JP4966081B2 - Hydraulic fluid control device for work equipment - Google Patents

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Description

本願発明は、例えば、クレーン車の如く複数の油圧シリンダによって駆動される作業機において、作動油量不足の発生を未然に回避し得るようにした作動油量制御装置に関するものである。   The present invention relates to a hydraulic oil amount control device that can avoid an insufficient hydraulic oil amount in a working machine driven by a plurality of hydraulic cylinders such as a crane truck.

例えば、クレーン車の如く複数の油圧シリンダによって駆動される作業機においては、これら油圧シリンダに供給される作動油を貯留する作動油タンクを備えている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。   For example, a working machine driven by a plurality of hydraulic cylinders such as a crane truck includes a hydraulic oil tank that stores hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinders (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2). .

ところで、クレーン車のように車両上に作業装置を搭載してなる作業機においては、車両重量が法的に規制されている一方、作業装置の大型化あるいは多機能化によって作業装置の重量が嵩む傾向にある。このため、作業機においては、これら相反する要求を満足させる一つの手段として、作動油タンクへの作動油の貯留量を、複数の油圧シリンダを含む全油圧アクチュエータの同時駆動時に必要な作動油量よりも少ない量に設定して作動油重量の減量分だけ車両重量の軽減を図るとか、作動油重量の減量分を作業装置の大型化あるいは多機能化に振り向け、法定の車両重量範囲内での大型化あるいは多機能化を実現するようにしている。   By the way, in a working machine in which a working device is mounted on a vehicle such as a crane truck, the weight of the working device is increased due to the increase in size or the number of functions of the working device while the vehicle weight is legally restricted. There is a tendency. For this reason, in working machines, as one means for satisfying these conflicting requirements, the amount of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank is determined as the amount of hydraulic oil required when all hydraulic actuators including a plurality of hydraulic cylinders are driven simultaneously. Set a lower amount to reduce the vehicle weight by the reduced hydraulic oil weight, or divert the reduced hydraulic oil weight to increase the size or multi-function of the work equipment, within the legal vehicle weight range. Realization of larger size or more functions.

ところが、このように作動油タンクへの作動油の貯留量を制限した場合には、当然のことながら、各油圧アクチュエータの作動状況によっては、作動油量が不足する事態が生じることになる。例えば、油圧シリンダにおいてはその全伸状態においては作動油使用量が最大となるため、幾つかの油圧シリンダが共に全伸状態近くにある場合において、さらに他の油圧シリンダが作動油使用量の増加側（即ち、伸長側）へ作動されたような場合には、作動油の油量不足が発生することも考えられる。   However, when the amount of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank is limited in this way, naturally, depending on the operating status of each hydraulic actuator, a situation where the hydraulic oil amount becomes insufficient may occur. For example, in a hydraulic cylinder, the amount of hydraulic oil used is maximized in the fully extended state. Therefore, when several hydraulic cylinders are close to the fully extended state, another hydraulic cylinder increases the amount of hydraulic oil used. When it is operated to the side (that is, the extension side), it is conceivable that the hydraulic oil is insufficient in amount.

しかるに、このような作動油量不足の発生を回避するための有効な技術は未だ提案されておらず、従って、作業機の動作上の信頼性の確保という点において問題があった。   However, an effective technique for avoiding the occurrence of such a shortage of hydraulic oil has not yet been proposed, and thus there has been a problem in terms of ensuring operational reliability of the work machine.

尚、特許文献２には、作業装置の稼動中における作動油の漏洩による油圧ポンプの空転とか焼き付きを回避するために、油圧シリンダにおける使用油量と作動油タンクの残油量の合計量が、所定油量（即ち、油圧ポンプの空転とか焼き付きが発生しない最少油量）よりも低下したときに、作動油不足と判断し、警報を発するようにした技術が提案されているが、係る技術は作動油の漏洩による作動油不足の対処法であって、油圧アクチュエータの作動状況によって発生し得る作動油の油圧シリンダ量不足を未然の一方回避する有効な手段とはなり得ない。   Incidentally, in Patent Document 2, in order to avoid idling of the hydraulic pump and seizure due to leakage of hydraulic oil during operation of the working device, the total amount of oil used in the hydraulic cylinder and residual oil amount in the hydraulic oil tank is A technique has been proposed in which it is judged that the hydraulic oil is insufficient and a warning is issued when the oil quantity falls below a predetermined oil quantity (that is, the minimum oil quantity that does not cause idling or seizure of the hydraulic pump). This is a countermeasure for the shortage of hydraulic oil due to the leakage of hydraulic oil, and cannot be an effective means for avoiding the shortage of hydraulic cylinder amount of hydraulic oil that may occur depending on the operation state of the hydraulic actuator.

また、特許文献３には、伸縮ブームを一本の油圧シリンダで一段ずつ伸縮させる伸縮機構に関する技術が提案されている。この伸縮機構における作動を、図８を参照して簡単に説明する。   Patent Document 3 proposes a technique related to an expansion / contraction mechanism that expands and contracts an expansion / contraction boom step by step with a single hydraulic cylinder. The operation of the telescopic mechanism will be briefly described with reference to FIG.

同図（イ）は、伸縮ブーム３の全縮状態を示している。ここで、この伸縮ブーム３は、ベースブーム３Ａに対して中間ブーム３Ｂとトップブーム３Ｃを伸縮可能に嵌挿して構成されている。   FIG. 2A shows the fully contracted state of the telescopic boom 3. Here, the telescopic boom 3 is configured by inserting an intermediate boom 3B and a top boom 3C into the base boom 3A so as to be telescopic.

そして、この伸縮ブーム３内に一本のブーム伸縮シリンダ７が嵌装されている。このブーム伸縮シリンダ７は、そのロッド７Ｂの端部を支点ピン１１によって上記ベースブーム３Ａの基端部に連結する一方、そのシリンダチューブ７Ａのロッド側端部を連結ピン１２によって上記トップブーム３Ｃの基端部に連結している。尚、この場合、この連結ピン１２は、上記トップブーム３Ｃの基端部と上記中間ブーム３Ｂの基端部（同図（ニ）参照）に対して選択的に連結可能とされている。   A single boom telescopic cylinder 7 is fitted into the telescopic boom 3. The boom telescopic cylinder 7 connects the end of the rod 7B to the base end of the base boom 3A by a fulcrum pin 11, while the rod side end of the cylinder tube 7A connects to the base boom 3C by the connecting pin 12. It is connected to the base end. In this case, the connecting pin 12 can be selectively connected to the base end portion of the top boom 3C and the base end portion of the intermediate boom 3B (see FIG. 4D).

この伸縮ブーム３を全縮状態から全伸させる場合、先ず、上記ブーム伸縮シリンダ７を伸長させる。すると、このブーム伸縮シリンダ７の伸長によって、同図（ロ）に示すように上記中間ブーム３Ｂを残したまま、上記トップブーム３Ｃのみが伸長し、その全伸位置で停止する。ここで、上記中間ブーム３Ｂの先端部と上記トップブーム３Ｃの基端部を図示しない固定ピンによって連結固定し、これら両者を一体化させる。   When the telescopic boom 3 is fully extended from the fully contracted state, first, the boom telescopic cylinder 7 is extended. Then, by the extension of the boom telescopic cylinder 7, only the top boom 3C is extended while the intermediate boom 3B remains, as shown in FIG. Here, the distal end portion of the intermediate boom 3B and the proximal end portion of the top boom 3C are connected and fixed by a fixing pin (not shown), and both are integrated.

しかる後、上記連結ピン１２を上記トップブーム３Ｃの基端部から取り外し、上記ブーム伸縮シリンダ７を全縮させる（同図（ハ）参照）。   Thereafter, the connecting pin 12 is removed from the base end portion of the top boom 3C, and the boom telescopic cylinder 7 is fully contracted (see FIG. 3C).

つぎに、上記連結ピン１２を上記中間ブーム３Ｂの基端部に連結し、再び上記ブーム伸縮シリンダ７を伸長させる。すると、同図（ニ）に示すように、上記ブーム伸縮シリンダ７の伸長によって上記中間ブーム３Ｂが上記トップブーム３Ｃと共に伸長され、上記伸縮ブーム３が全伸状態とされる。   Next, the connecting pin 12 is connected to the base end of the intermediate boom 3B, and the boom telescopic cylinder 7 is extended again. Then, as shown in FIG. 4D, the extension of the boom telescopic cylinder 7 extends the intermediate boom 3B together with the top boom 3C, so that the telescopic boom 3 is fully extended.

ここで、上記中間ブーム３Ｂの基端部と上記ベースブーム３Ａの先端部を図示しない固定ピンによって連結固定し、これら両者を一体化させる。これによって、上記伸縮ブーム３の上記ベースブーム３Ａと上記中間ブーム３Ｂ及び上記トップブーム３Ｃの三者は全伸状態で一体化される。   Here, the base end portion of the intermediate boom 3B and the tip end portion of the base boom 3A are connected and fixed by a fixing pin (not shown), and both are integrated. Accordingly, the base boom 3A, the intermediate boom 3B, and the top boom 3C of the telescopic boom 3 are integrated in a fully extended state.

しかる後、上記連結ピン１２を上記中間ブーム３Ｂの基端部から取り外し、上記ブーム伸縮シリンダ７を全縮させると、同図（ホ）に示すように、上記伸縮ブーム３が全伸状態とされたまま、上記ブーム伸縮シリンダ７は全縮状態で上記ベースブーム３Ａ側に位置されることになる。尚、この場合、伸縮ブーム３の縮小動作を考慮して、上記連結ピン１２による上記中間ブーム３Ｂの基端部と上記ブーム伸縮シリンダ７との連結状態を維持することもある。以上で、上記伸縮ブーム３の伸長動作が完了する。   Thereafter, when the connecting pin 12 is removed from the base end of the intermediate boom 3B and the boom telescopic cylinder 7 is fully contracted, the telescopic boom 3 is fully extended as shown in FIG. The boom telescopic cylinder 7 is positioned on the base boom 3A side in the fully contracted state. In this case, in consideration of the reduction operation of the telescopic boom 3, the connection state between the base end portion of the intermediate boom 3B and the boom telescopic cylinder 7 by the connecting pin 12 may be maintained. Thus, the extension operation of the telescopic boom 3 is completed.

