JP4978692B2 - マップマッチングシステム、マップマッチング方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態の例を示すブロック図である。本発明のマップマッチングシステムは、マップマッチング装置101と、道路データ記憶装置102と、道路データ生成装置103と、道路ネットワーク記憶装置104とを備える。
道路グリッド分割手段801は、道路ネットワーク記憶手段2に記憶されているアーク情報テーブルおよびノード情報テーブルが表す道路網の領域を緯度方向および経度方法にそれぞれ等間隔に分割した各分割領域(グリッド)を導出する。道路グリッド分割手段801は、図6は、分割された道路網を模式的に示す説明図である。道路グリッド分割手段801は、緯度方向の分割範囲にそれぞれ0から順にインデックス(座標)を割り当てる。同様に、経度方向の分割範囲にそれぞれ0から順にインデックス(座標)を割り当てる。緯度方向のインデックスおよび経度方向のインデックスがいずれも0となるグリッドを原点グリッドと記す。図6に示す例では、ノードn4を含むグリッド(符号G00を付したグリッド)が原点グリッドである。また、原点グリッドの頂点となる4点のうち、緯度および経度が最小となる点(図6に示す例ではグリッドG00の左下の点)を原点と呼ぶ。以下の説明では、グリッドをG(経度方向の座標,緯度方向の座標)と表現する。この表現によれば、原点グリッドG00はG(0,0)と表現される。
図22は、本発明の第2の実施の形態の例を示すブロック図である。第1の実施の形態と同様の構成部については、図1と同一の符号を付し説明を省略する。第2の実施の形態のマップマッピングシステムは、マッチング精度評価手段9を有するマッチング精度評価装置105を備える。マッチング精度評価手段9は、グリッドに対応付けられたアークの数に応じて、最大イベント数および最小イベント数をグリッド毎に決定する。
図24は、本発明の第3の実施の形態の例を示すブロック図である。第1の実施の形態、第2の実施形態と同様の構成部については、図1、図22と同一の符号を付し説明を省略する。ただし、本実施の形態では、マッチング精度評価手段9の動作が、第2の実施の形態とは異なる。なお、マッチング精度評価手段9を備えるマッチング精度評価装置105は、他の装置とは別個の装置でなくてもよい。この点は、第2の実施の形態と同様である。例えば、マッチング精度評価手段9は、マップマッチング装置101に設けられていてもよい。この場合、マッチング精度評価手段9と高速マップマッチング手段4は、マップマッピングプログラムに従って動作する同一のCPUによって実現される。
図26は、本発明の第4の実施の形態の例を示すブロック図である。第1の実施の形態、第2の実施形態と同様の構成部については、図1、図22と同一の符号を付し説明を省略する。ただし、本実施の形態では、マッチング精度評価手段9の動作が、第2の実施の形態とは異なる。以下、第4の実施の形態では、イベント解析手段6が、渋滞度の判定等ように、イベントデータに含まれる速度を用いた解析を行うものとする。
図27は、本発明の第5の実施の形態の例を示すブロック図である。第1の実施の形態、第4の実施形態と同様の構成部については、図1、図26と同一の符号を付し説明を省略する。ただし、本実施の形態では、マッチング精度評価手段9の動作が、第4の実施の形態とは異なる。本実施の形態においても、マッチング精度評価手段9はマップマッチング装置101に設けられることが好ましいが、他の装置に設けられていてもよい。マッチング精度評価手段9はマップマッチング装置101に設けられる場合、マッチング精度評価手段9と高速マップマッチング手段4と負荷情報記憶手段11は、マップマッピングプログラムに従って動作する同一のCPUによって実現される。
図30は、本発明の第6の実施の形態の例を示すブロック図である。第1の実施の形態、第4の実施形態と同様の構成部については、図1、図26と同一の符号を付し説明を省略する。ただし、本実施の形態では、マッチング精度評価手段9の動作が、第4の実施の形態とは異なる。本実施の形態においても、マッチング精度評価手段9はマップマッチング装置101に設けられることが好ましいが、他の装置に設けられていてもよい。マッチング精度評価手段9がマップマッチング装置101に設けられる場合、マッチング精度評価手段9と高速マップマッチング手段4と処理遅延監視手段12は、マップマッピングプログラムに従って動作する同一のCPUによって実現される。
Claims (31)
- 交差点であるノードの位置と、交差点を始点および終点とする道路であるアークとによって道路網を表したデータを記憶する道路ネットワーク記憶手段と、
道路網が存在する領域を緯度方向および経度方法にそれぞれ等間隔に分割したグリッドを導出し、グリッドとグリッドを通過するアークとを対応付ける道路グリッド分割手段と、
互いに隣接していて対応付けられているアークの集合が一致する複数のグリッドに対して共通のアークIDを割り当て、対応付けられているアークの集合が隣接するいずれのグリッドとも異なるグリッドに対してアークIDを割り当て、道路グリッド分割手段によって導出されたグリッドの範囲とグリッドIDとグリッドを通過するアークとの関係を示す情報を記憶装置に記憶させるグリッド道路結合手段と、
車両の位置および状態を表すイベントデータを受信するイベント収集手段と、
前記記憶装置が記憶する情報を参照して、イベント収集手段が受信したイベントデータに含まれる生成位置が属するグリッドのグリッドIDを特定し、グリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を生成するイベントグリッドマッチ手段と、
イベントグリッドマッチ手段によってイベントデータと対応付けられたグリッドID毎に、対応付けられたイベントデータの数が閾値よりも多ければ当該閾値の数のイベントデータを選択し、対応付けられたイベントデータの数が閾値以下であれば対応付けられたイベントデータを全て選択するイベントデータ選択手段と、
イベントデータ選択手段によって選択された各イベントデータ毎に、イベントデータに対応するグリッドIDに対応付けられているアークの中からイベントデータの生成位置に最も近いアークを特定するイベント道路マッチ手段と、
イベント道路マッチ手段によって特定されたアークとイベントデータとの対応関係を示す情報を記憶するイベント道路記憶手段とを備えた
ことを特徴とするマップマッチングシステム。 - グリッドIDに対応するアークの数が多いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御手段を備えた
請求項1に記載のマップマッチングシステム。 - 道路ネットワーク記憶手段が記憶するデータに基づいて各グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さを算出し、グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さが長いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御手段を備えた
請求項1に記載のマップマッピングシステム。 - イベントグリッドマッチ手段によって生成されたグリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を参照して、グリッドID毎に、グリッドIDに対応するイベントデータ中の速度のばらつきの度合いを計算するイベント分布分析手段と、
速度のばらつきの度合いが大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御手段を備えた
請求項1に記載のマップマッチングシステム。 - イベント分布分析手段は、速度のばらつきの度合いとして分散を計算する請求項4に記載のマップマッチングシステム。
- イベントグリッドマッチ手段、イベントデータ選択手段およびイベント道路マッチ手段がコンピュータによって実現され、
前記コンピュータの負荷が大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値を定める閾値制御手段を備えた
請求項1に記載のマップマッチングシステム。 - コンピュータの負荷が低いほど大きな値になるように定められた負荷に応じた処理数を記憶し、コンピュータの負荷を監視して負荷に応じた処理数を特定する負荷情報記憶手段を備え、
閾値制御手段は、負荷に応じた処理数を総アーク数で除算した値を計算し、グリッドID毎に、グリッドIDに対応するアークの数に前記除算の結果を乗じた値以下の値として閾値を定める
請求項6に記載のマップマッチングシステム。 - イベント収集手段が受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかを判定する監視手段と、
イベント収集手段が受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかに応じてイベントデータ選択手段が使用する閾値を変動させる閾値制御手段を備えた
請求項1に記載のマップマッチングシステム。 - 監視手段は、一定期間毎にイベントデータの数をカウントし、カウント結果から1つ前のカウント結果を減じた差分が正であることが連続している場合に増加傾向であると判定し、その差分が負であることが連続している場合に減少傾向であると判定する
請求項8に記載のマップマッチングシステム。 - イベントグリッドマッチ手段は、
イベント収集手段が受信したイベントデータを一時的に記憶するイベント記憶手段と、
イベント記憶手段に記憶されたイベントデータであってグリッドIDとの対応付けの処理対象となるイベントデータを記憶する処理対象イベント記憶手段と、
記憶装置が記憶する情報を参照して、処理対象イベント記憶手段に記憶されたイベントデータに含まれる生成位置を含むグリッドのグリッドIDを特定し、グリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を生成するマッチング手段とを有する
請求項1から請求項9のうちのいずれか1項に記載されたマップマッピングシステム。 - イベント道路記憶手段に記憶された情報に基づいて交通状況の解析を行うイベント解析手段を備えた
請求項1から請求項10のうちのいずれか1項に記載されたマップマッピングシステム。 - 道路網が存在する領域を緯度方向および経度方法にそれぞれ等間隔に分割した各グリッドの範囲と、道路であるアークの集合が共通であるグリッドの集合毎に一意に割り当てられるグリッドIDと、グリッドを通過するアークとの関係を示す情報を記憶する道路データ記憶装置にアクセス可能なマップマッピング装置であって、
車両の位置および状態を表すイベントデータを受信するイベント収集手段と、
道路データ記憶装置が記憶する情報を参照して、イベント収集手段が受信したイベントデータに含まれる生成位置が属するグリッドのグリッドIDを特定し、グリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を生成するイベントグリッドマッチ手段と、
イベントグリッドマッチ手段によってイベントデータと対応付けられたグリッドID毎に、対応付けられたイベントデータの数が閾値よりも多ければ当該閾値の数のイベントデータを選択し、対応付けられたイベントデータの数が閾値以下であれば対応付けられたイベントデータを全て選択するイベントデータ選択手段と、
