JP4959502B2 - 路面摩擦係数推定装置 - Google Patents
路面摩擦係数推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4959502B2 JP4959502B2 JP2007266900A JP2007266900A JP4959502B2 JP 4959502 B2 JP4959502 B2 JP 4959502B2 JP 2007266900 A JP2007266900 A JP 2007266900A JP 2007266900 A JP2007266900 A JP 2007266900A JP 4959502 B2 JP4959502 B2 JP 4959502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking
- driving force
- driving
- difference value
- friction coefficient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
図1乃至図5は本発明の実施の一形態を示し、図1は路面摩擦係数推定装置の構成を示す機能ブロック図、図2は路面摩擦係数推定プログラムのフローチャート、図3はドライビングスティフネス係数と車速と路面摩擦係数推定値の特性マップの一例を示す説明図、図4はドライビングスティフネス係数と車速とスリップ率の関係を示す説明図、図5は路面摩擦係数とスリップ率のタイヤ特性曲線の説明図である。
Fd=((M・r2+Jw)/r)・Gx …(1)
ここで、Mは車重、rはタイヤ半径、Jwは車輪と車軸などを併せた回転部分の慣性モーメントである。
Fm=(Tm+KB・PB)/r …(2)
ここで、Tmは駆動トルク、KBはブレーキ液圧ゲインであり、Tmは、例えば、以下の(3)式により、演算される。
Tm=Te・i・if・tconv …(3)
ここで、Teは予め設定しておいたエンジン回転数Neとスロットル開度θthの特性マップを基に演算されるエンジン出力トルク、ifは終段減速機のギヤ比、tconvはトルクコンバータ(図示せず)のトルコン比であり、このトルコン比tconvは、トルクコンバータの速度比e(=Nt/Ne)を基に予め設定されたマップから求められる。尚、エンジン出力トルクTeはエンジン制御部4等から直接入力される値を用いても良く、トルコン比tconvはトランスミッション制御部5等から直接入力される値を用いても良い。
ΔFd=Fd(k)−Fd(k-1) …(4)
このように、発生制駆動力差分値演算部2dは、第1の制駆動力差分値としての発生制駆動力差分値ΔFdを演算する第1の制駆動力差分値演算手段として設けられている。尚、本実施の形態では、今回の値Fd(k)と前回の値Fd(k-1)とで発生制駆動力差分値ΔFdを演算するようにしているが、前回の値ではなく数サンプリング前の値を過去の値として用いるようにしても良い。
ΔFm=Fm(k)−Fm(k-1) …(5)
このように、推定制駆動力差分値演算部2eは、第2の制駆動力差分値としての推定制駆動力差分値ΔFmを演算する第2の制駆動力差分値演算手段として設けられている。尚、本実施の形態では、今回の値Fm(k)と前回の値Fm(k-1)とで推定制駆動力差分値ΔFmを演算するようにしているが、前回の値ではなく数サンプリング前の値を過去の値として用いるようにしても良い。
φe(k)=φe(k-1)−(F(k-1)・p(k))/(ζ+p(k)T・F(k-1)・p(k))
・(p(k)T・φe(k-1)−y(k)) …(6)
ここで、ζは以下の(7)式で与えられる。
ζ=1/(1+F(k-1)2・p(k)2) …(7)
φe(k)=Q、p(k)=p(k)T=ΔFm、y(k)=ΔFd
尚、トレースゲインであるF(k-1)は、例えば、0.0001とする。
Mw・(dVw/dt)=Fm−Fd …(8)
但し、車輪の運動は、Mw=Jw/r2、Fm=(Tm+KB・PB)/r、Vw=r・ωとする。
μ=Fd/N …(10)
ここで、駆動時のスリップ率λは次式で表される。
以下では駆動時のみを考え、タイヤ・路面系を動作点の近似により取り扱う。ここで、あるスリップ率λ0における路面摩擦係数μの傾きをaと定義する。(8)式〜(11)式の摂動システムを作りスリップ率λを消去すると、以下の(12)、(13)式が得られる。
Q=ΔFd/ΔFm=K/(1+τ0・s) …(14)
ここで、
K=(M・(1−λ0))/(Mw+M・(1−λ0)) …(15)
τ0=((Mw・Vw0)/(a・N))
・(M/(Mw+M・(1−λ0)) …(16)
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要パラメータ、すなわち、4輪車輪速ωfl、ωfr、ωrl、ωrr、エンジン回転数Ne、スロットル開度θth、タービン回転数Nt、トランスミッションギヤ比i、ブレーキ液圧PB、前後加速度Gxを読み込む。
2 制御部
2a 車速演算部
2b 発生制駆動力演算部(第1の制駆動力演算手段)
2c 推定制駆動力演算部(第2の制駆動力演算手段)
2d 発生制駆動力差分値演算部(第1の制駆動力差分値演算手段)
2e 推定制駆動力差分値演算部(第2の制駆動力差分値演算手段)
2f ドライビングスティフネス係数演算部(ドライビングスティフネス係数演算手段)
2g 路面摩擦係数推定値設定部(記憶手段、路面摩擦係数推定手段)
3 4輪車輪速センサ
4 エンジン制御部
5 トランスミッション制御部
6 ブレーキ液圧センサ
7 前後加速度センサ
Claims (3)
- 車両の前後加速度に基づき、車輪が発生している第1の制駆動力を演算する第1の制駆動力演算手段と、
車両の駆動源の出力トルクまたはブレーキの制動力に基づき車輪に付加する第2の制駆動力を演算する第2の制駆動力演算手段と、
上記第1の制駆動力の今回の値と過去の値との差分値を第1の制駆動力差分値として演算する第1の制駆動力差分値演算手段と、
上記第2の制駆動力の今回の値と過去の値との差分値を第2の制駆動力差分値として演算する第2の制駆動力差分値演算手段と、
スリップ率と路面摩擦係数の関係を示すタイヤ特性に基づき、所定のスリップ率におけるドライビングスティフネス係数と車速と路面摩擦係数との関係を予め設定し記憶する記憶手段と、
上記第1の制駆動力差分値と上記第2の制駆動力差分値により上記ドライビングスティフネス係数を演算するドライビングスティフネス係数演算手段と、
車速と上記ドライビングスティフネス係数演算手段で演算したドライビングスティフネス係数を基に、上記記憶手段に記憶した上記ドライビングスティフネス係数と車速と路面摩擦係数との関係から路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
を備えたことを特徴とする路面摩擦係数推定装置。 - 上記ドライビングスティフネス係数演算手段は、上記第1の制駆動力差分値と上記第2の制駆動力差分値の比率によりドライビングスティフネス係数を求めることを特徴とする請求項1記載の路面摩擦係数推定装置。
- 上記ドライビングスティフネス係数演算手段は、パラメータ同定を用いて上記第1の制駆動力差分値と上記第2の制駆動力差分値により上記ドライビングスティフネス係数を演算することを特徴とする請求項1記載の路面摩擦係数推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007266900A JP4959502B2 (ja) | 2007-10-12 | 2007-10-12 | 路面摩擦係数推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007266900A JP4959502B2 (ja) | 2007-10-12 | 2007-10-12 | 路面摩擦係数推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009096229A JP2009096229A (ja) | 2009-05-07 |
JP4959502B2 true JP4959502B2 (ja) | 2012-06-27 |
Family
ID=40699662
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007266900A Expired - Fee Related JP4959502B2 (ja) | 2007-10-12 | 2007-10-12 | 路面摩擦係数推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4959502B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4376549B2 (ja) * | 2003-05-22 | 2009-12-02 | 富士重工業株式会社 | 車両の路面摩擦係数推定装置 |
-
2007
- 2007-10-12 JP JP2007266900A patent/JP4959502B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009096229A (ja) | 2009-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11021068B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
US8175785B2 (en) | System and method for performance launch control of a vehicle | |
US9783182B2 (en) | Control method for front and rear wheel torque distribution of electric 4 wheel drive hybrid electric vehicle | |
US9944290B2 (en) | Method and system for controlling the regenerative braking of an electric or hybrid motor vehicle | |
JP5096781B2 (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
US8155818B2 (en) | Vehicle control system | |
US20060041365A1 (en) | Estimating method for road friction coefficient and vehicle slip angle estimating method | |
EP1897746A2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2005509120A (ja) | 自動車のパワートレイン及びパワートレインの制御方法 | |
US11648933B2 (en) | Method for controlling wheel slip of vehicle | |
JP4926776B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2017046389A (ja) | 電動車両の制御装置 | |
KR102322388B1 (ko) | 하이브리드 차량의 엔진 클러치 토크 추정 장치 및 방법 | |
JP4443582B2 (ja) | アンダーステア抑制装置 | |
JP4926729B2 (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
JP5033008B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
KR100775436B1 (ko) | 자동차 및 자동차제어방법 | |
KR20210014822A (ko) | 차량의 휠 슬립 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP2017108485A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP2010151205A (ja) | 車両の駆動力配分制御装置 | |
JP7169461B2 (ja) | 制御装置 | |
JP4959502B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
JP5180610B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4949319B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2007182180A (ja) | ブレーキパッド温度が個別に把握される車輌 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100928 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120313 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120321 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150330 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4959502 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |