JP4966161B2

JP4966161B2 - 車載パケット情報送信装置

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Publication number: JP4966161B2
Application number: JP2007281596A
Authority: JP
Inventors: 国充新井; 重幸浅見; 康史鹿島; 政行高橋
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 2007-10-30
Filing date: 2007-10-30
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2027-10-30
Also published as: JP2009111689A

Description

本発明は、他車両の搭載中継装置にパケット情報を中継送信させる車載パケット情報送信装置に関する。

道路を走行する各車両に無線通信装置を搭載し、無線通信によって各車両が位置情報、速度情報等を互いに提供し合う車載通信システムが広く知られている。このような車載通信システムでは、各車両に搭載された車載通信装置を中継装置としたパケット通信を行う。パケット情報の送信元となる車載通信装置は、他の車載通信装置にパケット情報を送信する。また、パケット情報を受信した車載通信装置は、受信したパケット情報に含まれる情報を抽出して搭乗者の利用に供すると共に、他の車載通信装置にパケット情報を中継送信する。このような中継送信によって、多数の車両に情報を提供することができる。

特開２００６−３２５０１９号公報

しかし、このような車載通信システムでは、不特定の車載通信装置に中継送信を行わせると、情報内容が重複するパケット情報が同一の車載通信装置によって複数回にわたって中継送信され、各車載通信装置で処理すべき情報量がその処理能力を超えてしまうおそれがある。

本発明は、このような課題に対してなされたものである。すなわち、車両に搭載されるパケット情報送信装置において、指定した他車両中継装置にパケット情報の中継送信を行わせることを目的とする。

本発明は、自車両に搭載されパケット情報を送信する車載パケット情報送信装置であって、前記自車両の位置を測定する自車測位部と、他車両の識別符号と、当該他車両の位置情報と、当該他車両に搭載されるアンテナの高さ情報と、を取得する他車情報取得部と、前記自車両から前記他車両のアンテナ位置をみた仰角を、前記自車測位部の測定結果および前記他車情報取得部によって取得された情報に基づいて求める他車仰角取得部と、搭載中継装置に前記パケット情報を中継送信させる中継車両を、複数の前記他車両のうちから、前記他車仰角取得部が求めた仰角に基づいて選択する中継車両選択部と、前記中継車両選択部によって選択された他車両の識別符号を含ませた前記パケット情報を送信する送信部と、を備え、前記パケット情報に含まれる識別符号が割り当てられた他車両の搭載中継装置に、当該パケット情報を中継送信させることを特徴とする。

また、本発明は、自車両に搭載されパケット情報を送信する車載パケット情報送信装置であって、前記自車両の位置を測定する自車測位部と、他車両の識別符号と、当該他車両の位置情報と、当該他車両の車高情報と、を取得する他車情報取得部と、前記自車両から前記他車両の車高測定基準点をみた仰角を、前記自車測位部の測定結果および前記他車情報取得部によって取得された情報に基づいて求める他車仰角取得部と、搭載中継装置に前記パケット情報を中継送信させる中継車両を、複数の前記他車両のうちから、前記他車仰角取得部が求めた仰角に基づいて選択する中継車両選択部と、前記中継車両選択部によって選択された他車両の識別符号を含ませた前記パケット情報を送信する送信部と、備え、前記パケット情報に含まれる識別符号が割り当てられた他車両の搭載中継装置に、当該パケット情報を中継送信させることを特徴とする。

また、本発明に係る車載パケット情報送信装置においては、前記自車両からみた方位に応じて区分された複数の中継エリアのうちいずれのエリアに前記他車両が存在するかを、前記他車情報取得部によって取得された情報に基づいて判定するエリア判定部を備え、前記中継車両選択部は、前記エリア判定部の判定結果に基づいて、各中継区分エリアごとに前記中継車両を選択することが好適である。

本発明によれば、指定した他車両中継装置にパケット情報の中継送信を行わせることができる。

図１に本発明の実施形態に係る車載通信装置の構成を示す。複数の車載通信装置は車載通信システムを構成する。車載通信システムの各車載通信装置は、搭載車両の位置および速度等の情報を含むパケット情報を報知送信する。パケット情報を受信した車載通信装置は、他車両との接触を回避するよう、パケット情報に含まれる情報に基づいて自車両の走行制御を行う。また、車載通信装置は、受信したパケット情報に含まれる情報に基づいて他車両の走行状況を表示する。

