JP4938838B2 - 改善された航空機ドッキングシステム - Google Patents
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Description
一般に自動ドッキングシステムが用いる技術は、例えば霧や降雨により視界が悪くなると多少なりとも影響を受ける。「視界」という表現は、適当な波長の電磁放射線の大気中の透過度と考えてよい。かかるシステムの一例は米国特許第6563432号に開示されている。この場合、航空機までの距離を検出して決定するシステムはレーザ・パルスでゲートでの領域を走査し、反射するレーザ・パルスを分析して固体物体を検出し、また固体物体と霧または降雨とを区別する。
視界の条件に影響される自動ドッキングシステムの別の例は米国特許第6542086号に開示されている。米国特許第6,542,086号のシステムはセンサとしてビデオ・カメラを用いる。
したがって本発明の目的は、ドッキングシステムであって、このシステムの動作領域内の視界条件を決定し、この条件ではこのシステムを用いたドッキングが不可能なときは信号を出す、ドッキングシステムを構成することである。
第4の態様では、本発明は空港での運営を制御する航空機ドッキングシステムの使用を提供する。
画像手段は、可視波長間隔および赤外線波長間隔のどちらかの電磁放射線を検出し、またこれらの両方の波長間隔の電磁放射線を検出するよう構成されてよい。
第1のドッキング・サイト103の大部分は霧119に覆われている。霧119はドッキング・サイトの大気中、3次元空間に拡がって、第1の航空機111が第1のドッキングシステム115に近付くときの安全なドッキングを妨げる障害になり得るものと考える。
図1に示すように、ドッキングシステム215は空港ターミナルに配置される更に大きなシステムの一部を形成してよく、また空港スタッフが操作する外部制御システム227にも接続してよい。
計算ステップ405で、距離補正したパワー分布Z(r)を最初はZ(r)=r2*P(r)として計算し、受信信号が長い距離で1/r2だけ低下することを補償する。rは送信機/受信器と反射/散乱する物体との間の距離である。
で計算することができる。ただし、
c=光速、
r0は送信機と受信機の視野が完全に重なり始める距離、
r1は信号が距離r0での最大値の10%まで落ちた距離、
r2=r1−r0
である。
Ir1の積分時間はt0からt1=t0+Δtまで、またIr2の積分時間はt1からt2=t1+Δtまでであり、t0、t1、t2およびΔtは図2bに定義するようにr0、r1、r2およびΔrに関係する。
図3のドッキングシステム315は図1に関して上に述べたドッキングシステム115,117のどちらを表してもよく、図2aの実施の形態に関して上に説明した状態と同様に、カメラ324に接続しまた外部制御システム327に接続する制御ユニット321を備える。
ただし、
E(i)およびE(j)は2つの画素iおよびjでのそれぞれの輝度、
I∞は環境照射の強さ、
ρは現場点303,304の正規化された放射輝度であって、現場点の反射率、正規化された環境照射スペクトル、およびカメラ324のスペクトル応答の関数、
βはカメラ324の前の大気の後方散乱係数、
dはシステム315と現場点303,304との間の距離、
である。
これは、散乱係数βおよび霧305が存在する状態での現場点の深さと共にコントラストが指数関数的に劣化することを示す。
2つの画素の輝度Eは測定により得られ、2つの点の間のコントラストC(i,j)は
として計算される。
Claims (19)
- ドッキング・サイトに設置するよう構成された航空機ドッキングシステムであって、前記システムは電磁放射線の信号受信手段を用いて前記システムと航空機との間の少なくとも距離を決定するよう構成された距離決定手段を含み、前記距離決定手段は更に、
前記信号受信手段が受信した受信機信号の、前記ドッキング・サイトでの視界に関係する少なくとも1つの特性を測定し、
前記少なくとも1つの受信機信号特性の前記測定値としきい値とを比較し、
前記比較に基づいて、前記システムを用いた安全なドッキングが可能なほど前記ドッキング・サイトでの視界が十分良好かどうかを表す信号を出す、
