JP4935458B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、種々の車載機器を自動的に制御することによって運転支援を行う運転支援装置に関し、特に、運転支援制御が実行できることを制御実行前に運転者に報知する機能を備えた運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that performs driving support by automatically controlling various in-vehicle devices, and in particular, a driving support device having a function of notifying a driver before the execution of control that driving support control can be executed. About.
運転操作を支援するために、種々の車載機器を自動的に制御する運転支援制御を行う運転支援装置が多数知られている。運転支援制御には、例えば、窓を自動的に閉じる制御、後進駐車操作中であることを検知して、バックカメラで撮影した画像を車内モニタに表示する制御など多くの制御が知られている。これらの運転支援制御は、運転者によっては不要と感じることもあり、また、同じ運転者であっても、必要と感じることもあれば、不要と感じることもある。 Many driving support apparatuses that perform driving support control for automatically controlling various in-vehicle devices in order to support driving operations are known. For driving support control, for example, control for automatically closing a window, control for detecting that a reverse parking operation is being performed, and displaying an image captured by a back camera on an in-vehicle monitor are known. . These driver assistance controls may feel unnecessary depending on the driver, and even the same driver may feel necessary or unnecessary.
そのため、運転支援制御を実行する前に、制御が実行できることを事前に運転者に報知し、運転者の回答に基づいて制御を実行するか否かを決定することが提案されている（たとえば、特許文献１）。
上記特許文献１に記載のシステムでは、制御内容を運転者に報知した後、所定時間内に回答がない場合には、強制的に自動制御行うようにしている（特許文献１の段落００３１等参照）。これによって、運転者は制御実行を望む場合には何ら回答を要しないことになり、回答の手間を省くことができる。しかしながら、制御実行を望まない場合には、所定時間内に制御不要であることを回答しなければならない。そのため、制御内容を報知された運転者は、強制的に制御が実行される前に、制御実行の要否を判断しなければならない。
In the system described in the above-mentioned
しかし、運転者は、一旦は制御不要と判断しても、状況の変化により運転支援制御が必要だったと考えることもある。また、すぐには制御の要否を回答せずに、後で回答したいと考えることもある。ところが、運転者がそのように考えたとしても、特許文献１のシステムでは、報知後の所定期間内にしか制御の要否を回答することができない。そのため、運転者の意思を十分に反映して運転支援制御を実行することができていなかった。
However, the driver may think that the driving support control is necessary due to the change of the situation even if it is determined that the control is not necessary once. In addition, there is a case where the user wants to answer later without answering the necessity of control immediately. However, even if the driver thinks like that, the system of
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、運転者の意思をより反映して運転支援制御を実行することができる運転支援制御装置を提供することにある。 The present invention has been made based on this situation, and an object of the present invention is to provide a driving support control device capable of executing driving support control more reflecting the driver's intention. is there.
