JP5445287B2 - Car navigation system - Google Patents
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Description
本発明は、車載ナビゲーション装置に関するものである。 The present invention relates to an in-vehicle navigation device.
従来から、車両のドライバを所定の目的地まで誘導する経路案内を行ったり、任意の地図を表示させたりする装置として、車載ナビゲーション装置が知られている。また、車載ナビゲーション装置では、自車両に設けられた各センサの信号をもとに検出された現在位置から特定される走行軌跡と電子地図（つまり、地図データ）上の道路データとを照合することによって、自車両の走行軌跡を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチングを行っていることが知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an in-vehicle navigation device is known as a device that performs route guidance for guiding a vehicle driver to a predetermined destination or displays an arbitrary map. In the in-vehicle navigation device, the traveling locus specified from the current position detected based on the signal of each sensor provided in the host vehicle and the road data on the electronic map (that is, map data) are collated. Thus, it is known that map matching is performed to match the traveling locus of the host vehicle with a road on the map.
しかしながら、従来の技術では、地図データに未登録である新規の高速道路を自車両が走行中の場合に、周辺の一般道路に自車両の走行軌跡を無理にマッチングさせてしまう誤ったマップマッチングを繰り返し、誤った経路案内を繰り返してしまうという問題点があった。 However, in the conventional technology, when the host vehicle is traveling on a new highway that is not registered in the map data, an erroneous map matching that forcibly matches the traveling locus of the host vehicle with the surrounding general road is performed. There was a problem that repeated wrong route guidance was repeated.
これに対して、例えば、特許文献１および２には、高速道路上に設置されている電波ビーコンからの電波と一般道路上に設置されている光ビーコンからの光とのうちのいずれを車載ナビゲーション装置で受信しているかによって、現在の自車両が高速道路上にいるのか一般道路上にいるのかを判断する技術が開示されている。
On the other hand, for example, in
特許文献１および２に開示されている技術では、地図データに未登録の高速道路を走行中に、高速道路を走行中であることは判断できるものの、あくまで全ての高速道路のデータが地図データに含まれることを前提としているものであるため、未登録の高速道路を走行中であることを判断することはできない。
In the techniques disclosed in
そこで、この問題を解決する手段として、例えば、特許文献３には、ＥＴＣの入口ゲートや出口ゲートの通過時の通知を利用して未登録の新設有料道路を走行中か否かを判定する技術が開示されている。詳しくは、特許文献３に開示の技術では、ＥＴＣ車載機から有料道路の入口ゲート通過が通知された際に現在位置周辺にインターチェンジが存在しない場合、もしくは、ＥＴＣ車載機から有料道路の出口ゲート通過が通知されることなく、現在位置が有料道路上の位置から有料道路外の位置に変化した場合に、地図データに未登録の新設有料道路を走行中と判定する。 Therefore, as means for solving this problem, for example, Patent Document 3 discloses a technique for determining whether or not the vehicle is traveling on an unregistered new toll road using a notification at the time of passing through an ETC entrance gate or exit gate. Is disclosed. Specifically, in the technique disclosed in Patent Document 3, when there is no interchange around the current position when the ETC on-board device is notified of the passage of the entrance gate of the toll road, or the ETC on-vehicle device passes the exit gate of the toll road When the current position changes from a position on the toll road to a position outside the toll road without being notified, it is determined that the new toll road that is not registered in the map data is traveling.
しかしながら、特許文献３に開示の技術は、地図データに未登録の高速道路を精度良く判別することができないという問題を有していた。詳しくは、高速道路の出入口に必ずしもＥＴＣゲートがあるとは限らず、均一料金精算タイプの高速道路の場合には高速道路の半ばにＥＴＣゲートがある場合もあるため、この場合には高速道路の半ばに至るまで、未登録の高速道路を走行中であることを判別できない。また、無料化された高速道路の場合にはＥＴＣゲートが存在しないことも考えられるが、この場合には未登録の高速道路を走行中であることを全く判別できない。 However, the technique disclosed in Patent Document 3 has a problem that it is not possible to accurately identify highways that are not registered in the map data. Specifically, there is not always an ETC gate at the expressway entrance, and in the case of a flat fee type expressway, there may be an ETC gate in the middle of the expressway. Until halfway, it is not possible to determine that the vehicle is traveling on an unregistered highway. In addition, it is conceivable that there is no ETC gate in the case of a freeway, but in this case, it cannot be determined at all that the vehicle is traveling on an unregistered highway.
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、地図データに未登録の高速道路を自車両が走行中であることをより精度良く判別することを可能にする車載ナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and an object thereof is to make it possible to more accurately determine that the vehicle is traveling on a highway that is not registered in map data. The object is to provide an in-vehicle navigation device.
請求項１の車載ナビゲーション装置によれば、高速道路に設けられた電波ビーコンからの電波を受信するので、電波ビーコンからの電波を受信したことを利用して、車両が高速道路を走行中であることを推定することができる。 According to the in-vehicle navigation device of the first aspect, since the radio wave from the radio beacon provided on the expressway is received, the vehicle is traveling on the expressway using the reception of the radio wave from the radio beacon. Can be estimated.
また、請求項１の構成によれば、電波ビーコンからの電波を受信しており、高速道路を走行中と推定されるときに、マッチング確度算出手段で算出したマッチング確度（つまり、マップマッチング手段でのマッチングの確かさを示す指標）が第１の所定の閾値以下であった場合には、車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるものと判別することになる。マッチング確度が低い場合には、地図データに未登録の道路を走行中である可能性が高いため、以上の構成によれば、高速道路を走行中ではあるが地図データに未登録の道路を走行中であることを判別することが可能になる。つまり、以上の構成によれば、地図データに未登録の高速道路を自車両が走行中であることを判別することが可能になる。
According to the configuration of
また、高速道路に設けられた電波ビーコンは、一般的に交通道路情報を送信することを目的としており、ＥＴＣゲートのように課金処理に関する情報を送信することを目的としたものではない。よって、電波ビーコンからの電波を受信したことを利用することにより、無料化された高速道路であっても、車両が高速道路を走行中であることを判別することが可能になる。さらに、車載ナビゲーション装置において一般的にマッチングは逐次行われている。 In addition, radio wave beacons provided on highways are generally intended to transmit traffic road information, and are not intended to transmit information related to billing processing like ETC gates. Therefore, by using the reception of radio waves from the radio beacon, it is possible to determine that the vehicle is traveling on the highway even on a free highway. Furthermore, matching is generally performed sequentially in the in-vehicle navigation device.
従って、以上の構成によれば、電波ビーコンからの電波を受信したこととマッチング確度とを利用することにより、高速道路上においてＥＴＣゲートの存在の有無や走行場所によらずに、地図データに未登録の高速道路を自車両が走行中であることをより精度良く判別することが可能になる。 Therefore, according to the above configuration, by using the reception of the radio wave from the radio beacon and the matching accuracy, the map data is not included in the map data regardless of the presence of the ETC gate and the traveling location on the highway. It is possible to more accurately determine that the vehicle is traveling on the registered highway.
また、電波ビーコンからの電波を受信するまでは、第２の所定の閾値よりも高いマッチング確度でマッチングする道路を車両の走行中の道路として特定することになる。また、一方、電波ビーコンからの電波を受信した後は、第２の所定の閾値よりも高い値が設定されている第１の所定の閾値よりも高いマッチング確度でマッチングする道路のみを車両の走行中の道路と特定し、第１の所定の閾値以下のマッチング確度でマッチングする道路しか存在しない場合に、車両が地図データに未登録の高速道路を走行中と判別することになる。 Moreover, until receiving radio waves from radio waves beacon will identify the road matching high matching accuracy than the second predetermined threshold as a road during running of the vehicle. On the other hand, after receiving the radio wave from the radio beacon, the vehicle travels only on a road that matches with a higher matching accuracy than the first predetermined threshold value that is set higher than the second predetermined threshold value. When the road is identified as a middle road and there is only a road that matches with a matching accuracy equal to or lower than the first predetermined threshold, it is determined that the vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data.
つまり、以上の構成によれば、電波ビーコンからの電波を受信し、高速道路を走行中と推定されるまでは、従来まで用いられていたのと同様の比較的緩いマッチング確度で車両の走行中の道路を特定する一方、電波ビーコンからの電波を受信し、高速道路を走行中と推定された後は、従来まで用いられていたものよりも厳しいマッチング確度で車両の走行中の道路を特定することが可能になる。 In other words, according to the above configuration, the vehicle is traveling with a relatively loose matching accuracy similar to that used in the past until it is estimated that the radio beacon is received and traveling on the highway. After the radio wave beacon is received and the highway is estimated to be running, the road on which the vehicle is running is identified with a matching accuracy that is stricter than that used in the past. It becomes possible.
よって、以上の構成によれば、電波ビーコンからの電波を受信し、高速道路を走行中と推定された後は、第１の所定の閾値によって厳密に、車両が地図データに未登録の高速道路を走行中か否かを判別することが可能になる一方、電波ビーコンからの電波を受信し、高速道路を走行中と推定されるまでは、従来まで用いられていたのと同様の第２の所定の閾値によって従来までと同様に、マップマッチング手段で地図上の道路における車両の現在位置を特定することが可能になる。 Therefore, according to the above configuration, after receiving the radio wave from the radio beacon and estimating that the vehicle is traveling on the highway, the highway in which the vehicle is not registered in the map data strictly by the first predetermined threshold is used. It is possible to determine whether or not the vehicle is traveling on the other hand, while receiving a radio wave from a radio beacon and until it is estimated that the vehicle is traveling on a highway, The current position of the vehicle on the road on the map can be specified by the map matching means by the predetermined threshold as in the prior art.
なお、地図データに未登録の一般道路はその距離が長いことは一般的に少なく、すぐに地図データに登録された道路に接続されるものと思われるため、誤った経路案内が生じた場合でも、すぐに正しい経路案内に復帰できる可能性が高い。よって、マッチングの条件を厳しくしてまで未登録の一般道路を自車両が走行中であることを判別する必要性は低いと考えられる。一方、地図データに未登録の高速道路はその距離が長いことが一般的であるため、すぐに地図データに登録された道路に接続されることがなく、誤った経路案内が生じた場合に誤った経路案内が繰り返され続ける可能性が高い。よって、マッチングの条件を厳しくしてまで未登録の高速道路を自車両が走行中であることを判別する必要性が高いと考えられる。従って、請求項２の構成によれば、マッチングの条件を厳しくする状況を、必要性が高い場合にのみ抑えることが可能になる。 In general, roads that are not registered in the map data are generally rarely long, and will be connected to roads that are registered in the map data immediately. There is a high possibility that you can return to the correct route guidance right away. Therefore, it is considered that the necessity of determining that the vehicle is traveling on an unregistered general road until the matching conditions are strict is considered low. On the other hand, the highway that is not registered in the map data is generally long, so it is not immediately connected to the road registered in the map data. There is a high possibility that the route guidance will continue to be repeated. Therefore, it is considered that it is highly necessary to determine that the host vehicle is traveling on an unregistered highway until the matching conditions are strict. Therefore, according to the configuration of the second aspect, it is possible to suppress the situation where the matching condition is strict, only when the necessity is high.
なお、特許文献３に開示の技術では、地図データに未登録の有料道路を走行していると判別している間、現在位置から目的地までの移動経路の更新を禁止する技術が開示されているが、誤った移動経路が案内されていることには変わりがないため、ユーザが煩わしさを感じてしまうという問題点を有していた。 The technique disclosed in Patent Document 3 discloses a technique that prohibits updating of the travel route from the current position to the destination while determining that the vehicle is traveling on a toll road that is not registered in the map data. However, since there is no change in the fact that the wrong travel route is being guided, there is a problem that the user feels bothersome.
これに対して、請求項２の構成によれば、車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるものと判別した場合に、移動経路の案内を中止するので、誤った移動経路が案内されることがなく、ユーザに煩わしさを感じさせずに済む。 On the other hand, according to the configuration of claim 2 , when it is determined that the vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data, the guidance of the travel route is stopped, so that an incorrect travel route is There is no guidance and the user does not feel bothered.
また、請求項３のように、移動経路の案内を中止している間、車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であることを示す提示を行う態様としてもよい。これによれば、車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるために移動経路の案内が中止されていることをユーザが容易に知ることができるので、故障のために移動経路の案内が中止されている場合と容易に区別することができ、ユーザを混乱させずに済む。 Further, as shown in claim 3 , while the guidance of the movement route is stopped, it is possible to present the vehicle indicating that the vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data. According to this, since the user can easily know that the guidance of the movement route is stopped because the vehicle is traveling on the highway that is not registered in the map data, It can be easily distinguished from the case where the guidance is stopped, and the user is not confused.
また、請求項４のように、マップマッチング手段で地図上の道路における車両の現在位置を逐次特定し続け、マッチング確度算出手段で算出したマッチング確度が第１の所定の閾値よりも高くなった場合に、移動経路の案内の中止を解除する態様としてもよい。これによれば、自車両が地図データに未登録の高速道路から地図データに登録された道路に移り、高いマッチング確度でマッチングが行われるようになったときに、移動経路の案内の中止を解除することが可能になる。つまり、以上の構成によれば、正しい移動経路の案内が可能になった場合に、移動経路の案内を再開させることが可能になる。 Further, as in claim 4 , when the map matching means continuously specifies the current position of the vehicle on the road on the map, and the matching accuracy calculated by the matching accuracy calculation means is higher than the first predetermined threshold Further, it may be possible to cancel the cancellation of the guidance of the movement route. According to this, when the vehicle moves from a highway that is not registered in the map data to a road that is registered in the map data, the cancellation of the guidance of the movement route is canceled when matching is performed with high matching accuracy. It becomes possible to do. That is, according to the above configuration, when the correct travel route can be guided, the travel route can be resumed.
また、請求項５のように、移動経路の案内は、マップマッチング手段で特定した現在位置から車両が目的地に到達できる移動経路の案内である態様としてもよい。
Further, as in
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された車載ナビゲーション装置１の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す車載ナビゲーション装置１は、車両に搭載されるものであり、位置検出器１１、地図データ入力器１６、記憶媒体１７、外部メモリ１８、表示装置１９、音声出力装置２０、操作スイッチ群２１、リモコン２２、リモコンセンサ２３、ＶＩＣＳ（登録商標）受信機２４、およびこれらと接続された制御装置２８を備えている。なお、車載ナビゲーション装置１を搭載している車両を以降では自車両と呼ぶ。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an in-
位置検出器１１は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロスコープ１２、自車両の加速度を検出する加速度センサ１３、各転動輪の回転速度から自車両の速度を検出する車輪速センサ１４、および人工衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１５を有しており、定期的に自車両の現在位置および進行方向の検出を行う。よって、位置検出器１１が請求項の位置方向検出手段に相当する。これらの各センサ１２〜１５は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、図示しない地磁気センサやステアリングの回転センサ等を用いてもよい。 The position detector 11 includes a gyroscope 12 that detects an angular velocity around the vertical direction of the vehicle, an acceleration sensor 13 that detects acceleration of the host vehicle, a wheel speed sensor 14 that detects the speed of the host vehicle from the rotational speed of each rolling wheel, And a GPS receiver 15 for GPS (Global Positioning System) that detects the current position of the vehicle based on the radio wave from the artificial satellite, and periodically detects the current position and the traveling direction of the host vehicle. . Therefore, the position detector 11 corresponds to the position / direction detecting means in the claims. Since each of these sensors 12 to 15 has an error having a different property, it is configured to be used while being complemented by a plurality of sensors. Depending on the accuracy, a part of the above may be used, and a geomagnetic sensor or a steering rotation sensor (not shown) may be used.
なお、車載ナビゲーション装置１では、自律航法と電波航法とを組み合わせたハイブリッド航法によって自車両の現在位置を定期的に特定する。そして、定期的に特定した現在位置および進行方向から得られる自車両の走行軌跡と後述する道路データとを照合することによって自車両の走行軌跡を道路上にマッチングさせ、地図上の道路における自車両の現在位置を特定する。なお、自律航法とは、ジャイロスコープ１２等の方位センサの測定値と加速度センサ１３や車輪速センサ１４の測定値とから自車両の現在位置を推定する方法である。また、電波航法とは、複数の人工衛星からの電波に基づいてＧＰＳ受信機１５で自車両の座標（緯度・経度）を測位し、現在位置を推定する方法である。なお、定期的に特定した現在位置から得られる自車両の走行軌跡と後述する道路データとを照合することによって自車両の走行軌跡を道路上にマッチングさせ、地図上の道路における自車両の現在位置を特定する処理を本実施形態ではマップマッチング処理と呼ぶこととする。
Note that the in-
地図データ入力器１６は、記憶媒体１７が装着され、その記憶媒体１７に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、および目印データを含む各種データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。なお、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンク方位、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、および制限速度等の各データから構成される。よって、記憶媒体１７が請求項の地図データ記憶手段に相当する。
The map
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、および交差点種類等の各データから構成される。 On the other hand, the node data includes a node ID, a node coordinate, a node name, and a link ID of a link connected to the node, each node having a unique number for each node where roads on the map intersect, merge and branch. It consists of each data such as ID and intersection type.
また、記憶媒体１７には、各種施設の種類、名称、住所のデータなども記憶されており、それらのデータは経路探索の際の目的地設定などに用いられる。なお、記憶媒体１７としては、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等が用いられる。
The
外部メモリ１８は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ１８には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力器１６からコピーして利用したりする等の用途がある。
The
表示装置１９は、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面等を表示するものであって、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。音声出力装置２０は、スピーカ等から構成され、制御装置２８の指示に基づいて、経路案内時の案内音声などを出力する。
The
操作スイッチ群２１は、例えば表示装置１９と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置２８へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。また、操作スイッチ群２１は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザ（つまり、自車両の乗員）は、予め登録しておいた地点、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を設定することができる。
For example, a touch switch or a mechanical switch integrated with the
リモコン２２には複数の操作スイッチ（図示せず）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ２３を介して各種指令信号を制御装置２８に入力することにより、操作スイッチ群２１と同じ機能を制御装置２８に対して実行させることが可能である。
The
ＶＩＣＳ受信機２４は、各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳセンタから配信される渋滞情報等の道路交通情報を受信するＦＭ多重受信機２５、一般道路に敷設された光ビーコンを介して、ＶＩＣＳセンタから配信される渋滞情報等の道路交通情報を受信する光ビーコン受信機２６、高速道路に敷設された電波ビーコンを介して、ＶＩＣＳセンタから配信される渋滞情報等の道路交通情報を受信する電波ビーコン受信機２７を備えている。また、ＶＩＣＳ受信機２４は、受信した道路交通情報を制御装置２８に出力する。なお、ここで言うところの高速道路とは、例えば高速自動車国道や都市高速道路や自動車専用道路を示している。また、一般道路とは、例えば上記高速道路以外の道路を示している。
The
なお、ＦＭ多重受信機２５は、ＦＭ放送波に多重化して上述のＦＭ放送局から送信される道路交通情報を受信し、光ビーコン受信機２６は、上述の光ビーコンから光によって送信される道路交通情報を受信し、電波ビーコン受信機２７は、上述の電波ビーコンから電波によって送信される道路交通情報を受信する。よって、電波ビーコン受信機２７が請求項の電波受信手段に相当する。
The
制御装置２８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成される。そして、制御装置２８は、位置検出器１１、地図データ入力器１６、外部メモリ１８、操作スイッチ群２１、リモコンセンサ２３、ＶＩＣＳ受信機２４から入力された各種情報に基づき、一般的なナビゲーション機能としての処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、マップマッチング処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内処理、現在位置修正処理、再探索処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）や後述する地図データに未登録の高速道路の判別に関連する処理（以下、未登録高速道路判別関連処理）などを実行する。
The
例えば、経路探索実行処理においては、制御装置２８は、操作スイッチ群２１、リモコン２２から出発地および目的地が入力されると、距離優先、時間優先等の予め設定された条件を満たす、目的地に到達するのに最適な移動経路（以下、案内経路）を、公知のダイクストラ法を用いて探索する。なお、出発地については、位置検出器１１から入力される自車両の現在位置を用いる構成としてもよい。
For example, in the route search execution process, the
また、経路案内処理においては、例えば制御装置２８は、経路探索実行処理において探索された案内経路（具体的には案内経路を示すマークや線など）を、表示装置１９に表示する地図上に重畳表示させことによって経路案内を行ったり、その案内経路に沿った目的地までの走行を誘導する案内表示を表示装置１９に行わせたり、その案内経路に沿った目的地までの走行を誘導する案内音声を音声出力装置２０に出力させたりすることによっても経路案内を行う。
In the route guidance processing, for example, the
さらに、マップマッチング処理においては、制御装置２８は、前述したように、位置検出器１１から定期的に特定した現在位置および進行方向から得られる自車両の走行軌跡と道路データとを照合することによって自車両の走行軌跡を道路（詳しくは道路データのうちのリンク）上にマッチングさせ、地図上の道路における自車両の現在位置を特定する。よって、制御装置２８が請求項のマップマッチング手段に相当する。
Further, in the map matching process, as described above, the
また、制御装置２８は、マップマッチング処理において、自車両の走行軌跡と道路データのうちのリンクとのマッチングがどれくらい確からしいかというマッチングの確からしさを示す指標であるマッチング確度を算出する。よって、制御装置２８が請求項のマッチング確度算出手段に相当する。なお、マッチング確度は、公知の方法によって算出する構成とすればよい。例えばマッチング確度は、自車両の各種センサの異常（断線・短絡等による故障）、車両の各種センサの状態（ＧＰＳ受信状況・センサ学習状況）、マッチングにおける形状相関や方位ずれ、マッチング候補の数などをもとに算出されるものとする。
Further, in the map matching process, the
そして、制御装置２８は、マップマッチング処理において、マッチング確度が通常時に設定の閾値（以下、通常設定閾値）よりも高かった場合に、自車両の走行軌跡とマッチングした道路を自車両が走行中の道路とし、地図上の道路における自車両の現在位置を特定する。また、ここで言うところの通常設定閾値とは、一般的なナビゲーション装置において自車両の走行軌跡とマッチングしたか否かを判定する際に用いられる閾値と同様の値のものであって、マッチングの条件を定めるものである。なお、通常設定閾値が請求項の第２の所定の閾値に相当する。
Then, in the map matching process, when the matching accuracy is higher than a threshold value set at normal time (hereinafter referred to as a normal setting threshold value), the
なお、本実施形態では、マッチング確度が通常設定閾値よりも高かった場合に、自車両の走行軌跡とマッチングした道路を自車両が走行中の道路とし、地図上の道路における自車両の現在位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通常設定閾値とは関係なく、最も高いマッチング確度でマッチングした道路を自車両が走行中の道路とする構成としてもよい。 In this embodiment, when the matching accuracy is higher than the normal setting threshold, the road matched with the traveling locus of the own vehicle is set as the road on which the own vehicle is traveling, and the current position of the own vehicle on the road on the map is determined. Although the configuration to be identified is shown, it is not necessarily limited to this. For example, regardless of the normal setting threshold value, a road that has been matched with the highest matching accuracy may be a road on which the host vehicle is traveling.
また、制御装置２８は、マップマッチング処理を逐次実行し、地図上の道路における自車両の現在位置を逐次特定し続ける。そして、例えば自車両が案内経路を外れたと制御装置２８が判断した場合には、自車両の現在位置から目的地までの移動経路を再度探索する再探索処理を行って、自車両の現在位置から目的地までの案内経路を探索し直し、その案内経路について経路案内を行う。なお、再探索処理においても経路探索実行処理と同様にして案内経路を探索する構成とすればよい。
Further, the
次に、図２を用いて、車載ナビゲーション装置１の制御装置２８での未登録高速道路判別関連処理のフローについての説明を行う。図２は、車載ナビゲーション装置１の制御装置２８での未登録高速道路判別関連処理のフローを示すフローチャートである。なお、本フローは、車載ナビゲーション装置１の制御装置２８で経路案内処理が実行され、経路案内が開始されたときに開始される。つまり、本フローの開始時点においては、案内経路が表示装置１９に表示されており、例えばその案内経路についての表示装置１９での案内表示や音声出力装置２０からの案内音声の出力も開始されているものとする。
Next, the flow of the unregistered highway discrimination related process in the
まず、ステップＳ１では、電波ビーコン受信機２７で電波を受信したか否かを制御装置２８が判定する。制御装置２８は、例えば電波ビーコン受信機２７から道路交通情報が入力された場合に、電波ビーコン受信機２７で電波を受信したと判定する構成とすればよい。そして、電波ビーコン受信機２７で電波を受信した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。また、電波ビーコン受信機２７で電波を受信したと判定しなかった場合（ステップＳ１でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。
First, in step S <b> 1, the
ステップＳ２では、電波ビーコン受信機２７で電波を受信したと判定したときにおける前述のマッチング確度を制御装置２８が算出し、ステップＳ３に移る。なお、電波ビーコン受信機２７で電波を受信したと判定したときとは、電波ビーコン受信機２７で電波を受信したと判定した瞬間に限定されるものではなく、電波ビーコン受信機２７で電波を受信したと判定した瞬間に前後する時間も含まれるものとする。
In step S2, the
ステップＳ３では、ステップＳ２で算出したマッチング確度が、地図データに未登録の高速道路の判別用の閾値（以下、未登録高速道路判別用閾値）以下であるか否かを制御装置２８が判定する。なお、ここで言うところの未登録高速道路判別用閾値とは、通常設定閾値が車載ナビゲーション装置１で用いられている場合にはこの通常設定閾値よりも高い値に設定される、任意の閾値である。なお、未登録高速道路判別用閾値が請求項の第１の所定の閾値に相当する。そして、マッチング確度が未登録高速道路判別用閾値以下であると判定した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。また、マッチング確度が未登録高速道路判別用閾値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ３でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。
In step S3, the
ステップＳ４では、地図データに未登録の高速道路を自車両が走行中であるものと制御装置２８が判別し、経路案内中止処理を行ってステップＳ５に移る。よって、制御装置２８が請求項の未登録高速道路判別手段にも相当する。経路案内中止処理では、制御装置２８が経路案内を中止させる。つまり、表示装置１９での案内経路の表示を中止させたり、案内経路についての表示装置１９での案内表示や音声出力装置２０からの案内音声の出力を中止させたりする。なお、この場合、表示装置１９での地図の表示も中止させる構成であってもよいし、地図の表示は中止させない構成としてもよい。
In step S4, the
ステップＳ５では、メッセージ表示処理を行い、ステップＳ６に移る。メッセージ表示処理では、地図データに未登録の高速道路を自車両が走行中であるため経路案内を中止している特殊なモードであることをユーザに知らせる旨の表示を制御装置２８が表示装置１９に行わせる。例えば表示装置１９の画面上部に「新規高速道路走行中」などのオンスクリーンメッセージを表示させる構成とすればよい。また、例えば表示装置１９の画面内に新規高速道路を走行中であることを示すアイコンを表示させる構成としてもよい。
In step S5, a message display process is performed, and the process proceeds to step S6. In the message display process, the
ステップＳ６では、前述のマッチング確度を制御装置２８が算出し、ステップＳ７に移る。ステップＳ７では、ステップＳ６で算出したマッチング確度が、未登録高速道路判別用閾値以下であるか否かを制御装置２８が判定する。そして、マッチング確度が未登録高速道路判別用閾値以下であると判定した場合（ステップＳ７でＹＥＳ）には、ステップＳ６に戻ってフローを繰り返す。また、マッチング確度が未登録高速道路判別用閾値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ７でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。ステップＳ８では、経路案内中止解除処理を行い、ステップＳ９に移る。経路案内中止解除処理では、制御装置２８が経路案内の中止を解除して経路案内を再開させる。
In step S6, the
つまり、経路案内を中止するモードに移行した後も、経路案内は行わないものの、マップマッチング処理は逐次実行し、未登録高速道路判別用閾値よりも高いマッチング確度でマッチングする道路（高速道路および一般道路のいずれであってもよい）が現れた場合に、経路案内を再開することになる。 In other words, even after the transition to the mode for canceling route guidance, route guidance is not performed, but map matching processing is executed sequentially, and roads that match with a higher matching accuracy than the unregistered highway discrimination threshold (highways and general roads) When any of the roads appears, route guidance is resumed.
ステップＳ９では、自車両のイグニッション（ＩＧ）スイッチがオフになった場合（ステップＳ９でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、自車両のＩＧスイッチがオフになっていない場合（ステップＳ９でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。なお、本フローは、フローの途中であっても、自車両のナビゲーション装置１が電源オフされたときに終了するものとする。
In step S9, if the ignition (IG) switch of the host vehicle is turned off (YES in step S9), the flow ends. When the IG switch of the host vehicle is not turned off (NO in step S9), the process returns to step S1 and the flow is repeated. In addition, this flow shall be complete | finished when the
マッチング確度が低い場合には、地図データに未登録の道路を走行中である可能性が高いため、以上の構成によれば、地図データに未登録の高速道路を自車両が走行中であることを判別することが可能になる。また、高速道路に設けられた電波ビーコンは、一般的に交通道路情報を送信することを目的としており、ＥＴＣゲートのように課金処理に関する情報を送信することを目的としたものではない。よって、電波ビーコンからの電波を受信したことを利用することにより、無料化された高速道路であっても、車両が高速道路を走行中であることを判別することが可能になる。さらに、車載ナビゲーション装置においては一般的にマッチングが逐次行われている。 If the matching accuracy is low, there is a high possibility that the vehicle is traveling on a road that is not registered in the map data. Therefore, according to the above configuration, the vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data. Can be determined. In addition, radio wave beacons provided on highways are generally intended to transmit traffic road information, and are not intended to transmit information related to billing processing like ETC gates. Therefore, by using the reception of radio waves from the radio beacon, it is possible to determine that the vehicle is traveling on the highway even on a free highway. Furthermore, matching is generally performed sequentially in the in-vehicle navigation device.
従って、以上の構成によれば、電波ビーコンからの電波を受信したこととマッチング確度とを利用することにより、高速道路上においてＥＴＣゲートの存在の有無や走行場所によらずに、地図データに未登録の高速道路を自車両が走行中であることをより精度良く判別することが可能になる。 Therefore, according to the above configuration, by using the reception of the radio wave from the radio beacon and the matching accuracy, the map data is not included in the map data regardless of the presence of the ETC gate and the traveling location on the highway. It is possible to more accurately determine that the vehicle is traveling on the registered highway.
また、地図データに登録された一般道路を走行時に高速道路に設けられた電波ビーコンからの電波を誤受信した際にも、マップマッチング処理によって自車両の走行軌跡が当該一般道路上に高いマッチング確度でマッチングすると考えられる。よって、以上の構成によれば、当該一般道路を走行時に当該電波ビーコンからの電波を誤受信した際にも、マッチング確度が未登録高速道路判別用閾値よりも高くなる可能性が高く、当該一般道路を走行時に地図データに未登録の高速道路を走行中と判別される不具合がより生じにくい。 In addition, when a radio wave from a radio beacon provided on a highway is erroneously received when traveling on a general road registered in map data, the map matching process ensures that the traveling locus of the host vehicle has a high matching accuracy on the general road. It is thought that it matches with. Therefore, according to the above configuration, even when a radio wave from the radio beacon is erroneously received when traveling on the general road, the matching accuracy is likely to be higher than the unregistered expressway discrimination threshold. When traveling on a road, it is less likely to cause a problem that it is determined that the vehicle is traveling on an expressway that is not registered in the map data.
さらに、以上の構成によれば、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるものと判別した場合に、経路案内を中止するので、誤った案内経路が案内されることがなく、ユーザに煩わしさを感じさせずに済む。 Furthermore, according to the above configuration, when it is determined that the host vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data, the route guidance is stopped, so that an incorrect guidance route is not guided. The user does not have to feel bothered.
また、以上の構成によれば、経路案内を中止している間、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であることを示す提示を行うので、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるために移動経路の案内が中止されていることをユーザが容易に知ることができ、故障のために経路案内が中止されている場合と容易に区別することができる。従って、以上の構成によれば、ユーザを混乱させずに済む。 In addition, according to the above configuration, while the route guidance is stopped, the vehicle is presented on the highway that is not registered in the map data so that the vehicle is not registered in the map data. The user can easily know that the route guidance has been canceled due to traveling on the highway, and can be easily distinguished from the case where the route guidance has been canceled due to a failure. . Therefore, according to the above configuration, the user is not confused.
さらに、以上の構成によれば、経路案内を中止するモードに移行した後もマップマッチング処理を逐次実行し、未登録高速道路判別用閾値よりも高いマッチング確度でマッチングする道路が現れた場合に経路案内を再開するので、正しい経路案内が可能になった場合に、経路案内を再開させることが可能になる。 Further, according to the above configuration, the map matching process is sequentially executed even after the mode is changed to the mode for canceling the route guidance, and when a road that matches with a higher matching accuracy than the unregistered expressway discrimination threshold appears. Since the guidance is resumed, the route guidance can be resumed when correct route guidance is possible.
なお、以上の構成において、未登録高速道路判別用閾値は、通常設定閾値が車載ナビゲーション装置１で用いられている場合にはこの通常設定閾値よりも高い値に設定されていることが好ましい。
In the above configuration, the unregistered highway discrimination threshold is preferably set to a value higher than the normal setting threshold when the normal setting threshold is used in the in-
以上の構成によれば、高速道路に設けられた電波ビーコンからの電波を受信し、高速道路を走行中と推定された後は、未登録高速道路判別用閾値によって厳密に、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中か否かを判別することが可能になる一方、当該電波ビーコンからの電波を受信し、高速道路を走行中と推定されるまでは、従来まで用いられていたのと同様の通常設定閾値によって従来までと同様に、マップマッチング処理で地図上の道路における自車両の現在位置を特定することが可能になる。 According to the above configuration, after receiving a radio wave from a radio beacon provided on an expressway and estimating that the vehicle is traveling on the expressway, the vehicle is strictly determined by the unregistered expressway discrimination threshold. It is possible to determine whether or not you are traveling on an unregistered expressway, but until now it is estimated that you are traveling on a highway until you receive the radio wave from the radio beacon As with the conventional setting threshold, the current position of the vehicle on the road on the map can be specified by the map matching process as in the conventional case.
なお、地図データに未登録の一般道路はその距離が長いことは一般的に少なく、すぐに地図データに登録された道路に接続されるものと思われるため、誤った経路案内が生じた場合でも、すぐに正しい経路案内に復帰できる可能性が高い。よって、マッチングの条件を厳しくしてまで未登録の一般道路を自車両が走行中であることを判別する必要性は低いと考えられる。一方、地図データに未登録の高速道路はその距離が長いことが一般的であるため、すぐに地図データに登録された道路に接続されることがなく、誤った経路案内が生じた場合に誤った経路案内が繰り返され続ける可能性が高い。よって、マッチングの条件を厳しくしてまで未登録の高速道路を自車両が走行中であることを判別する必要性が高いと考えられる。従って、以上の構成によれば、マッチングの条件を厳しくする状況を、必要性が高い場合にのみ抑えることが可能になる。 In general, roads that are not registered in the map data are generally rarely long, and will be connected to roads that are registered in the map data immediately. There is a high possibility that you can return to the correct route guidance right away. Therefore, it is considered that the necessity of determining that the vehicle is traveling on an unregistered general road until the matching conditions are strict is considered low. On the other hand, the highway that is not registered in the map data is generally long, so it is not immediately connected to the road registered in the map data. There is a high possibility that the route guidance will continue to be repeated. Therefore, it is considered that it is highly necessary to determine that the host vehicle is traveling on an unregistered highway until the matching conditions are strict. Therefore, according to the above configuration, it is possible to suppress the situation where the matching condition is strict, only when the necessity is high.
ここで、本発明における作用効果について、具体的に図３（ａ）および図３（ｂ）を用いて説明を行う。図３（ａ）および図３（ｂ）は、経路案内時の表示装置１９の画面の一例を示す模式図である。なお、図３（ａ）および図３（ｂ）中のＡで示す細実線が地図データに登録された一般道路（以下、登録一般道路）を表しており、Ｂで示す太実線が地図データに登録された高速道路（以下、登録高速道路）を表しており、Ｃで示す細破線が地図データに未登録の高速道路（以下、未登録高速道路）を表している。また、図３（ａ）および図３（ｂ）中のＤが地図データに登録された高速道路の料金所（以下、登録料金所）を表しており、Ｅが地図データに未登録の高速道路の料金所（以下、未登録料金所）を表している。
Here, the effect in this invention is demonstrated concretely using FIG. 3 (a) and FIG.3 (b). FIGS. 3A and 3B are schematic diagrams illustrating an example of a screen of the
さらに、図３（ａ）および図３（ｂ）中のＦで示す破線の矢印が自車両の実際の現在位置（以下、実現在位置）を表しており、その矢印の向きが自車両の実際の進行方向を表している。また、図３（ａ）および図３（ｂ）中のＧで示す細点線が自車両の実際の走行軌跡（以下、実走行軌跡）を表しており、Ｈで示す太点線が案内経路を表している。そして、図３（ａ）および図３（ｂ）中のＩで示す実線の矢印がマップマッチング処理で特定される自車両の現在位置（以下、推定現在位置）を表しており、その矢印の向きがマップマッチング処理で特定される自車両の進行方向を表している。また、経路案内時の表示装置１９の画面には、未登録高速道路Ｃ、未登録料金所Ｅ、実現在位置Ｆ、および実走行軌跡Ｇは表示されない。なお、案内経路Ｈのうちの、推定現在位置以前の部分については、マップマッチング処理で特定される自車両の走行軌跡を表示する構成としてもよい。
Further, a broken-line arrow indicated by F in FIGS. 3A and 3B represents the actual current position of the host vehicle (hereinafter, actual position), and the direction of the arrow indicates the actual position of the host vehicle. Represents the direction of travel. In addition, a thin dotted line indicated by G in FIGS. 3A and 3B represents an actual traveling locus of the host vehicle (hereinafter referred to as an actual traveling locus), and a thick dotted line denoted by H represents a guide route. ing. 3A and 3B, the solid arrow indicated by I represents the current position of the host vehicle (hereinafter, estimated current position) specified by the map matching process, and the direction of the arrow Represents the traveling direction of the host vehicle identified by the map matching process. Further, the unregistered expressway C, the unregistered toll gate E, the actual location F, and the actual travel locus G are not displayed on the screen of the
自車両が登録高速道路Ｂを走行中の場合には、マップマッチング処理によって自車両の実走行軌跡Ｇが登録高速道路Ｂに高いマッチング確度でマッチングする可能性が高いため、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、案内経路Ｈも登録高速道路Ｂに沿ったものとなる。しかしながら、自車両が登録高速道路Ｂから未登録高速道路Ｃに進入した後は、未登録高速道路Ｃの道路データが地図データに存在しないため、マップマッチング処理によって自車両の実走行軌跡Ｇを未登録高速道路Ｃにマッチングできなくなる。 When the host vehicle is traveling on the registered highway B, there is a high possibility that the actual traveling locus G of the host vehicle matches the registered highway B with high matching accuracy by the map matching process. As shown in FIG. 3B, the guide route H is also along the registered highway B. However, after the host vehicle enters the unregistered expressway C from the registered expressway B, the road data of the unregistered expressway C does not exist in the map data. Matching with the registered highway C cannot be performed.
そして、マップマッチング処理によって自車両の実走行軌跡Ｇを未登録高速道路Ｃにマッチングできないため、周辺の道路のうちの例えば最もマッチング確度の高い道路（本例では登録一般道路Ａ）に自車両の実走行軌跡Ｇをマッチングさせ、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように自車両の現在位置をその道路上に特定してしまう（図中の推定現在位置Ｉ参照）。また、このように自車両の現在位置を誤って特定することにより、誤った現在位置をもとに再探索処理が行われ、図３（ａ）に示すように、誤った案内経路Ｈが表示装置１９に表示され続けることになる。
Since the actual traveling locus G of the own vehicle cannot be matched with the unregistered highway C by the map matching process, for example, the road with the highest matching accuracy among the surrounding roads (the registered general road A in this example) The actual traveling locus G is matched, and the current position of the host vehicle is specified on the road as shown in FIGS. 3A and 3B (see the estimated current position I in the figure). Further, by re-specifying the current position of the host vehicle in this way, a re-search process is performed based on the incorrect current position, and an incorrect guide route H is displayed as shown in FIG. It will continue to be displayed on the
これに対して、本発明によれば、未登録高速道路Ｃの電波ビーコンからの電波を受信したこととマッチング確度とをもとに、自車両が未登録高速道路Ｃを走行中であることを判別し、例えば図３（ｂ）に示すように、推定現在位置Ｉ以降の案内経路Ｈの表示装置１９での表示を中止する。従って、誤った案内経路Ｈが案内されることがなく、ユーザに煩わしさを感じさせずに済む。なお、推定現在位置Ｉ以前の案内経路Ｈの表示装置１９での表示も中止する構成としてももちろん構わない。
On the other hand, according to the present invention, based on the reception of the radio wave from the radio beacon of the unregistered highway C and the matching accuracy, the vehicle is traveling on the unregistered highway C. For example, as shown in FIG. 3B, display on the
また、前述の実施形態では、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるものと判別した場合に、経路案内を中止する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるものと判別した場合に、経路案内を中止せずに、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であることを示す提示や誤った経路案内が行われている可能性が高いことを示す提示等を制御装置２８が表示装置１９や音声出力装置２０に行わせる構成としてもよい。
In the above-described embodiment, the configuration is described in which the route guidance is stopped when it is determined that the host vehicle is traveling on an expressway that is not registered in the map data. However, the present invention is not necessarily limited thereto. For example, if it is determined that the vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data, the vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data without stopping the route guidance. It is good also as a structure which the
なお、前述の実施形態では、経路案内を中止している間、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であることを示す提示を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、経路案内を中止している間、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であることを示す提示を行わない構成としてもよい。 In the above-described embodiment, while the route guidance is stopped, the configuration is shown in which the vehicle indicates that it is traveling on the highway that is not registered in the map data. However, the present invention is not necessarily limited thereto. . For example, it is good also as a structure which does not perform the presentation which shows that the own vehicle is drive | working the highway which is not registered into map data, while stopping route guidance.
また、前述の実施形態では、経路案内を中止するモードに移行した後もマップマッチング処理を逐次実行し、未登録高速道路判別用閾値よりも高いマッチング確度でマッチングする道路が現れた場合に経路案内を再開する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、操作スイッチ群２１やリモコン２２を介してユーザから経路案内の再開を指示する旨の入力を制御装置２８で受け付けた場合に、その時点（瞬間に限らず前後に幅があってもよい）でのマップマッチング処理で特定された地図上の道路における自車両の現在位置をもとに、再探索処理を行い、経路案内を再開する構成としてもよい。
In the above-described embodiment, the map matching process is sequentially executed even after the mode is switched to the mode for canceling the route guidance, and the route guidance is displayed when a road that matches with a higher matching accuracy than the unregistered expressway discrimination threshold appears. However, the present invention is not necessarily limited to this. For example, when the
さらに、前述の実施形態では、自車両が案内経路を外れたと制御装置２８が判断した場合に、自車両の現在位置から目的地までの移動経路を再度探索する再探索処理を行って案内経路を探索し直し、その案内経路について経路案内を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車両が案内経路を外れたと制御装置２８が判断した場合にも、従前の案内経路を例えば一定時間の間など表示し続ける構成としてもよい。
Furthermore, in the above-described embodiment, when the
この場合であっても、自車両が地図データに未登録の高速道路を走行中であるときには、マップマッチング処理によって地図データに登録された道路上に自車両の位置が特定されるため、表示装置１９の地図上に表示される自車両の現在位置が誤って特定することになる。よって、案内経路と表示装置１９の地図上に表示される自車両の現在位置との位置関係をもとにユーザが走行を行う場合に、誤った経路案内を受けることになる。従って、この場合であっても、本発明は有効に適用できる。
Even in this case, when the host vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data, the position of the host vehicle is specified on the road registered in the map data by the map matching process. The current position of the host vehicle displayed on the 19 maps is erroneously specified. Therefore, when the user travels based on the positional relationship between the guidance route and the current position of the host vehicle displayed on the map of the
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
１ 車載ナビゲーション装置、１１ 位置検出器（位置方向検出手段）、１２ ジャイロスコープ、１３ 加速度センサ、１４ 車輪速センサ、１５ ＧＰＳ受信機、１６ 地図データ入力器、１７ 記憶媒体（地図データ記憶手段）、１８ 外部メモリ、１９ 表示装置、２０ 音声出力装置、２１ 操作スイッチ群、２２ リモコン、２３ リモコンセンサ、２４ ＶＩＣＳ受信機、２５ ＦＭ多重受信機、２６ 光ビーコン受信機、２７ 電波ビーコン受信機（電波受信手段）、２８ 制御装置（マップマッチング手段、マッチング確度算出手段、未登録高速道路判別手段）
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記車両の現在位置および進行方向を検出する位置方向検出手段と、
少なくとも道路のデータを含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記位置方向検出手段が検出した前記車両の現在位置および進行方向と前記地図データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、前記車両の走行軌跡を道路上にマッチングさせ、地図上の道路における前記車両の現在位置を特定するマップマッチング手段と、を備えるとともに、
前記車両が目的地に到達できる移動経路を案内する車載ナビゲーション装置であって、
前記マップマッチング手段でのマッチングの確かさを示す指標であるマッチング確度を算出するマッチング確度算出手段と、
高速道路に設けられた電波ビーコンからの電波を受信する電波受信手段と、
前記電波受信手段で前記電波ビーコンからの電波を受信したときに、前記マッチング確度算出手段で算出したマッチング確度が第１の所定の閾値以下であった場合には、前記車両が前記地図データに未登録の高速道路を走行中であるものと判別する未登録高速道路判別手段と、を備え、
前記マップマッチング手段は、前記マッチング確度算出手段で算出したマッチング確度が第２の所定の閾値よりも高い場合に、前記車両の走行軌跡がマッチングした道路を前記車両の走行中の道路として、地図上の道路における前記車両の現在位置を特定し、
前記第１の所定の閾値には、前記第２の所定の閾値よりも高い値が設定されていることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 Mounted on the vehicle,
Position and direction detection means for detecting a current position and a traveling direction of the vehicle;
Map data storage means storing map data including at least road data; and
Based on the current position and traveling direction of the vehicle detected by the position / direction detection means and the map data stored in the map data storage means, the traveling locus of the vehicle is matched on the road, Map matching means for specifying the current position of the vehicle, and
An in-vehicle navigation device for guiding a travel route through which the vehicle can reach a destination,
A matching accuracy calculating means for calculating a matching accuracy which is an index indicating the certainty of matching in the map matching means;
Radio wave receiving means for receiving radio waves from radio beacons provided on expressways;
When the radio wave receiving means receives the radio wave from the radio beacon and the matching accuracy calculated by the matching accuracy calculating means is less than or equal to a first predetermined threshold, the vehicle is not included in the map data. An unregistered highway discriminating means for discriminating that a registered highway is running,
When the matching accuracy calculated by the matching accuracy calculation unit is higher than a second predetermined threshold, the map matching unit sets a road on which the vehicle's traveling locus is matched as a road on which the vehicle is traveling on a map. The current position of the vehicle on the road in
The vehicle-mounted navigation device , wherein a value higher than the second predetermined threshold is set as the first predetermined threshold .
前記未登録高速道路判別手段で前記車両が前記地図データに未登録の高速道路を走行中であるものと判別した場合に、前記移動経路の案内を中止することを特徴とする車載ナビゲーション装置。 Oite to claim 1,
An in-vehicle navigation apparatus, wherein when the vehicle is determined to be traveling on a highway that is not registered in the map data by the unregistered highway determination means, guidance for the movement route is stopped.
前記移動経路の案内を中止している間、前記車両が前記地図データに未登録の高速道路を走行中であることを示す提示を行うことを特徴とする車載ナビゲーション装置。 In claim 2 ,
An on-vehicle navigation device that presents that the vehicle is traveling on a highway that is not registered in the map data while the guidance of the travel route is stopped.
前記マップマッチング手段は、前記移動経路の案内を中止している間、前記位置方向検出手段が検出した前記車両の現在位置および進行方向と前記地図データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、前記車両の走行軌跡を道路上に逐次マッチングさせ、地図上の道路における前記車両の現在位置を逐次特定し続け、
前記マッチング確度算出手段で算出したマッチング確度が前記第１の所定の閾値よりも高くなった場合に、前記移動経路の案内の中止を解除することを特徴とする車載ナビゲーション装置。 In claim 2 or 3 ,
The map matching means is based on the current position and traveling direction of the vehicle detected by the position / direction detection means and the map data stored in the map data storage means while stopping the guidance of the movement route. , Sequentially matching the traveling locus of the vehicle on the road, continuously specifying the current position of the vehicle on the road on the map,
The in-vehicle navigation device, wherein the cancellation of the guidance on the moving route is canceled when the matching accuracy calculated by the matching accuracy calculating means is higher than the first predetermined threshold.
前記移動経路の案内は、前記マップマッチング手段で特定した現在位置から前記車両が目的地に到達できる移動経路の案内であることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 In any one of Claims 1-4 ,
The in-vehicle navigation device characterized in that the guidance of the movement route is guidance of a movement route that allows the vehicle to reach the destination from the current position specified by the map matching means.
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