このような伸縮機構を備えた場合には、上記ブーム伸縮シリンダ７が一本であり、しかも伸縮ブーム３の全伸状態においては該ブーム伸縮シリンダ７を全縮状態（即ち、作動油使用量が少ない状態）とすることができるため、例えば、上記伸縮ブーム３を複数本のブーム伸縮シリンダで伸縮させる構成のように、全伸状態では各ブーム伸縮シリンダが共に全伸状態（即ち、作動油使用量が多い状態）に保持される場合に比して、作動油の使用量が少なくて済むことになり、作動油タンクの作動油貯留量の低減という点においては有利である。   When such a telescopic mechanism is provided, only one boom telescopic cylinder 7 is provided, and when the telescopic boom 3 is fully extended, the boom telescopic cylinder 7 is fully contracted (that is, the amount of hydraulic oil used is reduced). For example, as shown in the configuration in which the telescopic boom 3 is expanded and contracted by a plurality of boom telescopic cylinders, each boom telescopic cylinder is fully extended (that is, hydraulic oil is used). Compared to the case where the amount of hydraulic oil is maintained, the amount of hydraulic oil used is small, which is advantageous in terms of reducing the amount of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank.

しかし、この伸縮機構の技術を、油圧アクチュエータの作動状況によって発生し得る作動油の油量不足を未然回避する技術としてそのまま適用しても有用な効果を得ることはできない。   However, even if this expansion / contraction mechanism technique is applied as it is as a technique for avoiding the shortage of hydraulic oil that may occur depending on the operation state of the hydraulic actuator, a useful effect cannot be obtained.

実開昭５９−６４８９１号公報Japanese Utility Model Publication No.59-64891 特開平４−２３８９２１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 4-238921 特開２００３−２５８３号公報。JP2003-2583A.

そこで本願発明は、油圧シリンダの稼動状況によっては作動油の残油量が下限値近くまで減少することがあり得ることを前提とし、残油量が下限値近くからさらに減少するのを規制すれば油量不足の発生を回避し得る、との観点から、作動油の油量不足の発生が懸念される状態においては作動油がさらに減少する方向への油圧シリンダの動作を規制することで、作動油の油量不足の発生を未然に回避し、もって作業機の動作上の信頼性を高めることを目的としてなされたものである。   Therefore, the present invention is based on the premise that the residual oil amount of the hydraulic oil may be reduced to near the lower limit value depending on the operating condition of the hydraulic cylinder, and if the residual oil amount is further restricted from being close to the lower limit value, From the standpoint that it is possible to avoid the occurrence of a shortage of oil, in a situation where there is a concern about the shortage of hydraulic oil, the operation of the hydraulic cylinder is controlled in a direction that further reduces the hydraulic oil. It was made for the purpose of avoiding the occurrence of a shortage of oil in advance and thus improving the operational reliability of the work machine.

本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。   In the present invention, the following configuration is adopted as a specific means for solving such a problem.

本願の第１の発明では、複数の油圧シリンダによって駆動される作業機の作動油量制御装置において、作動油タンク内の残油量を取得する残油量取得手段と、上記残油量と予め設定した残油量下限値とを比較し残油量が残油量下限値以下に低下した場合に動作規制信号を出力する動作規制信号出力手段と、上記動作規制信号を受けたとき上記残油量が減少する方向への上記油圧シリンダの駆動を規制すべくシリンダ駆動手段に駆動制御信号を出力する駆動制御手段と備えたことを特徴としている。   In the first invention of the present application, in a hydraulic oil amount control device for a working machine driven by a plurality of hydraulic cylinders, a residual oil amount acquisition means for acquiring a residual oil amount in a hydraulic oil tank; Compared with the lower limit value of the set residual oil amount, operation restriction signal output means for outputting an operation restriction signal when the residual oil amount falls below the lower limit value of the residual oil amount, and the residual oil when receiving the operation restriction signal Drive control means for outputting a drive control signal to the cylinder drive means for restricting the drive of the hydraulic cylinder in the direction in which the amount decreases is provided.

本願の第２の発明では、上記第１の発明に係る作業機の作動油量制御装置において、上記残油量取得手段を、上記各油圧シリンダにおいて使用されている全使用油量と作動油タンクに貯留されるタンク総油量とに基づいて演算により上記残油量を取得する構成としたことを特徴としている。   According to a second invention of the present application, in the working oil amount control device for a working machine according to the first invention, the remaining oil amount acquisition means is configured to use a total oil amount used in each hydraulic cylinder and a working oil tank. The remaining oil amount is obtained by calculation based on the total amount of oil stored in the tank.

本願の第３の発明では、上記第１の発明に係る作業機の作動油量制御装置において、上記残油量取得手段を、作動油タンク内の残油量を直接検出する構成としたことを特徴としている。   In the third invention of the present application, in the working oil amount control device for a working machine according to the first invention, the residual oil amount acquisition means is configured to directly detect the residual oil amount in the hydraulic oil tank. It is a feature.

本願の第４の発明では、上記第３の発明に係る作業機の作動油量制御装置において、上記残油量の検出に、作動油タンク内の作動油の油温を反映させることを特徴としている。   According to a fourth invention of the present application, in the working oil amount control device for a working machine according to the third invention, the oil temperature of the working oil in the working oil tank is reflected in the detection of the residual oil amount. Yes.

本願の第５の発明では、上記第１、第２、第３又は第４の発明に係る作業機の作動油量制御装置において、上記各油圧シリンダの一つがベースブーム内に順次複数の先端側ブームをそれぞれ伸縮自在に嵌挿してなる伸縮ブームに内挿された伸縮駆動用油圧シリンダであって、該伸縮駆動用油圧シリンダはそのロッド端部がベースブーム基端部に軸支される一方、シリンダチューブのロッド側端部は目的とするブームの基端部と連結・解除可能とされるとともに、上記伸縮ブームの隣接するブーム同士が固定・解除可能とされ、上記伸縮駆動用油圧シリンダの伸縮によって上記複数の先端側ブームが上記ベースブームに対して一段ずつ伸縮駆動されるように構成した伸縮機構を備えたものにあっては、上記動作規制信号を受けたとき上記伸縮駆動用油圧シリンダを縮小作動させることを特徴としている。   According to a fifth invention of the present application, in the hydraulic oil amount control device for a working machine according to the first, second, third, or fourth invention, one of the hydraulic cylinders is sequentially provided at a plurality of front end sides in a base boom. A telescopic drive hydraulic cylinder inserted into a telescopic boom formed by inserting the booms in a telescopic manner, the rod end of the telescopic drive hydraulic cylinder being pivotally supported by the base boom base end, The rod side end of the cylinder tube can be connected / released with the base end of the target boom, and the booms adjacent to the telescopic boom can be fixed / released. If the plurality of front-end booms are provided with a telescopic mechanism configured to be telescopically driven step by step with respect to the base boom, the telescopic drive is received when the operation restriction signal is received. It is characterized in that to reduce operating a use hydraulic cylinders.

本願の第６の発明では、上記第５の発明に係る作業機の作動油量制御装置において、上記伸縮駆動用油圧シリンダの長さ検出手段を備え、上記動作規制信号を受けたとき、上記伸縮駆動用油圧シリンダの長さが予め設定した所定長さ以下であるか否かを判断し、所定長さ以下でないときに上記伸縮駆動用油圧シリンダの縮小作動を実行させることを特徴としている。   According to a sixth invention of the present application, in the hydraulic oil amount control device for a working machine according to the fifth invention, the hydraulic oil length control means for the telescopic drive hydraulic cylinder is provided, and when the operation restriction signal is received, It is determined whether or not the length of the drive hydraulic cylinder is equal to or less than a predetermined length set in advance, and when the length is not less than the predetermined length, the contraction operation of the telescopic drive hydraulic cylinder is executed.

本願発明では次のような効果が得られる。   In the present invention, the following effects can be obtained.

（ａ）本願の第１の発明に係る作業機の作動油量制御装置によれば、残油量取得手段によって取得される作動油タンク内の作動油の残油量と、予め設定した残油量下限値を比較し、残油量が残油量下限値以下に低下した場合には、動作規制信号出力手段から動作規制信号が出力され、この動作規制信号を受けたとき、駆動制御手段から駆動制御信号が出力され、上記残油量が減少する方向への上記油圧シリンダの駆動が規制されるので、残油量が下限値以下に低下した状態においてさらに残油量が減少して作動油の油量不足に至ることが未然に且つ確実に防止され、延いては、作業機の動作上の信頼性が確保されることになる。   (A) According to the working oil amount control device for a working machine according to the first invention of the present application, the remaining amount of working oil in the working oil tank obtained by the remaining oil amount obtaining means, and a preset remaining oil When the amount of residual oil is reduced below the lower limit of the residual oil amount, an operation restriction signal is output from the operation restriction signal output means, and when this operation restriction signal is received, the drive control means Since the drive control signal is output and the hydraulic cylinder drive in the direction in which the residual oil amount decreases is regulated, the residual oil amount is further reduced in the state where the residual oil amount is lower than the lower limit value. Insufficient oil amount can be prevented in advance and reliably, and as a result, operational reliability of the work implement is ensured.

（ｂ）本願の第２の発明に係る作業機の作動油量制御装置によれば、上記残油量取得手段を、上記各油圧シリンダにおいて使用されている全使用油量と作動油タンクに貯留されるタンク総油量とに基づいて演算により上記残油量を取得する構成としているので、作業機の動作に伴って時々刻々と変化する残油量を常時連続的に取得することができ、作動油の油量不足をより一層確実に回避でき、上記（ａ）に記載の効果がさらに確実ならしめられる。   (B) According to the working oil amount control device for a work machine according to the second invention of the present application, the residual oil amount acquisition means is stored in the total oil amount used in each hydraulic cylinder and the working oil tank. Since it is configured to acquire the residual oil amount by calculation based on the total oil amount of the tank to be obtained, the residual oil amount that changes momentarily with the operation of the work machine can be acquired continuously, Insufficient amount of hydraulic oil can be avoided more reliably, and the effects described in (a) above can be further ensured.

（ｃ）本願の第３の発明に係る作業機の作動油量制御装置によれば、上記残油量取得手段を、作動油タンク内の残油量を直接検出する構成としているので、該残油量取得手段の構成及び制御系がより簡単となり、延いてはより安価に上記（ａ）に記載の効果を得ることができる。   (C) According to the working oil amount control device for a work machine according to the third invention of the present application, the residual oil amount acquisition means is configured to directly detect the residual oil amount in the hydraulic oil tank. The configuration and the control system of the oil amount acquisition means become simpler, and the effects described in (a) can be obtained at a lower cost.