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、所定の車載機器を自動的に制御する運転支援制御を実行する前に、その運転支援制御が必要か否かを運転者に問い合わせる問い合わせ手段と、運転者が制御必要指示を入力するため、および、前記問い合わせ手段による問い合わせに対して、制御要否を運転者が回答するための入力装置と、前記入力装置から制御必要指示が入力されたことに基づいて前記運転支援制御を実行するとともに、前記入力装置からの入力内容に基づいて運転者から制御必要との回答が得られたと判断した場合に、前記運転支援制御を実行する制御実行手段とを備えた運転支援装置であって、
前記運転支援制御の実行可能時期が終了したか否かを判断する実行可能判断手段と、前記運転支援制御の実行可能条件が成立している期間中、前記運転支援制御が実行可能であることを示す実行可能記号を表示装置に表示する制御可能表示手段とをさらに備え、
前記問い合わせ手段は、予め設定された一括問い合わせ条件が成立したことに基づいて、一つのサービスに含まれ、且つ、互いに実行条件が異なる複数種類の運転支援制御を実行するか否かを運転者にまとめて問い合わせ、前記制御可能表示手段は、運転支援制御別に互いに異なる実行可能記号を表示装置に表示し、
前記制御実行手段は、前記実行可能記号が表示されているときに前記入力装置から制御必要指示が入力されたことに基づいて、前記運転支援制御を実行し、また、運転者から制御不要の回答が得られたと判断した場合であっても、前記実行可能判断手段によって実行可能時期が終了していないと判断され、且つ、前記入力装置から制御必要であることが入力された場合には、前記複数種類の運転支援制御のうち、その時点において前記実行可能判断手段によって実行可能時期が終了していないと判断された全ての運転支援制御を実行することを特徴とする。
In order to achieve the object, the invention according to
Executable determination means for determining whether or not the time when the driving support control can be executed has ended, and that the driving support control can be executed during a period when the driving support control executable condition is satisfied. Controllable display means for displaying an executable symbol to be displayed on the display device ,
The inquiry means tells the driver whether or not to execute a plurality of types of driving support control included in one service and having different execution conditions based on the establishment of a preset batch inquiry condition. Inquiring collectively, the controllable display means displays different executable symbols on the display device for each driving support control,
The control execution means executes the driving support control based on the input of the control necessary instruction from the input device when the executable symbol is displayed, and the driver does not need the control. even when it is determined that the obtained, wherein the executable determining means is determined to executable time is not terminated, and, if it is input is required controlled from the input device, the Of a plurality of types of driving support control, all the driving support controls that have been determined that the executable time has not ended by the executable determination means at that time are executed .
このようにすれば、運転者は、運転支援制御が不要であると回答した後でも、状況や心境の変化により、やはり運転支援制御が必要であると感じた場合には、制御必要であることを入力装置から入力することにより、運転支援制御を実行させることができる。 In this way, even after responding that the driver assistance control is unnecessary, the driver needs the control if he / she feels that the driver assistance control is still necessary due to changes in the situation and feelings. Is input from the input device, driving support control can be executed.
また、運転者にとっては、複数種類の運転支援制御の要否をまとめて回答することができるので、問い合わせに対する回答を入力する手間が減少する。加えて、制御不要と回答した後に、やはり制御必要であると感じた場合にも、制御必要であることを一回入力するだけで、その時点で実行可能な運転支援制御をまとめ実行させることができるので、入力の手間が減少する。 Moreover , since it is possible for the driver to answer collectively whether or not a plurality of types of driving support control are necessary, the effort for inputting an answer to the inquiry is reduced. In addition, after answering that control is not necessary, even if you feel that control is still necessary, you can execute the driving support control that can be executed at that time simply by entering that control is required once. As a result, the input effort is reduced.
また、運転支援制御別に実行可能記号が表示されるので、用意されている複数の運転支援制御のうちのどの制御が実行可能であるかを容易に認識することができる。そのため、運転者は、自分が必要とする運転支援制御が実行可能かどうかを判断した上で、運転支援制御を実行させるための制御必要指示を入力することができる。Moreover, since the executable symbol is displayed for each driving support control, it is possible to easily recognize which of the plurality of prepared driving support controls can be executed. Therefore, the driver can input a control necessity instruction for executing the driving support control after determining whether or not the driving support control required by the driver can be executed.
また、運転者は、表示装置に実行可能記号が表示されているか否かを判断することにより、運転支援制御が実行可能であるか否かを知ることができる。そして、実行可能記号が表示されているときであれば、いつでも、制御必要指示を入力することにより運転支援制御を実行させることができる。 Further , the driver can know whether or not the driving support control can be executed by determining whether or not the executable symbol is displayed on the display device. When the executable symbol is displayed, the driving support control can be executed at any time by inputting the control necessary instruction.
また、運転支援制御を実行する前に事前に問い合わせることにより、運転者に運転支援制御が可能であることを確実に認識させることができる。 In addition , by inquiring in advance before executing the driving support control, the driver can be surely recognized that the driving support control is possible.
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記問い合わせ手段は、前記運転支援制御の実行可能条件よりも前に成立する所定の事前問い合わせ条件が成立したことに基づいて、前記運転支援制御が実行可能となる前に、前記運転支援制御が必要か否かを問い合わせるものであることを特徴とする。
According to a second aspect of the invention, in the driving support apparatus according to
このように、運転支援制御が実行可能となる前に問い合わせを行うと、運転者は、その運転支援制御が必要か否かを、余裕を持って判断することができる。 In this way, if an inquiry is made before the driving support control can be executed, the driver can determine whether or not the driving support control is necessary with a margin.
請求項３記載の発明は、請求項１または２に記載の運転支援装置において、前記実行可能記号は、運転者前方に設けられた表示装置において、車載機器操作のための表示と重ならず、且つ、前進走行時に前方視認に必要な所定の視界確保領域以外の所定の表示領域に表示されることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the driving support device according to the first or second aspect , the executable symbol does not overlap a display for in-vehicle device operation in a display device provided in front of the driver, And it is displayed on predetermined display areas other than the predetermined visual field ensuring area | region required for forward visual recognition at the time of forward drive.
このようにすれば、運転支援制御が実行可能である期間中、運転操作および車載機器の操作に邪魔にならずに実行可能記号を表示させることができる。 In this way, during the period in which the driving support control can be executed, the executable symbol can be displayed without interfering with the driving operation and the operation of the in-vehicle device.
請求項４記載の発明は、請求項１または２に記載の運転支援装置において、前記問い合わせ手段は、前記運転支援制御の実行履歴に基づいて問い合わせの要否を判定し、問い合わせが不要と判定した場合には、前記運転支援制御が必要か否かを運転者に問い合わせないことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the driving support apparatus according to the first or second aspect , the inquiry means determines whether or not the inquiry is necessary based on an execution history of the driving support control, and determines that the inquiry is unnecessary. In this case, the driver is not inquired whether or not the driving support control is necessary.
このように、問い合わせが不要と判定した場合に、運転支援制御が必要か否かを問い合わせないようにすれば、運転者にとっては、不要な運転支援制御について実行要否を問い合わせられることが減少する。そのため、不要な運転支援制御について問い合わせられることによる煩わしさ、および、その問い合わせに対して回答する煩わしさが減少する。 As described above, when it is determined that the inquiry is unnecessary, if the inquiry about whether or not the driving support control is necessary is not made, the driver can be inquired about whether or not the driving support control is unnecessary. . Therefore, the troublesomeness caused by inquiring about unnecessary driving support control and the troublesomeness of answering the inquiry are reduced.
請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記実行可能記号が表示装置に表示される時点およびその実行可能記号が表示装置から消去される時点の少なくとも一方の時点において、実行可能記号の表示または消滅を運転者に報知する報知手段をさらに含むことを特徴とする。
According to a fifth aspect of the invention, in the driving support apparatus according to any one of
このように実行可能記号の表示開始および表示終了を報知するようにすれば、その実行可能記号に対応した運転支援制御の実行可能期間を認識しやすくなる。 Thus, if the display start and display end of the executable symbol are notified, it becomes easy to recognize the executable period of the driving support control corresponding to the executable symbol.
請求項６記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記複数種類の運転支援制御が、目的地付近に到達してから車両を駐車させるまでの運転操作を支援するための制御であることを特徴とする。
Invention according to claim 6, wherein the driving support apparatus according to
目的地付近に到達してから車両を駐車させるまでは、駐車可能区画を探し、探した駐車可能区画内に車両を駐車させ、窓を閉めるなど、複数の作業が必要であることから、それらの作業を支援するための支援制御が設けられることが好ましい。そのため、請求項２または７に記載の運転支援装置を、目的地付近に到達してから車両を駐車させるまでの運転操作を支援するための制御に適用することが好ましいのである。
上記複数種類の運転支援制御は、請求項７記載のように、たとえば、目的地付近に到達したときに駐車場を検索する支援制御、駐車場の駐車スペースに車両を後進駐車させることを検知した際に、後方画像をディスプレイに表示する制御、駐車スペースに停車したことを検知したときに、開いている窓を全て閉め、且つ、サイドミラーを折りたたむ制御の３つの制御である。
From reaching the destination to parking the vehicle, it is necessary to perform multiple operations such as searching for a parking area, parking the vehicle in the parking area that was found, and closing the window. It is preferable to provide support control for supporting the work. Therefore, it is preferable to apply the driving support apparatus according to
The plurality of types of driving support control as described in claim 7, for example, support control for searching for a parking lot when reaching the vicinity of the destination, detecting that the vehicle is parked backward in the parking space of the parking lot. In this case, there are three controls: a control for displaying a rear image on the display, and a control for closing all open windows and folding the side mirror when it is detected that the vehicle has stopped in the parking space.
