JP4950623B2 - Automatic braking control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両がコーナに進入するときに適正な車速に制御する自動制動制御装置に関する。   The present invention relates to an automatic braking control device that controls an appropriate vehicle speed when a vehicle enters a corner.

車両の進行方向前方の道路形状を検出し、検出した道路形状に基づいて車両の進行方向前方の道路の適正通過速度を算出し、車両を適正通過車速まで減速する自動制動装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
特開平１０−３１５９３７号公報 Conventionally known is an automatic braking device that detects the shape of a road ahead of the traveling direction of the vehicle, calculates an appropriate passing speed of the road ahead of the traveling direction of the vehicle based on the detected road shape, and decelerates the vehicle to the appropriate passing vehicle speed. (For example, Patent Document 1).
JP-A-10-315937

従来の自動制動装置では、コーナに進入するとき、どの地点で制動が開始されるかわからない。したがって、ユーザの予期していないタイミングで制動が開始され、違和感を覚えてしまうという問題点がある。   In the conventional automatic braking device, when entering the corner, it is not known at which point braking is started. Therefore, there is a problem that braking is started at a timing unexpected by the user, and the user feels uncomfortable.

（１）請求項１の発明の自動制動制御装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、車両が道路のコーナに進入する前に車両の制動を開始する制動開始手段と、制動を開始する位置を算出する制動開始位置算出手段と、制動を開始する位置と車両の現在地との間の距離を通知する通知手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の自動制動制御装置において、通知手段は、距離を示すインジケータを表示する表示モニタおよびヘッドアップディスプレイのいずれか一方を含むことを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載の自動制動制御装置において、制動を開始する位置を示す拡大地図を表示モニタおよびヘッドアップディスプレイのいずれか一方に表示することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動制動制御装置において、通知手段は、制動の強度も併せて通知することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１乃至４に記載の自動制動制御装置において、通知手段は、音声によって距離または制動の強度を通知することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１乃至５に記載の自動制動制御装置において、車両の前方を走行している車両と一定の車間距離を維持しながら走行する走行制御手段を備え、前方を走行している車両がコーナを通過するのに適切な速度を越えて走行している場合は、走行制御手段よりも制動開始手段の作動を優先させると共に、走行制御手段よりも制動開始手段の作動を優先させることをユーザに通知することを特徴とする。 (1) The automatic braking control apparatus according to the first aspect of the present invention includes a current position detecting means for detecting the current position of the vehicle, a braking start means for starting braking of the vehicle before the vehicle enters the corner of the road, and starting the braking. And a notifying means for notifying a distance between the position where the braking is started and the current location of the vehicle.
(2) The invention according to claim 2 is the automatic braking control device according to claim 1, wherein the notification means includes one of a display monitor and a head-up display for displaying an indicator indicating a distance. .
(3) The invention according to claim 3 is the automatic braking control device according to claim 2, wherein an enlarged map indicating a position where braking is started is displayed on either the display monitor or the head-up display. .
(4) According to a fourth aspect of the present invention, in the automatic braking control device according to any one of the first to third aspects, the notification means also notifies the braking strength.
(5) The invention according to claim 5 is the automatic braking control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the notification means notifies the distance or the strength of braking by voice.
(6) The invention of claim 6 is the automatic braking control device according to any one of claims 1 to 5, further comprising travel control means for traveling while maintaining a certain distance between the vehicle traveling in front of the vehicle, When a vehicle traveling ahead exceeds a speed suitable for passing through a corner, priority is given to the operation of the braking start means over the travel control means, and braking start means over the travel control means. and notifies the user of Rukoto the operation is prioritized.

本発明の自動制動制御装置によれば、制動を開始する位置までの距離をユーザに通知する。したがって、ユーザは、制動が開始されるタイミングを認識することができるので、予期していないタイミングで制動が開始され、違和感を覚えることがない。   According to the automatic braking control device of the present invention, the user is notified of the distance to the position where braking is started. Therefore, since the user can recognize the timing at which braking is started, braking is started at an unexpected timing and the user does not feel uncomfortable.

図１は、本発明の実施形態による自動制動制御装置１を示す。この自動制動制御装置１は、車両の現在地から制動を開始する位置までの距離を表示モニタ１６に表示する。自動制動制御装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、制動装置１９およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。制動装置１９以外はナビゲーション装置として機能する。   FIG. 1 shows an automatic braking control device 1 according to an embodiment of the present invention. The automatic braking control device 1 displays the distance from the current position of the vehicle to the position where braking is started on the display monitor 16. The automatic braking control device 1 includes a control circuit 11, ROM 12, RAM 13, current location detection device 14, image memory 15, display monitor 16, speaker 17, input device 18, braking device 19, and disk drive 110. The disk drive 110 is loaded with a DVD-ROM 111 in which map data is stored. Other than the braking device 19 functions as a navigation device.

制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、車両が道路のコーナを適正速度で通過できるようにするため、ブレーキなどの制動装置１９を動作させて、車速を制御する。   The control circuit 11 includes a microprocessor and its peripheral circuits, and performs various controls by executing a control program stored in the ROM 12 using the RAM 13 as a work area. The control circuit 11 controls the vehicle speed by operating a braking device 19 such as a brake so that the vehicle can pass through the corner of the road at an appropriate speed.

現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。自動制動制御装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲を決定するとともに、地図上にその現在地を表示する。また、現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、車両前方の道路を特定する。特定された道路は、制御回路１１によってその道路の形状が検出される。   The current location detection device 14 is a device that detects the current location of the vehicle. The current location detection device 14 includes a vibration gyro 14a, a vehicle speed sensor 14b, a GPS (Global Positioning System) sensor 14c, and the like. The vibration gyro 14a detects the traveling direction of the vehicle, the vehicle speed sensor 14b detects the vehicle speed, and the GPS sensor 14c detects a GPS signal from a GPS satellite. The automatic braking control device 1 determines the display range of the map based on the current location of the vehicle detected by the current location detection device 14 and displays the current location on the map. Further, the road ahead of the vehicle is specified based on the current location of the vehicle detected by the current location detection device 14. The shape of the identified road is detected by the control circuit 11.

画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。自動制動制御装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。   The image memory 15 stores image data to be displayed on the display monitor 16. This image data includes map drawing data and various graphic data, which are appropriately generated based on the map data stored in the DVD-ROM 111. The automatic braking control device 1 can perform map display and the like by using the image data generated in this way.

ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データなどを含む。地図表示用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。   The disk drive 110 reads map data from the DVD-ROM 111. The map data includes map display data and the like. The map display data includes road link information and node information stored in the map data. The map display data has map data of a plurality of scales from wide areas to details, and the scale of the display map can be changed according to a user request. The map data may be read from a recording medium other than the DVD-ROM 111, such as a CD-ROM or a hard disk.

制御回路１１は、地図データに基づいて車両進行方向前方の道路上において、車速を制御する必要のあるコーナ、すなわち曲率半径が所定値以下のコーナの有無を検出する。コーナの曲率半径は、ノード情報に含まれるノードの配列の情報からノードを結んだ曲線の曲率半径として算出する。また、曲線の曲率半径より、コーナを通過するのに最適な速度を算出する。車両がこの最適な速度を越えて道路のコーナに進入しようとすると、車両を最適な速度に減速するように、車両がコーナに進入する前に、制御回路１１は制動装置１９を動作させる。   Based on the map data, the control circuit 11 detects the presence or absence of a corner that needs to control the vehicle speed on the road ahead in the vehicle traveling direction, that is, a corner having a curvature radius equal to or less than a predetermined value. The radius of curvature of the corner is calculated as the radius of curvature of the curve connecting the nodes from the information on the arrangement of the nodes included in the node information. Also, the optimum speed for passing through the corner is calculated from the radius of curvature of the curve. If the vehicle tries to enter the corner of the road beyond this optimum speed, the control circuit 11 operates the braking device 19 before the vehicle enters the corner so that the vehicle is decelerated to the optimum speed.

表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、各種情報を報知したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネル上のボタンスイッチなどによって実現される。   The display monitor 16 provides the user with various information such as a map near the vehicle position as a screen display based on various information such as map data. The speaker 17 outputs sound for instructing the user to perform various input operations and informing various information. The input device 18 has an input switch for a user to set various commands, and is realized by a button switch on an operation panel.

制動装置１９は、ブレーキ装置などからなり、車両がコーナを適正な速度で通過できるように車両を減速する。   The braking device 19 includes a brake device and the like, and decelerates the vehicle so that the vehicle can pass through the corner at an appropriate speed.

次に、図２および図３を参照して、本発明の一実施形態における自動制動制御装置１の制動開始位置の表示について説明する。図２は、自車位置周辺の地図２０を表示した表示モニタ１６の表示画面を示す図である。自車位置には、地図２０に重ねて自車位置マーク２１が表示される。車両は道路２２のコーナ２２ａを通過するのに適正な速度を越えて走行しており、これから道路２２のコーナ２２ａに進入しようとしているものとして説明する。   Next, with reference to FIG. 2 and FIG. 3, the display of the braking start position of the automatic braking control apparatus 1 in one embodiment of the present invention will be described. FIG. 2 is a diagram showing a display screen of the display monitor 16 displaying the map 20 around the vehicle position. At the vehicle position, a vehicle position mark 21 is displayed over the map 20. It is assumed that the vehicle is traveling at a speed exceeding an appropriate speed for passing through the corner 22a of the road 22 and is about to enter the corner 22a of the road 22.

自動制動制御装置１は、車両がコーナ２２ａを適正な車速で通過するために車両を減速する。以下、自動制動制御装置１が車両を減速するために行う制動を自動制動と呼ぶ。車両が、この自動制動を開始する位置（以下、自動制動開始位置と呼ぶ）の手前５００ｍより離れている場合は、図２に示す自車位置周辺の地図２０が表示される。   The automatic braking control device 1 decelerates the vehicle so that the vehicle passes through the corner 22a at an appropriate vehicle speed. Hereinafter, the braking performed by the automatic braking control device 1 to decelerate the vehicle is referred to as automatic braking. When the vehicle is further than 500 m before the position where automatic braking is started (hereinafter referred to as automatic braking start position), a map 20 around the vehicle position shown in FIG. 2 is displayed.

車両の位置が自動制動開始位置の手前５００ｍの位置になると、スピーカ１７より「５００ｍ先でブレーキを自動的に踏みます。」という音声が出力される。そして、図３（ａ）に示すように、自動制動開始位置を表示した拡大地図３０ａが分割画面として表示される。拡大地図３０ａには、自車位置マーク２１とともに自動制動開始位置までの距離を示したインジケータ３１ａと、自動制動開始位置を示す自動制動開始位置マーク３２とが表示される。インジケータ３１ａでは、車両の位置と自動制動開始位置との間の距離がバーの長さで表示され、車両が自動制動開始位置に近づくにしたがってバーの長さは短くなる。   When the position of the vehicle is 500 m before the automatic braking start position, a sound “The brake is automatically depressed 500 m ahead” is output from the speaker 17. And as shown to Fig.3 (a), the enlarged map 30a which displayed the automatic braking start position is displayed as a divided screen. The enlarged map 30a displays an indicator 31a indicating the distance to the automatic braking start position together with the own vehicle position mark 21, and an automatic braking start position mark 32 indicating the automatic braking start position. In the indicator 31a, the distance between the position of the vehicle and the automatic braking start position is displayed as the length of the bar, and the length of the bar becomes shorter as the vehicle approaches the automatic braking start position.

車両の位置が自動制動開始位置の手前２０ｍの位置になると、スピーカ１７より「まもなくブレーキを踏みます。」という音声が出力される。そして、図３（ｂ）に示すように、拡大地図３０ａに比べて縮尺率の大きい拡大地図３０ｂが分割画面として表示される。拡大地図３０ｂには、拡大地図３０ａと同様に、自車位置マーク２１とともにインジケータ３１ｂと自動制動開始位置マーク３２とが表示される。   When the position of the vehicle is 20 m before the automatic braking start position, a sound “soon to brake” is output from the speaker 17. And as shown in FIG.3 (b), the enlarged map 30b with a larger scale ratio compared with the enlarged map 30a is displayed as a divided screen. Similar to the enlarged map 30a, an indicator 31b and an automatic braking start position mark 32 are displayed on the enlarged map 30b together with the own vehicle position mark 21.

次に、本発明の一実施形態における自動制動制御装置１の自動制動開始位置までの距離表示処理について図４〜６のフローチャートを参照して説明する。図４〜６の処理は、表示モニタ１６の表示画面に自車位置周辺の地図２０を表示するとスタートするプログラムを実行して制御回路１１において行われる。   Next, the distance display process to the automatic braking start position of the automatic braking control device 1 according to one embodiment of the present invention will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 to 6 is performed in the control circuit 11 by executing a program that starts when the map 20 around the vehicle position is displayed on the display screen of the display monitor 16.

ステップＳ４０１では、現在地検出装置１４によって、車両の現在地を検出する。ステップＳ４０２では、車両の現在地に基づいて車両進行方向の道路を特定し、特定した道路の形状を検出する。道路の形状は、特定した道路におけるノードの配列から検出する。ステップＳ４０３では、車両進行方向に車速を制御すべきコーナが存在するかを判定する。車速を制御すべきコーナが存在するか否かは、ノードを結んで形成される曲線の曲率半径を算出し、曲率半径が所定値より小さいか否かによって判定する。車速を制御すべきコーナが存在する場合はステップＳ４０３が肯定判定され、ステップＳ４０４へ進む。車速を制御すべきコーナが存在しない場合はステップＳ４０３が否定判定され、リターンする。   In step S <b> 401, the current location detection device 14 detects the current location of the vehicle. In step S402, a road in the vehicle traveling direction is specified based on the current location of the vehicle, and the shape of the specified road is detected. The shape of the road is detected from the arrangement of nodes on the identified road. In step S403, it is determined whether there is a corner whose vehicle speed should be controlled in the vehicle traveling direction. Whether there is a corner for which the vehicle speed should be controlled is determined by calculating the radius of curvature of the curve formed by connecting the nodes and determining whether the radius of curvature is smaller than a predetermined value. If there is a corner at which the vehicle speed is to be controlled, an affirmative determination is made in step S403, and the process proceeds to step S404. If there is no corner at which the vehicle speed should be controlled, a negative determination is made in step S403 and the process returns.

ステップＳ４０４では、コーナを通過するのに適正な車速（適正車速）Ｖｃを算出する。道路の曲率半径と適正車速Ｖｃとの関係は予めテーブル化されており、そのテーブルを参照することによって適正車速Ｖｃを算出する。ステップＳ４０５では、車速センサ１４ｂによって車両の車速Ｖを検出する。   In step S404, an appropriate vehicle speed (appropriate vehicle speed) Vc for passing through the corner is calculated. The relationship between the curvature radius of the road and the appropriate vehicle speed Vc is tabulated in advance, and the appropriate vehicle speed Vc is calculated by referring to the table. In step S405, the vehicle speed V of the vehicle is detected by the vehicle speed sensor 14b.

ステップＳ４０６では、車両の車速Ｖが適正車速Ｖｃに比べて大きいかを判定する。大きい場合はステップＳ４０６が肯定判定され、ステップＳ４０７へ進む。車両の車速Ｖが適正車速Ｖｃ以下の場合はステップＳ４０６が否定判定され、リターンする。ステップＳ４０７では、自動制動開始位置を算出する。自動制動による減速度に基づいて、車両の車速がコーナの進入位置で適正車速Ｖｃになる自動制動の開始位置を自動制動開始位置として算出する。そして、図５のステップＳ５０１へ進む。   In step S406, it is determined whether the vehicle speed V of the vehicle is higher than the appropriate vehicle speed Vc. If larger, an affirmative decision is made in step S406 and the process proceeds to step S407. If the vehicle speed V of the vehicle is less than or equal to the appropriate vehicle speed Vc, a negative determination is made in step S406 and the process returns. In step S407, an automatic braking start position is calculated. Based on the deceleration by automatic braking, the automatic braking start position at which the vehicle speed of the vehicle becomes the appropriate vehicle speed Vc at the corner entry position is calculated as the automatic braking start position. Then, the process proceeds to step S501 in FIG.

ステップＳ５０１では、車両の現在地を検出する。ステップＳ５０２では、車両の現在地からステップＳ４０７で算出された自動制動開始位置までの距離を算出する。ステップＳ５０３では、車両の現在地から自動制動開始位置までの距離が５００ｍ以下であるかを判定する。５００ｍ以下の場合はステップＳ５０３が肯定判定され、ステップＳ５０４へ進む。５００ｍより大きい場合はステップＳ５０３が否定判定され、図４のステップＳ４０５へ戻る。ステップＳ５０４では、車両の現在地から自動制動開始位置までの距離が２０ｍ以下であるかを判定する。２０ｍ以下の場合はステップＳ５０４が肯定判定され、図６のステップＳ６０１へ進む。２０ｍより大きい場合はステップＳ５０４が否定判定され、ステップＳ５０５へ進む。   In step S501, the current location of the vehicle is detected. In step S502, the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position calculated in step S407 is calculated. In step S503, it is determined whether the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position is 500 m or less. In the case of 500 m or less, an affirmative determination is made in step S503, and the process proceeds to step S504. If it is greater than 500 m, a negative determination is made in step S503, and the process returns to step S405 in FIG. In step S504, it is determined whether the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position is 20 m or less. If it is 20 m or less, an affirmative determination is made in step S504, and the process proceeds to step S601 in FIG. If larger than 20 m, a negative determination is made in step S504, and the process proceeds to step S505.

ステップＳ５０５では、スピーカ１７より「５００ｍ先でブレーキを自動的に踏みます。」という音声ガイダンスを出力する。ステップＳ５０６では、自動制動開始位置を示す拡大地図３０ａを表示モニタ１６の表示画面に分割画面として表示する。ステップＳ５０７では、車両の現在地から自動制動開始位置までの距離を表示したインジケータ３１ａを表示する。   In step S505, the voice guidance “The brake is automatically depressed 500m ahead” is output from the speaker 17. In step S506, the enlarged map 30a indicating the automatic braking start position is displayed as a divided screen on the display screen of the display monitor 16. In step S507, the indicator 31a displaying the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position is displayed.

ステップＳ５０８では、車両の車速Ｖを検出する。ステップＳ５０９では、車両の車速Ｖは適正車速Ｖｃより大きいかを判定する。大きい場合はステップＳ５０９が肯定判定され、ステップＳ５１０へ進む。車両の車速Ｖが適正車速Ｖｃ以下の場合はステップＳ５０９が否定判定され、図６のステップＳ６１０へ進む。ステップＳ５１０では、自動制動開始位置を算出する。ステップＳ５１１では、車両の現在地を検出する。ステップＳ５１２では、車両の現在地から自車位置開始位置までの距離を算出する。ステップＳ５１３では、車両の現在地から自動制動開始位置までの距離が２０ｍ以下であるかを判定する。２０ｍ以下の場合はステップＳ５１３が肯定判定され、図６のステップＳ６０１へ進む。２０ｍを越える場合はステップＳ５１３が否定判定され、ステップＳ５０８へ戻る。   In step S508, the vehicle speed V of the vehicle is detected. In step S509, it is determined whether the vehicle speed V of the vehicle is greater than the appropriate vehicle speed Vc. If larger, an affirmative decision is made in step S509 and the process proceeds to step S510. If the vehicle speed V of the vehicle is less than or equal to the appropriate vehicle speed Vc, a negative determination is made in step S509, and the process proceeds to step S610 in FIG. In step S510, an automatic braking start position is calculated. In step S511, the current location of the vehicle is detected. In step S512, the distance from the current location of the vehicle to the vehicle position start position is calculated. In step S513, it is determined whether the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position is 20 m or less. If it is 20 m or less, an affirmative determination is made in step S513, and the process proceeds to step S601 in FIG. If it exceeds 20 m, a negative determination is made in step S513, and the process returns to step S508.

ステップＳ６０１では、スピーカ１７より「まもなくブレーキを踏みます。」という音声ガイダンスを出力する。ステップＳ６０２では、拡大地図３０ａより縮尺率が大きな拡大地図３０ｂを分割画面として表示する。ステップＳ６０３では、インジケータ３１ｂを表示する。   In step S601, a voice guidance saying “I will step on the brakes soon” is output from the speaker 17. In step S602, the enlarged map 30b having a larger scale ratio than the enlarged map 30a is displayed as a divided screen. In step S603, the indicator 31b is displayed.

ステップＳ６０４では、車速Ｖを検出する。ステップＳ６０５では、車速Ｖが適正車速Ｖｃより大きいかを判定する。大きい場合はステップＳ６０５が肯定判定され、ステップＳ６０６へ進む。車速Ｖが適正車速Ｖｃ以下の場合はステップＳ６０５が否定判定され、ステップＳ６１０へ進む。ステップＳ６０６では、自動制動開始位置を算出する。ステップＳ６０７では、現在地を検出する。ステップＳ６０８では、車両の現在地から自動制動開始位置までの距離を算出する。ステップＳ６０９では、車両が自動制動開始位置を通過したかを判定する。通過した場合はステップＳ６０９が肯定判定され、ステップＳ６１０へ進む。通過していない場合はステップＳ６０９が否定判定され、ステップＳ６０４へ戻る。ステップＳ６１０では、拡大地図３０ａ，３０ｂおよびインジケータ３１ａ，３１ｂを消去する。   In step S604, the vehicle speed V is detected. In step S605, it is determined whether the vehicle speed V is greater than the appropriate vehicle speed Vc. If larger, step S605 is affirmed and the process proceeds to step S606. If the vehicle speed V is less than or equal to the appropriate vehicle speed Vc, a negative determination is made in step S605, and the process proceeds to step S610. In step S606, an automatic braking start position is calculated. In step S607, the current location is detected. In step S608, the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position is calculated. In step S609, it is determined whether the vehicle has passed the automatic braking start position. If it has passed, an affirmative determination is made in step S609, and the process proceeds to step S610. If it has not passed, a negative determination is made in step S609, and the process returns to step S604. In step S610, the enlarged maps 30a and 30b and the indicators 31a and 31b are deleted.

以上の実施形態による自動制動制御装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）車両の現在地から自動制動開始位置までの距離をユーザに通知する。したがって、ユーザは、制動が開始されるタイミングを認識することができるので、予期していないタイミングで制動が開始され、違和感を覚えることがない。 The automatic braking control device 1 according to the above embodiment has the following operational effects.
(1) The user is notified of the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position. Therefore, since the user can recognize the timing at which braking is started, braking is started at an unexpected timing and the user does not feel uncomfortable.

（２）車両の現在地から自動制動開始位置までの距離をインジケータ３１ａ，３１ｂで表示する。したがって、自動制動開始位置までの距離を視覚によって容易に把握することができる。 (2) The distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position is displayed by indicators 31a and 31b. Therefore, the distance to the automatic braking start position can be easily grasped visually.

（３）車両が自動制動開始位置に近づくと、音声によって自動制動開始位置接近を通知するので、予期していないタイミングで制動が開始され違和感を覚えることがない。 (3) When the vehicle approaches the automatic braking start position, since the automatic braking start position approach is notified by voice, braking is started at an unexpected timing, and there is no sense of incongruity.

（４）車両の車速Ｖが適正車速Ｖｃを越えるとインジケータ３１ａ，３１ｂが表示され、越えないとインジケータ３１ａ，３１ｂは表示されない。これによって、自動制動制御装置１が起動していることを把握でき、ユーザは安心する。また、車両の車速Ｖが適正車速Ｖｃを越えると拡大地図３０ａ，３０ｂが表示され、越えないと拡大地図３０ａ，３０ｂは表示されない。これによっても、自動制動制御装置１が起動していることを把握でき、ユーザは安心する。 (4) Indicators 31a and 31b are displayed when the vehicle speed V of the vehicle exceeds the appropriate vehicle speed Vc, and indicators 31a and 31b are not displayed unless the vehicle speed V exceeds the appropriate vehicle speed Vc. Thereby, it can be grasped that the automatic braking control device 1 is activated, and the user is relieved. Further, if the vehicle speed V of the vehicle exceeds the appropriate vehicle speed Vc, the enlarged maps 30a and 30b are displayed, and if not exceeded, the enlarged maps 30a and 30b are not displayed. Also by this, it can grasp | ascertain that the automatic braking control apparatus 1 is starting, and a user is relieved.

（５）自動制動開始位置を示した拡大地図３０ａ，３０ｂを表示するので、どの地点で自動制動が開始されるかを容易に認識できる。 (5) Since the enlarged maps 30a and 30b showing the automatic braking start position are displayed, it is possible to easily recognize at which point the automatic braking is started.

以上の実施の形態の自動制動制御装置１を次のように変形することができる。
（１）車両の現在地から自動制動開始位置までの距離とともに自動制動による制動の強さ（減速度）をユーザに通知するようにしてもよい。たとえば、図７に示すように、自動制動による制動の強さをインジケータ３３によって表示する。これによって、予期していない制動の強さで制動が開始され、違和感を覚えることがない。この場合、制動装置１９は、制動の強さを変更できるように、エンジンブレーキによる制動と、フットブレーキによる制動とを組み合わせて制動できるようにしてもよい。同じフットブレーキによる強い減速を行うにしても、最初にエンジンブレーキによる緩やかな減速を行うことによってユーザに対する制動による衝撃をやわらげることができる。 The automatic braking control device 1 of the above embodiment can be modified as follows.
(1) You may make it notify a user the strength (deceleration) of braking by automatic braking together with the distance from the current location of the vehicle to the automatic braking start position. For example, as shown in FIG. 7, the strength of braking by automatic braking is displayed by an indicator 33. As a result, braking is started with an unexpected braking strength, and there is no sense of incongruity. In this case, the braking device 19 may be configured to perform braking by combining braking by the engine brake and braking by the foot brake so that the braking strength can be changed. Even when strong deceleration is performed by the same foot brake, the user can reduce the impact caused by braking by performing gentle deceleration by engine braking first.

（２）表示モニタ１６に自動制動開始位置までの距離を表示したインジケータ３１ａ，３１ｂを表示したが、図８に示すように、ヘッドアップディスプレイよりフロントウインドシールドガラスの表示領域８１にインジケータ３１ａ，３１ｂを表示するようにしてもよい。これによっても、ユーザは、制動が開始されるタイミングを認識することができるので、予期していないタイミングで制動が開始され、違和感を覚えることがない。ヘッドアップディスプレイの表示領域８１に自動制動開始位置の拡大地図を表示する場合、細かい表示をすることはできないので、図８に示すように矩形８２ａ〜８２ｄの組み合わせによって表示する。また自動制動開始位置については、点滅している矢印８３によって表示する。 (2) Indicators 31a and 31b indicating the distance to the automatic braking start position are displayed on the display monitor 16, but as shown in FIG. May be displayed. Also by this, the user can recognize the timing at which braking is started, so that braking is started at an unexpected timing and the user does not feel uncomfortable. When the enlarged map of the automatic braking start position is displayed in the display area 81 of the head-up display, since it cannot be displayed in detail, it is displayed by a combination of rectangles 82a to 82d as shown in FIG. The automatic braking start position is indicated by a blinking arrow 83.

（３）オートクルーズコントロールによって、前方を走行している車両と一定の車間距離を維持しながら走行している場合がある。このとき、前方車両が適正車速を越えてコーナに進入するときは、オートクルーズコントロールより自動制動を優先させるようにしてもよい。つまり、前方車両との間の車間距離が大きくなっても、車両を減速する。そして、「前方車両のコーナ進入速度が速いため、自動制動を優先します。」とスピーカ１７より音声ガイダンスを出力するようにしてもよい。一方、前方車両が適正速度以下の速度でコーナに進入するときは、オートクルーズコントロールによって、前方車両と一定の車間距離を維持しながら走行する。このとき、「前方車両に追従します。」とスピーカ１７より音声ガイダンスを出力するようにしてもよい。車両の性能によって、コーナを曲がれる速度は異なる。このため、コーナの走行性の高いスポーツカーなどに追従しているとき、車両のコーナリング性能を越えた速度でコーナに進入するのを防止することができる。また、ユーザに対してオートクルーズコントロールより自動制動を優先させることを通知するので、追従している車両との車間距離が広がってもユーザは違和感を覚えることはない。 (3) By auto-cruise control, the vehicle may be traveling while maintaining a certain distance between the vehicle traveling ahead. At this time, when the preceding vehicle exceeds the appropriate vehicle speed and enters the corner, the automatic braking may be prioritized over the automatic cruise control. That is, the vehicle is decelerated even if the inter-vehicle distance from the preceding vehicle increases. Then, a voice guidance may be output from the speaker 17 as “automatic braking is given priority because the front vehicle has a fast corner approach speed.” On the other hand, when the preceding vehicle enters the corner at a speed equal to or lower than the appropriate speed, the vehicle travels while maintaining a certain distance from the preceding vehicle by auto cruise control. At this time, a voice guidance may be output from the speaker 17 “follow the vehicle ahead”. The speed at which a corner can be turned varies depending on the performance of the vehicle. For this reason, when following a sports car having a high cornering performance, it is possible to prevent the vehicle from entering the corner at a speed exceeding the cornering performance of the vehicle. In addition, since the user is notified that the automatic braking is prioritized over the auto cruise control, the user does not feel discomfort even if the inter-vehicle distance from the vehicle being followed increases.

（４）現在地から目的地までの推奨経路を探索し、その推奨経路にしたがって車両が経路誘導により走行しているときは、推奨経路に基づいて車両進行方向に存在する車速制御すべきコーナを検出するようにしてもよい。車両は交差点などで前方方向に進行するとは限らないので、正確に車両が進行する道路のコーナを検出することができる。 (4) A recommended route from the current position to the destination is searched, and when the vehicle is traveling by route guidance according to the recommended route, a corner that should be controlled in the vehicle traveling direction is detected based on the recommended route. You may make it do. Since the vehicle does not always travel forward at an intersection or the like, it is possible to accurately detect the corner of the road on which the vehicle travels.

（５）図９に示すように、自動制動制御装置１Ａをナビゲーション装置９１とＢＣＵ（Ｂｒａｋｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）９２とをＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続して構成するようにしてもよい。ナビゲーション装置９１は、地図データより道路の曲率値（曲率半径など）を算出し、ＢＣＵ９２に送信する。ＢＣＵ９２は、ナビゲーション装置９１から送信された曲率値より減速度などを算出し、その減速度に基づいて車両を制動制御する。また、自動制動開始位置までの距離などを算出し、その結果をナビゲーション装置９１に送信する。 (5) As shown in FIG. 9, the automatic braking control device 1 </ b> A may be configured by connecting a navigation device 91 and a BCU (Brake Control Unit) 92 with a CAN (Control Area Network). The navigation device 91 calculates a curvature value (curvature radius, etc.) of the road from the map data and transmits it to the BCU 92. The BCU 92 calculates a deceleration or the like from the curvature value transmitted from the navigation device 91, and controls the vehicle based on the deceleration. In addition, the distance to the automatic braking start position is calculated, and the result is transmitted to the navigation device 91.

以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。   The above description is merely an example, and the present invention is not limited to the above embodiment.

特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本願発明の現在地検出手段は現在地検出装置１４に対応し、制動開始手段は制御回路１１および制動装置１９に対応する。制動開始位置算出手段は制御回路１１に対応し、通知手段は制御回路１１、表示モニタ１６およびスピーカ１７に対応する。走行制御手段は制御回路１１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。 The correspondence between the elements of the claims and the embodiments will be described.
The present location detection means of the present invention corresponds to the current location detection device 14, and the braking start means corresponds to the control circuit 11 and the braking device 19. The braking start position calculation means corresponds to the control circuit 11, and the notification means corresponds to the control circuit 11, the display monitor 16 and the speaker 17. The traveling control means corresponds to the control circuit 11. In addition, the above description is an example to the last, and when interpreting invention, it is not limited to the correspondence of the component of said embodiment and the component of this invention at all.

本発明の一実施形態の自動制動制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the automatic braking control apparatus of one Embodiment of this invention. 表示モニタの表示画面に表示された自車位置周辺の地図を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the map around the own vehicle position displayed on the display screen of a display monitor. 図３（ａ）は自動制動開始位置までの距離が５００ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図であり、図３（ｂ）は自動制動開始位置までの距離が２０ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図である。FIG. 3A is a diagram for explaining a display screen displayed when the distance to the automatic braking start position reaches 500 m, and FIG. 3B illustrates the distance to the automatic braking start position of 20 m. It is a figure for demonstrating the display screen displayed when it hits. 自動制動開始位置までの距離を表示する表示処理において、自動制動開始位置の算出までの処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process until calculation of an automatic braking start position in the display process which displays the distance to an automatic braking start position. 自動制動開始位置から５００ｍ以内の距離まで接近したときの自動制動開始位置までの距離を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the display process which displays the distance to an automatic braking start position when approaching to the distance within 500 m from an automatic braking start position. 自動制動開始位置から２０ｍ以内の距離まで接近したときの自動制動開始位置までの距離を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the display process which displays the distance to an automatic braking start position when approaching to the distance within 20 m from an automatic braking start position. 自動制動開始位置までの距離と制動の強度とを表示した表示画面を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display screen which displayed the distance to an automatic braking start position, and the intensity | strength of braking. ヘッドアップディスプレイによる自動制動開始位置までの距離の表示を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display of the distance to the automatic braking start position by a head-up display. ナビゲーション装置とＢＣＵとをＣＡＮで接続して構成した自動制動制御装置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the automatic braking control apparatus comprised by connecting a navigation apparatus and BCU by CAN.

符号の説明Explanation of symbols

１，１Ａ 自動制動制御装置
１１ 制御回路
１４ 現在地検出装置
１６ 表示モニタ
１７ スピーカ
１９ 制動装置
２１ 自車位置マーク
２２ 道路
２２ａ コーナ
３１ａ，３１ｂ，３３ インジケータ
３２ 自動制動開始位置マーク
９１ ナビゲーション装置
９２ ＢＣＵ
１１０ ディスクドライブ
１１１ ＤＶＤ−ＲＯＭ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,1A Automatic braking control apparatus 11 Control circuit 14 Present location detection apparatus 16 Display monitor 17 Speaker 19 Braking apparatus 21 Own vehicle position mark 22 Road 22a Corner 31a, 31b, 33 Indicator 32 Automatic braking start position mark 91 Navigation apparatus 92 BCU
110 Disk drive 111 DVD-ROM

Claims (6)

車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記車両が道路のコーナに進入する前に前記車両の制動を開始する制動開始手段と、
前記制動を開始する位置を算出する制動開始位置算出手段と、
前記制動を開始する位置と前記車両の現在地との間の距離を通知する通知手段とを備えることを特徴とする自動制動制御装置。 Current location detection means for detecting the current location of the vehicle;
Braking start means for starting braking of the vehicle before the vehicle enters a corner of the road;
Braking start position calculating means for calculating a position for starting the braking;
An automatic braking control device comprising: a notification means for notifying a distance between a position where the braking is started and a current location of the vehicle. 請求項１に記載の自動制動制御装置において、
前記通知手段は、前記距離を示すインジケータを表示する表示モニタおよびヘッドアップディスプレイのいずれか一方を含むことを特徴とする自動制動制御装置。 In the automatic braking control device according to claim 1,
The automatic brake control device, wherein the notification means includes one of a display monitor and a head-up display that display an indicator indicating the distance. 請求項２に記載の自動制動制御装置において、
前記制動を開始する位置を示す拡大地図を前記表示モニタおよび前記ヘッドアップディスプレイのいずれか一方に表示することを特徴とする自動制動制御装置。 The automatic braking control device according to claim 2,
An automatic braking control device, wherein an enlarged map showing a position where the braking is started is displayed on either the display monitor or the head-up display. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動制動制御装置において、
前記通知手段は、前記制動の強度も併せて通知することを特徴とする自動制動制御装置。 In the automatic braking control device according to any one of claims 1 to 3,
The automatic brake control device characterized in that the notification means also notifies the braking intensity. 請求項１乃至４に記載の自動制動制御装置において、
前記通知手段は、音声によって距離または制動の強度を通知することを特徴とする自動制動制御装置。 In the automatic braking control device according to claim 1 to 4,
The automatic brake control device characterized in that the notification means notifies the distance or the strength of braking by voice. 請求項１乃至５に記載の自動制動制御装置において、
前記車両の前方を走行している車両と一定の車間距離を維持しながら走行する走行制御手段を備え、
前記前方を走行している車両が前記コーナを通過するのに適切な速度を越えて走行している場合は、前記走行制御手段よりも前記制動開始手段の作動を優先させると共に、前記走行制御手段よりも前記制動開始手段の作動を優先させることをユーザに通知することを特徴とする自動制動制御装置。
The automatic braking control device according to any one of claims 1 to 5,
Travel control means for traveling while maintaining a certain distance between the vehicle traveling in front of the vehicle,
When the vehicle traveling in front of the vehicle travels at a speed exceeding an appropriate speed for passing through the corner, priority is given to the operation of the braking start means over the travel control means, and the travel control means automatic brake control apparatus and notifies the user Rukoto give priority to operation of the brake start means than.
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