（ｄ）本願の第４の発明に係る作業機の作動油量制御装置によれば、上記（ｃ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記残油量の検出に、作動油タンク内の作動油の油温を反映させるようにしているので、作動油の油量は油温に基づく体積膨張によって増減変化するものであることからして、より精度良く残油量を検出することができる。   (D) According to the hydraulic fluid amount control device for a working machine according to the fourth aspect of the present invention, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described in (c) above. In other words, in the present invention, since the oil temperature of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank is reflected in the detection of the residual oil amount, the oil amount of the hydraulic oil changes in accordance with the volume expansion based on the oil temperature. Therefore, the remaining oil amount can be detected with higher accuracy.

（ｅ）本願の第５の発明に係る作業機の作動油量制御装置によれば、上記第１、第２、第３又は第４の発明に係る作業機の作動油量制御装置において、上記各油圧シリンダの一つがベースブーム内に順次複数の先端側ブームをそれぞれ伸縮自在に嵌挿してなる伸縮ブームに内挿された伸縮駆動用油圧シリンダであって、該伸縮駆動用油圧シリンダはそのロッド端部がベースブーム基端部に軸支される一方、シリンダチューブのロッド側端部は目的とするブームの基端部と連結・解除可能とされるとともに、上記伸縮ブームの隣接するブーム同士が固定・解除可能とされ、上記伸縮駆動用油圧シリンダの伸縮によって上記複数の先端側ブームが上記ベースブームに対して一段ずつ伸縮駆動されるように構成した伸縮機構を備えたものにあっては、上記動作規制信号を受けたとき上記伸縮駆動用油圧シリンダを縮小作動させるようにしているので、該伸縮駆動用油圧シリンダの縮小によって、例えば、該伸縮駆動用油圧シリンダが全伸状態のまま保持される構成の場合に比して、該伸縮駆動用油圧シリンダの伸長側油室と縮小側油室の容積差に相当する油量だけ残油量が増加し、油量不足に至るのが抑制されることから、上記（ａ）、（ｂ）、（ｃ）又は（ｄ）に記載の効果がさらに促進される。   (E) According to the working oil amount control device for a work machine according to the fifth invention of the present application, in the working oil amount control device for a work machine according to the first, second, third, or fourth invention, One of the hydraulic cylinders is a telescopic drive hydraulic cylinder inserted into a telescopic boom formed by sequentially inserting a plurality of front end side booms into the base boom, and the telescopic drive hydraulic cylinder is a rod thereof. While the end portion is pivotally supported by the base boom base end portion, the rod side end portion of the cylinder tube can be connected to and released from the base end portion of the target boom, and adjacent booms of the telescopic booms can be connected to each other. It is possible to fix and release, and with a telescopic mechanism configured such that the plurality of front end side booms are telescopically driven with respect to the base boom by expansion and contraction of the telescopic drive hydraulic cylinder. When the operation restriction signal is received, the expansion / contraction driving hydraulic cylinder is contracted, so that, for example, the expansion / contraction driving hydraulic cylinder is held in a fully extended state by the contraction of the expansion / contraction driving hydraulic cylinder. Compared to the case of the configuration described above, the amount of residual oil increases by the amount of oil corresponding to the volume difference between the expansion side oil chamber and the reduction side oil chamber of the telescopic drive hydraulic cylinder, and it is suppressed that the oil amount becomes insufficient. Therefore, the effect described in (a), (b), (c) or (d) is further promoted.

（ｆ）本願の第６の発明に係る作業機の作動油量制御装置によれば、上記第５の発明に係る作業機の作動油量制御装置において、上記伸縮駆動用油圧シリンダの長さ検出手段を備え、上記動作規制信号を受けたとき、上記伸縮駆動用油圧シリンダの長さが予め設定した所定長さ以下であるか否かを判断し、所定長さ以下でないときに上記伸縮駆動用油圧シリンダの縮小作動を実行させるように構成しているので、上記伸縮駆動用油圧シリンダの縮小に伴ってその縮小分だけ残油量が増加し、該残油量が減少する方向への上記複数の油圧シリンダの駆動規制が解除され、該複数の油圧シリンダの駆動が可能となる。   (F) According to the working oil amount control device for a working machine according to the sixth invention of the present application, in the working oil amount control device for the working machine according to the fifth invention, the length detection of the extension drive hydraulic cylinder is performed. When the operation restriction signal is received, it is determined whether or not the length of the expansion / contraction drive hydraulic cylinder is equal to or less than a predetermined length set in advance. Since the hydraulic cylinder is configured to perform the reduction operation, as the expansion / contraction drive hydraulic cylinder is reduced, the residual oil amount is increased by the reduction amount, and the plurality of oils in the direction in which the residual oil amount decreases. The hydraulic cylinder drive restriction is released, and the plurality of hydraulic cylinders can be driven.

以下、本願発明を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。   Hereinafter, the present invention will be specifically described based on preferred embodiments.

図１には、本願発明に係る作動油量制御装置が装備された作業機としてのクレーン車Ｚを示している。このクレーン車Ｚは、車両１上に搭載した旋回台２に、伸縮ブーム３の基端部を起伏可能に連結するとともに、該伸縮ブーム３の先端にはジブ４を起伏可能に連結して構成される。   FIG. 1 shows a crane vehicle Z as a working machine equipped with a hydraulic oil amount control device according to the present invention. This crane vehicle Z is configured by connecting a base end portion of a telescopic boom 3 to a swivel 2 mounted on the vehicle 1 so that it can be raised and lowered, and a jib 4 connected to the tip of the telescopic boom 3 so that it can be raised and lowered. Is done.

上記伸縮ブーム３は、該伸縮ブーム３の基端側に位置しその基端部が上記旋回台２側に連結されたベースブーム３Ａと、該ベースブーム３Ａ内に伸縮自在に嵌挿された中間ブーム３Ｂと、該中間ブーム３Ｂ内に伸縮自在に嵌挿されたトップブーム３Ｃを備えて構成され、上記ベースブーム３Ａと上記旋回台２の間に配置したブーム起伏シリンダ５の伸縮によって起伏駆動される。また、この伸縮ブーム３の伸縮動作は、単一の油圧シリンダを用いて上記ベースブーム３Ａに対して上記トップブーム３Ｃと上記中間ブーム３Ｂを一段ずつ伸縮させるようにした既述の伸縮機構（図８参照）によって行なわれるようになっている。このため、上記ベースブーム３Ａ内には、該ベースブーム３Ａの基端部にそのロッド端が連結された一本のブーム伸縮シリンダ７が配置されている。また、このブーム伸縮シリンダ７のシリンダチューブのロッド側端部は、上記中間ブーム３Ｂの基端部と上記トップブーム３Ｃの基端部に対して選択的に連結・解除可能とされている。さらに、上記ベースブーム３Ａの先端部と上記中間ブーム３Ｂの基端部、上記中間ブーム３Ｂの先端部と上記トップブーム３Ｃの基端部は、それぞれ選択的に連結・解除可能とされており、係る構成は既述の通りである。   The telescopic boom 3 is located on the base end side of the telescopic boom 3 and a base boom 3A whose base end is connected to the swivel base 2 side, and an intermediate part that is telescopically inserted into the base boom 3A. A boom 3B and a top boom 3C that is telescopically inserted into the intermediate boom 3B are configured to be raised and lowered by expansion and contraction of a boom raising and lowering cylinder 5 disposed between the base boom 3A and the swivel base 2. The Further, the telescopic boom 3 is telescopically operated by a telescopic mechanism (see FIG. 1) in which the top boom 3C and the intermediate boom 3B are expanded and contracted step by step with respect to the base boom 3A using a single hydraulic cylinder. 8). For this reason, a single boom telescopic cylinder 7 having a rod end connected to the base end portion of the base boom 3A is disposed in the base boom 3A. Further, the rod side end of the cylinder tube of the boom telescopic cylinder 7 can be selectively connected to and released from the base end of the intermediate boom 3B and the base end of the top boom 3C. Further, the distal end portion of the base boom 3A and the proximal end portion of the intermediate boom 3B, the distal end portion of the intermediate boom 3B, and the proximal end portion of the top boom 3C can be selectively connected / released, respectively. Such a configuration is as described above.

尚、上記伸縮ブーム３を従来一般的な伸縮機構、即ち、各ブームを複数の油圧シリンダとワイヤロープの協働によって伸縮させる構成も採用し得ることは言うまでも無い。   Needless to say, it is also possible to employ a conventional general expansion / contraction mechanism, that is, a configuration in which each boom is expanded and contracted by the cooperation of a plurality of hydraulic cylinders and wire ropes.

上記ジブ４は、多段伸縮構成とされ、上記トップブーム３Ｃの先端部との間に配置されたジブ起伏シリンダ６によって起伏駆動される。また、このジブ４には、従来公知の伸縮機構、即ち、内蔵された複数本のジブ伸縮シリンダ８（図１には、作図の便宜上、基端側の油圧シリンダのみを示している）と各段のジブ間に掛け回されたワイヤーロープで構成される伸縮機構が装備されており、上記各油圧シリンダの伸縮動作と各ワイヤーロープの引張動作の協働によって伸縮駆動される。   The jib 4 has a multistage expansion / contraction configuration, and is driven up and down by a jib hoisting cylinder 6 disposed between the top end of the top boom 3C. Further, the jib 4 includes a conventionally known expansion / contraction mechanism, that is, a plurality of built-in jib expansion / contraction cylinders 8 (only the proximal end hydraulic cylinder is shown in FIG. 1 for convenience of drawing) and each An expansion / contraction mechanism composed of a wire rope hung between the jibs of the stage is provided, and is extended / contracted by the cooperation of the expansion / contraction operation of each hydraulic cylinder and the tension operation of each wire rope.

また、上記旋回台２の後部には、上記各油圧シリンダ５〜８の他、旋回用油圧モータとかアウトリガ１０用の油圧シリンダ等の油圧アクチュエータに供給される作動油を貯留する作動油タンク９が備えられている。   In addition to the hydraulic cylinders 5 to 8, a hydraulic oil tank 9 that stores hydraulic oil supplied to hydraulic actuators such as a hydraulic hydraulic motor for rotation and a hydraulic cylinder for the outrigger 10 is stored at the rear of the swivel base 2. Is provided.

