JP4943916B2 - Robot control system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control system requiring only to communicate between a control device and a teach pendant when it is required to update a screen, capable of reducing a resource of the teach pendant, reducing cost and reducing electric power consumption of the teach pendant by carrying out main processing of a GUI on the side of the control device. <P>SOLUTION: A CPU 21 of a controller 20A forms a GUI screen data in accordance with a teaching data and outputs a differential screen data to the teach pendant 10 through a cable LAN by forming an updated part as the differential screen data when there is the updated part in the GUI screen data. A CPU 11 of the teach pendant 10 updates the GUI screen data in accordance with the differential screen data and displays a GUI screen on a display screen of a liquid crystal display 17 in accordance with the updated GUI screen data. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、ティーチペンダントとロボット制御装置（以下、制御装置という）をネットワークや非有線通信手段で接続するロボット制御システムに関する。   The present invention relates to a robot control system in which a teach pendant and a robot control device (hereinafter referred to as a control device) are connected by a network or non-wired communication means.

従来、人間がロボットに動作を教示する手段として、ティーチペンダントを用いることが行われている。ティーチペンダントは、人間がロボットを操作したり、各種設定や操作を行うためのボタン等の入力機器を備えるとともに人間がロボット操作を行うために必要な情報をグラフィカルに表示するＧＵＩ（Graphical User Interface）画面を表示するためのディスプレイを備える。これらによりティーチペンダントは、ロボット操作のためのヒューマン・マシン・インターフェイスを実現している。従来は、ティーチペンダントは操作者が手で持って持ち運び、操作する場所を自由に変えられるようにするため、制御装置との間を取回し可能なケーブルにより接続している。   Conventionally, a teach pendant has been used as a means for a human to teach an operation to a robot. The teach pendant is equipped with a GUI (Graphical User Interface) that graphically displays information necessary for a human to operate the robot as well as input devices such as buttons for a human to operate the robot and perform various settings and operations. A display for displaying the screen is provided. As a result, the teach pendant realizes a human-machine interface for robot operation. Conventionally, the teach pendant is carried by hand by an operator and is connected to the control device by a cable that can be routed so that the place to operate can be freely changed.

ここで、ロボット制御する際に必要な機能を、制御装置とティーチペンダントにそれぞれに分担させることには、下記のような利点がある。すなわち、全ての入出力演算処理は前記制御装置により行われているため、ティーチペンダントは該制御装置の処理結果を表示する表示機として、又、制御装置を操作するための入力機器として特化することで、該ティーチペンダントを確実に安価な構成で実現することができる。又、前記制御装置によって、全ての演算処理・データ管理が一括して処理されることにより、該制御装置側で複雑かつ膨大な画面機能の一元管理が実現できるため、画面制御に関してエラーが生じにくい利点がある。又、ティーチペンダント側では演算や情報処理の機能を持たせる必要が無く、該ティーチペンダントの軽量化、簡略化、及び低コスト化ができる。   Here, there are the following advantages in assigning functions necessary for robot control to the control device and the teach pendant. That is, since all the input / output calculation processing is performed by the control device, the teach pendant is specialized as a display device that displays the processing result of the control device and as an input device for operating the control device. Thus, the teach pendant can be reliably realized with an inexpensive configuration. In addition, since all arithmetic processing and data management are processed at once by the control device, it is possible to realize centralized management of complicated and enormous screen functions on the control device side, so that errors in screen control are unlikely to occur. There are advantages. Further, it is not necessary to provide calculation and information processing functions on the teach pendant side, and the teach pendant can be reduced in weight, simplified, and reduced in cost.

ところで、近年ではネットワーク技術や無線技術が発達し、またＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＩＥＥＥ１３９４（Institute of Electrical and Electronic Engineers 1394 ）等に見られるように、電源が入った状態でケーブルの挿抜や接続できる電気的通信手段が確立してきている。このような技術状況において、１台のティーチペンダントを、ロボットが稼働状態の複数台の制御装置につなぎ換えて使用すること、例えばネットワーク化することが考えられる。ネットワーク化した場合の利点には例えばティーチペンダントの数を減らすことによる省スペース化や、ティーチペンダントの数を減らすことによるコスト削減がある。又、無線化した場合には、ネットワーク化した際の利点以外にさらに、ティーチペンダントが長いケーブルのため取り回しが困難で作業性が悪化するという問題が解消されてケーブルレスによる作業性を向上するとともに、断線がなくなるため信頼性向上するという利点がある。 By the way, in recent years, network technology and wireless technology have been developed, and as seen in USB (Universal Serial Bus), IEEE 1394 (Institute of Electrical and Electronic Engineers 1394), etc., cables can be inserted and removed and connected. Electrical communication means have been established. In such a technical situation, it is conceivable to use one teach pendant by connecting it to a plurality of control devices in which the robot is in operation, for example, networking. Advantages of networking include, for example, space saving by reducing the number of teach pendants and cost reduction by reducing the number of teach pendants. Further, when the radio of further besides advantage in the networked, with the teach pendant to improve workability by cableless addresses the problem of difficult and workability is deteriorated routing for long cable Since there is no disconnection, there is an advantage that reliability is improved.

なお、特許文献１はネットワーク上で接続されたホストコンピュータとクライアントコンピュータを用いた分散コンピューティングに関して、ホストコンピュータ上で動作するリモートオブジェクトを、クライアントコンピュータ上でローカルオブジェクトであるかのように操作することが実現されている。
特開２００２−４１３０９号公報（段落００２５） Patent Document 1 relates to distributed computing using a host computer and a client computer connected on a network, and operates a remote object operating on the host computer as if it were a local object on the client computer. Is realized.
JP 2002-41309 (paragraph 0025)

ところで、ネットワーク化や、無線技術でティーチペンダントと制御装置とを接続する場合、ティーチペンダントを接続する制御装置を切替えることができるため、接続した制御装置の情報を間違うことなくティーチペンダントのディスプレイに表示し、ティーチペンダントの操作情報を制御装置に対して間違うことなく伝える必要がある。又、制御装置とティーチペンダントをネットワーク上で接続するためには、ティーチペンダントをネットワーク上で１つの独立した機器として成立させなければいけない。従来のティーチペンダントは制御装置の画面やキーボードとしての役割しか持っておらず、簡単にはネットワーク化できない。また制御装置とティーチペンダントとの接続をネットワーク化した場合、次のような課題を解決する必要がある。   By the way, when connecting the teach pendant and control device by networking or wireless technology, the control device to which the teach pendant is connected can be switched, so the information of the connected control device can be displayed on the display of the teach pendant without mistakes. However, it is necessary to convey the operation information of the teach pendant to the control device without making a mistake. Further, in order to connect the control device and the teach pendant on the network, the teach pendant must be established as one independent device on the network. The conventional teach pendant only serves as a screen or keyboard for the control device and cannot be easily networked. Further, when the connection between the control device and the teach pendant is networked, it is necessary to solve the following problems.

制御装置が保有する各種センサーやロボットの状態などの情報を、ネットワーク上で独立したノードであるティーチペンダント上に正しく表示するためには、制御装置とティーチペンダントとが頻繁にネットワーク通信を行うことにより、情報の完全な同期化を行う必要がある。又、従来技術の延長上でティーチペンダントをネットワーク化することは、ネットワーク上におけるデータ転送量を著しく増大化させるため、通信に必要な処理を行うための制御装置とティーチペンダントのリソースや、通信ネットワークの転送容量に対する要求が増大し、コスト増につながる。ティーチペンダントのディスプレイに表示する情報を視覚化する方法として、ティーチペンダントのリソースを用いて演算処理により図形や文字を描画することは、ティーチペンダントのリソースが受け持つ処理が複雑かつ大規模化するため、コスト増や重量増という問題につながる。   In order to correctly display information such as the status of various sensors and robots owned by the control device on the teach pendant, which is an independent node on the network, the control device and the teach pendant must perform frequent network communication. Need to do a full synchronization of information. Also, networking the teach pendant as an extension of the prior art significantly increases the amount of data transferred over the network, so the resources of the control device and teach pendant for performing processing necessary for communication, and the communication network The demand for the transfer capacity increases, leading to an increase in cost. As a method of visualizing the information displayed on the teach pendant display, drawing graphics and characters by computation processing using the teach pendant resource increases the complexity and scale of the processing of the teach pendant resource. It leads to the problem of cost increase and weight increase.

なお、特許文献１では上記の問題を解決するための手段については開示されていない。
本発明の目的は、画面の更新が必要なときに制御装置とティーチペンダント間の通信を行うだけでよく、制御装置側でＧＵＩの主要な処理を行わせることより、ティーチペンダントのリソースを少なくでき、この結果、コスト低減が可能であり、又、ティーチペンダントの消費電力を低減することができるロボット制御システムを提供することにある。 Note that Patent Document 1 does not disclose means for solving the above problem.
The object of the present invention is to simply perform communication between the control device and the teach pendant when the screen needs to be updated. By allowing the control device to perform main processing of the GUI, the resources of the teach pendant can be reduced. As a result, it is possible to provide a robot control system capable of reducing the cost and reducing the power consumption of the teach pendant.

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、教示データを出力する可搬式操作部と、該可搬式操作部とネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記教示データを送受信するロボット制御用のコントローラを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、前記教示データを入力データとして、該入力データに基づいてＧＵＩ画面データを作成するＧＵＩ画面データ作成手段と、前記ＧＵＩ画面データに更新された部分があるとき、更新された部分を差分画面データとして作成する差分画面データ生成手段と、前記差分画面データを前記ネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記可搬式操作部に出力する第１出力手段と、前記可搬式操作部の接続を監視する接続監視手段と、を備え、前記可搬式操作部は、前記コントローラから入力された前記差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新する更新手段と、更新されたＧＵＩ画面データに基づいて表示画面にＧＵＩ画面を表示する表示手段とを備え、前記ＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段は、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断された際には、遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成するレジューム機能を有しており、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断され、該遮断されたときから所定時間内に前記遮断された可搬式操作部との通信が再開したときは、前記レジューム機能により遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成し、前記接続監視手段は、前記所定時間が経過するまでの間は遮断された可搬式操作部以外の接続を禁止することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。
ここで、非有線通信手段とは、無線、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信等のワイヤレスで行う伝送方式のことをいう。 In order to solve the above-described problems, the invention described in claim 1 is directed to a portable operation unit that outputs teaching data, the portable operation unit and network means, or non-wired communication means. In a robot control system comprising a controller for robot control for transmitting and receiving, the controller uses the teaching data as input data, GUI screen data creating means for creating GUI screen data based on the input data, and the GUI screen data When there is an updated part, difference screen data generation means for creating the updated part as difference screen data, and the difference screen data to the portable operation unit via the network means or non-wired communication means comprising a first output means for outputting the connection monitoring means for monitoring the connection of the adjustable-transportable operating unit, wherein the Allowed transportable Misao Parts are provided with a display means for displaying the updating means for updating the GUI screen data based on the differential screen data inputted from the controller, the GUI screen on the display screen based on the updated GUI screen data, the When the communication with the portable operation unit in the connected state is interrupted due to a communication error, the GUI screen data creation means and the difference screen data generation means respectively transmit the GUI screen data and the difference screen data from the interrupted position. Has a resume function to create, communication with the connected portable operation unit is interrupted due to a communication error, and communication with the blocked portable operation unit resumes within a predetermined time from the time when the communication was interrupted When it is done, GUI screen data and differential screen data are respectively created from the position blocked by the resume function, and the connection monitoring means Wherein Until the predetermined time elapses in which the gist of the robot control system and inhibits the connections other than the portable operating part is interrupted.
Here, the non-wired communication means refers to a wireless transmission method such as wireless, infrared communication, optical communication, or magnetic communication.

請求項２の発明は、請求項１において、前記ＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段は、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断され、該遮断されたときから所定時間内に前記遮断された可搬式操作部との通信が再開されないときは、データ作成及びデータ生成をそれぞれリセットすることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the GUI screen data creation unit and the difference screen data generation unit are configured such that the communication with the portable operation unit in the connected state is interrupted due to a communication error and the communication is interrupted. When communication with the blocked portable operation unit is not resumed within a predetermined time, data creation and data generation are respectively reset.

請求項３の発明は、教示データを出力する可搬式操作部と、該可搬式操作部とネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記教示データを送受信するロボット制御用のコントローラを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、前記教示データを入力データとして、該入力データに基づいてＧＵＩ画面データを作成するＧＵＩ画面データ作成手段と、前記ＧＵＩ画面データに更新された部分があるとき、更新された部分を差分画面データとして作成する差分画面データ生成手段と、前記差分画面データを前記ネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記可搬式操作部に出力する第１出力手段と、前記可搬式操作部の接続を監視する接続監視手段と、を備え、前記可搬式操作部は、前記コントローラから入力された前記差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新する更新手段と、更新されたＧＵＩ画面データに基づいて表示画面にＧＵＩ画面を表示する表示手段とを備え、前記ＧＵＩ画面データ作成手段及び前記差分画面データ生成手段は、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断された際には、遮断された位置からＧＵＩ画面データと差分画面データをそれぞれ作成するレジューム機能を有しており、前記接続監視手段は、遮断後に通信要求のあった可搬式操作部が、遮断された可搬式操作部と一致するか否かを判定し、一致すると判定したときは、レジューム待ち状態として前記遮断された可搬式操作部からのレジューム指示またはリセット指示を待ち、一致しないと判定したときは、通信要求のあった可搬式操作部の接続を行うともに、他の可搬式操作部の接続を禁止することを特徴とするロボット制御システムを要旨としている。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a robot comprising a portable operation unit that outputs teaching data, and a robot control controller that transmits and receives the teaching data via the portable operation unit and network means or non-wired communication means. In the control system, the controller is updated when there is a GUI screen data creating means for creating GUI screen data based on the input data using the teaching data as input data and an updated portion of the GUI screen data. Differential screen data generating means for creating the difference screen data as differential screen data, first output means for outputting the differential screen data to the portable operation unit via the network means or non-wired communication means, and the portable type Connection monitoring means for monitoring the connection of the operation unit, and the portable operation unit is input from the controller. Update means for updating GUI screen data based on the difference screen data, and display means for displaying a GUI screen on a display screen based on the updated GUI screen data, wherein the GUI screen data creation means and the difference The screen data generation means has a resume function to create GUI screen data and differential screen data from the blocked position when communication with the portable operation unit in the connected state is blocked due to a communication error. The connection monitoring means determines whether or not the portable operation unit that has requested communication after being cut off matches the cut off portable operation unit. Waiting for the resume instruction or reset instruction from the designated portable operation unit, and if it is determined that they do not match, To together to perform connection, it is summarized as robot control system characterized by prohibiting the connection of another portable operating part.

請求項４の発明は、請求項３において、前記ＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段は、前記レジューム指示があったときは、前記遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成し、前記リセット指示があったときは、データ作成及びデータ生成をそれぞれリセットすることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the GUI screen data creating unit and the difference screen data generating unit are configured to display the GUI screen data and the difference screen data from the blocked position when the resume instruction is given. Are created, and when the reset instruction is given, the data creation and the data generation are respectively reset.

請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項において、前記可搬式操作部は、教示データを入力するためのキー操作手段と、該キー操作手段により入力された教示データを前記入力データとして受け入れて、前記ＧＵＩ画面データを作成することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the portable operation unit includes key operation means for inputting teaching data, and teaching data input by the key operating means. Is received as the input data, and the GUI screen data is created.

請求項６の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項において、記載のロボット制御システム 前記コントローラは、前記差分画面データを圧縮する圧縮手段を備え、前記第１出力手段は、該圧縮手段にて圧縮されたデータを前記可搬式操作部に出力し、前記可搬式操作部の更新手段は、前記圧縮されたデータを展開する展開手段を含むとともに該展開手段にて展開された差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新することを特徴とする。 A sixth aspect of the present invention provides the robot control system according to any one of the first to fourth aspects, wherein the controller includes a compression unit that compresses the difference screen data, and the first output unit includes the first output unit. The data compressed by the compression means is output to the portable operation unit, and the update means of the portable operation unit includes expansion means for expanding the compressed data and the difference expanded by the expansion means The GUI screen data is updated based on the screen data.

以上詳述したように、請求項１の発明によれば、画面の更新が必要なときにコントローラ（制御装置）とティーチペンダント間の通信を行うだけでよく、コントローラ側でＧＵＩの主要な処理が行われるため、ティーチペンダントのリソースを少なくできる。この結果、請求項１の発明によればコスト低減が可能であり、又、ティーチペンダントの消費電力を低減することができるとともに、稼働時間を長くでき、あるいは電池を小さくできる効果がある。   As described in detail above, according to the first aspect of the present invention, when the screen needs to be updated, it is only necessary to perform communication between the controller (control device) and the teach pendant. Because this is done, the resources of the teach pendant can be reduced. As a result, according to the first aspect of the present invention, the cost can be reduced, and the power consumption of the teach pendant can be reduced, and the operation time can be extended or the battery can be reduced.

又、請求項１の発明によれば、ＧＵＩ画面データを作成する際にコントローラ側で使用されるＧＵＩ管理処理プログラムは、従来と同様のものを使用することができることから、ＧＵＩ管理処理プログラムを変更することなく、ティーチペンダントとコントローラとの接続をネットワーク化することができる。又、請求項１の発明によれば、コントローラ側で使用されるＧＵＩ管理処理プログラムは、従来と同様のものを使用することができることから、ティーチペンダントは従来の接続形式のティーチペンダントと切替使用ができる。
又、請求項１の発明によれば、通信エラー、すなわち、意図しない通信遮断が生じた場合であっても、コントローラ側のＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段とによってレジューム機能を実現するため、簡単に復旧できる。また、通信が遮断された可搬式操作部が再接続された際に、容易に通信エラー前の状態に戻すことができる。例えば、可搬式操作部において、ティーチング中や、パラメータの設定値変更の途中等で通信エラーにより通信遮断が生じたとき、この効果は大きな利点となる。
又、請求項１の発明によれば、通信遮断から所定時間内は、他の可搬式操作部の接続を禁止して、通信が遮断された可搬式操作部のみのレジュームを許可するようにしているため、通信が遮断された可搬式操作部を容易に通信エラー前の状態に戻すことができる。 According to the first aspect of the present invention, since the GUI management processing program used on the controller side when creating the GUI screen data can be the same as the conventional one, the GUI management processing program is changed. Without connecting, the connection between the teach pendant and the controller can be networked. According to the invention of claim 1, since the GUI management processing program used on the controller side can be the same as the conventional one, the teach pendant can be switched to the conventional connection type teach pendant. it can.
According to the first aspect of the present invention, even if a communication error, that is, an unintended communication interruption occurs, the resume function is realized by the GUI screen data creation means on the controller side and the difference screen data generation means. Therefore, it can be easily recovered. In addition, when the portable operation unit whose communication is interrupted is reconnected, the state before the communication error can be easily restored. For example, this effect is a great advantage when communication is interrupted due to a communication error in the portable operation unit during teaching or in the middle of changing a parameter setting value.
Further, according to the invention of claim 1, within a predetermined time from the disconnection of communication, the connection of the other portable operation unit is prohibited, and the resume of only the portable operation unit whose communication is interrupted is permitted. Therefore, the portable operation unit in which communication is interrupted can be easily returned to the state before the communication error.

請求項２の発明によれば、通信が遮断されたときから所定時間内に、通信が遮断された可搬式操作部との通信が再開されないときは、データ作成及びデータ生成がそれぞれリセットされるため、通信エラーが生じていなかった正常（通常）の通信開始の状態に戻すことができる。  According to the second aspect of the present invention, data creation and data generation are reset when communication with the portable operation unit with which communication is interrupted is not resumed within a predetermined time from when communication is interrupted. The normal (normal) communication start state in which no communication error has occurred can be restored.
特に、遮断された可搬式操作部とは異なる可搬式操作部との通信要求があったときは、レジューム機能が働かないため、異なる可搬式操作部の作業者に対して意図していない画面が提供されることがなく迷惑をかけることがない。  In particular, when there is a communication request with a portable operation unit that is different from the blocked portable operation unit, the resume function does not work, so there is an unintended screen for workers of different portable operation units. It will not be provided and will not cause trouble.

請求項３の発明によれば、画面の更新が必要なときにコントローラ（制御装置）とティーチペンダント間の通信を行うだけでよく、コントローラ側でＧＵＩの主要な処理が行われるため、ティーチペンダントのリソースを少なくできる。この結果、請求項３の発明によればコスト低減が可能であり、又、ティーチペンダントの消費電力を低減することができるとともに、稼働時間を長くでき、あるいは電池を小さくできる効果がある。
又、請求項３の発明によれば、ＧＵＩ画面データを作成する際にコントローラ側で使用されるＧＵＩ管理処理プログラムは、従来と同様のものを使用することができることから、ＧＵＩ管理処理プログラムを変更することなく、ティーチペンダントとコントローラとの接続をネットワーク化することができる。又、請求項３の発明によれば、コントローラ側で使用されるＧＵＩ管理処理プログラムは、従来と同様のものを使用することができることから、ティーチペンダントは従来の接続形式のティーチペンダントと切替使用ができる。
又、請求項３の発明によれば、通信エラー、すなわち、意図しない通信遮断が生じた場合であっても、コントローラ側のＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段とによってレジューム機能を実現するため、簡単に復旧できる。また、通信が遮断された可搬式操作部が再接続された際に、容易に通信エラー前の状態に戻すことができる。例えば、可搬式操作部において、ティーチング中や、パラメータの設定値変更の途中等で通信エラーにより通信遮断が生じたとき、この効果は大きな利点となる。
又、請求項３の発明によれば、遮断された可搬式操作部と一致するか否かを判定し、一致すると判定したときは、レジューム待ち状態として前記遮断された可搬式操作部からのレジューム指示またはリセット指示を待ち（作業者の指示入力待ちの状態とし）、作業者の指示がレジューム指示の場合は、遮断された可搬式操作部を容易に通信エラー前の状態に戻すことができる。 According to the third aspect of the present invention, it is only necessary to perform communication between the controller (control device) and the teach pendant when the screen needs to be updated, and the main process of the GUI is performed on the controller side. Resources can be reduced. As a result, according to the invention of claim 3, the cost can be reduced, and the power consumption of the teach pendant can be reduced, and the operation time can be extended or the battery can be reduced.
According to the invention of claim 3, since the GUI management processing program used on the controller side when creating the GUI screen data can be the same as the conventional one, the GUI management processing program is changed. Without connecting, the connection between the teach pendant and the controller can be networked. Further, according to the invention of claim 3, since the GUI management processing program used on the controller side can be the same as the conventional one, the teach pendant can be switched to the conventional connection type teach pendant. it can.
According to the invention of claim 3, even if a communication error, that is, an unintended communication interruption occurs, the resume function is realized by the GUI screen data creation means on the controller side and the difference screen data generation means. Therefore, it can be easily recovered. In addition, when the portable operation unit whose communication is interrupted is reconnected, the state before the communication error can be easily restored. For example, this effect is a great advantage when communication is interrupted due to a communication error in the portable operation unit during teaching or in the middle of changing a parameter setting value.
According to the third aspect of the present invention, it is determined whether or not it matches the blocked portable operation unit, and when it is determined that it matches, the resume from the blocked portable operation unit in a resume wait state. When the instruction or reset instruction is waited (waiting for the operator to input instructions) and the operator's instruction is a resume instruction, the blocked portable operation unit can be easily returned to the state before the communication error.

請求項４の発明によれば、通信エラーにより通信が遮断された可搬式操作部の作業者は、通信が再開された際、通信エラーの状況に応じてレジューム指示かリセット指示のいずれかを必要に応じて出すことができ、通信再開された後の可搬式操作部に表示される画面を通信エラー前の状態か、或いは通信開始した初期の画面に戻した状態かを選ぶことができる。 According to the invention of claim 4, the operator of the portable operation unit whose communication is interrupted due to a communication error needs either a resume instruction or a reset instruction depending on the state of the communication error when communication is resumed. The screen displayed on the portable operation unit after the communication is resumed can be selected from the state before the communication error or the state where the screen is returned to the initial screen where the communication is started.

請求項５の発明によれば、ネットワーク或いは非有線通信手段を介して可搬式操作部のキー操作により得られた教示データに基づきコントローラ側でＧＵＩ画面データを確実に作成することができる。  According to the fifth aspect of the present invention, the GUI screen data can be reliably generated on the controller side based on the teaching data obtained by the key operation of the portable operation unit via the network or the non-wired communication means.

請求項６の発明によれば、圧縮された差分画面データがネットワーク手段、或いは非有線通信手段にて送受信されることにより、ネットワーク負荷や、或いは非有線通信手段の負荷を軽減することができる。  According to the sixth aspect of the present invention, the network load or the load on the non-wired communication means can be reduced by transmitting / receiving the compressed differential screen data by the network means or the non-wired communication means.

まず、教示装置である可搬式操作部としてのティーチペンダント１０とロボット制御装置としての複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃとがネットワーク手段としての有線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して通信を行うロボット制御システム３０に具体化した参考例を図１〜１１を参照して説明する。 First, a robot control system 30 in which a teach pendant 10 as a portable operation unit as a teaching device and a plurality of controllers 20A to 20C as robot control devices communicate via a wired LAN (local area network) as a network means. Reference examples embodied in the above will be described with reference to FIGS.

このロボット制御システム３０のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃがそれぞれ制御するロボットＲ１〜Ｒ３は、例えば溶接ロボットである、なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、各コントローラの構成は同じであるため、コントローラ２０Ａの構成について以下では説明し、他のコントローラの説明を省略する。   The robots R1 to R3 respectively controlled by the controllers 20A to 20C of the robot control system 30 are, for example, welding robots. The robot is not limited to the welding robot, and may be other robots such as a transfer robot. There may be. Since the configuration of each controller is the same, the configuration of the controller 20A will be described below, and the description of the other controllers will be omitted.

（１． ティーチペンダント１０）
図１に示すように可搬式操作部としてのティーチペンダント１０はＣＰＵ（中央処理装置）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、キーボード１６（図２参照）、及び液晶ディスプレイ１７（図２参照）の各部を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。 (1. Teach pendant 10)
As shown in FIG. 1, a teach pendant 10 as a portable operation unit includes a CPU (central processing unit) 11, ROM 12, RAM 13, hard disk 14, LAN I / F 15, keyboard 16 (see FIG. 2), and liquid crystal display 17 (FIG. 2). And each part is connected via a bus 19.

ティーチペンダント１０のＲＯＭ１２には、ティーチペンダント１０からのロボットＲ１の操作や通信を実行するための各種制御プログラムとその制御定数が格納される。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク１４には、制御プログラムの実行変数が格納される。ＬＡＮＩ／Ｆ１５はコントローラ２０Ａ〜２０Ｃとの接続に使用される通信機である。キーボード１６はティーチペンダント１０の操作者がロボットの操作を示す教示データを入力するためのインターフェイスとして使用される。液晶ディスプレイ１７はティーチペンダント１０の操作者がロボットの操作条件や動作状態を確認するための表示機として使用される。   The ROM 12 of the teach pendant 10 stores various control programs and control constants for executing the operation and communication of the robot R1 from the teach pendant 10. The RAM 13 is used as a working area for the CPU 11 and temporarily stores data being calculated. The hard disk 14 stores execution variables of the control program. The LAN I / F 15 is a communication device used for connection with the controllers 20A to 20C. The keyboard 16 is used as an interface for an operator of the teach pendant 10 to input teaching data indicating a robot operation. The liquid crystal display 17 is used as a display device for the operator of the teach pendant 10 to confirm the operation conditions and operation state of the robot.

本参考例のＣＰＵ１１は、後に説明する各実施形態では更新手段、第２出力手段、及び展開手段に相当する。又、キーボード１６はキー操作手段に相当する。液晶ディスプレイ１７は表示手段に相当する。 The CPU 11 of this reference example corresponds to an updating unit, a second output unit, and a developing unit in each embodiment described later . The keyboard 16 corresponds to key operation means. The liquid crystal display 17 corresponds to display means.

（２． コントローラ）
コントローラ２０Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク２４、ＬＡＮＩ／Ｆ２５、タイマ２６、サーボドライバ２７、ビデオＲＡＭ２８の各部を備えているとともに各部はバス３１を介して接続されている。前記ＲＯＭ２２には、該コントローラ２０Ａが制御対象とするロボットＲ１の動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、各種プログラムが格納される。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク２４には、ロボットＲ１の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。なお、ハードディスク２４に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。ＬＡＮＩ／Ｆ２５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。 (2. Controller)
The controller 20 </ b> A includes a CPU 21, a ROM 22, a RAM 23, a hard disk 24, a LAN I / F 25, a timer 26, a servo driver 27, and a video RAM 28, and these units are connected via a bus 31. The ROM 22 stores a control program for controlling the operation of the robot R1 to be controlled by the controller 20A, its control constants, and various programs. The RAM 23 is used as a working area for the CPU 21 and temporarily stores data being calculated. The hard disk 24 stores data teaching the work of the robot R1, execution conditions of the control program, and various control variables. Instead of the hard disk 24, another rewritable storage device may be used. The LAN I / F 25 is a communication device used for connection with the teach pendant 10.

サーボドライバ２７は、ロボットＲ１の各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ２６は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ２７への指令値の更新タイミングとして使用される。ビデオＲＡＭ２８は、ティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示するＧＵＩ画面のデータを一時保存するために使用される。   The servo driver 27 is connected to a motor (not shown) that drives each joint of the robot R1, and controls a current supplied to the motor. The timer 26 generates a synchronization signal at regular intervals. The synchronization signal is used as a timing for updating a command value to the servo driver 27. The video RAM 28 is used for temporarily storing GUI screen data to be displayed on the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10.

本参考例では、ティーチペンダント１０のＬＡＮＩ／Ｆ１５、コントローラ２０ＡのＬＡＮＩ／Ｆ２５とにより、有線ＬＡＮからなるネットワーク手段が構成されている。なお、有線ＬＡＮでは通信パケットによりＬＡＮＩ／Ｆ１５，２５間の交信が行われている。 In this reference example , the LAN I / F 15 of the teach pendant 10 and the LAN I / F 25 of the controller 20A constitute a network means including a wired LAN. In the wired LAN, communication between the LAN I / Fs 15 and 25 is performed by communication packets.

又、コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、ＧＵＩ画面データ作成手段と、差分画面データ生成手段、第１出力手段、及び圧縮手段に相当する。
（参考例の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０において、コントローラで作成した画面をネットワーク通信によりティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７で表示するための制御フローを図３〜１１を参照して説明する。なお、説明の便宜上、ティーチペンダント１０がコントローラ２０Ａに接続された状態であって、ティーチペンダント１０から教示データ、すなわちＧＵＩ画面データを作成するための入力データがキーボード１６により入力されたものとして説明する。 The CPU 21 of the controller 20A corresponds to a GUI screen data creation unit, a difference screen data generation unit, a first output unit, and a compression unit.
( Operation of the reference example )
Now, in the robot control system 30 configured as described above, a control flow for displaying the screen created by the controller on the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10 by network communication will be described with reference to FIGS. For convenience of explanation, it is assumed that the teach pendant 10 is connected to the controller 20A and teaching data, that is, input data for generating GUI screen data is input from the keyboard 16 from the teach pendant 10. .

（１−１） コントローラによる画面作成
図３はＣＰＵ２１の画面作成の制御フローチャートである。コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、まずＧＵＩ画面を作成する場合、ＲＯＭ２２に格納されたＧＵＩ管理処理プログラム２２ａを実行する（Ｓ１０）。ＣＰＵ２１は、ＧＵＩ管理処理プログラム２２ａに従ってロボットＲ１やコントローラ２０Ａの状態、また外部（例えば、ティーチペンダント１０）からの操作入力情報（すなわち、前記入力データ）に基づき、ＧＵＩ画面に表示する情報の内容を決定する。続いて、ＣＰＵ２１はＲＯＭ２２に格納された画面作成処理プログラム２２ｂを実行する（Ｓ２０）。この画面作成処理プログラム２２ｂにおける処理では、具体的には、ＣＰＵ２１はティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示するＧＵＩ画面をＳ１０において決定したＧＵＩ画面に表示する情報の内容に基づいて図形や文字の描画により作成し、このＧＵＩ画面データをビデオＲＡＭ２８に格納する。ここまでは従来のＧＵＩ画面処理と同様の処理である。 (1-1) Screen Creation by Controller FIG. 3 is a control flowchart for screen creation of the CPU 21. First, when creating a GUI screen, the CPU 21 of the controller 20A executes the GUI management processing program 22a stored in the ROM 22 (S10). The CPU 21 displays the content of information displayed on the GUI screen based on the state of the robot R1 and the controller 20A according to the GUI management processing program 22a and operation input information (ie, the input data) from the outside (for example, the teach pendant 10). decide. Subsequently, the CPU 21 executes the screen creation processing program 22b stored in the ROM 22 (S20). In the processing in the screen creation processing program 22b, specifically, the CPU 21 draws graphics and characters based on the content of information displayed on the GUI screen determined in S10 as the GUI screen displayed on the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10. And the GUI screen data is stored in the video RAM 28. Up to this point, the process is the same as the conventional GUI screen process.

（１−２） コントローラ２０Ａによる、画面変化情報の取得
図４は、画面監視処理プログラムのフローチャートである。コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されている画面監視処理プログラム２２ｃを所定の周期で定期的に実行して、ＧＵＩ画面の変化を検出する。具体的にはＣＰＵ２１は、画面データが格納されているビデオＲＡＭ２８を参照し（Ｓ３０）、前回制御周期の取得内容と比較して（Ｓ３２）、データが変化していれば、画面が変化したと判定する（Ｓ３２の判定が「ＹＥＳ」）。そして、ＣＰＵ２１はＧＵＩ画面が更新されていれば、更新された範囲の画面データを差分画面データとして、ＲＡＭ２３の作業領域にコピーする（Ｓ３４）。この差分画面データに対し、ＣＰＵ２１はその差分画面の座標や画面サイズなど、画面の復元を行う時に必要な情報（以下、描画情報という）を付加しておく。前記差分画面データ及び該データに付加された描画情報は画面変化情報となる。 (1-2) Acquisition of Screen Change Information by Controller 20A FIG. 4 is a flowchart of the screen monitoring processing program. The CPU 21 of the controller 20A periodically executes the screen monitoring processing program 22c stored in the ROM 22 at a predetermined cycle to detect a change in the GUI screen. Specifically, the CPU 21 refers to the video RAM 28 in which the screen data is stored (S30), and compared with the acquired content of the previous control cycle (S32), if the data has changed, the screen has changed. Determination (determination in S32 is “YES”). If the GUI screen has been updated, the CPU 21 copies the updated range of screen data to the work area of the RAM 23 as difference screen data (S34). To this difference screen data, the CPU 21 adds information (hereinafter referred to as drawing information) necessary for restoring the screen, such as the coordinates of the difference screen and the screen size. The difference screen data and the drawing information added to the data become screen change information.

（１−３） コントローラ２０Ａによる、画面データの送信
図５は、データ送信処理プログラム２２ｄのフローチャートである。ＣＰＵ２１は、前記画面変化情報を取得した場合、ＲＯＭ２２に格納されているデータ送信処理プログラム２２ｄを実行する。すなわち、ＣＰＵ２１はこのデータ送信処理プログラム２２ｄに従ってＬＡＮＩ／Ｆ２５を用いてティーチペンダント１０に画面変化情報（差分画面データ及び描画情報）を送信する（Ｓ４０）。この際、一般的なデータ圧縮の手法により、ＣＰＵ２１は差分画面データの圧縮を行う。このようにＣＰＵ２１は圧縮を行うことにより、更にネットワーク負荷を減らすことができる。 (1-3) Transmission of Screen Data by Controller 20A FIG. 5 is a flowchart of the data transmission processing program 22d. When acquiring the screen change information, the CPU 21 executes the data transmission processing program 22d stored in the ROM 22. That is, the CPU 21 transmits screen change information (difference screen data and drawing information) to the teach pendant 10 using the LAN I / F 25 according to the data transmission processing program 22d (S40). At this time, the CPU 21 compresses the difference screen data by a general data compression method. Thus, the CPU 21 can further reduce the network load by performing the compression.

（１−４） ティーチペンダント１０による画面データの受信
図６は、データ受信処理プログラム１２ａのフローチャートである。ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたデータ受信処理プログラム１２ａを所定の周期で定期的に実行する。コントローラ２０Ａから差分画面データを含む前記画面変化情報を受信すると（Ｓ５０）、受信した差分画面データを含む前記画面変化情報をＲＡＭの作業領域に保存する（Ｓ５２）。なお、ＣＰＵ１１は差分画面データが圧縮されている場合は、展開処理を行った後、受信した差分画面データをＲＡＭの作業領域に保存する。 (1-4) Reception of Screen Data by Teach Pendant 10 FIG. 6 is a flowchart of the data reception processing program 12a. The CPU 11 of the teach pendant 10 periodically executes the data reception processing program 12a stored in the ROM 12 at a predetermined cycle. When the screen change information including the difference screen data is received from the controller 20A (S50), the screen change information including the received difference screen data is stored in the work area of the RAM (S52). In the case where the difference screen data is compressed, the CPU 11 stores the received difference screen data in the work area of the RAM after performing expansion processing.

（１−５） ティーチペンダント１０による画面の描画
図７は、画面描画処理プログラム１２ｂのフローチャートである。ＣＰＵ１１は所定の周期で定期的に画面描画処理プログラム１２ｂを実行する。まず、ＣＰＵ１１はＲＡＭ１３内の差分画面データを参照し（Ｓ６０）、コントローラ２０Ａで付加した描画情報を元に、画像データをティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７の表示画面の所定の位置に貼り付けることにより、コントローラ２０Ａで作成したＧＵＩ画面データを再現する（Ｓ６２）。ＣＰＵ１１はこの再現されたＧＵＩ画面データをティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示する（Ｓ６４）。 (1-5) Screen Drawing by Teach Pendant 10 FIG. 7 is a flowchart of the screen drawing processing program 12b. The CPU 11 periodically executes the screen drawing processing program 12b at a predetermined cycle. First, the CPU 11 refers to the difference screen data in the RAM 13 (S60), and pastes the image data at a predetermined position on the display screen of the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10 based on the drawing information added by the controller 20A. The GUI screen data created by the controller 20A is reproduced (S62). The CPU 11 displays the reproduced GUI screen data on the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10 (S64).

以上の処理により、コントローラ２０Ａで作成したＧＵＩ画面データが、ティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示される。
次に、ティーチペンダント１０でキー操作が行われた場合に、生成されたキー操作情報をネットワーク通信を介してコントローラ２０Ａに伝達するための制御フローについて説明する。 Through the above processing, the GUI screen data created by the controller 20A is displayed on the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10.
Next, a control flow for transmitting generated key operation information to the controller 20A via network communication when a key operation is performed on the teach pendant 10 will be described.

（２−１） ティーチペンダント１０によるキー操作状態の監視とデータ化
図８はキー監視処理プログラム１２ｃのフローチャートである。ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたキー監視処理プログラム１２ｃを所定の周期で定期的に実行する。そして、Ｓ７０において操作者によるキーボード１６の各キーの状態（すなわち、押下状態又は非押下状態）をＣＰＵ１１は検出すると、その状態をＲＡＭ１３の作業領域に格納する。ここで、キーの押下状態のデータは、教示データとなる。 (2-1) Monitoring of Key Operation State by Teach Pendant 10 and Data Conversion FIG. 8 is a flowchart of the key monitoring processing program 12c. The CPU 11 of the teach pendant 10 periodically executes the key monitoring processing program 12c stored in the ROM 12 at a predetermined cycle. When the CPU 11 detects the state of each key on the keyboard 16 (that is, the pressed state or the non-pressed state) by the operator in S <b> 70, the state is stored in the work area of the RAM 13. Here, the data of the pressed state of the key is teaching data.

（２−２） ティーチペンダント１０によるキーの状態データの送信
図９は、データ送信処理プログラム１２ｄのフローチャートである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたデータ送信処理プログラム１２ｄを所定の制御周期で定期的に実行し、ＲＡＭ１３に可能されたキーの状態データをＬＡＮＩ／Ｆ１５を使用して、コントローラ２０Ａに転送する（Ｓ８０）。 (2-2) Transmission of Key State Data by Teach Pendant 10 FIG. 9 is a flowchart of the data transmission processing program 12d. The CPU 11 periodically executes the data transmission processing program 12d stored in the ROM 12 at a predetermined control cycle, and transfers the key status data stored in the RAM 13 to the controller 20A using the LAN I / F 15 (S80). ).

（２−３） コントローラ２０Ａによるキーの状態データの受信
図１０は、データ受信処理プログラム２２ｆのフローチャートである。コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたデータ受信処理プログラム２２ｆを所定の制御周期で定期的に実行する。そして、ＣＰＵ２１は、ティーチペンダント１０のキーの状態データをティーチペンダント１０から受信すると（Ｓ９０）、ＲＡＭ２３の作業領域に保存する（Ｓ９２）。 (2-3) Reception of Key State Data by Controller 20A FIG. 10 is a flowchart of the data reception processing program 22f. The CPU 21 of the controller 20A periodically executes the data reception processing program 22f stored in the ROM 22 at a predetermined control cycle. When the CPU 21 receives the key state data of the teach pendant 10 from the teach pendant 10 (S90), the CPU 21 stores it in the work area of the RAM 23 (S92).

（２−４） コントローラ２０Ａによるキー操作状態の復元
図１１は、キー操作処理プログラム２２ｅのフローチャートである。ＣＰＵ２１はＲＯＭ２２に格納されたキー操作処理プログラム２２ｅを所定の制御周期で実行する。ＣＰＵ２１は、受信したキーの状態データに基づいて、キーの押下状態、すなわちキー入力状態を作り出し（Ｓ１００）、ＧＵＩ管理処理プログラム２２ａに伝達する（Ｓ１０２）。 (2-4) Restoration of Key Operation State by Controller 20A FIG. 11 is a flowchart of the key operation processing program 22e. The CPU 21 executes the key operation processing program 22e stored in the ROM 22 at a predetermined control cycle. Based on the received key state data, the CPU 21 creates a key pressing state, that is, a key input state (S100), and transmits it to the GUI management processing program 22a (S102).

なお、ＣＰＵ２１が使用しているＯＳがＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）の場合は、ＣＰＵ２１はキー入力をメッセージにより対象のアプリケーション・プログラムに送信することにより、キー入力処理行っている。この場合には、これを利用して、ティーチペンダント１０のキーの状態データ（教示データを含む）に基づき、ＣＰＵ２１は該当するメッセージを作成して対象のアプリケーション・プログラムに送信することにより、キー入力状態を作り出す。上記のようにＣＰＵ２１は、ティーチペンダント１０のキーボード１６のキーの状態データに基づいてキー入力状態を作り出す。   When the OS used by the CPU 21 is Windows (registered trademark), the CPU 21 performs key input processing by transmitting key input to the target application program by a message. In this case, by using this, the CPU 21 creates a corresponding message based on the key status data (including teaching data) of the teach pendant 10 and transmits it to the target application program, thereby inputting the key. Create a state. As described above, the CPU 21 creates a key input state based on the key state data of the keyboard 16 of the teach pendant 10.

以上のような処理をＣＰＵ２１が行うことにより、ティーチペンダント１０の教示データをＧＵＩ管理処理プログラム２２ａに伝達する。
このようにして、教示データがコントローラ２０ＡのＧＵＩ管理処理プログラム２２ａに伝達されると、（１−１）「コントローラによる画面作成」において、前述したようにＣＰＵ２１がＧＵＩ管理処理プログラム２２ａを実行する。以下、前述した（１−２）〜（１−５）の処理がＣＰＵ２１やＣＰＵ１１にて行われるため、キーボード１６のキー入力によって、ティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７のＧＵＩ画面が更新される。 When the CPU 21 performs the above processing, the teaching data of the teach pendant 10 is transmitted to the GUI management processing program 22a.
When the teaching data is transmitted to the GUI management processing program 22a of the controller 20A in this way, the CPU 21 executes the GUI management processing program 22a as described above in (1-1) “Screen creation by controller”. Hereinafter, since the processes (1-2) to (1-5) described above are performed by the CPU 21 or the CPU 11, the GUI screen of the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10 is updated by the key input of the keyboard 16.

さて、本参考例によれば、以下のような特徴がある。
（１） 本参考例のロボット制御システム３０において、コントローラ２０Ａ等のＣＰＵ２１は、入力データに基づいてＧＵＩ画面データを作成するとともに、該ＧＵＩ画面データに更新された部分があるとき、更新された部分を差分画面データとして作成し、差分画面データを有線ＬＡＮを介してティーチペンダント１０に出力する。そして、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、コントローラ２０Ａから入力された前記差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新し、更新したＧＵＩ画面データに基づいて液晶ディスプレイ１７の表示画面にＧＵＩ画面を表示するようにされている。 Now, according to this reference example , there are the following features.
(1) In the robot control system 30 of this reference example , the CPU 21 such as the controller 20A creates GUI screen data based on the input data, and when there is an updated part in the GUI screen data, the updated part Is generated as the difference screen data, and the difference screen data is output to the teach pendant 10 via the wired LAN. Then, the CPU 11 of the teach pendant 10 updates the GUI screen data based on the difference screen data input from the controller 20A, and displays the GUI screen on the display screen of the liquid crystal display 17 based on the updated GUI screen data. Has been.

この結果、画面の更新が必要なときにコントローラ２０Ａ等（制御装置）とティーチペンダント１０間の通信を行うだけでよく、コントローラ２０Ａ等側でＧＵＩの主要な処理が行われるため、ティーチペンダント１０のリソース（すなわち、メモリ）を少なくできる。この結果、本参考例では、コスト低減が可能であり、又、ティーチペンダント１０の消費電力を低減することができる。さらに、本参考例によれば、消費電力が低減されることから、ティーチペンダント１０の稼働時間を長くでき、あるいは電池を小さくできる効果がある。 As a result, it is only necessary to perform communication between the controller 20A or the like (control device) and the teach pendant 10 when the screen needs to be updated, and the main processing of the GUI is performed on the controller 20A or the like side. Resources (ie memory) can be reduced. As a result, in this reference example , the cost can be reduced and the power consumption of the teach pendant 10 can be reduced. Furthermore, according to this reference example , since the power consumption is reduced, there is an effect that the operation time of the teach pendant 10 can be extended or the battery can be reduced.

本参考例では、ＧＵＩ画面データを作成する際にコントローラ２０Ａ等側で使用されるＧＵＩ管理処理プログラムは、従来と同様のものを使用することができることから、ＧＵＩ管理処理プログラムを変更することなく、ティーチペンダント１０とコントローラ２０Ａ等との接続をネットワーク化することができる。さらに、本参考例では、コントローラ２０Ａ等側で使用されるＧＵＩ管理処理プログラムは、従来と同様のものを使用することができることから、ティーチペンダント１０は従来の接続形式のティーチペンダントと切替使用ができる利点がある。 In this reference example , the GUI management processing program used on the controller 20A side when creating the GUI screen data can use the same GUI management processing program as before, so without changing the GUI management processing program, The connection between the teach pendant 10 and the controller 20A can be networked. Furthermore, in the present reference example , the GUI management processing program used on the controller 20A side or the like can be the same as the conventional one. Therefore, the teach pendant 10 can be switched to the conventional connection type teach pendant. There are advantages.

（２） 本参考例では、ティーチペンダント１０は、データを入力するためのキーボード１６と、キーボード１６により入力された教示データを有線ＬＡＮを介してコントローラ２０Ａ等に出力するＣＰＵ１１を備えている。又、コントローラ２０Ａ等は、ＣＰＵ２１はティーチペンダント１０のキーボード１６から入力された教示データを受け入れて、ＧＵＩ画面データを作成するようにしている。この結果、本参考例ではティーチペンダント１０からの教示データに基づきコントローラ２０Ａ側でＧＵＩ画面データを確実に作成することができる。 (2) In this reference example , the teach pendant 10 includes a keyboard 16 for inputting data, and a CPU 11 that outputs teaching data input from the keyboard 16 to the controller 20A or the like via a wired LAN. In the controller 20A and the like, the CPU 21 accepts teaching data input from the keyboard 16 of the teach pendant 10 and creates GUI screen data. As a result, in this reference example , the GUI screen data can be reliably generated on the controller 20A side based on the teaching data from the teach pendant 10.

（３） 本参考例では、コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は差分画面データを圧縮するとともに圧縮された差分画面データを有線ＬＡＮを介してティーチペンダント１０に送信するようにした。そして、ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、圧縮された差分画面データを展開するとともに展開された差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新するようにした。この結果、圧縮された差分画面データが有線ＬＡＮにて送受信されることにより、ネットワーク負荷を軽減することができる。 (3) In this reference example , the CPU 21 of the controller 20A compresses the differential screen data and transmits the compressed differential screen data to the teach pendant 10 via the wired LAN. Then, the CPU 11 of the teach pendant 10 expands the compressed difference screen data and updates the GUI screen data based on the expanded difference screen data. As a result, the network load can be reduced by transmitting / receiving the compressed difference screen data via the wired LAN.

（４） 又、本参考例では、コントローラ２０Ａ等とティーチペンダント１０をネットワーク上で接続した場合、該ティーチペンダント１０を１つの独立した機器として成立させていることが前提となる。すなわち、ティーチペンダント１０はリモートデスクトップ（以下、ＲＤＰという）を使ったティーチペンダントとなり、ＲＤＰの場合、同時に１つのコントローラに接続できるティーチペンダントは１台に制限されることになる。しかし、ＲＤＰを使ったティーチペンダントであると、クライアント／サーバ型の場合に比較して下記の利点がある。 (4) In this reference example , when the controller 20A and the like and the teach pendant 10 are connected on a network, it is assumed that the teach pendant 10 is established as one independent device. That is, the teach pendant 10 is a teach pendant using a remote desktop (hereinafter referred to as RDP). In the case of RDP, the number of teach pendants that can be connected to one controller at the same time is limited. However, the teach pendant using RDP has the following advantages over the client / server type.

１） ティーチペンダントのリソースを削減することができる。例えば、ＧＵＩ機能がコントローラ側で拡張された場合、ティーチペンダントのプログラム保存領域（ＲＯＭ）が増えなくて済む利点がある。ここで、ＧＵＩ機能がコントローラ側で拡張されるとは、例えば、複数言語対応や、画面機能の追加、或いはグラフィカルな説明機能（ヘルプなど）の追加が挙げられる。なお、クライアント／サーバ型の場合には、上記のように挙げられた機能を追加しようとすると、ティーチペンダントのＲＯＭのメモリ容量（保存領域）を増やす必要がある。それに対して、ＲＤＰの場合、画面の表示内容が変化するのみで、ティーチペンダントのＲＯＭの領域は増加させる必要がない利点がある。   1) Teach pendant resources can be reduced. For example, when the GUI function is expanded on the controller side, there is an advantage that the program storage area (ROM) of the teach pendant does not need to be increased. Here, the expansion of the GUI function on the controller side includes, for example, support for a plurality of languages, addition of a screen function, or addition of a graphical explanation function (help etc.). In addition, in the case of the client / server type, it is necessary to increase the memory capacity (storage area) of the teach pendant ROM in order to add the functions listed above. On the other hand, in the case of RDP, there is an advantage that only the display content of the screen changes and the area of the ROM of the teach pendant does not need to be increased.

２） 画面表示の高速化を行うことができる。例えば、ロボットプログラムをティーチペンダントの液晶ディスプレイに表示する場合、ＲＤＰの方が高速化できる。一方、クライアント／サーバ型の場合、プログラムをサーバからティーチペンダントに全てダウンロードし、その完了後に表示することになるため、時間がかかる。それに対して、ＲＤＰの場合、表示部分のみの画像を取得し表示するだけでよく、画面表示を高速化できる。   2) The screen display can be speeded up. For example, when displaying a robot program on a liquid crystal display of a teach pendant, RDP can be speeded up. On the other hand, in the case of the client / server type, it takes time because all the programs are downloaded from the server to the teach pendant and displayed after the program is completed. On the other hand, in the case of RDP, it is only necessary to acquire and display an image of only the display portion, and the screen display can be accelerated.

３） 異なるプログラムのバージョンの対応ができる。ＲＤＰの場合、ティーチペンダントとコントローラ間のプログラムのバージョン差を気にしなくてすむ利点がある。例えば、特殊機能の有無や、異なる機種間のティーチペンダントの使い回しや、或いはバージョンアップ作業の有無の違いがあっても、ＲＤＰの場合には対応できる。一方、クライアント／サーバ型の場合、機種間でプログラムのバージョンが異なる場合、機種毎に対応できるプログラムを用意する必要がある。   3) Different program versions can be supported. In the case of RDP, there is an advantage that there is no need to worry about the program version difference between the teach pendant and the controller. For example, even in the case of RDP, there is a difference in the presence or absence of special functions, the use of teach pendants between different models, or the presence or absence of version upgrade work. On the other hand, in the case of the client / server type, if the version of the program differs between models, it is necessary to prepare a program that can support each model.

（第１実施形態）
次に、本発明の第１実施形態を図１２及び図１３を参照して説明する。なお、第１実施形態のハード構成は、参考例のハード構成と同じであるため、同一符号を付す。 (First Embodiment)
Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Note that the hardware configuration of the first embodiment is the same as the hardware configuration of the reference example , and thus the same reference numerals are given.

図１２はロボット制御システムにおけるコントローラのＣＰＵ２１が実現する機能ブロック図である。
同図において、アプリケーション部５０は、参考例で説明したＧＵＩ管理処理プログラム２２ａ、及び画面作成処理プログラム２２ｂに従って実行するＣＰＵ２１の機能を、説明の便宜上１つのブロックとして表わしている。又、同図において、リモートデスクトップサーバ５１は、参考例で説明した、画面監視処理プログラム２２ｃ、キー操作処理プログラム２２ｅ、データ送信処理プログラム２２ｄ及びデータ受信処理プログラム２２ｆに従って実行するＣＰＵ２１の機能を、説明の便宜上１つのブロックとして表わしている。そして、同図において、接続監視部５２は、ＲＯＭ２２に記憶された接続監視プログラムに従って実行するＣＰＵ２１の機能を、説明の便宜上ブロックとして表わしている。接続監視部５２は接続監視手段に相当する。 FIG. 12 is a functional block diagram realized by the CPU 21 of the controller in the robot control system.
In the figure, the application unit 50 represents the function of the CPU 21 executed according to the GUI management processing program 22a and the screen creation processing program 22b described in the reference example as one block for convenience of description. In the figure, the remote desktop server 51 explains the functions of the CPU 21 executed according to the screen monitoring processing program 22c, the key operation processing program 22e, the data transmission processing program 22d, and the data reception processing program 22f described in the reference example. For convenience, it is represented as one block. In the figure, the connection monitoring unit 52 represents the function of the CPU 21 executed according to the connection monitoring program stored in the ROM 22 as a block for convenience of explanation. The connection monitoring unit 52 corresponds to connection monitoring means.

なお、本実施形態において、ネットワーク通信を行うための通信機器は有線のＬＡＮＩ／Ｆ２５を指すが、この構成に限定されるものではなく、無線のＬＡＮＩ／Ｆで構成されていてもよい。   In the present embodiment, the communication device for performing network communication indicates the wired LAN I / F 25, but is not limited to this configuration, and may be configured by a wireless LAN I / F.

本実施形態は、ＲＯＭ２２に接続監視プログラムが記憶されており、ＣＰＵ２１は同接続監視プログラムを実行してティーチペンダント１０Ａ（すなわち、ユーザＡ），１０Ｂ（すなわち、ユーザＢ）等との通信接続を監視するようにされている。   In the present embodiment, a connection monitoring program is stored in the ROM 22, and the CPU 21 executes the connection monitoring program to monitor the communication connection with the teach pendant 10A (ie, user A), 10B (ie, user B), etc. Have been to.

さて、第１実施形態の作用を説明する。
なお、ここではロボット制御システムのコントローラをコントローラ２０Ａとして説明する。又、接続した後、通信エラーが生じたティーチペンダント１０は、ティーチペンダント１０Ａとする。図１３は、接続監視プログラムのフローチャートであり、コントローラ２０Ａが電源オン時に起動される。 Now, the operation of the first embodiment will be described.
Here, the controller of the robot control system will be described as the controller 20A. Further, the teach pendant 10 in which a communication error has occurred after the connection is assumed to be a teach pendant 10A. FIG. 13 is a flowchart of the connection monitoring program, which is activated when the controller 20A is powered on.

（Ｓ２００）
Ｓ２００では、ティーチペンダント１０Ａとコントローラ２０Ａとが未接続の時、接続監視プログラムにより、接続監視部５２は、リモートデスクトップサーバ５１からの接続通知を待つ。接続監視部５２は、リモートデスクトップサーバ５１を常時監視しており、いずれかのティーチペンダントがリモートデスクトップサーバ５１にログインしたタイミングで、リモートデスクトップサーバ５１から接続監視部５２に対して「接続通知」が通知されるようになっている。Ｓ２００において、リモートデスクトップサーバ５１から「接続通知」があると、Ｓ２０２に移行する。 (S200)
In S200, when the teach pendant 10A and the controller 20A are not connected, the connection monitoring unit 52 waits for a connection notification from the remote desktop server 51 by the connection monitoring program. The connection monitoring unit 52 constantly monitors the remote desktop server 51, and at the timing when any teach pendant logs in to the remote desktop server 51, a “connection notification” is sent from the remote desktop server 51 to the connection monitoring unit 52. Be notified. If there is a “connection notification” from the remote desktop server 51 in S200, the process proceeds to S202.

なお、説明の便宜上、図１３では、リモートデスクトップサーバを「ＲＤＰサーバ」と記載し、ティーチペンダントを「ＴＰ」と記載している。
（Ｓ２０２）
Ｓ２０２では、接続監視部５２は、リモートデスクトップサーバ５１から接続中のティーチペンダント（ここでは、説明の便宜上、ティーチペンダント１０Ａとする）の固有情報（ＩＰアドレス，ＭＡＣアドレスなど）を収集する。 For convenience of explanation, in FIG. 13, the remote desktop server is described as “RDP server” and the teach pendant is described as “TP”.
(S202)
In S202, the connection monitoring unit 52 collects unique information (IP address, MAC address, etc.) of the teach pendant being connected (here, for convenience of explanation, the teach pendant 10A) from the remote desktop server 51.

（Ｓ２０４）
Ｓ２０４では、接続監視部５２は、Ｓ２０２で取得した固有情報に基づいて、接続中のティーチペンダント１０Ａ以外のティーチペンダントの接続を禁止するようにリモートデスクトップサーバ５１の接続許可設定を変更する。 (S204)
In S204, based on the unique information acquired in S202, the connection monitoring unit 52 changes the connection permission setting of the remote desktop server 51 so as to prohibit the connection of the teach pendant other than the teach pendant 10A being connected.

図１２において、ユーザＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄはそれぞれコントローラ２０Ａに通信接続可能なティーチペンダントを示しており、○は接続許可されたティーチペンダントであり、×は接続禁止されたティーチペンダントを示している。   In FIG. 12, users A, B, C, and D indicate teach pendants that can be connected to the controller 20A, ○ indicates a teach pendant that is permitted to connect, and × indicates a teach pendant that is prohibited from connecting. Yes.

（Ｓ２０６）
Ｓ２０６では、接続監視部５２は、通常運用処理を行う。この通常運用処理とは、参考例で説明した、ＧＵＩ管理処理プログラム２２ａ、画面作成処理プログラム２２ｂ、画面監視処理プログラム２２ｃに従ってＣＰＵ２１が行う処理を含む。そして、通常運用処理では、その時々に作成された画面変化情報（差分画面データ及び描画情報）を、参考例と同様に接続されたティーチペンダント１０Ａに送信する。 (S206)
In S206, the connection monitoring unit 52 performs normal operation processing. The normal operation processing includes processing performed by the CPU 21 according to the GUI management processing program 22a, the screen creation processing program 22b, and the screen monitoring processing program 22c described in the reference example . In the normal operation process, screen change information (difference screen data and drawing information) created at that time is transmitted to the teach pendant 10A connected in the same manner as in the reference example .

（Ｓ２０７）
接続監視部５２は、その時々において、リモートデスクトップサーバ５１からの「切断通知」を待つようにしている。すなわち、接続監視部５２は、リモートデスクトップサーバ５１を常時監視しており、ティーチペンダント１０Ａとリモートデスクトップサーバ５１との通信が切断されると、リモートデスクトップサーバ５１から接続監視部５２に対して「切断通知」が通知されるようになっている。 (S207)
The connection monitoring unit 52 waits for a “disconnection notification” from the remote desktop server 51 from time to time. That is, the connection monitoring unit 52 constantly monitors the remote desktop server 51. When the communication between the teach pendant 10A and the remote desktop server 51 is disconnected, the connection monitoring unit 52 “disconnects” from the remote desktop server 51. "Notification" is notified.

ここで、通信が切断される場合、ティーチペンダントからログオフにより切断される場合と、通信エラーにより通信が遮断される場合とがある。いずれの場合にも、リモートデスクトップサーバ５１から、接続監視部５２に対して「切断通知」を出すが、ログオフでない場合には、すなわち、通信エラーにより通信が遮断された場合には、通信エラー情報を含めて「切断通知」を接続監視部５２に対して出すようにされている。   Here, when the communication is disconnected, there are a case where the communication is disconnected due to logoff from the teach pendant and a case where the communication is interrupted due to a communication error. In either case, the remote desktop server 51 issues a “disconnect notification” to the connection monitoring unit 52. If the log-off is not performed, that is, if communication is interrupted due to a communication error, communication error information is displayed. The “disconnect notification” is issued to the connection monitoring unit 52.

ここで、通信エラーについて説明する。ティーチペンダント１０等とコントローラ２０Ａ等間を有線通信で行っている場合の通信エラーは、例えば、通信ケーブルの断線や、通信ケーブルのコネクタ抜け或いは接触不良や、ノイズ等により生ずる。又、ティーチペンダント１０等とコントローラ２０Ａ等間を無線通信で行っている場合の通信エラーは、例えば電波の混信や、チャンネル共有時のトラフィック増大や、ティーチペンダントの電池切れや、ノイズ等により生ずる。   Here, a communication error will be described. A communication error when the teach pendant 10 or the like and the controller 20A or the like are performed by wired communication is caused by, for example, disconnection of the communication cable, disconnection or contact failure of the communication cable, noise, or the like. A communication error in the case where the teach pendant 10 or the like and the controller 20A or the like are performed by wireless communication is caused by, for example, radio wave interference, an increase in traffic when sharing a channel, the battery of the teach pendant being exhausted, noise, or the like.

（Ｓ２０８）
リモートデスクトップサーバ５１から「切断通知」が入力されると、接続監視部５２は、Ｓ２１０に移行する。 (S208)
When “disconnect notification” is input from the remote desktop server 51, the connection monitoring unit 52 proceeds to S210.

（Ｓ２１０）
接続監視部５２は、「切断通知」が通信エラー情報を含んでいる場合には、Ｓ２１０の判定を「ＹＥＳ」と判定して、Ｓ２１２に移行する。 (S210)
If the “disconnection notification” includes communication error information, the connection monitoring unit 52 determines that the determination in S210 is “YES” and proceeds to S212.

なお、この場合、リモートデスクトップサーバ５１は、アプリケーション部５０に対して、通信エラーがあったことを通知する。
アプリケーション部５０では通信エラーの通知があった時点で作成済の最新の差分画面データ及びＧＵＩ画面データを、記憶手段としてのＲＡＭ２３に記憶する。なお、これらのデータ（情報）は記憶手段としてのハードディスク２４に記憶するようにしてもよい。このようにして、通信エラーによる通信遮断があると、ＣＰＵ２１によりレジューム機能が実現される。 In this case, the remote desktop server 51 notifies the application unit 50 that a communication error has occurred.
The application unit 50 stores the latest difference screen data and GUI screen data created at the time of notification of the communication error in the RAM 23 serving as a storage unit. These data (information) may be stored in the hard disk 24 as storage means. Thus, when there is a communication interruption due to a communication error, the resume function is realized by the CPU 21.

又、接続監視部５２は、「切断通知」が通信エラー情報を含んでいない場合には、Ｓ２１０の判定を「ＮＯ」と判定して、Ｓ２１４に移行する。
（Ｓ２１２）
Ｓ２１２では、接続監視部５２は、所定時間待機してこの所定時間内に通信遮断されたティーチペンダント１０Ａに関する「接続通知」がリモートデスクトップサーバ５１からあるか否かを判定する。 If the “disconnection notification” does not include communication error information, the connection monitoring unit 52 determines “NO” in S210 and proceeds to S214.
(S212)
In S <b> 212, the connection monitoring unit 52 waits for a predetermined time and determines whether or not there is a “connection notification” from the remote desktop server 51 regarding the teach pendant 10 </ b> A whose communication is cut off within the predetermined time.

この所定時間待機する理由は次の通りである。
前述したように通信エラーには、種々の原因があるが、通信エラーの原因が短時間で、解決される場合と短時間で解決できない場合とがある。このため、短時間で解決できる場合には、この時間を含むように前記所定時間が予め設定されている。有線通信の場合は、例えば、コネクタ抜け等の場合は短時間で通信エラーが解決できる場合に相当する。又、無線通信の場合には、ティーチペンダントの電池切れの場合には、電池交換すれば短時間で通信エラーが解決できる場合に相当する。因みに、有線通信の場合の接触不良や、無線通信の場合の電波の混信は、復旧が困難な例であり、これらの場合は再発の可能性が高いため、通信エラーの回復のためには長時間を要する。 The reason for waiting for this predetermined time is as follows.
As described above, there are various causes of communication errors. There are cases where the cause of the communication error can be solved in a short time, and cases where it cannot be solved in a short time. For this reason, when it can be solved in a short time, the predetermined time is set in advance so as to include this time. In the case of wired communication, for example, a connector disconnection corresponds to a case where a communication error can be solved in a short time. In the case of wireless communication, when the battery of the teach pendant runs out, it corresponds to a case where a communication error can be solved in a short time by replacing the battery. Incidentally, poor contact in the case of wired communication and radio wave interference in the case of wireless communication are examples that are difficult to recover. In these cases, there is a high possibility of recurrence, so it is long to recover communication errors. It takes time.

リモートデスクトップサーバ５１では、前記所定時間内に前記通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａからログインされると、ティーチペンダント１０Ａから収集した固有情報に基づいて、通信が遮断されたティーチペンダントか否かが判定できるため、ここでの判定を「ＹＥＳ」として、Ｓ２０６にリターンする。   When the remote desktop server 51 logs in from the teach pendant 10A with the communication cut off within the predetermined time, the remote desktop server 51 determines whether or not the communication is cut off based on the unique information collected from the teach pendant 10A. Therefore, the determination here is “YES”, and the process returns to S206.

このようにして、Ｓ２０６にリターンした場合、前述したレジューム機能により、記憶手段にて格納された通信エラーの通知があった時点で最新の差分画面データ及びＧＵＩ画面データを使用して、通常運用処理が実行されることになる。すなわち、Ｓ２０６にリターンした場合、通信エラーにより遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成する通常運用処理を行うことができる。   In this way, when returning to S206, the normal operation process is performed using the latest difference screen data and GUI screen data at the time when the communication error stored in the storage means is notified by the resume function described above. Will be executed. That is, when the process returns to S206, normal operation processing can be performed in which GUI screen data and difference screen data are respectively created from the position blocked by the communication error.

一方、前記所定時間内に前記通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａからログインされない場合には、「接続通知」が入力されないため、接続監視部５２はここでの判定を「ＮＯ」として、Ｓ２１４に移行する。   On the other hand, if the login is not made from the teach pendant 10A in which the communication is cut off within the predetermined time, since the “connection notification” is not input, the connection monitoring unit 52 determines “NO” here and proceeds to S214. To do.

又、前記所定時間内に通信エラーにより通信が遮断されていない他のティーチペンダントからログインがあった場合には、他のティーチペンダント（すなわち、ティーチペンダント１０Ａ以外のティーチペンダント）の接続は接続許可設定により禁止されているため、通信が成立することはない。   If there is a login from another teach pendant whose communication has not been interrupted due to a communication error within the predetermined time, connection of other teach pendants (that is, teach pendants other than the teach pendant 10A) is set to permit connection. Communication is not established because it is prohibited by.

（Ｓ２１４）
Ｓ２１４では、接続監視部５２は、アプリケーション部５０をリセットし、次に、リモートデスクトップサーバ５１の接続許可設定を初期値に戻して、Ｓ２００に戻り、すなわち、新規接続と同様に初期化スタートする。 (S214)
In S214, the connection monitoring unit 52 resets the application unit 50, and then returns the connection permission setting of the remote desktop server 51 to the initial value, and returns to S200, that is, initialization starts in the same manner as the new connection.

この状態になると、ティーチペンダント１０Ａは、ＣＰＵ２１のレジューム機能が実現されなくなるため作業継続はできなくなり、全てのティーチペンダントからの接続が可能となる。   In this state, the teach pendant 10A can no longer continue the operation because the resume function of the CPU 21 is not realized, and connection from all teach pendants is possible.

さて、上記のように構成された第１実施形態では、下記の効果がある。
（１） 本実施形態では、ＣＰＵ２１（ＧＵＩ画面データ作成手段と差分画面データ生成手段）は、接続状態のティーチペンダント１０Ａ（可搬式操作部）との通信が通信エラーにより遮断された際には、遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成するレジューム機能を実現するようにした。 The first embodiment configured as described above has the following effects.
(1) In the present embodiment, the CPU 21 (GUI screen data creation means and difference screen data creation means), when communication with the connected teach pendant 10A (portable operation unit) is interrupted due to a communication error, A resume function for creating GUI screen data and differential screen data from the blocked position is realized.

この結果、通信エラー、すなわち、意図しない通信遮断が生じた場合であっても、コントローラ２０Ａ側のＣＰＵ２１がレジューム機能を実現するため、簡単に復旧できるとともに、通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａが再接続された際に、容易に通信エラー前の状態に戻すことができる。例えば、ティーチペンダント１０Ａにおいて、ティーチング中や、パラメータの設定値変更の途中等で通信エラーにより通信遮断が生じたとき、この効果は大きな利点となる。   As a result, even if a communication error occurs, that is, when an unintended communication interruption occurs, the CPU 21 on the controller 20A side realizes the resume function. When connected, it can easily return to the state before the communication error. For example, in the teach pendant 10A, this effect is a great advantage when communication is interrupted due to a communication error during teaching or during parameter setting value change.

このように、リモートデスクトップサーバ５１の性格上、データ管理や画面生成は、リモートデスクトップサーバ５１が一括して処理しており、ティーチペンダントはその画面表示を行っているだけである。このように運用中に、通信エラーが発生した場合でも、その画面を描画するための情報はコントローラ２０Ａ側に残るため、ティーチペンダント１０Ａが通信エラー後に再通信を行うと、通信エラーが発生する直前の状態からの作業継続を容易に行うことができる。   Thus, due to the nature of the remote desktop server 51, data management and screen generation are processed collectively by the remote desktop server 51, and the teach pendant only displays the screen. Even when a communication error occurs during operation, information for drawing the screen remains on the controller 20A side. Therefore, when the teach pendant 10A performs communication again after the communication error, immediately before the communication error occurs. It is possible to easily continue the work from the state.

（２） 本実施形態では、ＣＰＵ２１は、接続状態のティーチペンダント１０Ａとの通信が通信エラーにより遮断され、該遮断された時から所定時間内にティーチペンダント１０Ａとの通信が再開したときは、レジューム機能により遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成するようにした。   (2) In this embodiment, the CPU 21 resumes when communication with the teach pendant 10A in the connected state is interrupted due to a communication error and communication with the teach pendant 10A is resumed within a predetermined time from the disconnection. The GUI screen data and the difference screen data are respectively created from the position blocked by the function.

この結果、通信遮断された時から所定時間内に通信が再開されないときにレジューム機能が発揮できないように制限されているため、通信が遮断された可搬式操作部が所定時間内に再接続された際に、容易に通信エラー前の状態に戻すことができる。   As a result, since the resume function is restricted so that the resume function cannot be performed when communication is not resumed within a predetermined time from the time when the communication is interrupted, the portable operation unit that has been disconnected has been reconnected within the predetermined time. In this case, it is possible to easily return to the state before the communication error.

（３） 本実施形態では、ＣＰＵ２１（ＧＵＩ画面データ作成手段と差分画面データ生成手段）は、接続状態のティーチペンダント１０Ａとの通信が通信エラーにより遮断され、該遮断されたときから所定時間内にティーチペンダント１０Ａとの通信が再開されないときは、データ作成及びデータ生成をそれぞれリセットするようにした。この結果、通信が遮断された時から所定時間内に、通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａとの通信が再開されないときは、データ作成及びデータ生成がそれぞれリセットされるため、通信エラーが生じていなかった正常（通常）の通信開始の状態に戻すことができる。   (3) In the present embodiment, the CPU 21 (GUI screen data creation means and difference screen data creation means) causes the communication with the connected teach pendant 10A to be interrupted by a communication error, and within a predetermined time from when the communication is interrupted. When communication with the teach pendant 10A is not resumed, data generation and data generation are reset respectively. As a result, when communication with the teach pendant 10A with which communication was interrupted is not resumed within a predetermined time from when communication was interrupted, data creation and data generation are reset, so no communication error has occurred. It is possible to return to the normal communication start state.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図１４〜図１７を参照して説明する。
なお、第２実施形態のハード構成は、参考例のハード構成と同じであるため、同一符号を付す。図１３はロボット制御システムにおけるコントローラのＣＰＵ２１が実現する機能ブロック図である。同図において、アプリケーション部５０及びリモートデスクトップサーバ５１は、第１実施形態と同様の構成である。そして、同図において、接続マネージャ５３は、ＲＯＭ２２に記憶された接続マネージャプログラムに従って実行するＣＰＵ２１の機能を、説明の便宜上ブロックとして表わしている。 ( Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. 14 to 17 .
Note that the hardware configuration of the second embodiment is the same as the hardware configuration of the reference example , and thus the same reference numerals are given. FIG. 13 is a functional block diagram realized by the CPU 21 of the controller in the robot control system. In the figure, an application unit 50 and a remote desktop server 51 have the same configuration as in the first embodiment. In the figure, the connection manager 53 represents the function of the CPU 21 executed according to the connection manager program stored in the ROM 22 as a block for convenience of explanation.

なお、本実施形態においても、ネットワーク通信を行うための通信機器は有線のＬＡＮＩ／Ｆ２５を指すが、この構成に限定されるものではなく、無線のＬＡＮＩ／Ｆで構成されていてもよい。   In this embodiment, the communication device for performing network communication refers to the wired LAN I / F 25, but is not limited to this configuration, and may be configured with a wireless LAN I / F.

本実施形態は、ＲＯＭ２２に接続マネージャプログラムが記憶されており、ＣＰＵ２１は同接続マネージャプログラムを実行してティーチペンダント１０Ａ（すなわち、ユーザＡ），１０Ｂ（すなわち、ユーザＢ）等との通信接続を監視するようにされている。   In this embodiment, a connection manager program is stored in the ROM 22, and the CPU 21 executes the connection manager program to monitor the communication connection with the teach pendant 10A (ie, user A), 10B (ie, user B), etc. Have been to.

さて、第２実施形態の作用を説明する。
なお、ここではロボット制御システムのコントローラをコントローラ２０Ａとして説明する。又、接続した後、通信エラーが生じたティーチペンダント１０は、ティーチペンダント１０Ａとする。 Now, the operation of the second embodiment will be described.
Here, the controller of the robot control system will be described as the controller 20A. Further, the teach pendant 10 in which a communication error has occurred after the connection is assumed to be a teach pendant 10A.

又、本実施形態では、図１７（ａ）に示すように、接続手続を概説すると、ティーチペンダント１０Ａが接続マネージャ５３にログイン、次に接続マネージャ５３がティーチペンダント１０Ａにリモートデスクトップサーバ５１に接続許可通知を通知、次に、ティーチペンダント１０Ａがリモートデスクトップサーバ５１にログインという手順からなる。 In this embodiment, as shown in FIG. 17A, the connection procedure is outlined. The teach pendant 10A logs into the connection manager 53, and then the connection manager 53 permits the teach pendant 10A to connect to the remote desktop server 51. The notification is notified, and then the teach pendant 10A logs in to the remote desktop server 51.

又、正常の切断手続を概説すると、正常の切断手続は図１７（ｂ）に示すようにティーチペンダント１０Ａが接続マネージャ５３からログアウト、次にティーチペンダント１０Ａがリモートデスクトップサーバ５１からログアウトし、リモートデスクトップサーバ５１から切断通知が接続マネージャ５３に通知されるという手順からなっている。これらにより、接続マネージャ５３はティーチペンダント１０Ａと、コントローラとの接続／切断の管理を行うことができるようになっている。   Also, the outline of the normal disconnection procedure is as follows. As shown in FIG. 17B, the normal pendant procedure is that the teach pendant 10A logs out from the connection manager 53, and then the teach pendant 10A logs out from the remote desktop server 51, The server 51 is notified of a disconnection notification to the connection manager 53. As a result, the connection manager 53 can manage connection / disconnection between the teach pendant 10A and the controller.

図１５は接続マネージャプログラムの接続処理フローチャートであり、定時割り込みで実行される。
なお、ティーチペンダントとコントローラ２０Ａが未接続のときは、接続マネージャ５３は、リモートデスクトップサーバ５１の接続許可設定を初期化して、全てのティーチペンダントが接続不可の状態にしておくものとする。 FIG. 15 is a connection process flowchart of the connection manager program, which is executed by a scheduled interrupt.
When the teach pendant and the controller 20A are not connected, the connection manager 53 initializes the connection permission setting of the remote desktop server 51 so that all teach pendants cannot be connected.

（Ｓ３００）
Ｓ３００では、接続マネージャ５３は、ティーチペンダントからログインがあると、Ｓ３０２に移行する。 (S300)
In S300, if there is a login from the teach pendant, the connection manager 53 proceeds to S302.

（Ｓ３０２）
Ｓ３０２では、接続マネージャ５３は、リモートデスクトップサーバ５１から接続中のティーチペンダント（ここでは、説明の便宜上、ティーチペンダント１０Ａとする）の固有情報（ＩＰアドレス，ＭＡＣアドレスなど）を収集する。 (S302)
In S <b> 302, the connection manager 53 collects unique information (IP address, MAC address, etc.) of the teach pendant (here, for convenience of explanation, the teach pendant 10 </ b> A) from the remote desktop server 51.

（Ｓ３０４）
接続マネージャ５３は、接続履歴情報を参照して、Ｓ３０２で収集した固有情報と、一致しているか否かを判定する。接続履歴情報は、接続エラーがあったときにそのときに通信が遮断されたティーチペンダントの固有情報が記録されているものである。 (S304)
The connection manager 53 refers to the connection history information and determines whether or not it matches the unique information collected in S302. The connection history information is recorded with unique information of the teach pendant whose communication is interrupted when there is a connection error.

Ｓ３０４で、接続マネージャ５３は一致していないと判定すると、「ＮＯ」と判定して、すなわち新規接続としてＳ３０６に移行する。
又、Ｓ３０４で、接続マネージャ５３は一致していると判定（「ＹＥＳ」と判定）すると、Ｓ３１２に移行する。 If the connection manager 53 determines in S304 that they do not match, it determines “NO”, that is, shifts to S306 as a new connection.
In S304, if the connection manager 53 determines that they match (determined “YES”), the process proceeds to S312.

（Ｓ３０６）
Ｓ３０６では、接続マネージャ５３は、Ｓ３０２で取得した固有情報に基づいて、接続中のティーチペンダント１０Ａ以外のティーチペンダントの接続を禁止するようにリモートデスクトップサーバ５１の接続許可設定を変更する。 (S306)
In S306, the connection manager 53 changes the connection permission setting of the remote desktop server 51 so as to prohibit the connection of the teach pendant other than the teach pendant 10A being connected based on the unique information acquired in S302.

図１４において、ユーザＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄはそれぞれコントローラ２０Ａに通信接続可能なティーチペンダントを示しており、○は接続許可されたティーチペンダントであり、×は接続禁止されたティーチペンダントを示している。   In FIG. 14, users A, B, C, and D indicate teach pendants that can be connected to the controller 20A, ○ indicates a teach pendant that is permitted to connect, and × indicates a teach pendant that is prohibited from connecting. Yes.

（Ｓ３０８）
Ｓ３０８では、接続マネージャ５３は、アプリケーション部５０に初期化を指示する。この指示により、アプリケーション部５０は初期化を行う。 (S308)
In S308, the connection manager 53 instructs the application unit 50 to perform initialization. In response to this instruction, the application unit 50 performs initialization.

（Ｓ３１０）
Ｓ３１０では、接続マネージャ５３は、接続要求のあったティーチペンダント１０Ａに対して接続許可通知を行う。 (S310)
In S310, the connection manager 53 sends a connection permission notification to the teach pendant 10A that has made a connection request.

なお、Ｓ３１２とＳ３１４の処理については、後述する。
ここまでで接続手続が完了する。
次に、接続マネージャ５３が行う切断手続を図１６を参照して説明する。図１６は、接続マネージャプログラムの切断処理フローチャートであり、定時割り込みで実行される。 The processing of S312 and S314 will be described later.
This completes the connection procedure.
Next, the disconnection procedure performed by the connection manager 53 will be described with reference to FIG. FIG. 16 is a flowchart of the disconnection process of the connection manager program, which is executed by a scheduled interrupt.

（Ｓ４００）
Ｓ４００では、接続マネージャ５３は、リモートデスクトップサーバ５１から切断通知があったときに接続中のティーチペンダント１０Ａからのログアウトがすでにあったか否かを判定する。ここで、リモートデスクトップサーバ５１から切断通知があったときに接続中のティーチペンダント１０Ａからのログアウトがすでにあった場合には、接続マネージャ５３は判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ４０２で、切断処理を行う。 (S400)
In S400, the connection manager 53 determines whether or not the logout from the connected teach pendant 10A has already been made when a disconnection notification is received from the remote desktop server 51. Here, if there is a logout from the connected teach pendant 10A when the remote desktop server 51 receives a disconnection notification, the connection manager 53 determines “YES” and performs a disconnection process in S402. .

又、リモートデスクトップサーバ５１から切断通知があったとき、接続中のティーチペンダント１０Ａからのログアウトがない場合には、接続マネージャ５３は判定を「ＮＯ」、すなわち通信エラーがあったと判定して、Ｓ４０４に移行する。   When there is a disconnection notification from the remote desktop server 51 and there is no logout from the connected teach pendant 10A, the connection manager 53 determines “NO”, that is, there is a communication error, and S404. Migrate to

（Ｓ４０４）
Ｓ４０４では、接続マネージャ５３は、全てのティーチペンダントを接続不可にするようにリモートデスクトップサーバ５１の接続許可設定を変更して、
アプリケーション部５０は、通信エラー状態のまま、変更しない、すなわち、レジューム待ちの状態とする。 (S404)
In S404, the connection manager 53 changes the connection permission setting of the remote desktop server 51 so that all teach pendants cannot be connected,
The application unit 50 remains in a communication error state and does not change, that is, enters a state of waiting for resume.

このレジューム待ちの状態とは、第１実施形態と同様にアプリケーション部５０では通信エラーの通知があった時点で作成済の最新の差分画面データ及びＧＵＩ画面データを、記憶手段としてのＲＡＭ２３に記憶する。なお、これらのデータ（情報）は記憶手段としてのハードディスク２４に記憶するようにしてもよい。このようにして、通信エラーによる通信遮断があると、ＣＰＵ２１によりレジューム機能が実現される。この後、接続マネージャ５３は、Ｓ４０２に移行する。 As in the first embodiment, the resume waiting state means that the application unit 50 stores the latest difference screen data and GUI screen data created at the time of notification of a communication error in the RAM 23 as storage means. . These data (information) may be stored in the hard disk 24 as storage means. Thus, when there is a communication interruption due to a communication error, the resume function is realized by the CPU 21. Thereafter, the connection manager 53 proceeds to S402.

（再接続）
さて、ティーチペンダント１０Ａがコントローラ２０Ａに対して再接続を行う場合、正常時と同様に、ティーチペンダント１０Ａは、接続マネージャ５３にログインする。 (Reconnect)
When the teach pendant 10A reconnects to the controller 20A, the teach pendant 10A logs in to the connection manager 53 as in the normal state.

図１５に示すように、この場合、Ｓ３００で、「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ３０２の処理が行われ、Ｓ３０４では、「ＹＥＳ」と判定される。
（Ｓ３１２）
Ｓ３１２では、接続マネージャ５３は、ティーチペンダント１０Ａに対して、レジューム／リセットの選択画面を送出して、選択させる。 As shown in FIG. 15, in this case, “YES” is determined in S300, the processing in S302 is performed, and “YES” is determined in S304.
(S312)
In S312, the connection manager 53 sends a resume / reset selection screen to the teach pendant 10A for selection.

（Ｓ３１４）
Ｓ３１４において、ティーチペンダント１０Ａからリセットの信号（すなわち、リセット指示）が入力された場合、すなわち、リセットが選択指示された場合には、接続マネージャ５３はＳ３０８に移行する。従って、この場合は、Ｓ３０８において、アプリケーション部５０に初期化が指示されるため、アプリケーション部５０により初期化が行われる。 (S314)
In S314, when a reset signal (that is, a reset instruction) is input from the teach pendant 10A, that is, when a reset instruction is selected, the connection manager 53 proceeds to S308. Accordingly, in this case, since initialization is instructed to the application unit 50 in S308, the application unit 50 performs initialization.

又、Ｓ３１４において、ティーチペンダント１０Ａからレジュームの信号（すなわち、レジューム指示）が入力された場合、すなわち、レジュームが選択指示された場合には、接続マネージャ５３はＳ３１０に移行する。従って、この場合は、アプリケーション部５０に初期化が行われないため、レジューム待機状態が維持されることになる。   In S314, when a resume signal (that is, resume instruction) is input from the teach pendant 10A, that is, when resume is selected, the connection manager 53 proceeds to S310. Therefore, in this case, since the application unit 50 is not initialized, the resume standby state is maintained.

このため、この後、Ｓ３１０で、ティーチペンダント１０Ａに接続許可通知が行われて、ティーチペンダント１０Ａからログインがリモートデスクトップサーバ５１にされると、通信エラー直前の状態から作業継続（レジューム）が行われることになる。   For this reason, after this, in S310, when the connection permission notification is made to the teach pendant 10A and the login is made from the teach pendant 10A to the remote desktop server 51, the work is continued (resume) from the state immediately before the communication error. It will be.

なお、上記再接続の際において、ティーチペンダント１０Ａ以外のティーチペンダントがたまたま、ログインがあったときは、Ｓ３０４での接続履歴情報と同じではないととして判定されるため、この場合は、Ｓ３０６に移行されて、新規接続となる。   In the case of the above reconnection, if a teach pendant other than the teach pendant 10A happens to be logged in, it is determined that it is not the same as the connection history information in S304. In this case, the process proceeds to S306. It becomes a new connection.

さて、上記のように構成された第２実施形態では、下記の効果がある。
（１） 本実施形態では、ＣＰＵ２１（ＧＵＩ画面データ作成手段と差分画面データ生成手段）は、通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａによりレジューム指示があったときは、遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成するようにした。又、通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａからリセット指示があったときは、データ作成及びデータ生成をそれぞれリセットするようにした。 The second embodiment configured as described above has the following effects.
(1) In the present embodiment, the CPU 21 (GUI screen data creation means and difference screen data creation means), when there is a resume instruction from the teach pendant 10A that has been disconnected, receives GUI screen data from the blocked position. The difference screen data was created respectively. In addition, when there is a reset instruction from the teach pendant 10A that has been disconnected, data generation and data generation are reset.

この結果、本実施形態では、通信エラーにより通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａの作業者は、通信が再開された際、通信エラーの状況に応じてレジューム指示かリセット指示のいずれかを必要に応じて出すことができる。そして、作業者は通信再開された後のティーチペンダント１０Ａに表示される画面を通信エラー前の状態か、或いは通信開始した初期の画面に戻した状態かを選ぶことができる。   As a result, in this embodiment, the operator of the teach pendant 10A whose communication has been interrupted due to a communication error, when communication is resumed, either a resume instruction or a reset instruction is required as necessary depending on the state of the communication error. Can be put out. Then, the operator can select whether the screen displayed on the teach pendant 10A after the communication is resumed is in a state before the communication error or in a state in which the screen is returned to the initial screen where the communication is started.

通信エラーには、通信エラーの原因が短時間で、解決される場合と短時間で解決できない場合とがあり、このため、短時間で解決できた場合には、レジューム指示を出すことにより、ティーチペンダント１０Ａに表示される画面を通信エラー前の状態に復旧させて、次の処理をティーチペンダント１０Ａを使用して出すことができる。   There are cases where the cause of a communication error can be resolved in a short time and in some cases it cannot be resolved in a short time. For this reason, if the problem can be resolved in a short time, a resume instruction is issued to The screen displayed on the pendant 10A can be restored to the state before the communication error, and the next processing can be performed using the teach pendant 10A.

又、通信エラーがすぐには解決できなかった場合には、リセット指示を出すことにより、リセットして、初期の状態からティーチングや、設定値の入力等を行うことができる。
なお、上記の参考例及び実施形態は以下のように変更してもよい。 If the communication error cannot be solved immediately, it can be reset by issuing a reset instruction, and teaching, setting value input, etc. can be performed from the initial state.
In addition, you may change said reference example and embodiment as follows.

○ 参考例では、Ｓ２０において、ＣＰＵ２１はＧＵＩ画面に表示する情報の内容に基づいて図形や文字の描画により作成した。これに代えてティーチペンダント１０の液晶ディスプレイ１７に表示するＧＵＩ画面を描画するため、ＣＰＵ２１はＲＯＭ２２に格納した画面描画ＡＰＩ（Application Program Interface）２２ｇ（図１参照）へ描画命令を発行するようにしてもよい。この場合は、ＣＰＵ２１は下記の処理を行う。すなわち、ＣＰＵ２１は、画面描画ＡＰＩ２２ｇを用いてＧＵＩ画面を描画する場合、画面描画ＡＰＩ２２ｇの呼出し部には画面監視処理プログラムが追加されており、ＣＰＵ２１はこのプログラムを用いて画面描画ＡＰＩ２２ｇに対する描画命令をフックすることで、画面の変化を判定する。この場合は画面描画ＡＰＩ２２ｇ呼出しのタイミングが画面変化の発生タイミングとなるため、画面監視のために定期的なビデオＲＡＭ２８のポーリングや、比較による差分検出の処理が必要なく、コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１の処理負荷が下がり、処理速度を向上させることができる。 In the reference example , in S20, the CPU 21 is created by drawing a graphic or a character based on the content of information displayed on the GUI screen. Instead of this, in order to draw a GUI screen to be displayed on the liquid crystal display 17 of the teach pendant 10, the CPU 21 issues a drawing command to a screen drawing API (Application Program Interface) 22g (see FIG. 1) stored in the ROM 22. Also good. In this case, the CPU 21 performs the following processing. That is, when the CPU 21 draws a GUI screen using the screen drawing API 22g, a screen monitoring processing program is added to the calling unit of the screen drawing API 22g, and the CPU 21 uses this program to issue a drawing command to the screen drawing API 22g. The screen change is determined by hooking. In this case, since the timing of calling the screen drawing API 22g becomes the timing of occurrence of the screen change, there is no need for periodic polling of the video RAM 28 or difference detection processing by comparison for screen monitoring, and the processing load on the CPU 21 of the controller 20A And the processing speed can be improved.

○ 前記各実施形態では、表示手段を液晶ディスプレイ１７にて構成したが、液晶ディスプレイ１７に限定されるものではない。プラズマディスプレイや、有機ＥＬディスプレイや、ＣＲＴディスプレイとしてもよい。   In each of the above embodiments, the display means is configured by the liquid crystal display 17, but is not limited to the liquid crystal display 17. A plasma display, an organic EL display, or a CRT display may be used.

○ 第２実施形態では、レジューム／リセットを選択できるようにしたが、Ｓ３１２、Ｓ３１４を省略して、Ｓ３０４が「ＹＥＳ」と判定したときは、すなわち、接続履歴情報を参照して、Ｓ３０２で収集した固有情報と、一致していると判定すると、Ｓ３１０に移行するようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ２１は判定手段に相当する。 ○ In the second embodiment, resume / reset can be selected. However, when S312 and S314 are omitted and S304 is determined to be “YES”, that is, the connection history information is referred to and collected in S302. If it is determined that it matches the unique information, the process may proceed to S310. In this case, the CPU 21 corresponds to a determination unit.

そして、このようにした場合には、ＣＰＵ２１（判定手段）が、通信要求のあったティーチペンダント１０Ａが通信が遮断されたティーチペンダント１０Ａと判定した際、ＣＰＵ２１（ＧＵＩ画面データ作成手段と差分画面データ生成手段）は、遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成する。   In this case, when the CPU 21 (determination unit) determines that the teach pendant 10A that has requested communication is the teach pendant 10A that has been disconnected, the CPU 21 (GUI screen data creation unit and difference screen data). Generating means) creates GUI screen data and difference screen data from the blocked position.

この結果、通信が遮断されたティーチペンダントにのみ通信を再開したときに、容易に通信エラー前の状態に戻すことができる。例えば、ティーチペンダントにおいて、ティーチング中や、パラメータの設定値変更の途中等で通信エラーにより通信遮断が生じたとき、この効果は大きな利点となる。   As a result, when communication is resumed only to the teach pendant whose communication has been interrupted, the state before the communication error can be easily restored. For example, in the teach pendant, when communication is interrupted due to a communication error during teaching or in the middle of changing a parameter setting value, this effect is a great advantage.

参考例のロボット制御システムのコントローラとティーチペンダントのブロック回路図。The block circuit diagram of the controller and teach pendant of the robot control system of a reference example . ティーチペンダントとコントローラの各ノードとの通信関係を示す説明図。Explanatory drawing which shows the communication relationship between a teach pendant and each node of a controller. 画面作成の制御フローチャート。7 is a flowchart for creating a screen. 画面監視処理プログラムのフローチャート。The flowchart of a screen monitoring process program. データ送信処理プログラム２２ｄのフローチャート。The flowchart of the data transmission process program 22d. データ受信処理プログラム１２ａのフローチャート。The flowchart of the data reception process program 12a. 画面描画処理プログラム１２ｂのフローチャート。The flowchart of the screen drawing process program 12b. キー監視処理プログラム１２ｃのフローチャート。The flowchart of the key monitoring process program 12c. データ送信処理プログラム１２ｄのフローチャート。The flowchart of the data transmission process program 12d. データ受信処理プログラム２２ｆのフローチャート。The flowchart of the data reception process program 22f. キー操作処理プログラム２２ｅのフローチャート。The flowchart of the key operation processing program 22e. 第１実施形態の構成の機能ブロック図。The functional block diagram of the structure of 1st Embodiment. 同じく第１実施形態の接続監視プログラムのフローチャート。The flowchart of the connection monitoring program of a 1st embodiment similarly. 第２実施形態の構成の機能ブロック図。The functional block diagram of the structure of 2nd Embodiment. 同じく第２実施形態の接続マネージャプログラムの接続処理フローチャート。The connection process flowchart of the connection manager program of a 2nd embodiment similarly. 同じく第２実施形態の接続マネージャプログラムの切断処理フローチャート。Similarly, a disconnection process flowchart of the connection manager program of the second embodiment. （ａ）は、第２実施形態の接続マネージャプログラムによる接続処理の説明図、（ｂ）は第２実施形態の接続マネージャプログラムによる切断処理の説明図。(A) is a diagram depicting the connection process by the connection manager program of the second embodiment, (b) illustrates the disconnecting process by the connection manager program of the second embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ティーチペンダント（可搬式操作部）、
１１…ＣＰＵ（更新手段、第２出力手段、及び展開手段）、
１６…キーボード（キー操作手段）、１７…液晶ディスプレイ（表示手段）、
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ…コントローラ、
２１…ＣＰＵ（ＧＵＩ画面データ作成手段、差分画面データ生成手段、第１出力手段、圧縮手段、及び判定手段）。 10 ... Teach pendant (portable operation part),
11 ... CPU (update means, second output means, and expansion means),
16 ... keyboard (key operation means), 17 ... liquid crystal display (display means),
20A, 20B, 20C ... controller,
21... CPU (GUI screen data creation means, difference screen data generation means, first output means, compression means, and determination means).

Claims (6)

教示データを出力する可搬式操作部と、該可搬式操作部とネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記教示データを送受信するロボット制御用のコントローラを備えたロボット制御システムにおいて、
前記コントローラは、前記教示データを入力データとして、該入力データに基づいてＧＵＩ画面データを作成するＧＵＩ画面データ作成手段と、前記ＧＵＩ画面データに更新された部分があるとき、更新された部分を差分画面データとして作成する差分画面データ生成手段と、前記差分画面データを前記ネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記可搬式操作部に出力する第１出力手段と、前記可搬式操作部の接続を監視する接続監視手段と、を備え、
前記可搬式操作部は、前記コントローラから入力された前記差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新する更新手段と、更新されたＧＵＩ画面データに基づいて表示画面にＧＵＩ画面を表示する表示手段とを備え、
前記ＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段は、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断された際には、遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成するレジューム機能を有しており、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断され、該遮断されたときから所定時間内に前記遮断された可搬式操作部との通信が再開したときは、前記レジューム機能により遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成し、
前記接続監視手段は、前記所定時間が経過するまでの間は遮断された可搬式操作部以外の接続を禁止することを特徴とするロボット制御システム。 In a robot control system comprising a portable operation unit that outputs teaching data, and a controller for robot control that transmits and receives the teaching data via the portable operation unit and network means or non-wired communication means,
The controller uses the teaching data as input data, GUI screen data creating means for creating GUI screen data based on the input data, and when there is an updated part in the GUI screen data, the updated part is differentiated Connection between differential screen data generating means to be created as screen data, first output means for outputting the differential screen data to the portable operation section via the network means or non-wired communication means, and connection of the portable operation section And a connection monitoring means for monitoring
The portable operation unit includes an updating unit that updates GUI screen data based on the difference screen data input from the controller, and a display unit that displays a GUI screen on a display screen based on the updated GUI screen data. equipped with a,
When the communication with the portable operation unit in the connected state is interrupted due to a communication error, the GUI screen data creation means and the difference screen data generation means can obtain the GUI screen data and the difference screen data from the interrupted position. Each has a resume function to create, and communication with the connected portable operation unit is interrupted by a communication error, and communication with the blocked portable operation unit is performed within a predetermined time from the time when the communication is interrupted. When resuming, GUI screen data and differential screen data are created from the position blocked by the resume function,
The connection monitoring means prohibits connections other than the portable operation unit that is blocked until the predetermined time elapses . 前記ＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段は、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断され、該遮断されたときから所定時間内に前記遮断された可搬式操作部との通信が再開されないときは、データ作成及びデータ生成をそれぞれリセットすることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。 The GUI screen data creation unit and the difference screen data generation unit are configured such that communication with a connected portable operation unit is interrupted due to a communication error, and the portable operation unit is blocked within a predetermined time from the time when the communication is interrupted. 2. The robot control system according to claim 1, wherein when the communication with the computer is not resumed, the data creation and the data generation are respectively reset. 教示データを出力する可搬式操作部と、該可搬式操作部とネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記教示データを送受信するロボット制御用のコントローラを備えたロボット制御システムにおいて、  In a robot control system comprising a portable operation unit that outputs teaching data, and a controller for robot control that transmits and receives the teaching data via the portable operation unit and network means or non-wired communication means,
前記コントローラは、前記教示データを入力データとして、該入力データに基づいてＧＵＩ画面データを作成するＧＵＩ画面データ作成手段と、前記ＧＵＩ画面データに更新された部分があるとき、更新された部分を差分画面データとして作成する差分画面データ生成手段と、前記差分画面データを前記ネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して前記可搬式操作部に出力する第１出力手段と、前記可搬式操作部の接続を監視する接続監視手段と、を備え、  The controller uses the teaching data as input data, GUI screen data creating means for creating GUI screen data based on the input data, and when there is an updated part in the GUI screen data, the updated part is differentiated Connection between differential screen data generating means to be created as screen data, first output means for outputting the differential screen data to the portable operation section via the network means or non-wired communication means, and connection of the portable operation section And a connection monitoring means for monitoring
前記可搬式操作部は、前記コントローラから入力された前記差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新する更新手段と、更新されたＧＵＩ画面データに基づいて表示画面にＧＵＩ画面を表示する表示手段とを備え、  The portable operation unit includes an updating unit that updates GUI screen data based on the difference screen data input from the controller, and a display unit that displays a GUI screen on a display screen based on the updated GUI screen data. With
前記ＧＵＩ画面データ作成手段及び前記差分画面データ生成手段は、接続状態の可搬式操作部との通信が通信エラーにより遮断された際には、遮断された位置からＧＵＩ画面データと差分画面データをそれぞれ作成するレジューム機能を有しており、  When the communication with the portable operation unit in the connected state is blocked due to a communication error, the GUI screen data creation unit and the difference screen data generation unit respectively obtain the GUI screen data and the difference screen data from the blocked position. Has a resume function to create,
前記接続監視手段は、遮断後に通信要求のあった可搬式操作部が、遮断された可搬式操作部と一致するか否かを判定し、一致すると判定したときは、レジューム待ち状態として前記遮断された可搬式操作部からのレジューム指示またはリセット指示を待ち、一致しないと判定したときは、通信要求のあった可搬式操作部の接続を行うともに、他の可搬式操作部の接続を禁止することを特徴とするロボット制御システム。  The connection monitoring means determines whether or not the portable operation unit that has requested communication after being cut off matches the cut off portable operation unit. Wait for the resume instruction or reset instruction from the portable operation unit, and if it is determined that they do not match, connect the portable operation unit that requested the communication and prohibit the connection of other portable operation units Robot control system characterized by 前記ＧＵＩ画面データ作成手段と前記差分画面データ生成手段は、前記レジューム指示があったときは、前記遮断された位置からＧＵＩ画面データと、差分画面データをそれぞれ作成し、前記リセット指示があったときは、データ作成及びデータ生成をそれぞれリセットすることを特徴とする請求項３に記載のロボット制御システム。  The GUI screen data creation means and the difference screen data generation means create GUI screen data and difference screen data from the blocked position when the resume instruction is issued, and when the reset instruction is issued. The robot control system according to claim 3, wherein data creation and data generation are respectively reset. 前記可搬式操作部は、教示データを入力するためのキー操作手段と、該キー操作手段により入力された教示データを前記入力データとして受け入れて、前記ＧＵＩ画面データを作成することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のロボット制御システム。  The portable operation unit is configured to generate the GUI screen data by receiving, as input data, key operation means for inputting teaching data, and teaching data input by the key operation means. The robot control system according to any one of claims 1 to 4. 前記コントローラは、前記差分画面データを圧縮する圧縮手段を備え、前記第１出力手段は、該圧縮手段にて圧縮されたデータを前記可搬式操作部に出力し、  The controller includes compression means for compressing the difference screen data, and the first output means outputs the data compressed by the compression means to the portable operation unit,
前記可搬式操作部の更新手段は、前記圧縮されたデータを展開する展開手段を含むとともに該展開手段にて展開された差分画面データに基づいてＧＵＩ画面データを更新することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のロボット制御システム。  The update means of the portable operation unit includes expansion means for expanding the compressed data, and updates GUI screen data based on the difference screen data expanded by the expansion means. The robot control system according to any one of claims 1 to 4.
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