よう構成された、航空機ドッキングシステム。 - 前記距離決定手段は前記電磁放射線の散乱に少なくとも関係する前記少なくとも1つの受信機信号特性を測定するよう構成される、請求項1記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記距離決定手段はレーザ距離測定手段を備え、また前記距離決定手段はレーザ放射線の散乱を測定するよう構成される、請求項2記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記距離決定手段はレーダ距離測定手段を備え、また前記距離決定手段はレーダ放射線の散乱を測定するよう構成される、請求項2記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記距離決定手段は後方散乱された電磁放射線を測定するよう構成される、請求項2−4のいずれか一項記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記距離決定手段は後方散乱された電磁放射線の受信信号のパワー分布を決定するよう構成される、請求項5記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記距離決定手段は前記ドッキング・サイトでの2次元画像を与えるよう構成された画像手段を有する信号受信手段を備え、また前記距離決定手段は画像内の少なくとも2つの領域の間のコントラスト差に少なくとも関係する受信機信号の少なくとも1つの特性を測定するよう構成される、請求項1記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記画像手段は前記ドッキング・サイトでの前記画像内の少なくとも2つの領域に対応する予め決められた位置の間の前記コントラスト差を決定するよう構成される、請求項7記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記予め決められた位置は前記装置から実質的に同じ距離にある、請求項8記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記画像手段は少なくとも可視波長間隔内の電磁放射線を検出するよう構成される、請求項7−9のいずれか一項記載の航空機ドッキングシステム。
- 前記画像手段は少なくとも赤外線波長間隔内の電磁放射線を検出するよう構成される、請求項7−10のいずれか一項記載の航空機ドッキングシステム。
- ドッキング・サイトに設置された航空機ドッキングシステムを用いて航空機のドッキングを制御する方法であって、前記システムは電磁放射線の信号受信手段を用いて前記システムと航空機との間の少なくとも距離を決定するよう構成された距離決定手段を含み、前記距離決定手段は、
前記信号受信手段が受信した受信機信号の、前記ドッキング・サイトでの視界に関係する少なくとも1つの特性を測定するステップと、
前記少なくとも1つの受信機信号特性の前記測定値としきい値とを比較するステップと、
前記比較に基づいて、前記システムを用いた安全なドッキングが可能なほど前記ドッキング・サイトでの視界が十分良好かどうかを表す信号を出すステップと、
を実行する、航空機のドッキングを制御する方法。 - 少なくとも1つの受信機信号特性を測定することは前記電磁放射線の少なくとも散乱を測定することを含む、請求項12記載の航空機ドッキングを制御する方法。
- 前記測定することは後方散乱された電磁放射線を測定することを含む、請求項13記載の航空機ドッキングを制御する方法。
- 前記後方散乱された電磁放射線のパワー分布を決定することを含む、請求項14記載の航空機ドッキングを制御する方法。
- 前記距離決定手段は前記ドッキング・サイトでの2次元画像を与えるよう構成された画像手段を備える信号受信手段を備え、また前記受信機信号の少なくとも1つの特性を測定するステップは画像内の少なくとも2つの領域の間の少なくともコントラスト差を測定することを含む、請求項12記載の航空機ドッキングを制御する方法。
- 前記ドッキング・サイトでの前記予め決められた位置の間の前記コントラスト差の前記決定は前記画像内の前記少なくとも2つの領域に対応する予め決められた位置の間のコントラスト差の決定を含む、請求項16記載の航空機ドッキングを制御する方法。
- 前記予め決められた位置は前記システムから実質的に同じ距離にある、請求項17記載の航空機ドッキングを制御する方法。
- コンピュータ内で実行すると請求項12から18のいずれか一項記載の方法を実行するソフトウエア命令を含むコンピュータ・プログラム。
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