ところで、このクレーン車Ｚにおいては、車両重量を抑える等の観点から、上記作動油タンク９には、上記各油圧アクチュエータの全てを同時駆動させるに十分な油量は貯留されておらず、従って、これら各油圧アクチュエータの全てが同時に駆動されたような場合には油量不足が発生する可能性がある。そして、上記作動油タンク９内の残油量が少なくなった状態下において駆動されたとき、油量不足を引き起こす可能性のある油圧アクチュエータは、上記ブーム起伏シリンダ５とジブ起伏シリンダ６とブーム伸縮シリンダ７及びジブ伸縮シリンダ８であって、これ以外の油圧アクチュエータのうち、旋回用油圧モータは如何なる駆動状態においてもその使用油量は一定であるため、また上記アウトリガ１０のジャッキ用油圧シリンダ及びスライド用油圧シリンダはその使用油量そのものが少ないことから、その駆動によって油量不足を引き起こす可能性は少ない。   By the way, in this crane vehicle Z, from the viewpoint of suppressing the vehicle weight, the hydraulic oil tank 9 does not store a sufficient amount of oil to drive all the hydraulic actuators simultaneously. When all of these hydraulic actuators are driven simultaneously, there is a possibility that a shortage of oil will occur. When driven under a condition where the amount of residual oil in the hydraulic oil tank 9 is reduced, the hydraulic actuator that may cause a shortage of the oil amount includes the boom hoisting cylinder 5, the jib hoisting cylinder 6, the boom expansion and contraction. Among the hydraulic actuators other than the cylinder 7 and the jib telescopic cylinder 8, since the amount of oil used for the turning hydraulic motor is constant in any driving state, the jack hydraulic cylinder and the slide of the outrigger 10 are also provided. Since the hydraulic cylinder for use has a small amount of oil itself, there is little possibility of causing an oil shortage by driving.

そこで、上記各油圧アクチュエータの使用油量を勘案して、このクレーン車Ｚにおいては、上記ブーム起伏シリンダ５とジブ起伏シリンダ６とブーム伸縮シリンダ７及びジブ伸縮シリンダ８のそれぞれについて、上記作動油タンク９の残油量が一定以下に低下した状態における、残油量が減少する方向への駆動を規制することとし、これによって油量不足の発生を未然に且つ確実に回避するようにしている。以下、この作動油の油量制御を具体的に説明する。   Therefore, in consideration of the amount of oil used by each of the hydraulic actuators, in this crane vehicle Z, the hydraulic oil tank is provided for each of the boom hoisting cylinder 5, the jib hoisting cylinder 6, the boom telescopic cylinder 7, and the jib telescopic cylinder 8. In the state in which the residual oil amount 9 is reduced below a certain level, the driving in the direction in which the residual oil amount decreases is regulated, thereby preventing the occurrence of an insufficient oil amount in advance. Hereinafter, the oil amount control of the hydraulic oil will be specifically described.

先ず、本願発明に係る作動油量制御装置の制御思想について説明する。   First, the control concept of the hydraulic oil amount control device according to the present invention will be described.

第１の制御思想としては、油圧アクチュエータの駆動に伴う作動油の油量不足を未然に回避する具体的手法に関するもので、油量不足を未然に回避するに際して、作動油タンク９内の残油量を取得し、この残油量と予め設定した残油量下限値を比較し、残油量が残油量下限値以下に低下した場合には油圧アクチュエータの駆動に伴って作動油量不足が発生する可能性があるものと判断し、その場合には残油量の更なる低下につながる方向への油圧アクチュエータの動作を禁止するものである。   The first control concept relates to a specific method for avoiding a shortage of the hydraulic oil amount associated with the driving of the hydraulic actuator, and the residual oil in the hydraulic oil tank 9 when the shortage of the oil amount is avoided. The remaining oil amount is compared with a preset lower limit value of the remaining oil amount.If the remaining oil amount falls below the lower limit of the remaining oil amount, the hydraulic oil is deficient as the hydraulic actuator is driven. In this case, the operation of the hydraulic actuator is prohibited in a direction that leads to a further decrease in the residual oil amount.

ここで、上記「残油量下限値」は、作業機の作業状況等に応じて任意に設定できるものであって、上述のように「油圧ポンプの空転とか焼き付きが発生しない程度の最少油量」に設定する他に、例えば、最も使用油量が多い上記伸縮ブーム３の全伸状態、即ち、上記ブーム伸縮シリンダ７が全伸している状態下において、さらに上記ジブ４を駆動させることができるような最少油量に設定することもできる。   Here, the above-mentioned “residual oil amount lower limit value” can be arbitrarily set according to the working conditions of the work implement, and as described above, “the minimum oil amount that does not cause idling or seizure of the hydraulic pump. In addition, for example, the jib 4 may be further driven in the fully extended state of the telescopic boom 3 that uses the largest amount of oil, that is, in the state where the boom telescopic cylinder 7 is fully extended. It is also possible to set the minimum oil amount as possible.

また、このように残油量下限値を、上記ジブ４を駆動させることができるような最少油量に設定した場合には、例え上記ジブ４を駆動させることができても、このジブ４の駆動に伴って残油量が減少するため、これが上記残油量下限値以下に低下すると該ジブ４の駆動を継続できないという事態も起こり得るが、この場合の一つの対策として、例えば、上記残油量下限値を、当初設定値よりさらに低い値に変更設定することが考えられ、これによって上記ジブ４の駆動を継続させることができる。   Further, when the lower limit value of the residual oil amount is set to the minimum oil amount that can drive the jib 4, the jib 4 can be driven even if the jib 4 can be driven. Since the residual oil amount decreases with the driving, if this falls below the lower limit value of the residual oil amount, there may occur a situation where the driving of the jib 4 cannot be continued. It is conceivable to change and set the oil amount lower limit value to a value that is lower than the initial set value, whereby the driving of the jib 4 can be continued.

そして、この第１の制御思想の下、残油量の取得手法として以下の二つの手法を採用している。その一つは、油圧アクチュエータにおける現在の使用油量を検出し、この使用油量と作動油タンク９に当初貯留されたタンク総油量とに基づき演算にて残油量を算出して取得するものである（以下、「第１の残油量取得手法」という）。他のひとつは、残油量を検出器によって直接検出するとともに、その場合、油温による残油量の体積変化を考慮して残油量を取得する手法である（以下、「第２の残油量取得手法」という）。   And under this 1st control thought, the following two methods are adopted as a residual oil quantity acquisition method. One of them detects the current amount of oil used in the hydraulic actuator, and calculates and obtains the amount of residual oil by calculation based on the amount of oil used and the total amount of tank oil initially stored in the hydraulic oil tank 9. (Hereinafter referred to as “first residual oil amount acquisition method”). The other is a method in which the residual oil amount is directly detected by a detector, and in that case, the residual oil amount is acquired in consideration of the volume change of the residual oil amount due to the oil temperature (hereinafter referred to as “second residual oil”). "Oil quantity acquisition method").

第２の制御思想は、作動油の油量不足を引き起こす可能性が高い油圧アクチュエータ、即ち、ブーム起伏シリンダ５とジブ起伏シリンダ６とブーム伸縮シリンダ７及びジブ伸縮シリンダ８のみを制御対象とし、旋回用油圧モータ等を制御対処から除外し、これによって簡易且つ安価な制御で油量不足を回避するものである。従って、後述する実施形態においては、アウトリガ１０のスライドシリンダは制御対象としていないが、スライドシリンダの構造によってはこれも制御対象に含め得ることは勿論である（これについては後述する）。   The second control concept is to control only hydraulic actuators that are likely to cause a shortage of hydraulic oil, that is, the boom hoisting cylinder 5, the jib hoisting cylinder 6, the boom telescopic cylinder 7, and the jib telescopic cylinder 8 to be controlled. Hydraulic motors and the like are excluded from control measures, thereby avoiding a shortage of oil with simple and inexpensive control. Therefore, in the embodiment described later, the slide cylinder of the outrigger 10 is not controlled, but it is of course possible to include it in the controlled object depending on the structure of the slide cylinder (this will be described later).

第３の制御思想は、伸縮ブーム３の伸縮機構に関する思想である。即ち、油圧シリンダの伸縮機構としては、各ブームを個別の油圧シリンダを用いて伸縮させる従来一般的な伸縮機構（以下、「第１の伸縮機構」という）と、図８を参照して説明したように、各ブームを一本の油圧シリンダで一段ずつ伸縮させる伸縮機構（以下、「第２の伸縮機構」という）がある。前者においては、ブーム伸長状態では各油圧シリンダもそれぞれ伸長状態を保持し多量の作動油を使用した状態にある。これに対して、後者においては、ブーム伸長状態においては油圧シリンダを縮小させて保持することができるので、該油圧シリンダの使用油量は少なく、その分だけ作動油タンク９の残油量が増加することになる。このような伸縮ブーム３の伸縮機構の相違を油量不足の回避制御に反映させるのが第３の制御思想である。   The third control idea is an idea related to the extension mechanism of the extension boom 3. That is, as the expansion / contraction mechanism of the hydraulic cylinder, a conventional general expansion / contraction mechanism (hereinafter referred to as a “first expansion / contraction mechanism”) that expands and contracts each boom using an individual hydraulic cylinder, and the description has been given with reference to FIG. As described above, there is an expansion / contraction mechanism (hereinafter referred to as “second expansion / contraction mechanism”) that expands and contracts each boom step by step with a single hydraulic cylinder. In the former, in the boom extended state, each hydraulic cylinder also maintains the extended state, and a large amount of hydraulic oil is used. On the other hand, in the latter, since the hydraulic cylinder can be reduced and held in the boom extended state, the amount of oil used in the hydraulic cylinder is small, and the amount of residual oil in the hydraulic oil tank 9 increases accordingly. Will do. The third control concept is to reflect such a difference in the expansion / contraction mechanism of the telescopic boom 3 in the avoidance control for the insufficient oil amount.

ここで、上記油圧シリンダの縮小に伴って残油量の増加が望めるとしても、例えば、残油量下限値を、上述のように上記ジブ４を駆動させ得るような油量に設定した場合には、油圧シリンダの縮小に伴う増加油量が上記ジブ４を駆動させ得ない油量であると油圧シリンダを縮小させる意味が無くなるため、以下の第１及び第３実施形態においては、上記油圧シリンダを縮小作動させる場合の最少長さを「所定長さ」として予め設定し、上記油圧シリンダの現時点での長さが所定長さ以下である場合には該油圧シリンダの縮小作動を行なわないようにしている。尚、このように上記油圧シリンダの縮小作動の基準となる上記「所定長さ」は、上記「残油量下限値」との関係から設定されるものであるため、例えば、残油量を多く確保するために残油量下限値をより高油量側に設定したいような場合には、上記「所定長さ」をさらに短く設定すれば良く、場合によっては上記「所定長さ」を「全縮状態」に設定することもできる。   Here, even if an increase in the residual oil amount can be expected as the hydraulic cylinder is reduced, for example, when the residual oil amount lower limit value is set to an oil amount that can drive the jib 4 as described above. Since there is no point in reducing the hydraulic cylinder when the amount of oil increased with the reduction of the hydraulic cylinder is an oil amount that cannot drive the jib 4, in the first and third embodiments below, the hydraulic cylinder Is set in advance as a "predetermined length", and when the current length of the hydraulic cylinder is less than a predetermined length, the hydraulic cylinder is not reduced. ing. Note that the “predetermined length” that serves as a reference for the reduction operation of the hydraulic cylinder is set based on the relationship with the “residual oil amount lower limit value”. In order to ensure that the lower limit value of the remaining oil amount is set to a higher oil amount side in order to ensure the above, the “predetermined length” may be set shorter. In some cases, the “predetermined length” may be set to “all It can also be set to “compressed state”.

以上の各制御思想を踏まえて、実際の作動油量制御を第１〜第４の実施形態に基づいて具体的に説明する。   Based on the above control ideas, actual hydraulic oil amount control will be specifically described based on the first to fourth embodiments.

尚、第１の実施形態は、「第１の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第２の伸縮機構」により伸縮させるものを対象としている。   Note that the first embodiment is directed to a method that employs a “first residual oil amount acquisition method” and that expands and contracts the telescopic boom 3 using a “second telescopic mechanism”.

第２の実施形態は、「第１の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第１の伸縮機構」により伸縮させるものを対象としている。   The second embodiment is intended for the one that adopts the “first residual oil amount acquisition method” and that expands and contracts the telescopic boom 3 by the “first telescopic mechanism”.

第３の実施形態は、「第２の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第２の伸縮機構」により伸縮させるものを対象としている。   The third embodiment is directed to a method that employs a “second residual oil amount acquisition method” and that expands and contracts the telescopic boom 3 using a “second telescopic mechanism”.

第４の実施形態は、「第２の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第１の伸縮機構」により伸縮させるものを対象としている。   The fourth embodiment is directed to a method that employs a “second residual oil amount acquisition method” and that expands and contracts the telescopic boom 3 using a “first telescopic mechanism”.

Ａ：第１の実施形態
第１の実施形態に係る作動油量制御装置は、上述のように、「第１の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第２の伸縮機構」により伸縮させるものを対象としており、図２にはその制御ブロックを示している。 A: First Embodiment As described above, the hydraulic oil amount control device according to the first embodiment employs the “first residual oil amount acquisition method” and the telescopic boom 3 is moved to the “second The object is to be expanded and contracted by an “extension mechanism”, and FIG. 2 shows its control block.

この第１の実施形態の制御ではコントローラ３０を備え、このコントローラ３０に対して各種の入力要素と出力要素が付設されている。   The control of the first embodiment includes a controller 30, and various input elements and output elements are attached to the controller 30.

入力要素としては、伸縮ブーム３の操作入力（伸縮操作と起伏操作に関する入力）を検出するブーム操作入力検出器３１と、ジブ４の操作入力（伸縮操作と起伏操作に関する入力）を検出するジブ操作入力検出器３２と、ブーム伸縮シリンダ７の長さを検出するブーム伸縮シリンダ長さ検出器３３と、伸縮ブーム３の起伏角（即ち、間接的にブーム起伏シリンダ５の長さ）を検出するブーム起伏角検出器３４と、ジブ伸縮シリンダ８の長さを検出するジブ長さ検出器３５と、ジブ４の起伏角（即ち、間接的にジブ起伏シリンダ６の長さ）を検出するジブ長さ検出器３５が備えられている。   As input elements, a boom operation input detector 31 that detects an operation input of the telescopic boom 3 (an input related to the telescopic operation and the hoisting operation), and a jib operation that detects an operation input of the jib 4 (an input related to the telescopic operation and the hoisting operation). An input detector 32, a boom telescopic cylinder length detector 33 for detecting the length of the boom telescopic cylinder 7, and a boom for detecting the undulation angle of the telescopic boom 3 (that is, the length of the boom hoisting cylinder 5 indirectly). The undulation angle detector 34, the jib length detector 35 for detecting the length of the jib telescopic cylinder 8, and the jib length for detecting the undulation angle of the jib 4 (that is, the length of the jib undulation cylinder 6 indirectly). A detector 35 is provided.

尚、上記ジブ伸縮シリンダ８は、上述のようにジブ４に備えられた複数の油圧シリンダの集合体として便宜的に把握されるものであり、またジブ長さ検出器３５もこの複数の油圧シリンダの長さの集合として便宜的に把握されるものである。   The jib telescopic cylinder 8 is conveniently grasped as an assembly of a plurality of hydraulic cylinders provided in the jib 4 as described above, and the jib length detector 35 is also a plurality of hydraulic cylinders. It is understood for convenience as a set of lengths.

出力要素としては、ブーム伸縮シリンダ７への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるブーム伸縮シリンダ駆動手段４１と、ブーム起伏シリンダ５への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるブーム起伏シリンダ駆動手段４２と、ジブ伸縮シリンダ８への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるジブ伸縮シリンダ駆動手段４３と、ジブ起伏シリンダ６への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるジブ起伏シリンダ駆動手段４４と、油量不足の可能性を表示し、且つ警報を発する表示・警報手段４５が備えられている。   As output elements, a boom expansion / contraction cylinder drive means 41 configured by a control valve for controlling supply / discharge of hydraulic oil to / from the boom telescopic cylinder 7 and a control valve for controlling supply / discharge of hydraulic oil to / from the boom hoisting cylinder 5 are used. Boom hoisting cylinder driving means 42 constructed, jib telescopic cylinder driving means 43 composed of a control valve for controlling supply / discharge of hydraulic oil to / from the jib telescopic cylinder 8, and hydraulic oil supply / discharge to the jib hoisting cylinder 6 A jib hoisting cylinder driving means 44 composed of a control valve for controlling the oil pressure, and a display / alarm means 45 for displaying the possibility of oil shortage and issuing an alarm are provided.

上記コントローラ３０には、使用油量算出手段２１と残油量算出手段２２と動作規制信号出力手段２３と駆動制御手段２４の各手段と、タンク総油量メモリ２５と残油量下限値メモリ２６が備えられている。   The controller 30 includes a used oil amount calculating means 21, a remaining oil amount calculating means 22, an operation restriction signal output means 23, a drive control means 24, a tank total oil amount memory 25, and a remaining oil amount lower limit value memory 26. Is provided.

上記使用油量算出手段２１は、上記ブーム伸縮シリンダ長さ検出器３３からのブーム伸縮シリンダ７の使用油量と、上記ブーム起伏角検出器３４からのブーム起伏シリンダ５の使用油量と、上記ジブ長さ検出器３５からのジブ伸縮シリンダ８の使用油量と、上記ジブ起伏角検出器３６からのジブ起伏シリンダ６の使用油量を受けて、これら各使用油量の総和である全使用油量Ｑａを算出し、これを次述の残油量算出手段２２に出力する。尚、上記ブーム起伏シリンダ５の使用油量は、ブーム起伏角に対応するブーム起伏シリンダ５の長さに基づいて算出され、また、上記ジブ起伏シリンダ６の使用油量は、ジブ起伏角に対応するジブ起伏シリンダ６の長さに基づいて算出されることは言うまでもない。   The used oil amount calculating means 21 includes the used oil amount of the boom telescopic cylinder 7 from the boom telescopic cylinder length detector 33, the used oil amount of the boom hoisting cylinder 5 from the boom hoisting angle detector 34, and In response to the amount of oil used in the jib telescopic cylinder 8 from the jib length detector 35 and the amount of oil used in the jib undulation cylinder 6 from the jib undulation angle detector 36, the total use is the sum of these oil amounts. The oil amount Qa is calculated and output to the residual oil amount calculating means 22 described below. The amount of oil used in the boom hoisting cylinder 5 is calculated based on the length of the boom hoisting cylinder 5 corresponding to the boom hoisting angle, and the amount of oil used in the jib hoisting cylinder 6 corresponds to the jib hoisting angle. Needless to say, it is calculated based on the length of the jib hoisting cylinder 6 to be operated.

上記残油量算出手段２２は、上記使用油量算出手段２１からの全使用油量Ｑａと、上記タンク総油量メモリ２５から読み出されるタンク総油量Ｑｔを受けて、演算により現在の作動油タンク９内の残油量Ｑｂを算出し、これを次述の動作規制信号出力手段２３へ出力する。   The residual oil amount calculating means 22 receives the total used oil amount Qa from the used oil amount calculating means 21 and the tank total oil amount Qt read from the tank total oil amount memory 25, and calculates the current hydraulic oil by calculation. The residual oil amount Qb in the tank 9 is calculated and output to the operation restriction signal output means 23 described below.

上記動作規制信号出力手段２３は、上記残油量算出手段２２からの残油量Ｑｂと上記残油量下限値メモリ２６からの残油量下限値Ｑｍを受けてこれらを比較し、残油量Ｑｂが残油量下限値Ｑｍと同じか少なくなった場合に、動作規制信号Ｃを次述の駆動制御手段２４に出力する。   The operation restriction signal output means 23 receives the residual oil quantity Qb from the residual oil quantity calculation means 22 and the residual oil quantity lower limit value Qm from the residual oil quantity lower limit value memory 26 and compares them, and the residual oil quantity When Qb is equal to or less than the remaining oil amount lower limit Qm, an operation restriction signal C is output to the drive control means 24 described below.

上記駆動制御手段２４には、上記ブーム操作入力検出器３１からの上記伸縮ブーム３に関する操作入力と上記ジブ操作入力検出器３２からの上記ジブ４に関する操作入力が常時入力されており、上記動作規制信号出力手段２３から上記動作規制信号Ｃを受けたときには、上記ブーム伸縮シリンダ駆動手段４１とブーム起伏シリンダ駆動手段４２とジブ伸縮シリンダ駆動手段４３及びジブ起伏シリンダ駆動手段４４のうち、使用油量が増加する方向に操作されようとしている油圧シリンダに対して駆動制御信号を出力し、その動作を規制し、これによって作動油の油量不足の発生を未然に且つ確実に防止するものである。   The drive control means 24 is constantly supplied with an operation input related to the telescopic boom 3 from the boom operation input detector 31 and an operation input related to the jib 4 from the jib operation input detector 32. When the operation restriction signal C is received from the signal output means 23, the amount of oil used among the boom telescopic cylinder driving means 41, the boom hoisting cylinder driving means 42, the jib telescopic cylinder driving means 43, and the jib hoisting cylinder driving means 44 is A drive control signal is output to the hydraulic cylinder that is about to be operated in an increasing direction, and its operation is restricted, thereby preventing the occurrence of a shortage of hydraulic oil in advance.

尚、この実施形態では、上記ブーム伸縮シリンダ長さ検出器３３とブーム起伏角検出器３４とジブ長さ検出器３５とジブ起伏角検出器３６と使用油量算出手段２１と残油量算出手段２２及びタンク総油量メモリ２５によって特許請求の範囲中の「残油量取得手段２０」が構成される。   In this embodiment, the boom telescopic cylinder length detector 33, the boom undulation angle detector 34, the jib length detector 35, the jib undulation angle detector 36, the used oil amount calculating means 21, and the remaining oil amount calculating means. 22 and the tank total oil amount memory 25 constitute “residual oil amount obtaining means 20” in the claims.

続いて、図３に示すフローチャートに基づいて、実際の作動油量制御を説明する。   Next, actual hydraulic oil amount control will be described based on the flowchart shown in FIG.

制御開始後、先ずステップＳ１において、ブーム長さとブーム起伏角とジブ長さとジブ起伏角、及びブーム操作入力とジブ操作入力をそれぞれ読み込む。   After the start of control, first, in step S1, the boom length, boom undulation angle, jib length, jib undulation angle, boom operation input and jib operation input are read.

次に、ステップＳ２において、各油圧シリンダ５〜８の使用油量を求め、さらにその全使用油量Ｑａを求める。そして、ステップＳ３においては、全使用油量Ｑａとタンク総油量Ｑｔから現在の残油量Ｑｂを求める。   Next, in step S2, the amount of oil used for each of the hydraulic cylinders 5 to 8 is obtained, and the total amount of oil used Qa is further obtained. In step S3, the current residual oil amount Qb is obtained from the total used oil amount Qa and the total tank oil amount Qt.

しかる後、ステップＳ４において、上記残油量Ｑｂとメモリから読み出される残油量下限値Ｑｍを対比する。ここで、「Ｑｍ＜Ｑｂ」である場合には、残油量Ｑｂに余裕があり油量不足に陥る恐れがないため、油圧シリンダの動作を禁止することなくこれを許容する（ステップＳ５）。   Thereafter, in step S4, the residual oil amount Qb is compared with the residual oil amount lower limit value Qm read from the memory. Here, when “Qm <Qb” is satisfied, the remaining oil amount Qb has a margin and there is no fear that the oil amount will be insufficient, so this is allowed without prohibiting the operation of the hydraulic cylinder (step S5).

これに対して、「Ｑｍ≧Ｑｂ」である場合、即ち、残油量Ｑｂが残油量下限値Ｑｍ以下に低下し、さらに残油量Ｑｂが減少する方向に油圧シリンダが動作すると油量不足に陥る恐れがある場合には、油圧シリンダの動作禁止制御あるいは残油量の回復制御に移行する。   On the other hand, when “Qm ≧ Qb”, that is, when the residual oil amount Qb decreases below the residual oil amount lower limit value Qm and the hydraulic cylinder operates in a direction in which the residual oil amount Qb decreases, the oil amount is insufficient. If there is a possibility of falling into the control, the control shifts to hydraulic cylinder operation prohibition control or residual oil amount recovery control.

即ち、ステップＳ６においては、これ以上に残油量を増加させることはできないため、上記各油圧シリンダ５〜８の使用油量が増加する方向の動作、例えば、伸縮ブーム３の起仰動作と伸長動作、及び上記ジブ４の起仰動作と伸長動作を禁止し、油圧シリンダの駆動に伴って油量不足に陥るのを未然に回避する。   That is, in step S6, since the amount of remaining oil cannot be increased any more, the operation in the direction in which the amount of oil used in each of the hydraulic cylinders 5 to 8 increases, for example, the raising and lowering operation of the telescopic boom 3 is performed. The operation and the raising / lowering operation of the jib 4 are prohibited, and it is possible to prevent the oil amount from being insufficient due to the driving of the hydraulic cylinder.

さらに、ステップＳ７において、ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下に縮小したかどうかが判断される。ここで、上記ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下に縮小していると判断された場合には、これ以上に有効な（即ち、上記ジブ４を作動させ得るような）残油量の増加は望めないので、制御をリターンさせる。   Further, in step S7, it is determined whether or not the boom telescopic cylinder 7 has been reduced to a predetermined length or less. Here, when it is determined that the boom telescopic cylinder 7 is contracted to a predetermined length or less, an increase in the remaining oil amount that is more effective (that is, the jib 4 can be operated) is increased. Since it cannot be expected, control is returned.

これに対して、上記ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下まで縮小していないと判断された場合には、該ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下に縮小するまで該ブーム伸縮シリンダ７の縮小作動を継続し（ステップＳ８）、有効な残油量の増加を図り、これが所定以下に縮小した時点で制御をリターンさせる（ステップＳ７）。   On the other hand, if it is determined that the boom telescopic cylinder 7 has not been reduced to a predetermined length or less, the boom telescopic cylinder 7 is reduced until the boom telescopic cylinder 7 is reduced to a predetermined length or less. (Step S8), the effective residual oil amount is increased, and the control is returned when this amount is reduced below a predetermined level (step S7).

このような制御が継続されることで、各油圧シリンダの駆動に伴って油量不足に陥るのが未然に且つ確実に回避され、延いてはクレーン車Ｚの動作上の信頼性が確保されるものである。   By continuing such control, it is possible to prevent the oil amount from being insufficient due to the driving of each hydraulic cylinder, and to ensure the operational reliability of the crane vehicle Z. Is.

Ｂ：第２の実施形態
第２の実施形態に係る作動油量制御は、上述のように、「第１の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第１の伸縮機構」により伸縮させるものを対象とするものであって、制御ブロック図及びその説明は上記第１の実施形態における制御ブロック図及びその説明を援用し、ここでは図４に示すフローチャートに基づいて実際の制御を説明する。 B: Second Embodiment As described above, the hydraulic oil amount control according to the second embodiment employs the “first residual oil amount acquisition method”, and the telescopic boom 3 is moved to the “first telescopic boom”. The control block diagram and the description thereof are based on the control block diagram and the description in the first embodiment, and here, based on the flowchart shown in FIG. The control of will be described.

即ち、制御開始後、先ずステップＳ１において、ブーム長さとブーム起伏角とジブ長さとジブ起伏角、及びブーム操作入力とジブ操作入力をそれぞれ読み込む。   That is, after the start of control, first, in step S1, the boom length, boom undulation angle, jib length, jib undulation angle, boom operation input and jib operation input are read.

次に、ステップＳ２において、各油圧シリンダ５〜８の使用油量を求め、さらにその全使用油量Ｑａを求める。そして、ステップＳ３においては、全使用油量Ｑａとタンク総油量Ｑｔから現在の残油量Ｑｂを求める。   Next, in step S2, the amount of oil used for each of the hydraulic cylinders 5 to 8 is obtained, and the total amount of oil used Qa is further obtained. In step S3, the current residual oil amount Qb is obtained from the total used oil amount Qa and the total tank oil amount Qt.

しかる後、ステップＳ４において、上記残油量Ｑｂとメモリから読み出される残油量下限値Ｑｍを対比する。ここで、「Ｑｍ＜Ｑｂ」である場合には、残油量Ｑｂに余裕があり油量不足に陥る恐れがないため、油圧シリンダの動作を禁止することなくこれを許容する（ステップＳ５）。   Thereafter, in step S4, the residual oil amount Qb is compared with the residual oil amount lower limit value Qm read from the memory. Here, when “Qm <Qb” is satisfied, the remaining oil amount Qb has a margin and there is no fear that the oil amount will be insufficient, so this is allowed without prohibiting the operation of the hydraulic cylinder (step S5).

これに対して、「Ｑｍ≧Ｑｂ」である場合、即ち、残油量Ｑｂが残油量下限値Ｑｍ以下に低下し、さらに残油量Ｑｂが減少する方向に油圧シリンダが動作すると油量不足に陥る恐れがあるため、上記各油圧シリンダ５〜８の使用油量が増加する方向の動作を禁止する（ステップＳ６）。   On the other hand, when “Qm ≧ Qb”, that is, when the residual oil amount Qb decreases below the residual oil amount lower limit value Qm and the hydraulic cylinder operates in a direction in which the residual oil amount Qb decreases, the oil amount is insufficient. Therefore, the operation in the direction in which the amount of oil used in each of the hydraulic cylinders 5 to 8 increases is prohibited (step S6).

このような制御が継続されることで、各油圧シリンダの駆動に伴って油量不足に陥るのが未然に且つ確実に回避され、延いてはクレーン車Ｚの動作上の信頼性が確保されるものである。   By continuing such control, it is possible to prevent the oil amount from being insufficient due to the driving of each hydraulic cylinder, and to ensure the operational reliability of the crane vehicle Z. Is.

Ｃ：第３の実施形態
第３の実施形態に係る作動油量制御装置は、上述のように、「第２の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第２の伸縮機構」により伸縮させるものを対象としており、図５にはその制御ブロックを示している。 C: Third Embodiment As described above, the hydraulic oil amount control device according to the third embodiment employs the “second residual oil amount acquisition method” and the telescopic boom 3 is moved to the “second The object is to be expanded and contracted by an “extension mechanism”, and FIG. 5 shows its control block.

この第３の実施形態の制御ではコントローラ３０を備え、このコントローラ３０に対して各種の入力要素と出力要素が付設されている。   In the control of the third embodiment, a controller 30 is provided, and various input elements and output elements are attached to the controller 30.

入力要素としては、伸縮ブーム３の操作入力（伸縮操作と起伏操作に関する入力）を検出するブーム操作入力検出器３１と、ジブ４の操作入力（伸縮操作と起伏操作に関する入力）を検出するジブ操作入力検出器３２と、作動油タンク９内に貯留された作動油の油温を検出するタンク油温検出器３７及び上記作動油タンク９内の残油量を直接検出するタンク残油量検出器３８が備えられている。   As input elements, a boom operation input detector 31 that detects an operation input of the telescopic boom 3 (an input related to the telescopic operation and the hoisting operation), and a jib operation that detects an operation input of the jib 4 (an input related to the telescopic operation and the hoisting operation). An input detector 32, a tank oil temperature detector 37 for detecting the oil temperature of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank 9, and a tank residual oil amount detector for directly detecting the residual oil amount in the hydraulic oil tank 9. 38 is provided.

出力要素としては、ブーム伸縮シリンダ７への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるブーム伸縮シリンダ駆動手段４１と、ブーム起伏シリンダ５への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるブーム起伏シリンダ駆動手段４２と、ジブ伸縮シリンダ８への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるジブ伸縮シリンダ駆動手段４３と、ジブ起伏シリンダ６への作動油の給排を制御する制御弁で構成されるジブ起伏シリンダ駆動手段４４と、油量不足の可能性を表示し、且つ警報を発する表示・警報手段４５が備えられている。   As output elements, a boom expansion / contraction cylinder drive means 41 configured by a control valve for controlling supply / discharge of hydraulic oil to / from the boom telescopic cylinder 7 and a control valve for controlling supply / discharge of hydraulic oil to / from the boom hoisting cylinder 5 are used. Boom hoisting cylinder driving means 42 constructed, jib telescopic cylinder driving means 43 composed of a control valve for controlling supply / discharge of hydraulic oil to / from the jib telescopic cylinder 8, and hydraulic oil supply / discharge to the jib hoisting cylinder 6 A jib hoisting cylinder driving means 44 composed of a control valve for controlling the oil pressure, and a display / alarm means 45 for displaying the possibility of oil shortage and issuing an alarm are provided.

上記コントローラ３０には、演算手段２７と動作規制信号出力手段２３と駆動制御手段２４の各手段及び残油量下限値メモリ２６が備えられている。   The controller 30 is provided with calculation means 27, operation restriction signal output means 23, drive control means 24, and residual oil amount lower limit value memory 26.

上記演算手段２７は、上記タンク油温検出器３７からの作動油温と上記タンク残油量検出器３８からの残油量を受けて、油温を考慮した正確な残油量Ｑｂを演算により求め、これを次述の動作規制信号出力手段２３へ出力する。   The calculation means 27 receives the hydraulic oil temperature from the tank oil temperature detector 37 and the residual oil amount from the tank residual oil amount detector 38, and calculates an accurate residual oil amount Qb in consideration of the oil temperature. This is obtained and output to the operation restriction signal output means 23 described below.

上記動作規制信号出力手段２３は、上記演算手段２７からの残油量Ｑｂと上記残油量下限値メモリ２６からの残油量下限値Ｑｍを受けてこれらを比較し、残油量Ｑｂが残油量下限値Ｑｍと同じか少なくなった場合に、動作規制信号Ｃを次述の駆動制御手段２４に出力する。   The operation restriction signal output means 23 receives the residual oil amount Qb from the calculating means 27 and the residual oil amount lower limit value Qm from the residual oil amount lower limit value memory 26 and compares them, and the residual oil amount Qb is When the oil amount lower limit value Qm is equal to or less than the oil amount lower limit value Qm, an operation restriction signal C is output to the drive control means 24 described below.

上記駆動制御手段２４には、上記ブーム操作入力検出器３１からの上記伸縮ブーム３に関する操作入力と上記ジブ操作入力検出器３２からの上記ジブ４に関する操作入力が常時入力されており、上記動作規制信号出力手段２３から上記動作規制信号Ｃを受けたときには、上記ブーム伸縮シリンダ駆動手段４１とブーム起伏シリンダ駆動手段４２とジブ伸縮シリンダ駆動手段４３及びジブ起伏シリンダ駆動手段４４のうち、使用油量が増加する方向に操作されようとしている油圧シリンダに対して駆動制御信号を出力し、その動作を規制し、これによって作動油の油量不足の発生が未然に且つ確実に防止されるものである。   The drive control means 24 is constantly supplied with an operation input related to the telescopic boom 3 from the boom operation input detector 31 and an operation input related to the jib 4 from the jib operation input detector 32. When the operation restriction signal C is received from the signal output means 23, the amount of oil used among the boom telescopic cylinder driving means 41, the boom hoisting cylinder driving means 42, the jib telescopic cylinder driving means 43, and the jib hoisting cylinder driving means 44 is A drive control signal is output to the hydraulic cylinder which is about to be operated in an increasing direction, and its operation is restricted, thereby preventing the occurrence of a shortage of hydraulic oil in advance.

尚、この実施形態では、上記タンク油温検出器３７とタンク残油量検出器３８及び演算手段２７によって特許請求の範囲中の「残油量取得手段２０」が構成される。   In this embodiment, the tank oil temperature detector 37, the tank residual oil amount detector 38, and the calculation means 27 constitute the "residual oil amount acquisition means 20" in the claims.

続いて、図６に示すフローチャートに基づいて、実際の作動油量制御を説明する。   Next, actual hydraulic oil amount control will be described based on the flowchart shown in FIG.

制御開始後、先ずステップＳ１において、ブーム操作入力とジブ操作入力と作動油温及び残油量をそれぞれ読み込む。   After starting the control, first, in step S1, the boom operation input, the jib operation input, the hydraulic oil temperature, and the residual oil amount are read.

次に、ステップＳ２において、読み込まれた残油量に作動油温を考慮して正確な残油量Ｑｂを求める。   Next, in step S2, an accurate residual oil amount Qb is obtained by considering the hydraulic oil temperature in the read residual oil amount.

しかる後、ステップＳ３において、上記残油量Ｑｂとメモリから読み出される残油量下限値Ｑｍを対比する。ここで、「Ｑｍ＜Ｑｂ」である場合には、残油量Ｑｂに余裕があり油量不足に陥る恐れがないため、油圧シリンダの動作を禁止することなくこれを許容する（ステップＳ４）。   Thereafter, in step S3, the residual oil amount Qb is compared with the residual oil amount lower limit value Qm read from the memory. Here, when “Qm <Qb” is satisfied, the remaining oil amount Qb has a margin and there is no risk of the oil amount becoming insufficient, so that this is permitted without prohibiting the operation of the hydraulic cylinder (step S4).

これに対して、「Ｑｍ≧Ｑｂ」である場合、即ち、残油量Ｑｂが残油量下限値Ｑｍ以下に低下し、さらに残油量Ｑｂが減少する方向に油圧シリンダが動作すると油量不足に陥る恐れがある場合には、油圧シリンダの動作禁止制御あるいは残油量の回復制御に移行する。   On the other hand, when “Qm ≧ Qb”, that is, when the residual oil amount Qb decreases below the residual oil amount lower limit value Qm and the hydraulic cylinder operates in a direction in which the residual oil amount Qb decreases, the oil amount is insufficient. If there is a possibility of falling into the control, the control shifts to hydraulic cylinder operation prohibition control or residual oil amount recovery control.

即ち、ステップＳ５においては、これ以上に残油量を増加させることはできないため、上記各油圧シリンダ５〜８の使用油量が増加する方向の動作、例えば、伸縮ブーム３の起仰動作と伸長動作、及び上記ジブ４の起仰動作と伸長動作を禁止し、油圧シリンダの駆動に伴って油量不足に陥るのを未然に回避する。   That is, in step S5, since the amount of remaining oil cannot be increased any more, the operation in the direction in which the amount of oil used in each of the hydraulic cylinders 5 to 8 increases, for example, the raising and lowering operation of the telescopic boom 3 is performed. The operation and the raising / lowering operation of the jib 4 are prohibited, and it is possible to prevent the oil amount from being insufficient due to the driving of the hydraulic cylinder.

さらに、ステップＳ６において、ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下に縮小したかどうかが判断される。ここで、上記ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下に縮小していると判断された場合には、これ以上に有効な（即ち、上記ジブ４を作動させ得るような）残油量の増加は望めないので、制御をリターンさせる。   Further, in step S6, it is determined whether or not the boom telescopic cylinder 7 has been reduced to a predetermined length or less. Here, when it is determined that the boom telescopic cylinder 7 is contracted to a predetermined length or less, an increase in the remaining oil amount that is more effective (that is, the jib 4 can be operated) is increased. Since it cannot be expected, control is returned.

これに対して、上記ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下まで縮小していないと判断された場合には、該ブーム伸縮シリンダ７が所定長さ以下に縮小するまで該ブーム伸縮シリンダ７の縮小作動を継続し（ステップＳ７）、有効な残油量の増加を図り、これが所定以下に縮小した時点で制御をリターンさせる（ステップＳ６）。   On the other hand, if it is determined that the boom telescopic cylinder 7 has not been reduced to a predetermined length or less, the boom telescopic cylinder 7 is reduced until the boom telescopic cylinder 7 is reduced to a predetermined length or less. (Step S7), the effective residual oil amount is increased, and the control is returned when the effective residual oil amount is reduced below a predetermined value (step S6).

このような制御が継続されることで、各油圧シリンダの駆動に伴って油量不足に陥るのが未然に且つ確実に回避され、延いてはクレーン車Ｚの動作上の信頼性が確保されるものである。   By continuing such control, it is possible to prevent the oil amount from being insufficient due to the driving of each hydraulic cylinder, and to ensure the operational reliability of the crane vehicle Z. Is.

Ｄ：第４の実施形態
第４の実施形態に係る作動油量制御は、上述のように、「第２の残油量取得手法」を採用し、且つ上記伸縮ブーム３を「第１の伸縮機構」により伸縮させるものを対象とするものであって、制御ブロック図及びその説明は上記第３の実施形態における制御ブロック図及びその説明を援用し、ここでは図７に示すフローチャートに基づいて実際の制御を説明する。 D: Fourth Embodiment As described above, the hydraulic oil amount control according to the fourth embodiment employs the “second residual oil amount acquisition method” and the telescopic boom 3 is moved to the “first telescopic expansion / contraction”. The control block diagram and the explanation thereof are based on the control block diagram and the explanation in the third embodiment, and here, based on the flowchart shown in FIG. The control of will be described.

制御開始後、先ずステップＳ１において、ブーム操作入力とジブ操作入力と作動油温及び残油量をそれぞれ読み込む。   After starting the control, first, in step S1, the boom operation input, the jib operation input, the hydraulic oil temperature, and the residual oil amount are read.

次に、ステップＳ２において、読み込まれた残油量に作動油温を考慮して正確な残油量Ｑｂを求める。   Next, in step S2, an accurate residual oil amount Qb is obtained by considering the hydraulic oil temperature in the read residual oil amount.

しかる後、ステップＳ３において、上記残油量Ｑｂとメモリから読み出される残油量下限値Ｑｍを対比する。ここで、「Ｑｍ＜Ｑｂ」である場合には、残油量Ｑｂに余裕があり油量不足に陥る恐れがないため、油圧シリンダの動作を禁止することなくこれを許容する（ステップＳ４）。   Thereafter, in step S3, the residual oil amount Qb is compared with the residual oil amount lower limit value Qm read from the memory. Here, when “Qm <Qb” is satisfied, the remaining oil amount Qb has a margin and there is no risk of the oil amount becoming insufficient, so that this is permitted without prohibiting the operation of the hydraulic cylinder (step S4).

