判断する。そして、μMM以下の時は参照した路面摩擦係数を現在の路面摩擦係数として設定し、μMM以上の時は設定を禁止する。そして、検出した車体減速度GxがGXH以上の時は、マップ参照により参照した路面摩擦係数を現在の路面摩擦係数として設定する。以上の手法によっても本発明の目的を果たすことができる。
2 制御部
2a 速度演算部
2b 減速度演算部(車体減速度検出手段)
2c 前後輪すべり率差演算実行条件判定部
2d 前後輪すべり率差演算部(前後輪すべり率差検出手段)
2e 路面摩擦係数瞬間値演算部(記憶手段、路面摩擦係数設定手段)
2f 路面判定実行条件判定部
2g 路面摩擦係数設定部(路面摩擦係数更新手段)
3 4輪車輪速センサ
4 ハンドル角センサ
5 アクセル開度センサ
6 ブレーキペダルスイッチ
7 トラクションコントロール装置
8 ABS
9 横滑防止装置
Claims (8)
- 車体減速度を検出する車体減速度検出手段と、
前後輪のすべり率差を検出する前後輪すべり率差検出手段と、
上記車体減速度と上記前後輪すべり率差と路面摩擦係数の関係を予め記憶しておく記憶手段と、
上記車体減速度と上記前後輪のすべり率差とに基づいて上記記憶手段から路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定手段と、
上記設定した路面摩擦係数で現在の路面摩擦係数を更新する路面摩擦係数更新手段と、を備え、
上記路面摩擦係数更新手段は、第1の車体減速度閾値と、第1の車体減速度閾値より減速度の大きい第2の車体減速度閾値とを有し、上記車体減速度が上記第1の車体減速度閾値以上、第2の車体減速度閾値以下の時は所定の路面摩擦係数より低い側への更新を許可することを特徴とする路面摩擦係数設定装置。 - 上記路面摩擦係数更新手段は、上記車体減速度が大きくなる程、路面摩擦係数が高い側への更新を許可することを特徴とする請求項1記載の路面摩擦係数設定装置。
- 上記路面摩擦係数更新手段は、上記記憶手段で記憶された路面摩擦係数に対応する車体減速度閾値を有し、上記車体減速度が上記車体減速度閾値を下回る場合は、上記車体減速度閾値に対応する路面摩擦係数より高い側への路面摩擦係数の更新を禁止することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の路面摩擦係数設定装置。
- 上記路面摩擦係数更新手段による路面摩擦係数の更新は、ブレーキ作動時で且つ車体減速度が予め設定しておいた閾値以上の状態が、設定時間以上継続している場合に行うことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の路面摩擦係数設定装置。
- 車体減速度を検出する車体減速度検出手段と、
前後輪のすべり率差を検出する前後輪すべり率差検出手段と、
上記車体減速度と上記前後輪すべり率差と路面摩擦係数の関係を予め記憶しておく記憶手段と、
上記車体減速度と上記前後輪のすべり率差とに基づいて上記記憶手段から路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定手段と、
を備え、
上記路面摩擦係数設定手段は、第1の車体減速度閾値と、第1の車体減速度閾値より減速度の大きい第2の車体減速度閾値とを有し、上記車体減速度が上記第1の車体減速度閾値以上、第2の車体減速度閾値以下の時は所定の路面摩擦係数より低い側への設定を許可することを特徴とする路面摩擦係数設定装置。 - 上記路面摩擦係数設定手段は、上記車体減速度が大きくなる程、路面摩擦係数の高い側への設定範囲を許可することを特徴とする請求項5記載の路面摩擦係数設定装置。
- 上記路面摩擦係数設定手段は、上記記憶手段で記憶された路面摩擦係数に対応する車体減速度閾値を有し、上記車体減速度が上記車体減速度閾値を下回る場合は、上記車体減速度閾値に対応する路面摩擦係数より高い側への路面摩擦係数の設定を禁止することを特徴とする請求項5又は請求項6記載の路面摩擦係数設定装置。
- 上記路面摩擦係数設定手段による路面摩擦係数の設定は、ブレーキ作動時で且つ車体減速度が予め設定しておいた閾値以上の状態が、設定時間以上継続している場合に行うことを特徴とする請求項5乃至請求項7の何れか一つに記載の路面摩擦係数設定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008029240A JP4980261B2 (ja) | 2008-02-08 | 2008-02-08 | 路面摩擦係数設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008029240A JP4980261B2 (ja) | 2008-02-08 | 2008-02-08 | 路面摩擦係数設定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009184624A JP2009184624A (ja) | 2009-08-20 |
JP4980261B2 true JP4980261B2 (ja) | 2012-07-18 |
Family
ID=41068316
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008029240A Expired - Fee Related JP4980261B2 (ja) | 2008-02-08 | 2008-02-08 | 路面摩擦係数設定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4980261B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5302062B2 (ja) * | 2009-03-19 | 2013-10-02 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦状態推定装置 |
KR102554927B1 (ko) * | 2018-11-13 | 2023-07-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 노면 마찰계수 추정방법 |
JP7420520B2 (ja) | 2019-09-30 | 2024-01-23 | 日立Astemo株式会社 | バーハンドル車両用ブレーキ制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2855464B2 (ja) * | 1990-05-09 | 1999-02-10 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のアンチロック制御方法 |
JPH07267067A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-17 | Mazda Motor Corp | 車両の路面摩擦係数推定装置及び方法、及び車体速推定装置及び方法 |
JP3204110B2 (ja) * | 1996-08-27 | 2001-09-04 | 三菱自動車工業株式会社 | ハイドロプレーニング検出装置 |
JP2003237558A (ja) * | 2002-02-12 | 2003-08-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の路面摩擦係数推定装置 |
JP4665489B2 (ja) * | 2004-11-11 | 2011-04-06 | 日産自動車株式会社 | 車両の路面摩擦係数判別装置 |
-
2008
- 2008-02-08 JP JP2008029240A patent/JP4980261B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009184624A (ja) | 2009-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5038837B2 (ja) | 車両のタックイン防止制御装置 | |
JP4386171B2 (ja) | 4輪駆動車の動力伝達装置 | |
KR101046457B1 (ko) | 4륜 구동차의 구동력 배분 제어 방법 및 장치 | |
US8700280B2 (en) | Road surface frictional coefficient estimation device, driving force distribution control device and four-wheel-drive vehicle | |
JPH1159216A (ja) | 4輪駆動車の動力配分制御装置 | |
JP2001287561A (ja) | 四輪駆動車両の駆動力制御装置 | |
JP7136548B2 (ja) | 車輪速度推定装置 | |
JP6504223B2 (ja) | 車両の駆動力制御方法 | |
US10967735B2 (en) | Control device for four-wheel drive vehicle | |
US9199650B2 (en) | Vehicle driving force control device | |
JPWO2018110346A1 (ja) | トルク配分装置の制御装置 | |
US8315774B2 (en) | Vehicle driving-force control device | |
US20080201051A1 (en) | Vehicle driving force control device | |
JP4980261B2 (ja) | 路面摩擦係数設定装置 | |
JP5263068B2 (ja) | 車両のスリップ判定装置 | |
JP5033008B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP6674769B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP5075660B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
JP5033009B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
JP4443582B2 (ja) | アンダーステア抑制装置 | |
JP2003237399A (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP4684754B2 (ja) | 車両の前後駆動力配分制御装置 | |
JP2004231004A (ja) | 車輌用車輪状態推定装置 | |
JP3539280B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP3612194B2 (ja) | 路面摩擦係数検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100928 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120418 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150427 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4980261 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |