JP4949974B2 - Feature information providing apparatus and method, etc. - Google Patents
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Description
本発明は、自車が接近している地物に関する地物案内を実施する地物情報提供装置及び方法等に関する。 The present invention relates to a feature information providing apparatus, method, and the like for performing feature guidance related to a feature that a vehicle is approaching.
従来から、少なくとも交差点の位置データを含む所与の地図データと、自車両の位置及び方位の演算結果とに基づいて、車両の交差点への接近を検出する交差点接近検出手段と、
自車両が通過する道路上の一時停止線を撮像により検出する一時停止線検出手段とを備え、
前記交差点接近検出手段及び前記一時停止線検出手段の双方の検出結果に基づいて、前記交差点での運転補助を実行することを特徴とする、車両用運転補助装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
A temporary stop line detecting means for detecting a temporary stop line on a road through which the host vehicle passes by imaging;
A vehicle driving assistance device is known that performs driving assistance at the intersection based on detection results of both the intersection approach detection means and the temporary stop line detection means (for example, a patent) Reference 1).
ところで、交差点、交差点手前の一時停止線、踏み切り、急カーブなどのような運転者が注意を払うべき地物に関して、地物案内(例えば、地物の存在を通知する報知や、減速を促す警報等)を行うことは、運転者による運転の安全性を高める観点から非常に有用である。しかしながら、その反面、無用な地物案内(例えば、通過道路に一時停止線が無いにも拘らず出力される誤警報)は逆に運転者に煩わしさを感じさせることになるので、かかる地物案内は高い精度で実現されることが望ましい。 By the way, for features that drivers should pay attention to, such as intersections, temporary stop lines in front of intersections, crossings, and sharp curves, feature guidance (for example, notifications that notify the existence of features and alarms that prompt deceleration) Etc.) is very useful from the viewpoint of improving driving safety by the driver. However, on the other hand, useless feature guidance (for example, a false alarm that is output even though there is no temporary stop line on the passing road) makes the driver feel bothersome. It is desirable that the guidance be realized with high accuracy.
この点、上述の特許文献1に記載の発明では、一時停止線を撮像により検出する一時停止線検出手段(車載カメラ)の検出結果を用いているので、地物案内の精度は高いが、車載カメラを用いることからコスト面では不利である。 In this regard, in the invention described in Patent Document 1 described above, the detection result of the temporary stop line detecting means (vehicle camera) that detects the temporary stop line by imaging is used. The use of a camera is disadvantageous in terms of cost.
そこで、本発明は、比較的簡易な構成で地物案内の精度を高めることができる地物情報提供装置及び方法等の提供を目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a feature information providing apparatus and method that can improve the accuracy of feature guidance with a relatively simple configuration.
上記目的を達成するため、第1の発明に係る地物情報提供装置は、自車位置を取得する自車位置取得手段と、
自車進行方向の推定結果に基づいて、自車前方の地物に関する情報を取得する地物情報取得手段と、
前記自車位置取得手段により取得された自車位置と、前記地物情報取得手段により取得された地物情報とに基づいて、自車が接近している地物に関して地物案内を実施する地物案内手段と、
前記地物情報取得手段により地物情報が取得された地点又は時点から、該地物情報が継続的に取得される状態のまま所定走行距離以上自車が走行し又は所定走行時間以上自車が走行したか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記地物案内手段は、前記判断手段により地物情報が取得された地点又は時点から、該地物情報が継続的に取得される状態のまま所定走行距離以上自車が走行し又は所定走行時間以上自車が走行したと判断され、且つ、自車が地物に対して所定距離内又は所定到達時間内に位置する場合に、前記地物案内を実施することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the feature information providing apparatus according to the first invention includes a host vehicle position acquisition unit that acquires a host vehicle position,
Feature information acquisition means for acquiring information related to features ahead of the vehicle based on the estimation result of the vehicle traveling direction ;
A ground for performing feature guidance for a feature that the vehicle is approaching based on the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition means and the feature information acquired by the feature information acquisition means. Object guidance means ;
From the point or time point when the feature information is acquired by the feature information acquisition means, the vehicle travels for a predetermined travel distance or more in a state where the feature information is continuously acquired, or the vehicle travels for a predetermined travel time or more. A determination means for determining whether or not the vehicle has traveled ,
The feature guide means is configured such that the vehicle travels for a predetermined travel distance or a predetermined travel time in a state where the feature information is continuously acquired from the point or time point when the feature information is acquired by the determination means. The feature guidance is performed when it is determined that the vehicle has traveled and the vehicle is located within a predetermined distance or a predetermined arrival time with respect to the feature.
第3の発明は、第1又は2の発明に係る地物情報提供装置において、
前記所定走行距離は、前記地物情報取得手段により地物情報が取得された地点の近傍に位置する交差点の大きさに応じて変化されることを特徴とする。
3rd invention is the feature information provision apparatus which concerns on 1st or 2nd invention,
The predetermined travel distance is changed according to the size of an intersection located near the point where the feature information is acquired by the feature information acquisition means.
第4の発明は、地物情報提供方法に関し、
自車位置を定期的に取得する自車位置取得ステップと、
前記自車位置取得ステップにより取得された自車位置に基づいて、所与の地図データ内から自車前方の地物に関する情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記地物情報取得ステップにより新たな地物情報が取得された場合に、その地点又は時点から所定走行距離自車が走行し又は所定走行時間自車が走行するまでの間に、前記地物情報取得ステップにより同地物情報が継続して取得されたか否かを判定する第1判定ステップと、
前記地物情報取得ステップにより取得された地物情報と、前記自車位置取得ステップにより取得された自車位置とに基づいて、自車が地物に対して所定距離内又は所定到達時間内に位置するか否かを判定する第2判定ステップと、
同一の地物情報に関する前記第1及び第2判定ステップの判定結果が共に肯定判定の場合に、該地物情報に基づいて地物案内を実施する地物案内ステップとを備えることを特徴とする。
The fourth invention relates to a feature information providing method,
A vehicle position acquisition step for periodically acquiring the vehicle position;
Based on the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition step, a feature information acquisition step for acquiring information related to the features ahead of the vehicle from given map data;
When new feature information is acquired in the feature information acquisition step, the feature information is generated from the point or time point until the vehicle travels for a predetermined travel distance or for a predetermined travel time. A first determination step of determining whether or not the same feature information has been continuously acquired by the acquisition step;
Based on the feature information acquired by the feature information acquisition step and the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition step, the vehicle is within a predetermined distance or a predetermined arrival time with respect to the feature. A second determination step of determining whether or not it is located;
A feature guidance step for performing feature guidance based on the feature information when both of the judgment results of the first and second judgment steps regarding the same feature information are affirmative. .
第5の発明は、上記の発明を実現するためのコンピューター読み取り可能なプログラムに関し、第6の発明は、かかるコンピューター読み取り可能なプログラムが記憶された記憶媒体に関する。 A fifth invention relates to a computer-readable program for realizing the above invention, and a sixth invention relates to a storage medium storing such a computer-readable program.
本発明によれば、比較的簡易な構成で地物案内の精度を高めることができる地物情報提供装置及び方法等が得られる。 According to the present invention, it is possible to obtain a feature information providing apparatus and method that can improve the accuracy of feature guidance with a relatively simple configuration.
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、本発明による地物情報提供装置1の一実施例を示すシステム構成図である。 FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a feature information providing apparatus 1 according to the present invention.
本実施例の地物情報提供装置1は、ナビゲーションシステム10を中心として具現化されている。ナビゲーションシステム10は、図1に示すように、地図データベース(DB)12、IMU14、自車位置推定部16、及び、情報提供演算部20を含む。ナビゲーションシステム10には、車速を検出する車輪速センサ30が接続される。尚、車輪速センサ30は、ABS等の車両制御で用いられるものと共用であってよい。 The feature information providing apparatus 1 of the present embodiment is embodied with a navigation system 10 as a center. As shown in FIG. 1, the navigation system 10 includes a map database (DB) 12, an IMU 14, a vehicle position estimation unit 16, and an information provision calculation unit 20. A wheel speed sensor 30 that detects the vehicle speed is connected to the navigation system 10. The wheel speed sensor 30 may be shared with that used for vehicle control such as ABS.
尚、以下で説明する自車位置推定部16及び情報提供演算部20の各種機能は、マイクロコンピューターにより実現されてよい。この場合、マイクロコンピューターは、CPU,後述の図2に示すような制御プログラムを格納するROM、演算結果等を格納する読書き可能なRAM、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。制御プログラムは、ナビゲーションシステム10に脱着可能な記憶媒体に記憶されもよく、外部から通信等によりダウンロードされてもよい。 The various functions of the vehicle position estimation unit 16 and the information provision calculation unit 20 described below may be realized by a microcomputer. In this case, the microcomputer has a CPU, a ROM for storing a control program as shown in FIG. 2 described later, a readable / writable RAM for storing calculation results, a timer, a counter, an input interface, an output interface, and the like. The control program may be stored in a storage medium that is detachable from the navigation system 10, or may be downloaded from the outside by communication or the like.
情報提供演算部20は、地物情報取得部22、走行距離演算部24、マスク判定部26、及び、情報提供実施判定部28を含む。地物情報取得部22は、情報提供実施判定部28で用いる地物情報を地図データベース12から取得する。地物情報取得部22により取得された地物情報は、情報提供実施判定部28に供給され、情報提供実施判定部28での判定や地物案内処理に利用される。尚、その他、情報提供演算部20の各部22,24,26,28の機能の詳細については、図2を参照して後述する。 The information provision calculation unit 20 includes a feature information acquisition unit 22, a travel distance calculation unit 24, a mask determination unit 26, and an information provision execution determination unit 28. The feature information acquisition unit 22 acquires the feature information used by the information provision execution determination unit 28 from the map database 12. The feature information acquired by the feature information acquisition unit 22 is supplied to the information provision execution determination unit 28 and is used for the determination by the information provision execution determination unit 28 and the feature guidance process. In addition, the details of the functions of the units 22, 24, 26, and 28 of the information provision calculation unit 20 will be described later with reference to FIG.
地図データベース12は、例えばハードディスクドライブのような補助記憶装置から構成され、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点(交差点)に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点/分岐点に各々対応する各ノードの座標情報や、隣接するノードを接続するリンク情報等の各種道路情報が含まれている。また、道路情報としては、交差点の大きさを表す情報や、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報、各リンクの制限速度、一時停止線、駐車禁止区域、信号機の有無、追い越し禁止区間、一方通行、スクールゾーン、Uターン禁止等を含んでよい。 The map database 12 includes an auxiliary storage device such as a hard disk drive, and stores map data. In the map data, as usual, coordinate information of nodes corresponding to road junctions (intersections), coordinate information of nodes corresponding to junctions / branches of expressways, and adjacent nodes are connected. Various road information such as link information is included. Road information includes information indicating the size of intersections, road width information corresponding to each link, road types such as national roads, prefectural roads, and expressways corresponding to each link, traffic regulation information for each link, Link speed limit, temporary stop line, parking prohibited area, presence of traffic lights, overtaking prohibited section, one-way street, school zone, U-turn prohibited, etc.
また、地図データには、交差点、交差点手前の一時停止線、踏み切り、急カーブなどのような、運転者にその存在を予め知らせておくことが有用な地物に関する情報(以下、「地物情報」という)が含まれている。地物情報は、地物の種類及び地物の位置(座標)を表す情報を含む。また、地物情報は、地物の種類に応じて追加の情報を含んでよい。例えば、交差点手前の一時停止線に関する地物情報は、当該一時停止線が自車の通過道路上に存在するのか或いは交差道路上に存在するのかを識別できる情報を含んでよい。尚、地物情報は、上述の道路情報の一部として構成されてもよいし、上述の道路情報と関連付けて構成されてもよい。 The map data also includes information on features that are useful to inform the driver in advance, such as intersections, temporary stop lines before intersections, railroad crossings, and sharp curves. Is included). The feature information includes information indicating the type of the feature and the position (coordinates) of the feature. The feature information may include additional information depending on the type of the feature. For example, the feature information related to the temporary stop line before the intersection may include information that can identify whether the temporary stop line exists on the passing road of the own vehicle or on the intersecting road. The feature information may be configured as a part of the road information described above or may be configured in association with the road information described above.
IMU14は、車両の3軸方向の加速度及び3軸まわりのヨーをそれぞれ検出する加速度センサ及びジャイロセンサからなる慣性計測装置であってよい。IMU14の出力値は自車位置推定部16に入力される。 The IMU 14 may be an inertial measurement device including an acceleration sensor and a gyro sensor that detect acceleration in the three-axis direction of the vehicle and yaw around the three axes, respectively. The output value of the IMU 14 is input to the own vehicle position estimation unit 16.
自車位置推定部16は、GPS受信機を含み、IMU14からの出力値やGPS信号の受信結果等に基づいて、慣性航法及び/又は衛星航法により自車位置や自車速度を推定する。例えば、自車位置推定部16は、測位に必要な数のGPS衛星が観測可能な場合には、慣性航法及び衛星航法により自車位置等を推定し、測位に必要な数のGPS衛星が観測できない場合には、それまでの推定結果を用いて慣性航法のみにより自車位置等を推定する。衛星航法による測位方法は、単独測位や干渉測位(D−GPSを含む。)等の如何なる方法であってもよい。慣性航法及び衛星航法の双方を用いる方法は、いわゆるタイトカップリング型であってもよいし、ルーズカップリング型であってもよい。また、自車位置推定部16は、ビーコン受信機及びFM多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて、推定した自車位置を補正してもよい。また、自車位置推定部16は、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、地図データベース12内の地図データを用いて適宜補正してもよい。自車位置推定部16は、このようにして導出した自車位置や自車速度に関する情報(以下、「自車位置情報」という)を、演算周期毎に、情報提供演算部20の地物情報取得部22、走行距離演算部24及び情報提供実施判定部28に供給する。 The own vehicle position estimation unit 16 includes a GPS receiver, and estimates the own vehicle position and the own vehicle speed by inertial navigation and / or satellite navigation based on the output value from the IMU 14, the reception result of the GPS signal, and the like. For example, if the number of GPS satellites necessary for positioning can be observed, the vehicle position estimation unit 16 estimates the position of the vehicle by inertial navigation and satellite navigation, and observes the number of GPS satellites necessary for positioning. If this is not possible, the vehicle position and the like are estimated only by inertial navigation using the estimation results obtained so far. The positioning method by satellite navigation may be any method such as single positioning or interference positioning (including D-GPS). A method using both inertial navigation and satellite navigation may be a so-called tight coupling type or a loose coupling type. Moreover, the own vehicle position estimation part 16 may correct | amend the estimated own vehicle position based on the various information received via a beacon receiver and FM multiplex receiver. Further, the vehicle position estimation unit 16 may appropriately correct the map data in the map database 12 irregularly by a known map matching technique. The own vehicle position estimation unit 16 uses the information on the own vehicle position and the own vehicle speed derived in this way (hereinafter referred to as “own vehicle position information”) for each feature period. The data is supplied to the acquisition unit 22, the travel distance calculation unit 24, and the information provision execution determination unit 28.
図2は、本実施例の地物情報提供装置1により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。図2に示す処理ルーチンは、例えば車両のイグニッションスイッチがオンとなった後、オフとなるまで、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。所定周期は、自車位置推定部16での推定周期(演算周期)と対応していてよい。 FIG. 2 is a flowchart showing a flow of main processing realized by the feature information providing apparatus 1 of the present embodiment. The processing routine shown in FIG. 2 may be repeatedly executed at predetermined intervals until, for example, after the ignition switch of the vehicle is turned on, the processing routine is turned off. The predetermined period may correspond to an estimation period (calculation period) in the vehicle position estimation unit 16.
ステップ100では、自車位置推定部16において、自車位置推定処理が実行される。 In step 100, the host vehicle position estimation unit 16 performs host vehicle position estimation processing.
ステップ102では、地物情報取得部22において、自車進行方向前方の地物情報が取得されたか否かが判定される。例えば、地物情報取得部22は、上記のステップ100で得られる自車位置情報(自車位置推定部16からの自車位置情報)に基づいて、自車位置及び自車進行方向を基準とした所定領域内(例えば自車前方300m内)の地図データを、地図データベース12内から取得し、例えばRAMに一時記憶する。尚、地物情報取得部22は、RAM内の地図データは、自車位置及び自車進行方向の変化に伴い随時更新する。そして、地物情報取得部22は、RAM内の地図データ内に、自車進行方向前方の地物情報が存在するか否かを判定する。自車進行方向前方の地物情報が取得された場合、即ちRAM内の地図データ内に、自車進行方向前方の地物情報が存在する場合には、ステップ106に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理はそのまま終了する。尚、地物情報取得部22により取得される自車進行方向前方の地物情報は、後述の情報提供実施判定部28で利用される。 In step 102, it is determined in the feature information acquisition unit 22 whether or not the feature information ahead in the traveling direction of the host vehicle has been acquired. For example, the feature information acquisition unit 22 uses the own vehicle position and the own vehicle traveling direction as a reference based on the own vehicle position information (the own vehicle position information from the own vehicle position estimation unit 16) obtained in Step 100 described above. The map data in the predetermined area (for example, 300 m ahead of the host vehicle) is acquired from the map database 12 and temporarily stored in, for example, the RAM. The feature information acquisition unit 22 updates the map data in the RAM as needed with changes in the vehicle position and the vehicle traveling direction. And the feature information acquisition part 22 determines whether the feature information ahead of the own vehicle advancing direction exists in the map data in RAM. When the feature information ahead of the own vehicle traveling direction is acquired, that is, when the feature information ahead of the own vehicle traveling direction exists in the map data in the RAM, the process proceeds to step 106, otherwise. The processing of this cycle is finished as it is. It should be noted that the feature information ahead of the vehicle traveling direction acquired by the feature information acquisition unit 22 is used by the information provision execution determination unit 28 described later.
ステップ106では、地物情報取得部22において、上記のステップ102で取得した地物情報が新たな地物情報か否かが判定される。即ち、上記のステップ102で取得した地物情報が、今回周期で初めてRAM内の地図データ内に存在する地物情報か否かが判定される。肯定判定の場合には、ステップ108に進む。一方、否定判定の場合、即ち前回周期から連続して同一の地物情報が取得されている場合には、ステップ112に進む。 In step 106, the feature information acquisition unit 22 determines whether or not the feature information acquired in step 102 is new feature information. That is, it is determined whether or not the feature information acquired in step 102 is feature information that exists in the map data in the RAM for the first time in the current cycle. If the determination is affirmative, the routine proceeds to step 108. On the other hand, if the determination is negative, that is, if the same feature information is acquired continuously from the previous cycle, the process proceeds to step 112.
ステップ108では、マスク判定部26において、地物案内マスクフラグがオンにセットされる。地物案内マスクフラグの役割は後述より明らかになる。 In step 108, the feature determination mask flag is set on in the mask determination unit 26. The role of the feature guide mask flag will become clear from the following.
ステップ110では、走行距離演算部24において、地物情報取得開始地点からの走行距離Lが0[m]にリセットされる。尚、地物情報取得開始地点は、本ステップ110に進む周期で得られた上記ステップ100の自車位置に対応する。ステップ110の処理が終了するとステップ118に進む。 In step 110, the travel distance calculation unit 24 resets the travel distance L from the feature information acquisition start point to 0 [m]. Note that the feature information acquisition start point corresponds to the position of the vehicle in step 100 obtained in the cycle of proceeding to step 110. When the processing of step 110 ends, the process proceeds to step 118.
ステップ112では、走行距離演算部24において、地物情報取得開始地点からの走行距離Lが算出・更新される。地物情報取得開始地点からの走行距離Lは、上記ステップ100で得られる自車位置の履歴に基づいて算出されてもよいし、それに代えて若しくは加えて、車輪速センサ30からの出力値(車速パルス)の積分値(地物情報取得開始地点からの出力値の積分値)に基づいて算出されてもよい。 In step 112, the travel distance calculation unit 24 calculates and updates the travel distance L from the feature information acquisition start point. The travel distance L from the feature information acquisition start point may be calculated based on the history of the vehicle position obtained in step 100, or instead of or in addition to the output value from the wheel speed sensor 30 ( It may be calculated based on the integral value of the vehicle speed pulse) (the integral value of the output value from the feature information acquisition start point).
ステップ114では、マスク判定部26において、上記ステップ112で算出された地物情報取得開始地点からの走行距離Lが、所定距離Th(本例では、Th=10[m])より大きいか否かが判定される。地物情報取得開始地点からの走行距離Lが、所定距離Thより大きい場合には、ステップ116に進む。一方、地物情報取得開始地点からの走行距離Lが、所定距離Th以下の場合には、今回周期の処理はそのまま終了する。従って、この場合、仮に今回周期で後述のステップ118の条件が成立するような状況であったとしても、後述のステップ122の地物案内が実施されることは無い。 In step 114, whether or not the travel distance L from the feature information acquisition start point calculated in step 112 is greater than a predetermined distance Th (Th = 10 [m] in this example) in the mask determination unit 26. Is determined. If the travel distance L from the feature information acquisition start point is greater than the predetermined distance Th, the process proceeds to step 116. On the other hand, when the travel distance L from the feature information acquisition start point is equal to or less than the predetermined distance Th, the processing of the current cycle is ended as it is. Therefore, in this case, even if the condition of step 118 described later is satisfied in the current cycle, the feature guidance of step 122 described later is not performed.
ステップ116では、マスク判定部26において、地物案内マスクフラグがオフにセットされる。ステップ116の処理が終了するとステップ118に進む。 In step 116, the feature determination mask flag is set off in the mask determination unit 26. When the process of step 116 ends, the process proceeds to step 118.
ステップ118では、情報提供実施判定部28において、地物までの残距離が、所定の案内実施距離より小さいか否かが判定される。地物までの残距離は、今回周期の上記のステップ104で取得された地物情報(地物の座標)に基づく地物の位置と、今回周期の上記ステップ100で推定された自車位置との間の距離として算出される。地物までの残距離は、直線的な距離であってもよいし、道路リンクに沿った距離であってもよい。所定の案内実施距離は、運転者に地物の存在を予め知らせるタイミングを決めるものであり、この観点から適切に決定される。所定の案内実施距離は、地物の種類に応じた可変値とされてもよいし、また、自車の速度に応じた可変値とされてもよい。地物までの残距離が、所定の案内実施距離より小さい場合には、ステップ120に進む。一方、地物までの残距離が所定の案内実施距離以上の場合には、今回周期は地物案内タイミングとしては時期尚早と判断して、今回周期の処理はそのまま終了する。尚、本ステップ118において、地物までの残距離が所定の案内実施距離より小さいか否かを判定することに代えて、地物までの到達時間が所定時間内にあるか否かを判定することとしてもよい。 In step 118, the information provision execution determination unit 28 determines whether the remaining distance to the feature is smaller than a predetermined guidance execution distance. The remaining distance to the feature is the position of the feature based on the feature information (the coordinates of the feature) acquired in step 104 of the current cycle, and the vehicle position estimated in step 100 of the current cycle. Is calculated as the distance between The remaining distance to the feature may be a linear distance or a distance along the road link. The predetermined guidance execution distance determines the timing for informing the driver of the presence of the feature in advance, and is appropriately determined from this viewpoint. The predetermined guidance execution distance may be a variable value according to the type of the feature, or may be a variable value according to the speed of the host vehicle. If the remaining distance to the feature is smaller than the predetermined guidance execution distance, the process proceeds to step 120. On the other hand, if the remaining distance to the feature is equal to or greater than the predetermined guidance execution distance, the current cycle is determined to be premature as the feature guidance timing, and the processing of the current cycle is terminated as it is. In this step 118, instead of determining whether the remaining distance to the feature is smaller than the predetermined guidance execution distance, it is determined whether the arrival time to the feature is within the predetermined time. It is good as well.
ステップ122では、情報提供実施判定部28において、地物案内を実施すべき旨の判定結果が出力され、地物案内が実施される。地物案内は、音声及び/又は映像により実行されてよい。例えば、地物が一時停止線の場合には「この先、一時停止があります」といった音声メッセージが、出力されてよいし、及び/又は、同様の内容の文字メッセージが、メータやナビゲーションシステム10のディスプレイ(図示せず)に表示されてもよい。 In step 122, the information provision execution determination unit 28 outputs a determination result indicating that the feature guidance should be performed, and the feature guidance is performed. Feature guidance may be performed by voice and / or video. For example, if the feature is a pause line, a voice message such as “There is a pause in the future” may be output, and / or a text message with the same content may be displayed on the display of the meter or the navigation system 10. (Not shown) may be displayed.
尚、図2に示す処理ルーチンは、複数の地物に係る地物情報が取得された場合には、地物情報毎に別々に並列して実行される。従って、ある周期で、2つの地物情報が取得された場合には、その周期では、それぞれの地物情報に関して図2に示す処理ルーチンが実行され、次の周期で、一方の地物情報が取得されなくなった場合には、当該取得されなくなった地物情報に関する処理に関して、当該次の周期で、ステップ104が否定判定され、その次の周期からは、再び同一の地物情報が取得されない限り、当該取得されなくなった地物情報に関する処理は実行されない。 Note that the processing routine shown in FIG. 2 is executed separately in parallel for each feature information when the feature information relating to a plurality of features is acquired. Therefore, when two feature information items are acquired in a certain cycle, the processing routine shown in FIG. 2 is executed for each feature information item in that cycle, and one feature information item is acquired in the next cycle. If the information is no longer acquired, step 104 is negatively determined in the next cycle regarding the processing related to the feature information that is no longer acquired, and from the next cycle, unless the same feature information is acquired again. The processing related to the feature information that is no longer acquired is not executed.
ここで、図3及び図4を参照して、上述の図2による処理に関連した本実施例の効果について説明する。 Here, with reference to FIG.3 and FIG.4, the effect of a present Example relevant to the process by the above-mentioned FIG. 2 is demonstrated.
図3は、自車前方に存在する幹線道路74の手前の一時停止線X2に自車が接近しつつある状況を模式的に示す図である。図3の状況では、自車の走行道路70は、幹線道路74よりも十分手前で(一時停止線X2から案内実施距離よりも十分離れた位置で)、分岐道路72に交差している。分岐道路72には、走行道路70との交差点から直ぐに(案内実施距離内に)一時停止線X1が存在する。自車の運転者は、走行道路70を直進し、幹線道路74に合流することを意図しているとする。 FIG. 3 is a diagram schematically showing a situation in which the host vehicle is approaching the temporary stop line X2 before the main road 74 existing in front of the host vehicle. In the situation of FIG. 3, the traveling road 70 of the own vehicle intersects the branch road 72 sufficiently before the main road 74 (at a position sufficiently far from the temporary stop line X <b> 2 to the guidance execution distance). On the branch road 72, a temporary stop line X1 exists immediately (within the guidance execution distance) from the intersection with the traveling road 70. It is assumed that the driver of the own vehicle intends to go straight on the traveling road 70 and join the main road 74.
図3に示す状況では、自車が走行道路70と分岐道路72との交差点付近を走行する際(図3のA0付近に位置する際)、一時的に、分岐道路72上の一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得されうる。これは、交差点付近では、自車位置推定部16の推定精度が一時的に落ちることに起因する。即ち、2つ以上の進行方向が考えられうる交差点では、自車位置推定部16の推定精度(安定性)に依存して、自車の進行方向の推定精度が悪化することに起因する。従って、単に地物までの残距離が所定の案内実施距離内である場合に当該地物の関する地物案内を行う比較構成では、図3に示す状況において、自車が走行道路70と分岐道路72との交差点付近に位置する際に、一時停止線X1に関する地物案内(図中の囲みX参照)が実行される虞がある。即ち、かかる比較構成では、仮に、自車が走行道路70と分岐道路72との交差点付近を走行する際に、一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得され、且つ、その際に、たまたま一時停止線X1までの残距離が所定の案内実施距離内である場合に、一時停止線X1に関する地物案内が実施されることになる。このような地物案内は、運転者に不要な混乱を招きうる。 In the situation shown in FIG. 3, when the vehicle travels near the intersection of the traveling road 70 and the branch road 72 (when it is located near A0 in FIG. 3), the temporary stop line X1 on the branch road 72 temporarily. The feature information acquisition unit 22 can acquire the feature information according to. This is due to the fact that the estimation accuracy of the vehicle position estimation unit 16 temporarily falls near the intersection. That is, at the intersection where two or more traveling directions can be considered, the estimation accuracy of the traveling direction of the own vehicle deteriorates depending on the estimation accuracy (stability) of the own vehicle position estimation unit 16. Therefore, in the comparative configuration in which the feature guidance related to the feature is simply performed when the remaining distance to the feature is within the predetermined guidance execution distance, in the situation shown in FIG. When located near the intersection with 72, there is a risk that the feature guidance (see box X in the figure) related to the temporary stop line X1 will be executed. That is, in this comparative configuration, if the vehicle travels near the intersection of the traveling road 70 and the branch road 72, the feature information related to the temporary stop line X1 is acquired by the feature information acquisition unit 22, At that time, if the remaining distance to the temporary stop line X1 happens to be within a predetermined guidance execution distance, the feature guidance regarding the temporary stop line X1 is executed. Such feature guidance can cause unnecessary confusion for the driver.
これに対して、本実施例では、仮に、自車が走行道路70と分岐道路72との交差点付近を走行する際に、一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得され、且つ、その際に、たまたま一時停止線X1までの残距離が所定の案内実施距離内である場合であっても、上述の図2のステップ114の条件が満たされない限り(即ち地物案内マスクフラグがオフで無い限り)、地物案内が行われることが無い。上述の図2のステップ114の条件は、上述の如く、地物情報取得開始地点からの走行距離Lが、所定距離Thより大きいことである。かかる条件は、交差点付近で一時的に出現する一時停止線X1のような地物に対しては実質的に成立しない。これは、交差点付近での自車位置推定部16の推定精度の悪化は、生じたとしても一時的であり、地物情報取得開始地点(精度悪化が最初に生じた地点に相当)からの走行距離Lが所定距離Thを超えるまで、当該推定精度の悪化状態が継続することは実質的に無いからである。従って、仮に、図3のA0の車両位置で一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得された場合でも、車両位置A0(地物情報取得開始地点に相当)に対して所定距離Th以下の距離に位置する車両位置A1では、自車位置推定部16の推定精度が回復し(自車の進行方向が直進であると推定され)、その結果、一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得されなくなる。一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得されなくなると、当該一時停止線X1に係る地物情報に関する処理は終了するので、上述の図2のステップ122の処理が実行されることは無い。このように、本実施例によれば、図3に示す状況において、自車が走行道路70と分岐道路72との交差点付近を走行する際に、一時停止線X1に関する地物案内(図3中の囲みX参照)が行われることを適切に防止することができる。尚、上述からも理解できるように、所定距離Thは、交差点付近での自車位置推定部16の精度が不安定となる区間の距離の試験値等に基づいて適合された固定値(例えば上述の例のような10[m])であってもよいし、交差点の大きさ(交差点の通過に要する走行距離に相当)に応じた可変値とされてもよい。 On the other hand, in the present embodiment, if the vehicle travels near the intersection of the traveling road 70 and the branch road 72, the feature information related to the temporary stop line X1 is obtained by the feature information acquisition unit 22. 2 is acquired, and at that time, even if the remaining distance to the temporary stop line X1 happens to be within the predetermined guidance execution distance, as long as the condition of step 114 in FIG. Feature guidance will not be performed unless the guidance mask flag is off. The condition of step 114 in FIG. 2 described above is that the travel distance L from the feature information acquisition start point is larger than the predetermined distance Th as described above. Such a condition does not substantially hold for a feature such as the temporary stop line X1 that appears temporarily near the intersection. This is because the deterioration of the estimation accuracy of the vehicle position estimation unit 16 near the intersection is temporary, if any, and the vehicle travels from the feature information acquisition start point (corresponding to the point where the accuracy deterioration first occurred). This is because the estimated accuracy deterioration state does not substantially continue until the distance L exceeds the predetermined distance Th. Therefore, even if the feature information related to the temporary stop line X1 is acquired by the feature information acquisition unit 22 at the vehicle position A0 in FIG. 3, the vehicle position A0 (corresponding to the feature information acquisition start point) is obtained. On the other hand, at the vehicle position A1 located at a distance equal to or less than the predetermined distance Th, the estimation accuracy of the host vehicle position estimation unit 16 is restored (it is estimated that the traveling direction of the host vehicle is going straight), and as a result, the temporary stop line X1 The feature information related to is not acquired by the feature information acquisition unit 22. When the feature information related to the temporary stop line X1 is no longer acquired by the feature information acquisition unit 22, the processing related to the feature information related to the temporary stop line X1 ends, so that the process of step 122 in FIG. Never executed. Thus, according to the present embodiment, in the situation shown in FIG. 3, when the vehicle travels near the intersection of the traveling road 70 and the branch road 72, the feature guidance regarding the temporary stop line X <b> 1 (in FIG. 3). (See box X) can be appropriately prevented. As can be understood from the above, the predetermined distance Th is a fixed value (for example, the above-described value) adapted based on a distance test value or the like of a section in which the accuracy of the vehicle position estimation unit 16 near the intersection is unstable. 10 [m] as in the above example, or a variable value according to the size of the intersection (corresponding to the travel distance required for passing through the intersection).
尚、本実施例では、図3に示す状況では、一時停止線X2に係る地物情報は、自車が走行道路70と分岐道路72との交差点付近を走行する際(図3のA0付近に位置する際)、一時的に、地物情報取得部22にて取得されなくなりうるが、その後、自車がA1付近に至るまでには地物情報取得部22にて取得されることになる。そして、その後、一時停止線X2に係る地物情報が地物情報取得部22にて継続的に取得される状況下で、走行距離Lが所定距離Thを超え、上述の図2のステップ118の条件が成立する。そして、更にその後、一時停止線X2に係る地物情報が地物情報取得部22にて継続的に取得される状況下で、自車がA2付近に至り、上述の図2のステップ118の条件が成立し、一時停止線X2に係る地物案内が実施されることになる。 In the present embodiment, in the situation shown in FIG. 3, the feature information related to the temporary stop line X2 is obtained when the vehicle travels near the intersection of the traveling road 70 and the branch road 72 (in the vicinity of A0 in FIG. 3). When the vehicle is located, it may be temporarily not acquired by the feature information acquisition unit 22, but after that, it will be acquired by the feature information acquisition unit 22 before the vehicle reaches near A1. Then, after that, in a situation where the feature information related to the temporary stop line X2 is continuously acquired by the feature information acquisition unit 22, the travel distance L exceeds the predetermined distance Th, and the step 118 in FIG. The condition is met. Then, after that, in a situation where the feature information related to the temporary stop line X2 is continuously acquired by the feature information acquisition unit 22, the vehicle reaches near A2, and the condition of step 118 in FIG. Is established, and the feature guidance related to the temporary stop line X2 is executed.
図4は、2本の道路70及び76が併走している(若しくは上下に通る)状況を模式的に示す図である。道路70、72及び74については上述の図3と同様である。図4の状況では、自車の走行道路76は、幹線道路74に立体交差して直線的に延在する幹線道路である。自車の運転者は、幹線道路74に合流する意図はなく、幹線道路76を直進していくことを意図しているとする。 FIG. 4 is a diagram schematically showing a situation in which two roads 70 and 76 are running side by side (or pass vertically). The roads 70, 72 and 74 are the same as in FIG. In the situation of FIG. 4, the traveling road 76 of the own vehicle is a trunk road that extends in a straight line crossing the trunk road 74. It is assumed that the driver of the own vehicle does not intend to join the main road 74 but intends to go straight on the main road 76.
図4に示す状況では、自車が幹線道路76を走行中であるにも拘らず、道路70と分岐道路72との交差点付近を走行する際(図4のA3付近に位置する際)、一時的に、分岐道路72上の一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得されうる。これは、自車位置推定部16のマップマッチングの精度の悪化と、上述の交差点付近での精度悪化が重なった場合に生じうる。即ち、自車位置推定部16が、自車位置を図4の位置A4と誤って推定し、且つ、自車の進行方向を直進方向でなく右折方向と誤った場合には、一時的に、分岐道路72上の一時停止線X1に係る地物情報が地物情報取得部22にて取得されうる。従って、同様に、単に地物までの残距離が所定の案内実施距離内である場合に当該地物の関する地物案内を行う比較構成では、図4に示す状況において、自車が、幹線道路76と併走する道路70と分岐道路72との交差点付近に位置する際、一時停止線X1に関する地物案内が実行される虞がある。また、同様に、かかる比較構成では、自車位置推定部16のマップマッチングの一時的な誤りに起因して、一時停止線X2に関する地物案内が実行される虞もある。 In the situation shown in FIG. 4, when the vehicle is traveling near the intersection of the road 70 and the branch road 72 even when the vehicle is traveling on the main road 76 (when located near A3 in FIG. 4), Specifically, the feature information acquisition unit 22 can acquire the feature information related to the temporary stop line X1 on the branch road 72. This can occur when the deterioration of the map matching accuracy of the vehicle position estimation unit 16 overlaps with the deterioration of accuracy near the intersection described above. That is, if the vehicle position estimation unit 16 erroneously estimates the vehicle position as the position A4 in FIG. 4 and the vehicle travel direction is wrong as a right turn direction instead of a straight travel direction, temporarily, The feature information related to the temporary stop line X1 on the branch road 72 can be acquired by the feature information acquisition unit 22. Accordingly, similarly, in the comparative configuration in which the feature guidance relating to the feature is simply performed when the remaining distance to the feature is within the predetermined guidance execution distance, in the situation shown in FIG. When located near the intersection of the road 70 and the branch road 72 that run parallel to the road 76, there is a possibility that the feature guidance regarding the temporary stop line X1 is executed. Similarly, in such a comparison configuration, there is a possibility that feature guidance related to the temporary stop line X2 is executed due to a temporary error in map matching of the vehicle position estimation unit 16.
これに対して、本実施例では、上述の図2のステップ114の条件が満たされない限り(即ち地物案内マスクフラグがオフで無い限り)、地物案内が行われることが無いので、上述の図3に関連して説明したのと同様の理由により、上述の比較構成で生ずるような各種の問題を防止することができる。 In contrast, in the present embodiment, feature guidance is not performed unless the condition of step 114 in FIG. 2 described above is satisfied (that is, unless the feature guidance mask flag is off). For the same reason as described with reference to FIG. 3, various problems such as those caused by the above-described comparison configuration can be prevented.
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.
例えば、上述の図3及び図4に示した状況は、上述の実施例による効果が奏される典型的な状況の一例に過ぎず、上述の実施例による効果は、その他の状況でも奏されることは理解されるべきである。 For example, the situation shown in FIG. 3 and FIG. 4 described above is merely an example of a typical situation where the effect of the above-described embodiment is achieved, and the effect of the above-described embodiment is also exhibited in other situations. That should be understood.
また、上述した実施例では、好ましい実施例として、上述の図2のステップ114の条件は、上述の如く、地物情報取得開始地点からの走行距離Lが、所定距離Thより大きいことであったが、時間により規定されてもよい。例えば、上述の図2のステップ114の条件は、地物情報取得開始時点からの走行時間が所定時間よりも長いという条件に置換されてもよい。この場合、所定時間は、所定距離Thと同様の観点から規定されてよく、また、その際に車速が考慮されてもよい。 In the embodiment described above, as a preferred embodiment, the condition of step 114 in FIG. 2 described above is that, as described above, the travel distance L from the feature information acquisition start point is greater than the predetermined distance Th. May be defined by time. For example, the condition of step 114 in FIG. 2 described above may be replaced with a condition that the traveling time from the start of acquiring the feature information is longer than a predetermined time. In this case, the predetermined time may be defined from the same viewpoint as the predetermined distance Th, and the vehicle speed may be taken into consideration at that time.
また、上述した実施例では、好ましい実施例として、情報提供実施判定部28は、カメラなどの他の情報を用いずに地物案内実施の要否を判定しているが、地物案内実施の要否は、例えば特開2004−86363号公報に記載するようなカメラによる地物の検出結果や、交差点付近での舵角センサの出力値(操舵態様)やウインカー操作態様等を追加的に考慮して判定されてもよい。 In the above-described embodiment, as a preferred embodiment, the information provision execution determination unit 28 determines whether or not the feature guidance execution is necessary without using other information such as a camera. Necessity is additionally taken into consideration, for example, the detection result of a feature as described in JP-A-2004-86363, the output value (steering mode) of the rudder angle sensor near the intersection, the winker operation mode, May be determined.
また、上述した実施例では、地物情報は、地図データ内から直接的に取得されていたが、地物情報は、地図データから推定により取得されてもよい。例えば、急カーブのような地物情報は、道路リンクの曲率半径に関する情報に基づいて推定されてもよい。また、一時停止線に係る地物情報は、例えば特開2004−86363号公報に記載するような方法で推定されてもよい。 In the embodiment described above, the feature information is directly acquired from the map data. However, the feature information may be acquired from the map data by estimation. For example, feature information such as a sharp curve may be estimated based on information related to the radius of curvature of the road link. In addition, the feature information related to the temporary stop line may be estimated by a method described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-86363.
また、上述した実施例では、地物情報取得部22は、自車位置及び自車進行方向を基準とした所定領域内の地図データ(即ち地図データベース12内の全地図データの一部)を、地図データベース12内から取得し、当該取得した地図データに基づいて自車前方の地物情報を取得しているが、自車前方の地物情報の取得方法は、これに限られず、自車位置及び自車進行方向を直接的若しくは間接的に考慮して地物情報を取得している限り、任意である。例えば、地物情報取得部22は、自車位置を基準とした所定領域内の地図データを、地図データベース12内から取得し、次いで、当該取得した地図データから、自車進行方向を基準として、自車前方の地物情報を取得(抽出)してもよい。また、地物情報取得部22は、ナビゲーションシステム10による経路案内中の場合には、案内経路を考慮して自車前方の地物情報を取得してもよい。 In the above-described embodiment, the feature information acquisition unit 22 obtains map data in a predetermined area based on the own vehicle position and the own vehicle traveling direction (that is, a part of all map data in the map database 12), Although it acquires from the map database 12, and acquires the feature information ahead of the own vehicle based on the acquired map data, the acquisition method of the feature information ahead of the own vehicle is not limited to this. As long as the feature information is acquired in consideration of the traveling direction of the host vehicle directly or indirectly, it is optional. For example, the feature information acquisition unit 22 acquires map data in a predetermined area based on the vehicle position from the map database 12, and then, based on the vehicle traveling direction, from the acquired map data, You may acquire (extract) the feature information ahead of the own vehicle. In addition, the feature information acquisition unit 22 may acquire the feature information in front of the host vehicle in consideration of the guide route when the navigation system 10 is performing route guidance.
また、上述した実施例では、地物情報提供装置1は、ナビゲーションシステム10を中心として具現化されているが、地物情報提供装置1の機能の一部が他のシステムにより実現されてもよい。例えば、情報提供実施判定部28がナビゲーションシステム10とは別体であってもよい。 In the above-described embodiment, the feature information providing apparatus 1 is embodied with the navigation system 10 as a center, but part of the functions of the feature information providing apparatus 1 may be realized by another system. . For example, the information provision execution determination unit 28 may be separate from the navigation system 10.
1 地物情報提供装置
10 ナビゲーションシステム
12 地図データベース
14 IMU
16 自車位置推定部
20 情報提供演算部
22 地物情報取得部
24 走行距離演算部
26 マスク判定部
28 情報提供実施判定部
30 車輪速センサ
70,72,74,76 道路
X1,X2 一時停止線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Feature information provision apparatus 10 Navigation system 12 Map database 14 IMU
Reference Signs List 16 Self-vehicle position estimation unit 20 Information provision calculation unit 22 Feature information acquisition unit 24 Travel distance calculation unit 26 Mask determination unit 28 Information provision execution determination unit 30 Wheel speed sensor 70, 72, 74, 76 Road X1, X2 Temporary stop line
Claims (5)
自車進行方向の推定結果に基づいて、自車前方の地物に関する情報を取得する地物情報取得手段と、
前記自車位置取得手段により取得された自車位置と、前記地物情報取得手段により取得された地物情報とに基づいて、自車が接近している地物に関して地物案内を実施する地物案内手段と、
前記地物情報取得手段により地物情報が取得された地点又は時点から、該地物情報が継続的に取得される状態のまま所定走行距離以上自車が走行し又は所定走行時間以上自車が走行したか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記地物案内手段は、前記判断手段により地物情報が取得された地点又は時点から、該地物情報が継続的に取得される状態のまま所定走行距離以上自車が走行し又は所定走行時間以上自車が走行したと判断され、且つ、自車が地物に対して所定距離内又は所定到達時間内に位置する場合に、前記地物案内を実施することを特徴とする、地物情報提供装置。 Own vehicle position acquisition means for acquiring the own vehicle position;
Feature information acquisition means for acquiring information related to features ahead of the vehicle based on the estimation result of the vehicle traveling direction ;
A ground for performing feature guidance for a feature that the vehicle is approaching based on the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition means and the feature information acquired by the feature information acquisition means. Object guidance means ;
From the point or time point when the feature information is acquired by the feature information acquisition means, the vehicle travels for a predetermined travel distance or more in a state where the feature information is continuously acquired, or the vehicle travels for a predetermined travel time or more. A determination means for determining whether or not the vehicle has traveled ,
The feature guide means is configured such that the vehicle travels for a predetermined travel distance or a predetermined travel time in a state where the feature information is continuously acquired from the point or time point when the feature information is acquired by the determination means. The feature information is characterized in that the feature guidance is implemented when the vehicle is judged to have traveled and the vehicle is located within a predetermined distance or a predetermined arrival time with respect to the feature. Providing device.
前記自車位置取得ステップにより取得された自車位置と自車進行方向の推定結果とに基づいて、所与の地図データ内から自車前方の地物に関する情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記地物情報取得ステップにより新たな地物情報が取得された場合に、その地点又は時点から所定走行距離自車が走行し又は所定走行時間自車が走行するまでの間に、前記地物情報取得ステップにより同地物情報が継続して取得されたか否かを判定する第1判定ステップと、
前記地物情報取得ステップにより取得された地物情報と、前記自車位置取得ステップにより取得された自車位置とに基づいて、自車が地物に対して所定距離内又は所定到達時間内に位置するか否かを判定する第2判定ステップと、
同一の地物情報に関する前記第1及び第2判定ステップの判定結果が共に肯定判定の場合に、該地物情報に基づいて地物案内を実施する地物案内ステップとを備えることを特徴とする、地物情報提供方法。 A vehicle position acquisition step for periodically acquiring the vehicle position;
A feature information acquisition step for acquiring information related to a feature ahead of the host vehicle from given map data based on the host vehicle position acquired by the host vehicle location acquisition step and the estimation result of the host vehicle traveling direction ; ,
When new feature information is acquired in the feature information acquisition step, the feature information is generated from the point or time point until the vehicle travels for a predetermined travel distance or for a predetermined travel time. A first determination step of determining whether or not the same feature information has been continuously acquired by the acquisition step;
Based on the feature information acquired by the feature information acquisition step and the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition step, the vehicle is within a predetermined distance or a predetermined arrival time with respect to the feature. A second determination step of determining whether or not it is located;
A feature guidance step for performing feature guidance based on the feature information when both of the judgment results of the first and second judgment steps regarding the same feature information are affirmative. , Feature information providing method.
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