これに対して、「Ｑｍ≧Ｑｂ」である場合、即ち、残油量Ｑｂが残油量下限値Ｑｍ以下に低下し、さらに残油量Ｑｂが減少する方向に油圧シリンダが動作すると油量不足に陥る恐れがあるため、上記各油圧シリンダ５〜８の使用油量が増加する方向の動作を禁止する（ステップＳ５）。   On the other hand, when “Qm ≧ Qb”, that is, when the residual oil amount Qb decreases below the residual oil amount lower limit value Qm and the hydraulic cylinder operates in a direction in which the residual oil amount Qb decreases, the oil amount is insufficient. Therefore, the operation in the direction in which the amount of oil used in each of the hydraulic cylinders 5 to 8 increases is prohibited (step S5).

このような制御が継続されることで、各油圧シリンダの駆動に伴って油量不足に陥るのが未然に且つ確実に回避され、延いてはクレーン車Ｚの動作上の信頼性が確保されるものである。   By continuing such control, it is possible to prevent the oil amount from being insufficient due to the driving of each hydraulic cylinder, and to ensure the operational reliability of the crane vehicle Z. Is.

Ｅ：その他
上記各実施形態では、動作規制対象をブーム起伏シリンダ５とジブ起伏シリンダ６とブーム伸縮シリンダ７及びジブ伸縮シリンダ８の各油圧シリンダに特定しているが、他の実施形態においては、例えば、上記アウトリガ１０のスライドビームを上記「第２の伸縮機構」を備えた構成とし、該スライドビームの伸縮駆動を行なうスライド用油圧シリンダ（図示省略）をも本願発明の作動油量制御における動作規制対象に含めることもできる。 E: Others In the above embodiments, the operation restriction targets are specified as the hydraulic cylinders of the boom hoisting cylinder 5, the jib hoisting cylinder 6, the boom telescopic cylinder 7 and the jib telescopic cylinder 8, but in other embodiments, For example, the slide beam of the outrigger 10 is configured to include the “second expansion / contraction mechanism”, and a slide hydraulic cylinder (not shown) that performs expansion / contraction drive of the slide beam is also operated in the hydraulic oil amount control of the present invention. It can also be included in the regulation.

本願発明に係る作動油量制御装置が装備されたクレーン車の全体図である。1 is an overall view of a crane vehicle equipped with a hydraulic oil amount control device according to the present invention. 本願発明の第１の実施形態に係る作動油量制御装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the hydraulic fluid amount control device according to the first embodiment of the present invention. 本願発明の第１の実施形態に係る作動油量制御装置のフローチャートである。It is a flowchart of the hydraulic fluid amount control apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本願発明の第２の実施形態に係る作動油量制御装置のフローチャートである。It is a flowchart of the hydraulic fluid amount control apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本願発明の第３の実施形態に係る作動油量制御装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the hydraulic fluid amount control apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本願発明の第３の実施形態に係る作動油量制御装置のフローチャートである。It is a flowchart of the hydraulic fluid amount control apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本願発明の第４の実施形態に係る作動油量制御装置のフローチャートである。It is a flowchart of the hydraulic fluid amount control apparatus which concerns on 4th Embodiment of this invention. ブーム伸縮シリンダによる伸縮ブームの伸縮動作説明図である。It is explanatory drawing of expansion-contraction operation | movement of the expansion-contraction boom by a boom expansion-contraction cylinder.

符号の説明Explanation of symbols

１ ・・車両
２ ・・旋回台
３ ・・伸縮ブーム
４ ・・ジブ
５ ・・ブーム起伏シリンダ
６ ・・ジブ起伏シリンダ
７ ・・ブーム伸縮シリンダ
８ ・・ジブ伸縮シリンダ
９ ・・作動油タンク
１０ ・・アウトリガ
１１ ・・支点ピン
１２ ・・連結ピン
２１ ・・使用油量算出手段
２２ ・・残油量算出手段
２３ ・・動作規制信号出力手段
２４ ・・駆動制御手段
２５ ・・タンク総油量メモリ
２６ ・・残油量下限値メモリ
２７ ・・演算手段
３０ ・・コントローラ
３１ ・・ブーム操作入力検出器
３２ ・・ジブ操作入力検出器
３３ ・・ブーム伸縮シリンダ長さ検出器
３４ ・・ブーム起伏角検出器
３５ ・・ジブ長さ検出器
３６ ・・ジブ起伏角検出器
３７ ・・タンク油温検出器
３８ ・・タンク残油量検出器
４１ ・・ブーム伸縮シリンダ駆動手段
４２ ・・ブーム起伏シリンダ駆動手段
４３ ・・ジブ伸縮シリンダ駆動手段
４４ ・・ジブ起伏シリンダ駆動手段
４５ ・・表示・警報手段
Ｚ ・・クレーン車（作業機） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ·· Vehicle 2 ·· Swivel 3 ·· Telescopic boom 4 ·· Jib 5 ·· Boom hoisting cylinder 6 · · Jib hoisting cylinder 7 · · Boom telescopic cylinder 8 · · Jib telescopic cylinder 9 · · Hydraulic oil tank 10 · Outrigger 11 26 ..Residual oil amount lower limit memory 27 ..Calculation means 30 ..Controller 31 ..Boom operation input detector 32 ..Jib operation input detector 33 ..Boom telescopic cylinder length detector 34. Detector 35 .. Jib length detector 36 .. Jib undulation angle detector 37 .. Tank oil temperature detector 38 .. Tank residual oil amount detector 41. Motion means 42 ... boom hoisting cylinder drive means 43 .. jib telescopic cylinder drive means 44 .. jib derricking cylinder driving unit 45 ... display and alarm means Z .. crane (working machine)

Claims (6)

複数の油圧シリンダによって駆動される作業機の作動油量制御装置であって、
作動油タンク内の残油量を取得する残油量取得手段と、
上記残油量と予め設定した残油量下限値とを比較し残油量が残油量下限値以下に低下した場合に動作規制信号を出力する動作規制信号出力手段と、
上記動作規制信号を受けたとき上記残油量が減少する方向への上記油圧シリンダの駆動を規制すべくシリンダ駆動手段に駆動制御信号を出力する駆動制御手段と備えたことを特徴とする作業機の作動油量制御装置。 A hydraulic fluid amount control device for a working machine driven by a plurality of hydraulic cylinders,
A residual oil amount acquisition means for acquiring the residual oil amount in the hydraulic oil tank;
An operation restriction signal output means for comparing the residual oil amount with a preset lower limit value of the residual oil amount and outputting an operation restriction signal when the residual oil amount falls below the lower limit of the residual oil amount;
A work machine comprising drive control means for outputting a drive control signal to the cylinder drive means for restricting drive of the hydraulic cylinder in a direction in which the residual oil amount decreases when receiving the operation restriction signal. Hydraulic oil amount control device. 請求項１において、
上記残油量取得手段が、上記各油圧シリンダにおいて使用されている全使用油量と作動油タンクに貯留されるタンク総油量とに基づいて演算により上記残油量を取得する構成であることを特徴とする作業機の作動油量制御装置。 In claim 1,
The residual oil amount acquisition means is configured to acquire the residual oil amount by calculation based on the total amount of oil used in each hydraulic cylinder and the total amount of oil stored in the hydraulic oil tank. A working oil amount control device for a working machine. 請求項１において、
上記残油量取得手段が、作動油タンク内の残油量を直接検出する構成であることを特徴とする作業機の作動油量制御装置。 In claim 1,
The working oil amount control device for a working machine, wherein the residual oil amount obtaining means directly detects the remaining oil amount in the working oil tank. 請求項３において、
上記残油量の検出に、作動油タンク内の作動油の油温を反映させることを特徴とする作業機の作動油量制御装置。 In claim 3,
A working oil amount control device for a working machine, wherein the oil temperature of the working oil in the working oil tank is reflected in the detection of the residual oil amount. 請求項１、２、３又は４において、
上記各油圧シリンダの一つがベースブーム内に順次複数の先端側ブームをそれぞれ伸縮自在に嵌挿してなる伸縮ブームに内挿された伸縮駆動用油圧シリンダであって、該伸縮駆動用油圧シリンダはそのロッド端部がベースブーム基端部に軸支される一方、シリンダチューブのロッド側端部は目的とするブームの基端部と連結・解除可能とされるとともに、上記伸縮ブームの隣接するブーム同士が固定・解除可能とされ、上記伸縮駆動用油圧シリンダの伸縮によって上記複数の先端側ブームが上記ベースブームに対して一段ずつ伸縮駆動されるように構成した伸縮機構を備えたものにあっては、上記動作規制信号を受けたとき上記伸縮駆動用油圧シリンダを縮小作動させることを特徴とする作業機の作動油量制御装置。 In claim 1, 2, 3 or 4,
One of the hydraulic cylinders is a telescopic drive hydraulic cylinder inserted into a telescopic boom formed by sequentially inserting a plurality of distal end booms into the base boom so as to be telescopically extendable. While the rod end is pivotally supported by the base boom base end, the rod side end of the cylinder tube can be connected to and released from the base end of the target boom, and adjacent booms of the telescopic boom Is capable of being fixed / released, and is provided with an expansion / contraction mechanism configured such that the plurality of front end side booms are expanded and contracted step by step with respect to the base boom by expansion / contraction of the expansion / contraction drive hydraulic cylinder. A working oil amount control device for a working machine, wherein the hydraulic cylinder for expansion / contraction driving is contracted when receiving the operation restriction signal. 請求項５において、
上記伸縮駆動用油圧シリンダの長さ検出手段を備え、上記動作規制信号を受けたとき、上記伸縮駆動用油圧シリンダの長さが予め設定した所定長さ以下であるか否かを判断し、所定長さ以下でないときに上記伸縮駆動用油圧シリンダの縮小作動を実行させることを特徴とする作業機の作動油量制御装置。 In claim 5,
When the length detection means of the expansion / contraction driving hydraulic cylinder is provided and the operation restriction signal is received, it is determined whether or not the length of the expansion / contraction driving hydraulic cylinder is equal to or less than a predetermined length. An operating oil amount control device for a working machine, wherein when the length is not less than the length, the contraction operation of the expansion / contraction drive hydraulic cylinder is executed.
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