車載通信装置は、パケット情報を送信するときは、中継送信を行わせる他車両の車載通信装置を中継装置として指定する。そして、指定した車載通信装置の識別情報を含むパケット情報を送信する。パケット情報を受信した他車両の車載通信装置は、そのパケット情報から送信対象とされた情報を取得すると共に、中継装置として指定されている場合には、そのパケット情報を中継送信する。これによって、送信源車両から遠方の車両までパケット情報を到達させることができる。

車載通信装置は、複数の他車両のうち、自車両からパケット通信アンテナ１０をみた仰角が最も大きい他車両を中継車両として指定する。このような指定を行うため、車載通信装置は、他車両のパケット通信アンテナ１０の車両走行面を基準とした高さを示す情報を他車両の車載通信装置から予め取得する。そして、他車両のパケット通信アンテナ１０の仰角についてのデータベースを、他車両テーブルとして他車両テーブル記憶部２４に記憶する。車載通信装置は、他車両テーブルに基づいて中継装置の指定を行う。

このようなパケット情報の送受信を行うため、車載通信装置は、パケット情報を報知送信するパケット報知処理、およびパケット情報を受信し、その設定内容に応じて中継送信を行う受信中継処理を実行する。

パケット報知処理では、自車両に関する情報を含むパケット情報を報知送信する。受信中継処理では、他車両の車載通信装置から送信されたパケット情報を受信し、送信源車両が送信対象とした情報を取得する。さらに、受信したパケット情報から、他車両テーブルに登録するための情報を取得すると共に、パケット情報の設定内容によって中継装置として指定されているときは、そのパケット情報を中継送信する。

図２に車載通信装置が送受信するパケット情報の構成を示す。送信源ＩＤ記述部には、パケット情報送信源の車載通信装置に割り当てられた識別符号（以下、ＩＤとする。）が設定される。アンテナ高さ記述部には、車両走行面を基準とした送信源車両のパケット通信アンテナ１０の高さを示すアンテナ高さ情報が設定される。走行情報記述部には送信源車両の位置および速度を示す走行情報が設定される。中継依頼ＩＤ記述部には、送信元の車載通信装置が中継装置として指定する車載通信装置のＩＤが設定される。なお、送信元の車載通信装置の処理によっては、特に意味を有さないヌル情報が設定される場合がある。データ記述部には、送信源車両の種類、メーカー、外観形状等の車両属性情報等、送信先車両の搭乗者に報知したい任意の情報を含ませることができる。

車載通信装置が行う受信中継処理について説明する。図３Ａおよび図３Ｂは受信中継処理のフローチャートを示す。図３Ｂに記載されている丸印で囲まれた符号Ａ１およびＡ２は、それぞれ、図３Ａに記載されている丸印で囲まれた符号Ａ１およびＡ２に接続されることを示す。

受信部１２は、パケット通信アンテナ１０を介してパケット情報を受信し、情報処理部２０に出力する。情報処理部２０は、送信源ＩＤ記述部に設定されているＩＤを送信源ＩＤとして抽出する（Ｓ１０１）。また、自車情報記憶部２２から、車載通信装置に割り当てられた自車ＩＤを読み込み（Ｓ１０２）、送信源ＩＤと自車ＩＤとを比較する（Ｓ１０３）。情報処理部２０は、送信源ＩＤと自車ＩＤとが一致する場合には処理を終了する（Ａ２）。一方、送信源ＩＤと自車ＩＤとが一致しない場合にはステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０３によれば、送信源ＩＤと自車ＩＤとが一致する場合にはパケット情報に対する処理が終了する。送信源ＩＤと自車ＩＤとが一致することは、先に車載通信装置が送信源として送信したパケット情報が当該車載通信装置で受信されたことを意味する。したがって、当該パケット情報を後述のステップＳ１０４以降の処理によって中継送信と、同一の情報内容を含むパケット情報を再度送信することとなる。ステップＳ１０３によれば、同一の情報内容を含むパケット情報が再度送信されることを回避することができる。