イベントデータ選択手段によって選択された各イベントデータ毎に、イベントデータに対応するグリッドIDに対応付けられているアークの中からイベントデータの生成位置に最も近いアークを特定するイベント道路マッチ手段と、
イベント道路マッチ手段によって特定されたアークとイベントデータとの対応関係を示す情報を記憶するイベント道路記憶手段とを備えた
ことを特徴とするマップマッピング装置。 - グリッドIDに対応するアークの数が多いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御手段を備えた
請求項12に記載のマップマッピング装置。 - 各グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さを算出し、グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さが長いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御手段を備えた
請求項12に記載のマップマッピング装置。 - イベントグリッドマッチ手段によって生成されたグリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を参照して、グリッドID毎に、グリッドIDに対応するイベントデータ中の速度のばらつきの度合いを計算するイベント分布分析手段と、
速度のばらつきの度合いが大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御手段を備えた
請求項12に記載のマップマッピング装置。 - マップマッピング装置の負荷が大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値を定める閾値制御手段を備えた
請求項12に記載のマップマッピング装置。 - イベント収集手段が受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかを判定する監視手段と、
イベント収集手段が受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかに応じてイベントデータ選択手段が使用する閾値を変動させる閾値制御手段を備えた
請求項12に記載のマップマッピング装置。 - 交差点であるノードの位置と、交差点を始点および終点とする道路であるアークとによって道路網を表したデータを記憶する道路ネットワーク記憶手段にアクセス可能であり、マップマッチングに利用されるデータを生成する道路データ生成装置であって、
道路網が存在する領域を緯度方向および経度方法にそれぞれ等間隔に分割したグリッドを導出し、グリッドとグリッドを通過するアークとを対応付ける道路グリッド分割手段と、
互いに隣接していて対応付けられているアークの集合が一致する複数のグリッドに対して共通のアークIDを割り当て、対応付けられているアークの集合が隣接するいずれのグリッドとも異なるグリッドに対してアークIDを割り当て、道路グリッド分割手段によって導出されたグリッドの範囲とグリッドIDとグリッドを通過するアークとの関係を示す情報を生成するグリッド道路結合手段とを備えた
ことを特徴とする道路データ生成装置。 - 道路網が存在する領域を緯度方向および経度方法にそれぞれ等間隔に分割した各グリッドの範囲と、道路であるアークの集合が共通であるグリッドの集合毎に一意に割り当てられるグリッドIDと、グリッドを通過するアークとの関係を示す情報を記憶する道路データ記憶装置にアクセス可能なマップマッピング装置に適用されるマップマッピング方法であって、
イベント収集手段が、車両の位置および状態を表すイベントデータを受信し、
イベントグリッドマッチ手段が、道路データ記憶装置が記憶する情報を参照して、イベント収集手段が受信したイベントデータに含まれる生成位置が属するグリッドのグリッドIDを特定し、グリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を生成し、
イベントデータ選択手段が、イベントグリッドマッチ手段によってイベントデータと対応付けられたグリッドID毎に、対応付けられたイベントデータの数が閾値よりも多ければ当該閾値の数のイベントデータを選択し、対応付けられたイベントデータの数が閾値以下であれば対応付けられたイベントデータを全て選択し、
イベント道路マッチ手段が、イベントデータ選択手段によって選択された各イベントデータ毎に、イベントデータに対応するグリッドIDに対応付けられているアークの中からイベントデータの生成位置に最も近いアークを特定する
ことを特徴とするマップマッピング方法。 - 閾値制御手段が、グリッドIDに対応するアークの数が多いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める
請求項19に記載のマップマッピング方法。 - 閾値制御手段が、各グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さを算出し、グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さが長いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める
請求項19に記載のマップマッピング方法。 - イベント分布分析手段が、イベントグリッドマッチ手段によって生成されたグリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を参照して、グリッドID毎に、グリッドIDに対応するイベントデータ中の速度のばらつきの度合いを計算し、