請求項８記載の発明は、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の運転支援装置において、中止指示を入力する中止指示入力装置を備え、前記制御実行手段は、前記運転支援制御を実行しているときに、前記中止指示入力装置から中止指示が入力された場合には、前記運転支援制御を中止することを特徴とする。このようにすれば、運転支援制御が実行されているときに、その制御が不要と感じた場合には、運転者は、中止指示入力装置から中止指示を入力することにより、運転支援制御を途中で中止させることができる。
The invention according to claim 8 is the driving support device according to any one of
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用された運転支援装置１０を含む運転支援システム１の構成を示すブロック図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
図１に示すように、運転支援装置１０は、運転支援制御装置１２、入力装置１４、記憶装置１６を備えている。運転支援制御装置１２は、内部にＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、入力装置１４、記憶装置１６、および外部装置である状況認識装置２０から種々の情報を取得し、取得した情報に基づいて、出力装置２２および車両制御装置２４へ信号を出力することにより運転支援制御を実行する。この運転支援制御の内容は後に詳述する。
As shown in FIG. 1, the
入力装置１４は、運転者が運転支援制御装置１２へ指示を入力するための装置である。図２に示すように、本実施形態では、入力装置１４として、一組のＹｅｓボタン１４１およびＮｏボタン１４２がステアリング３０に設けられている。また、同様の機能を有する一組のＹｅｓボタン１４３およびＮｏボタン１４４がシフトレバー横にも設けられている。さらに、同図に示すように、インストルメントパネルには、ナビゲーション装置の一部を構成するディスプレイ３２が配置されており、このディスプレイ３２にはタッチパネルが設けられている。そして、運転支援制御を実行するか否かを運転者に問い合わせた後の所定時間内は、このディスプレイ３２にも一組のＹｅｓボタンおよびＮｏボタンが表示される。
The
図１に戻って、記憶装置１６は、たとえばハードディスクなどの書き込み可能な装置であり、個人情報データベースおよび履歴データベースを記憶している。個人情報データベースには、運転者ＩＤ（名前など）、運転者の年齢、性別、趣味等が運転者別に格納されている。履歴データベースには、運転支援制御の過去の実行履歴が格納されている。
Returning to FIG. 1, the
状況認識装置２０は、車両移動状況、車両外状況、車室内状況を逐次取得するための種々の装置を含んでいる。車両移動状況を取得する装置としては、車両の現在位置を取得するナビゲーション装置、車両の速度を取得する車速センサ、シフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサ、パーキングブレーキ、イグニッションスイッチなどがある。
The
車両外状況を取得する装置としては、車両周辺を撮影する車両周辺カメラ、路上カメラによって撮影された路上画像を路上機から無線通信によって取得する通信装置、道路に設置されたビーコンから道路情報を取得するための受信機などがある。また、携帯電話などの携帯端末が道路状況を取得できる場合、その携帯端末と通信するための通信装置（たとえば、ブルートゥース通信装置）も車両外状況を取得する装置となる。車室内状況を取得する装置としては、車室内を撮影するために車室天井などに設置された車室内カメラなどがある。 As a device that acquires the situation outside the vehicle, a vehicle periphery camera that captures the periphery of the vehicle, a communication device that acquires a road image captured by a road camera from a road device by wireless communication, and road information is acquired from a beacon installed on the road There are receivers to do. In addition, when a mobile terminal such as a mobile phone can acquire a road situation, a communication device (for example, a Bluetooth communication device) for communicating with the mobile terminal is also a device that acquires an out-of-vehicle situation. As a device for acquiring the vehicle interior condition, there is a vehicle interior camera installed on the vehicle interior ceiling or the like for photographing the vehicle interior.