情報処理部２０は、走行情報記述部に設定されている走行情報を抽出する（Ｓ１０４）。そして、パケット情報から抽出した送信源ＩＤおよび走行情報、ならびに地図データ記憶部３０から取得した地図情報に基づいて、送信源車両が存在する位置および速度を示す情報を地図上に描いた画像情報を生成する。情報処理部２０は、生成した画像情報を表示部２８に出力する（Ｓ１０５）。表示部２８はその画像情報を表示する。なお、データ記述部に送信源車両の属性情報等が含まれている場合には、情報処理部２０はそれを抽出し画像情報に付加してもよい。このような処理によって、送信源車両の走行状況を地図上に描いた画像を表示部２８に表示することができる。

自車両の走行情報に基づいて自車両の走行制御を行い、自車両の走行情報を他車両に送信するため、車載通信装置は測位装置１８を備える。測位装置１８は、測位衛星から送信された信号を測位アンテナ１６を介して受信し、自車両の位置を示す位置情報を取得する。さらに、所定の時間間隔で位置情報を取得し、その時間間隔ごとの位置情報の変化に基づいて自車両の速度ベクトルを取得する。そして、位置情報および速度ベクトルを含む走行情報を情報処理部２０に出力する。

情報処理部２０は、測位装置１８が出力する走行情報を自車走行情報として取得する（Ｓ１０６）。そして、自車走行情報およびパケット情報から抽出した走行情報に基づいて、自車両と送信源車両との間の距離、自車両と送信源車両との間の相対速度、および自車両からみた送信源車両が存在する方向の方位角を求め、車両制御部２６に出力する（Ｓ１０７）。車両制御部２６は、送信源車両との衝突が回避されるよう、送信源車両との間の距離および相対速度、ならびに送信源車両の方位角に基づいて自車両の走行状態を制御する。車両の走行状態は、例えば、車両が備えるアクセルペダル、ブレーキペダル、ギアチェンジレバー、ハンドル等の操作を行うことで制御することができる。

情報処理部２０は、アンテナ高さ記述部に設定されているアンテナ高さ情報を抽出する（Ｓ１０８）。情報処理部２０は、自車走行情報が示す自車両の位置情報、ステップＳ１０４で抽出された走行情報が示す送信源車両の位置情報、およびアンテナ高さ情報に基づいて、自車両から送信源車両のパケット通信アンテナ１０をみたアンテナ仰角を求める（Ｓ１０９）。

ここで、アンテナ仰角の幾何学的計算について図４を参照して説明する。図４では、自車両ｐの位置および送信源車両ｑの位置との間に標高差ｈがある場合を示す。自車両ｐと送信源車両ｑとを結ぶ直線Ｌに送信源車両ｑのパケット通信アンテナ１０から引いた垂線Ｖの長さは、送信源車両ｑのアンテナ高さＡである。

情報処理部２０は、自車両位置および送信源車両位置に基づいて、自車両ｐを含む水平面ＨＰを基準とした標高差ｈおよび自車両ｐから送信源車両ｑまでの距離ｄを求める。そして、標高差ｈ、距離ｄ、およびアンテナ高さＡに基づいて、水平面ＨＰを基準とした自車両ｐから送信源車両ｑのパケット通信アンテナ１０を見た仰角φをアンテナ仰角として求める。

なお、この幾何学的計算では、標高差ｈを考慮してアンテナ仰角を求めているが、標高差ｈ＝０として標高差ｈを考慮せずに走行面を基準としたアンテナ仰角を求めてもよい。また、ここでのアンテナ仰角は、送信源車両ｑのパケット通信アンテナ１０が自車両ｐの位置計算基準点から見通し内にあるか否かに関わらず求め得るものである。例えば、図５に示すように、自車両ｐの前方に送信源車両ｑが走行している場合には、自車両ｐの位置計算基準点Ｐと、送信源車両ｑの位置計算基準点Ｑよりアンテナ高さＡだけ上方にある点ＱＡとを結ぶ直線Ｍは、送信源車両ｑの後部を貫通している。そのため、送信源車両のパケット通信アンテナ１０は位置計算基準点Ｐの見通し内にはない。このような場合においても、アンテナ仰角は、送信源車両ｑを貫通する直線Ｍと水平面ＨＰとのなす角φとして求めることができる。

情報処理部２０は、送信源ＩＤ、送信源位置情報、およびアンテナ仰角を対応付けた他車両情報を、他車両テーブル記憶部２４が記憶する他車両テーブルに登録する（Ｓ１１０）。