閾値制御手段が、速度のばらつきの度合いが大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値をグリッドID毎に定める
請求項19に記載のマップマッピング方法。 - 閾値制御手段が、マップマッピング装置の負荷が大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択手段が使用する閾値を定める
請求項19に記載のマップマッピング方法。 - 監視手段が、イベント収集手段が受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかを判定し、
閾値制御手段が、イベント収集手段が受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかに応じてイベントデータ選択手段が使用する閾値を変動させる
請求項19に記載のマップマッピング方法。 - 道路網が存在する領域を緯度方向および経度方法にそれぞれ等間隔に分割した各グリッドの範囲と、道路であるアークの集合が共通であるグリッドの集合毎に一意に割り当てられるグリッドIDと、グリッドを通過するアークとの関係を示す情報を記憶する道路データ記憶装置にアクセス可能なコンピュータに搭載されるマップマッピングプログラムであって、
コンピュータに、
車両の位置および状態を表すイベントデータを受信するイベント収集処理、
道路データ記憶装置が記憶する情報を参照して、受信したイベントデータに含まれる生成位置が属するグリッドのグリッドIDを特定し、グリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を生成するイベントグリッドマッチ処理、
イベントグリッドマッチ処理でイベントデータと対応付けられたグリッドID毎に、対応付けられたイベントデータの数が閾値よりも多ければ当該閾値の数のイベントデータを選択し、対応付けられたイベントデータの数が閾値以下であれば対応付けられたイベントデータを全て選択するイベントデータ選択処理、および
イベントデータ選択処理で選択された各イベントデータ毎に、イベントデータに対応するグリッドIDに対応付けられているアークの中からイベントデータの生成位置に最も近いアークを特定するイベント道路マッチ処理
を実行させるためのマップマッピングプログラム。 - コンピュータに、
グリッドIDに対応するアークの数が多いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択処理で使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御処理
を実行させる請求項25に記載のマップマッピングプログラム。 - コンピュータに、
各グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さを算出し、グリッドIDに対応するグリッド内のアークの長さが長いほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択処理で使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御処理
を実行させる請求項25に記載のマップマッピングプログラム。 - コンピュータに、
イベントグリッドマッチ処理で生成されたグリッドIDとイベントデータとを対応付けた情報を参照して、グリッドID毎に、グリッドIDに対応するイベントデータ中の速度のばらつきの度合いを計算するイベント分布分析処理、
速度のばらつきの度合いが大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択処理で使用する閾値をグリッドID毎に定める閾値制御処理
を実行させる請求項25に記載のマップマッピングプログラム。 - コンピュータに、
当該コンピュータの負荷が大きいほど閾値が大きくなるように、イベントデータ選択処理で使用する閾値を定める閾値制御処理
を実行させる請求項25に記載のマップマッピングプログラム。 - コンピュータに、
受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかを判定する監視処理、
受信するイベントデータの数が増加傾向にあるか減少傾向にあるかに応じてイベントデータ選択処理で使用する閾値を変動させる閾値制御処理
を実行させる請求項25に記載のマップマッピングプログラム。 - 交差点であるノードの位置と、交差点を始点および終点とする道路であるアークとによって道路網を表したデータを記憶する道路ネットワーク記憶装置にアクセス可能なコンピュータに搭載される道路データ生成プログラムであって、
コンピュータに、
道路網が存在する領域を緯度方向および経度方法にそれぞれ等間隔に分割したグリッドを導出し、グリッドとグリッドを通過するアークとを対応付ける道路グリッド分割処理、および
互いに隣接していて対応付けられているアークの集合が一致する複数のグリッドに対して共通のアークIDを割り当て、対応付けられているアークの集合が隣接するいずれのグリッドとも異なるグリッドに対してアークIDを割り当て、道路グリッド分割処理で導出されたグリッドの範囲とグリッドIDとグリッドを通過するアークとの関係を示す情報を生成するグリッド道路結合処理
を実行させるための道路データ生成プログラム。
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