出力装置２２は、光、音、振動のいずれかを出力する装置である。光を出力する装置としては、表示装置、ライトなどがある。表示装置としては、図２に示すヘッドアップディスプレイ３４、ナビゲーション装置が備えているディスプレイ３２、メータディスプレイ３６などがある。表示装置は、運転者から視認可能な位置に設けられている表示装置であればよい。また、運転者から視認可能な位置に設置した電子ペーパーを用いることもできる。
The
車両制御装置２４は、制御アクチュエータ２６および種々の車載機器２８を制御する装置である。制御アクチュエータ２６は、窓ガラスを上下させるためのモータ、サイドミラーを格納状態とするモータ、外気導入モードと内気循環モードとを切り替えるダンパを駆動させるアクチュエータなどがある。また、車載機器２８には、ナビゲーション装置、車両後方を撮影するバックカメラ、前照灯などがある。
The
図３は、運転支援制御装置１２の制御機能を示すブロック図である。運転支援制御装置１２は、問い合わせ手段１２１、制御可能表示手段１２２、報知手段１２３、実行可能判断手段１２４、制御実行手段１２５を備えている。
FIG. 3 is a block diagram illustrating control functions of the driving
問い合わせ手段１２１は、所定の運転支援制御が必要か否かを出力装置２２から運転者に問い合わせる手段である。出力装置２２から問い合わせが出力された場合、運転者は、入力装置１４から制御要否を回答することになる。
The inquiry means 121 is means for inquiring the driver from the
問い合わせる時期は、状況認識装置２０から取得可能な情報を要素としている問い合わせ条件が成立したときであり、問い合わせ条件は、一つの運転支援制御に対して一つ、または複数の運転支援制御に対して一つ設けられている。この問い合わせ条件は、運転支援制御が実行可能となる前に成立するように設定してもよいし、運転支援制御が実行可能となる条件としてもよい。後者の場合、問い合わせ条件は、後述する実行可能条件と同一となる。また、複数の運転支援制御に対して設けられている一つの問い合わせ条件（以下、一括問い合わせ条件という）は、それら複数の運転支援制御のうち最初に実行可能になる運転支援制御が実行可能になる時点、またはその時点よりも前に成立するように設定されている。
The inquiry time is when an inquiry condition including information that can be acquired from the
なお、問い合わせ条件が成立しても、運転支援制御の実行履歴から問い合わせ不要と判断できる場合には問い合わせを行わない。たとえば、運転支援制御を前回利用しなかった場合には問い合わせを行わないこととしてもよいし、運転支援制御の利用率が所定値以下のときには問い合わせを行わないこととしてもよい。 Even if the inquiry condition is satisfied, the inquiry is not performed when it is determined that the inquiry is unnecessary from the execution history of the driving support control. For example, when the driving support control is not used last time, the inquiry may not be performed, or when the usage rate of the driving support control is a predetermined value or less, the inquiry may not be performed.
問い合わせを出力する出力装置２２としては表示装置２２１とスピーカ２２２を併用することが好ましいが、表示装置２２１のみ、または、スピーカ２２２のみでもよい。また、表示装置２２１に表示する時期に合わせて、スピーカ２２２から音を出力してもよい。一括問い合わせ条件が成立した場合には、複数種類の運転支援制御を総称する制御内容を問い合わせてもよいし、複数種類の運転支援制御を別々に問い合わせてもよい。
Although the
問い合わせ態様は、運転者の個人情報に基づいて変更するようになっている。たとえば、問い合わせに利用する出力装置２２が表示装置２２１である場合には、年齢が高いほど表示を大きくする。なお、本実施形態では、運転者の個人情報は運転前に予め入力装置１４から入力しておく。そして、運転開始時に入力装置１４から運転者ＩＤの入力を求め、入力された運転者ＩＤに基づいて定まる個人情報を用いて問い合わせ態様を決定する。
The inquiry mode is changed based on the driver's personal information. For example, when the
制御可能表示手段１２２は、運転支援制御の実行可能条件が成立しているか否かを逐次判断し、実行可能条件が成立している期間中は、運転支援制御が実行可能であることを示す実行可能記号を表示装置２２１に表示する。運転支援制御の実行可能条件は、運転支援制御の種類毎に設定されており、問い合わせ条件と同様に状況認識装置２０から取得可能な情報を要素としている。
The controllable display means 122 sequentially determines whether or not the driving support control executable condition is satisfied, and indicates that the driving support control can be executed during the period when the executable condition is satisfied. The possible symbol is displayed on the
実行可能記号としては、運転支援制御の内容を示す文字列を用いることもできるが、文字以外の記号を用いて実行可能記号の表示領域を小さくすることが好ましい。表示装置２２１としては、運転者から視認可能な位置に設けられているものであれば、どの表示装置を利用してもよい。ただし、比較的長時間継続して表示するので、車載機器操作のための表示と重ならず、且つ、前進走行時に前方視認に必要な視界確保領域以外の表示領域に表示することが好ましい。そのため、たとえば、メータディスプレイ３６に表示する場合には、計器類表示領域と重ならない領域に表示することが好ましく、フロントガラスに設けられているウィンドシールドディスプレイに表示する場合には、フロントガラスの縁部に表示することが好ましい。
Although the character string which shows the content of the driving assistance control can also be used as an executable symbol, it is preferable to reduce the display area of the executable symbol by using a symbol other than characters. As the
報知手段１２３は、制御可能表示手段１２２が実行可能記号を表示装置２２１に表示する時点および実行可能記号を表示装置２２１から消去する時点の少なくとも一方の時点において、実行可能記号の表示または消滅を所定の出力装置２２を用いて運転者に報知する。この報知手段１２３で用いる出力装置２２としては、たとえば、音を出力する装置であるスピーカ２２２や、振動を出力する装置を用いる。これらの装置を用いる場合には、実行可能記号は視覚による報知であるのに対して、それとは異なる五感に対する報知であるので、結果として、二種類の五感を利用して報知が行われることになる。そのため、運転者に運転支援制御可能の開始・終了を認識させやすい。また、出力装置としてライトを用いても、表示とは異なる報知態様であることから、運転者に運転支援制御可能の開始・終了を認識させやすい。
The
なお、この報知手段１２３においても、表示装置２２１を出力装置２２として用いてもよい。この場合、たとえば、実行可能記号を表示している表示装置２２１とは別の表示装置２２１、または、実行可能記号を表示している表示装置２２１の別の領域に、合図記号を表示させることになる。この合図記号は点滅させることが好ましい。
Note that the
また、報知手段１２３における報知態様も、運転者の個人情報に基づいて変更するようになっており、たとえば、音または振動による報知である場合、量（音量または振動量）または時間（音出力時間または振動時間）の少なくともいずれか一方を年齢に応じて増加させる。これにより、高齢者にも、運転支援制御可能の開始・終了をより確実に認識させることができる。 The notification mode in the notification means 123 is also changed based on the driver's personal information. For example, in the case of notification by sound or vibration, the amount (volume or vibration amount) or time (sound output time) Or at least one of vibration time) is increased according to age. Thereby, it is possible to make the elderly person recognize the start / end of the driving support control more surely.