図６に他車両テーブルの構成例を示す。他車両テーブルには、所定の数以下の他車両情報が登録される。当該所定の数の他車両情報が既に登録されている場合において新たな他車両情報を登録する場合には、最も先に登録された他車両情報が他車両テーブルから削除され、新たに生成された他車両情報が登録される。図６に示す他車両テーブルは、１０組以下の他車両情報を登録することができる。また、この図では４組の他車両情報が登録されている場合を示している。送信源ＩＤは、英文字と数字の組み合わせを以て、送信源位置情報は、地球の中心を原点とした３次元直交座標の座標値を以て表すことができる。なお、他車両テーブルに対しては、送信源車両の現在の状況を正確に反映させるため、登録された後所定の時間経過した他車両情報を削除する処理を実行してもよい。

ステップＳ１０１〜Ｓ１１０によれば、送信源ＩＤと自車ＩＤとが一致しない場合には、パケット情報に基づいて他車両情報が生成され他車両テーブルに登録される。他車両情報には、送信源車両のアンテナ高さ情報が対応付けられている。これによって、中継送信を行わせる車両をパケット通信アンテナ１０の高さに基づいて指定するためのデータベースを蓄積することができる。

情報処理部２０は、パケット情報の中継依頼ＩＤ記述部にＩＤが設定されているか否かを判定する（Ｓ１１１）。そして、ＩＤが設定されていないときには、後述の中継パケット生成処理を実行する（Ｓ１１４）。一方、ＩＤが設定されているときは、そのＩＤを中継依頼ＩＤとして抽出し（Ｓ１１２）、自車ＩＤと比較する（Ｓ１１３）。情報処理部２０は、中継依頼ＩＤと自車ＩＤとが一致するときには、中継パケット生成処理を実行する（Ｓ１１４）。一方、中継依頼ＩＤと自車ＩＤとが一致しないときは、パケット情報に対する処理を終了する。

ステップＳ１１１〜Ｓ１１３によれば、中継依頼ＩＤ記述部にＩＤが設定されており、そのＩＤが自車ＩＤと一致する場合、または中継依頼ＩＤ記述部にＩＤが設定されていない場合には、パケット情報に対しては中継パケット生成処理（Ｓ１１４）が行われる。一方、中継依頼ＩＤ記述部にＩＤが設定されており、そのＩＤが自車ＩＤと一致しない場合にはパケット情報に対する処理が終了する。これによって、中継依頼ＩＤ記述部に自車ＩＤと同一のＩＤが設定されているパケット情報および中継依頼ＩＤ記述部にヌル情報が設定されているパケット情報に対しては中継送信のための処理が施される。一方、中継依頼ＩＤ記述部に自車ＩＤと異なるＩＤが設定されているときは処理が終了する。

中継パケット生成処理（Ｓ１１４）について説明する。中継パケット生成処理は、パケット情報を中継送信するために、そのパケット情報の設定内容を変更する処理である。図７に中継パケット生成処理のフローチャートを示す。

情報処理部２０は他車両テーブル記憶部２４を参照し、ステップＳ１１０で登録された他車両情報以外の他車両情報が登録されているか否かを判定する（Ｓ１１４−１）。そして、そのような他車両情報が登録されていないときは、ヌル情報をパケット情報の中継依頼ＩＤ記述部に設定し（Ｓ１１４−４）、中継パケット生成処理を終了して図３ＢのステップＳ１１５に移行する。

一方、ステップＳ１１０で登録された他車両情報以外の他車両情報が登録されているときは、登録されている他車両情報のうち、アンテナ仰角が最も大きい他車両情報の送信源ＩＤを中継依頼ＩＤとして取得する（Ｓ１１４−２）。なお、登録されている他車両情報が１つであるときは、その他車両情報を採用する。また、アンテナ仰角が等しい複数の他車両情報があるときは、最後に登録された他車両情報を採用する。

情報処理部２０は、中継依頼ＩＤをパケット情報の中継依頼ＩＤ記述部に設定し（Ｓ１１４−３）、中継パケット生成処理を終了して図３ＢのステップＳ１１５に移行する。

情報処理部２０は、中継パケット生成処理を実行した後、中継パケット生成処理が施されたパケット情報を送信部１４に出力する（Ｓ１１５）。送信部１４はパケット通信アンテナ１０を介してパケット情報を送信する。

このような処理によれば、他車両情報が登録されている他車両のうち、最もアンテナ仰角が大きい他車両の車載通信装置のＩＤが中継依頼ＩＤとして中継依頼ＩＤ記述部に設定される。このパケット情報を受信した他車両の車載通信装置もまた、ここで説明した受信中継処理を行い、中継依頼ＩＤ記述部に設定されたＩＤと自らのＩＤが一致するときはパケット情報を中継送信する。したがって、他車両情報に登録されている他車両のうち、最もアンテナ仰角が大きい他車両の車載通信装置にパケット情報の中継送信を行わせることができる。なお、ステップＳ１１０で登録された他車両情報に含まれる送信源ＩＤを中継依頼ＩＤとしないのは（Ｓ１１４−１）、次のような理由による。すなわち、ステップＳ１１０で登録された他車両情報に含まれる送信源ＩＤは、中継パケット生成処理の処理下にあるパケット情報の送信源を示すところ、パケット情報の送信源の車載通信装置は、自ら送信したパケット情報を受信した場合には処理を打ち切る（Ｓ１０３）。そのため、このような送信源ＩＤを中継依頼ＩＤとすることは、後の処理に対して意味を成さないためである。

送信源車両から送信されたパケット情報は近傍の車両で遮られ、その車両より遠方にある車両にパケット情報が到達しない場合がある。本実施形態に係る車載通信装置によれば、アンテナ仰角が大きい他車両の車載通信装置に中継送信を行わせることができる。これによって、送信源車両の近傍の車両よりも遠方にある車両にパケット情報を送信し、遠方の車両までパケット情報を到達させることができる。

さらに、本実施形態に係る車載通信装置によれば、複数の車両の車載通信装置のうち、指定されたものに中継送信を行わせることができる。したがって、情報内容が重複するパケット情報が同一の車載通信装置によって複数回にわたって中継送信され、各車載通信装置で処理すべき情報量がその処理能力を超えてしまうという問題を回避することができる。

なお、ここでは、中継依頼ＩＤ記述部にヌル情報が設定されている場合にはパケット情報の中継送信を行う処理としたが（Ｓ１１３）、中継依頼ＩＤ記述部にヌル情報が設定されている場合にはパケット情報の中継送信を行わない処理としてもよい。この場合、ステップＳ１１１で、「いいえ」の判定がなされたときには、受信中継処理を終了させる。

次に、車載通信装置が行うパケット報知処理について説明する。この処理は、各車載通信装置が送信源としてパケット情報を送信する処理である。図８にパケット報知処理のフローチャートを示す。パケット報知処理は所定時間が経過する毎に実行する。また、搭載車両が所定の距離を走行する毎に実行してもよい。

情報処理部２０は、自車情報記憶部２２から自車ＩＤを読み込み、送信源ＩＤとして送信源ＩＤ記述部に設定する（Ｓ１１６）。また、情報処理部２０は、自車情報記憶部２２から自車両のアンテナ高さ情報を読み込み、アンテナ高さ情報をアンテナ高さ記述部に設定する（Ｓ１１７）。さらに、情報処理部２０は、測位装置１８から走行情報を取得し走行情報記述部に設定する（Ｓ１１８）。また、情報処理部２０は、自車両の属性情報等、送信先車両の搭乗者に伝えたい情報を自車情報記憶部２２から読み込み、データ記述部に設定する（Ｓ１１９）。

情報処理部２０は他車両テーブル記憶部２４を参照し、他車両情報が登録されているか否かを判定する（Ｓ１２０）。そして、他車両テーブルに他車両情報が登録されていないときは、ヌル情報を中継依頼ＩＤ記述部に設定し（Ｓ１２４）、パケット情報を送信部１４に出力する（Ｓ１２３）。送信部１４はパケット通信アンテナ１０を介してパケット情報を送信する。

一方、他車両テーブルに他車両情報が登録されているときは、登録されている他車両情報のうち、アンテナ仰角が最も大きい他車両情報の送信源ＩＤを中継依頼ＩＤとして取得する（Ｓ１２１）。なお。登録されている他車両情報が１つであるときは、その他車両情報の送信源ＩＤを採用する。また、アンテナ仰角が等しい複数の他車両情報があるときは、最後に登録された他車両情報を採用する。

情報処理部２０は、中継依頼ＩＤをパケット情報の中継依頼ＩＤ記述部に設定し（Ｓ１２２）、パケット情報を送信部１４に出力する（Ｓ１２３）。送信部１４はパケット通信アンテナ１０を介してパケット情報を送信する。

このような処理によれば、他車両情報が登録されている他車両のうち、最もアンテナ仰角が大きい他車両の車載通信装置のＩＤが中継依頼ＩＤとして中継依頼ＩＤ記述部に設定される。これによって、他車両情報が登録されている他車両のうち、最もアンテナ仰角が大きい他車両の車載通信装置にパケット情報の中継送信を行わせることができる。したがって、送信源車両の近傍の車両よりも遠方にある車両にパケット情報を送信し、遠方の車両までパケット情報を到達させることができる。

また、このような処理によれば、複数の車両の車載通信装置のうち、指定されたものに中継送信を行わせることができる。したがって、情報内容が重複するパケット情報が同一の車載通信装置によって複数回にわたって中継送信され、各車載通信装置で処理すべき情報量がその処理能力を超えてしまうという問題を回避することができる。

次に、受信中継拡張処理およびパケット報知拡張処理について説明する。図９Ａおよび図９Ｂに受信中継拡張処理のフローチャートを、図１０にパケット報知拡張処理のフローチャートを示す。図３Ａ、図３Ｂ、図７、および図８に示される処理と同一の処理については同一の符号を付してその説明を省略する。

上記の他車両情報は、送信源ＩＤ、送信源位置情報、およびアンテナ仰角を対応付けたものであった。受信中継拡張処理およびパケット報知拡張処理では、このような他車両情報に所属中継エリアをさらに対応付けた拡張他車両情報を用いる。

ここで所属中継エリアとは、自車両を基準とした方位角で区分された複数の中継エリアのうち送信源車両が属するエリアを示す。図１１に中継エリアの例を示す。図１１の例では、自車両の前方を０°とし、自車両を上方からみて左回り方向を正とした方位角によって中継エリアを区分する。方位角が−４５°以上４５°未満の方位角範囲を前方エリア３４、方位角が４５°以上１３５°未満の方位角範囲を左方エリア３６、方位角が１３５°以上１８０°未満または−１８０°以上−１３５°未満の方位角範囲を後方エリア３８、方位角が−１３５°以上−４５°未満の方位角範囲を右方エリア４０とする。

受信中継拡張処理およびパケット報知拡張処理を行う場合の他車両テーブルの構成例を図１２に示す。この他車両テーブルは、送信源ＩＤとして、それぞれ「ＦＲ４５ＲＴ」「ＫＪ８７Ｙ７」「Ｌ０８Ｄ３６」および「Ｇ３Ｊ０９Ｕ」を有する４台の送信源車両が、それぞれ、前方エリア、後方エリア、後方エリア、および右方エリアの中継エリアに属することを示す。

図９Ａおよび図９Ｂの受信中継拡張処理において、情報処理部２０は、ステップＳ１０９でアンテナ仰角を求めた後、ステップＳ１０７で求めた送信源車両の方位角に基づいて、送信源車両が複数の中継エリアのうちいずれに属するかを判定する（Ｓ２０１）。そして、送信源ＩＤ、送信源位置情報、アンテナ仰角、および所属中継エリアを対応付けた拡張他車両情報を生成し、他車両テーブルに登録する（Ｓ２０２）。

情報処理部２０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０９、Ｓ２０１、Ｓ２０２、およびＳ１１１〜Ｓ１１３の処理を実行した後、定義されている中継エリアの数から１を減じた数だけ、受信されたパケット情報のコピーを生成する（Ｓ２０３）。これによって、中継エリア数と同数の中継送信対象とするパケット情報が準備される。図１１の例では、４つのパケット情報が準備されることとなる。情報処理部２０は、複数の中継エリアのそれぞれについて中継パケット生成処理（Ｓ１１４）を行い（Ｓ２０４）、各中継エリア対して生成されたパケット情報をステップＳ１１５と同様の処理によって送信する（Ｓ２０５）。図１１のように中継エリアが規定されている場合、４エリアに対して合計４つのパケット情報が中継送信されることとなる。

１つの中継エリアに対して行われる中継パケット生成処理のステップＳ１１４−２において、情報処理部２０は、登録されている他車両情報のうち、処理対象下の中継エリアに属する送信源車両に係るものを選択する。そして、選択した他車両情報のうちアンテナ仰角が最も大きい他車両情報の送信源ＩＤを中継依頼ＩＤとして取得する（Ｓ１１４−２）。例えば、他車両テーブルが図１２に示す内容である場合、後方エリアに対する中継パケット生成処理においては、送信源ＩＤがそれぞれ「ＫＪ８７Ｙ７」および「Ｌ０８Ｄ３６」である２つの他車両情報が選択される。このうち、アンテナ仰角が大きい方は、送信源ＩＤが「ＫＪ８７Ｙ７」である他車両情報であるため、「ＫＪ８７Ｙ７」が中継依頼ＩＤとして取得される。

このような処理によれば、アンテナ仰角に基づいて各中継エリアで個別に中継依頼ＩＤが決定され、各中継エリアで個別にパケット情報の中継送信を行わせることができる。これによって、１つのエリア内に存在している他車両のうち最もアンテナ仰角が大きい他車両の車載通信装置にパケット情報の中継送信を行わせることができる。したがって、複数方向の車両に確実にパケット情報を中継送信させることができ、広い範囲にわたってパケット情報を到達させることができる。

図１０のフローチャートが示すパケット報知拡張処理は、受信中継拡張処理と同様、アンテナ仰角に基づいて各中継エリアで個別に中継依頼ＩＤを設定するものである。

情報処理部２０は、ステップＳ１１６〜Ｓ１１９の処理を実行した後、中継エリアの数から１を減じた数だけ、ステップＳ１１６〜Ｓ１１９によって生成されたパケット情報のコピーを生成する（Ｓ２０６）。これによって、中継エリア数と同数の送信対象とするパケット情報が準備される。図１１の例では、４つのパケット情報が準備されることとなる。情報処理部２０は、複数の中継エリアのそれぞれについて、中継依頼ＩＤを設定し送信するステップＳ１２０〜Ｓ１２４の処理を行う（Ｓ２０７）。

１つの中継エリアに対して行われるステップＳ１２１において、情報処理部２０は、登録されている他車両情報のうち、処理対象下の中継エリアに属する送信源車両に係るものを選択する。そして、選択した他車両情報のうちアンテナ仰角が最も大きい他車両情報の送信源ＩＤを中継依頼ＩＤとして取得する（Ｓ１２４）。

このような処理によれば、受信中継拡張処理と同様、複数方向の車両に確実にパケット情報を中継送信させることができ、広い範囲にわたってパケット情報を到達させることができる。

ここでは、自車両から他車両のパケット通信アンテナ１０をみた仰角に基づいて中継依頼ＩＤを決定する処理について説明した。このような処理の他、自車両から他車両の屋根、前端上部、後端上部、最も高い部分（最高部）等、車載通信システムを構成する各車両について予め定められた車高測定基準点をみた仰角に基づいて中継依頼ＩＤを決定する処理としてもよい。ここでは、車高測定基準点が車両の最高部であるものとし、自車両から他車両の最高部をみた最高部仰角に基づいて中継依頼ＩＤを決定する処理について説明する。最高部仰角は、自車両から他車両の見通し内の最高部を見た仰角ではなく、自車両における位置計算基準点から、他車両の位置計算基準点より他車両の車高だけ上方の点を結ぶ直線が水平面となす角を意味する。例えば、図１３に示すように、自車両ｐの前方に他車両ｒが走行している場合には、自車両ｐの位置計算基準点Ｐと、送信源車両ｒの位置計算基準点Ｒより車高Ｔだけ上方にある点ＲＴとを結ぶ直線Ｍと水平面ＨＰとのなす角ψが最高部仰角である。

この場合、自車情報記憶部２２には、走行面を基準とした自車両の車高を示す車高情報が記憶される。パケット情報には、アンテナ高さ記述部の代わりに車高記述部が設けられ、送信源車両の車高情報が設定される。また、車高記述部を設けず、データ記述部に車高情報を設定してもよい。これによって、車載通信装置は、自車両の車高情報を含む情報をパケット情報に含ませて送信する。各車載通信装置の他車両テーブルに登録される他車両情報には、アンテナ高さ情報の代わりに車高情報が対応付けられる。また、上記の受信中継処理およびパケット報知処理においてアンテナ仰角を求める処理（Ｓ１０９）の代わりに、最高部仰角を求める処理が行われる。

送信源車両から送信されたパケット情報は近傍の車両で遮られ、その車両より遠方にある車両にまでパケット情報が到達できない場合がある。また、車載通信装置がパケット情報を良好に送受信するため、車載通信システムを構成する多くの車両では、パケット通信アンテナ１０が車両の最高部近傍に取り付けられるものと考えられる。したがって、最高部仰角に基づいて中継依頼ＩＤを決定する処理を実行することで、パケット情報の中継送信を良好に行わせることができる。

本発明の実施形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。パケット情報の構成を示す図である。受信中継処理の前半を示すフローチャートである。受信中継処理の後半を示すフローチャートである。アンテナ仰角の幾何学的計算について説明する図である。送信源車両のパケット通信アンテナが自車両の見通し内にない場合のアンテナ仰角について説明する図である。他車両テーブルの構成例を示す図である。中継パケット生成処理のフローチャートである。パケット報知処理のフローチャート受信中継拡張処理の前半を示すフローチャートである。受信中継拡張処理の後半を示すフローチャートである。パケット報知拡張処理のフローチャートである。中継エリアの例を示す図である。受信中継拡張処理およびパケット報知拡張処理を行う場合の他車両テーブルの構成例を示す図である。最高部仰角について説明する図である。

符号の説明

１０パケット通信アンテナ、１２受信部、１４送信部、１６測位アンテナ、１８測位装置、２０情報処理部、２２自車情報記憶部、２４他車両テーブル記憶部、２６車両制御部、２８表示部、３０地図データ記憶部、３２自車両、３４前方エリア、３６左方エリア、３８後方エリア、４０右方エリア。

Claims

自車両に搭載されパケット情報を送信する車載パケット情報送信装置であって、
前記自車両の位置を測定する自車測位部と、
他車両の識別符号と、当該他車両の位置情報と、当該他車両に搭載されるアンテナの高さ情報と、を取得する他車情報取得部と、
前記自車両から前記他車両のアンテナ位置をみた仰角を、前記自車測位部の測定結果および前記他車情報取得部によって取得された情報に基づいて求める他車仰角取得部と、
搭載中継装置に前記パケット情報を中継送信させる中継車両を、複数の前記他車両のうちから、前記他車仰角取得部が求めた仰角に基づいて選択する中継車両選択部と、
前記中継車両選択部によって選択された他車両の識別符号を含ませた前記パケット情報を送信する送信部と、
を備え、
前記パケット情報に含まれる識別符号が割り当てられた他車両の搭載中継装置に、当該パケット情報を中継送信させることを特徴とする車載パケット情報送信装置。
自車両に搭載されパケット情報を送信する車載パケット情報送信装置であって、
前記自車両の位置を測定する自車測位部と、
他車両の識別符号と、当該他車両の位置情報と、当該他車両の車高情報と、を取得する他車情報取得部と、
前記自車両から前記他車両の車高測定基準点をみた仰角を、前記自車測位部の測定結果および前記他車情報取得部によって取得された情報に基づいて求める他車仰角取得部と、
搭載中継装置に前記パケット情報を中継送信させる中継車両を、複数の前記他車両のうちから、前記他車仰角取得部が求めた仰角に基づいて選択する中継車両選択部と、
前記中継車両選択部によって選択された他車両の識別符号を含ませた前記パケット情報を送信する送信部と、
を備え、
前記パケット情報に含まれる識別符号が割り当てられた他車両の搭載中継装置に、当該パケット情報を中継送信させることを特徴とする車載パケット情報送信装置。
請求項１または請求項２に記載の車載パケット情報送信装置であって、
前記自車両からみた方位に応じて区分された複数の中継エリアのうちいずれのエリアに前記他車両が存在するかを、前記他車情報取得部によって取得された情報に基づいて判定するエリア判定部を備え、
前記中継車両選択部は、
前記エリア判定部の判定結果に基づいて、各中継区分エリアごとに前記中継車両を選択することを特徴とする車載パケット情報送信装置。