実行可能判断手段１２４は、運転支援制御の実行可能時期が終了したか否かを所定の終了判断条件および状況認識装置２０から得られる情報に基づいて周期的に判断する。この判断は、断続的に実行可能となる運転支援制御の場合、制御可能表示手段１２２において用いるのとは別の終了判断条件に基づいて判断する。一方、制御実行可能となってから実行終了となるまでに中断期間のない運転支援制御の場合には、制御可能表示手段１２２において用いるのと同じ実行可能条件を用いて実行可能時期が終了したか否かを判断する。
The feasibility determining means 124 periodically determines whether or not the feasible timing of the driving support control has ended, based on predetermined end determination conditions and information obtained from the
制御実行手段１２５は、問い合わせ手段１２１によって運転者に運転支援制御が必要か否かを問い合わせた後、予め設定された回答時間内に入力装置１４から制御必要であることが入力された場合、問い合わせた運転支援制御を実行することに決定する。一方、その回答時間内に制御不要との回答が得られ場合には、制御必要との指示を受け付ける待機状態とする。なお、回答時間内に制御不要であることが入力装置１４から入力された場合だけでなく、回答時間内に何ら回答が入力されなかった場合にも、制御不要であると判断する。そして、問い合わせた運転支援制御を実行することに決定した場合には、制御可能表示手段１２２で用いる条件と同じ実行可能条件が成立したら、運転支援制御を開始させることを指示する指示信号を車両制御装置２４へ出力する。
The control execution means 125 makes an inquiry when the inquiry means 121 inquires of the driver whether or not the driving support control is necessary, and when it is input from the
また、制御実行手段１２５は、問い合わせに対する回答が制御不要であると判断した場合でも、実行可能判断手段１２４によって運転支援制御の実行可能時期が終了していないと判断される時期に、入力装置１４から制御必要であることが入力された場合には、運転支援制御を実行することに決定する。
Further, even when the
また、制御実行手段１２５は、運転支援制御の実行指示を車両制御装置２４に出力したことによって、指示された運転支援制御を車両制御装置２４が実行しているときに、Ｎｏボタンからの信号が入力された場合には、運転支援制御を中止させる指示を車両制御装置２４へ出力する。従って、Ｎｏボタンは、請求項の中止指示入力装置として機能する。
In addition, the control execution means 125 outputs an instruction for executing the driving support control to the
なお、実行可能記号は、問い合わせ手段１２１による回答とは関係なく表示装置２２１に表示されていることから、運転者は、実行可能記号が表示されているか否かを判断することにより、運転支援制御がまだ実行可能な時期か否かを判断した上で、制御必要指示を入力することができる。
Since the executable symbol is displayed on the
次に、図３に示した運転支援制御装置１２の制御処理を、運転支援制御として駐車サービスを例としてさらに具体的に説明する。上記駐車サービスとは、三種類の運転支援制御の総称であり、目的地付近に到達したときに駐車場を検索する支援制御、駐車場の駐車スペースに車両を後進駐車させることを検知した際に、後方画像をディスプレイ３２に表示する制御、駐車スペースに停車したことを検知したときに、開いている窓を全て閉め、且つ、サイドミラーを折りたたむ制御からなる。
Next, the control process of the driving
図４および図５は、駐車サービスを実行する場合に運転支援制御装置１２が実行する制御内容を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は所定周期で繰り返し実行する。
4 and 5 are flowcharts showing the control contents executed by the driving
図４において、まず、ステップＳ１０では、車両の現在位置が目的地付近であるか否かを判断する。この判断は、ナビゲーション装置からの情報に基づいて行う。ナビゲーション装置において、車両の現在位置と目的地との間の距離を算出して、算出した距離に基づいて目的地付近か否かを判断している場合には、その判断結果を取得することになる。また、車両の現在位置と目的地との間の距離を取得して、取得した距離に基づいて、運転支援制御装置１２が目的地付近か否かを判断してもよい。このステップＳ１０の判断が否定判断である場合には、処理を一旦終了する。
In FIG. 4, first, in step S10, it is determined whether or not the current position of the vehicle is near the destination. This determination is made based on information from the navigation device. In the navigation device, when the distance between the current position of the vehicle and the destination is calculated and it is determined whether or not the vehicle is near the destination based on the calculated distance, the determination result is acquired. Become. Further, the distance between the current position of the vehicle and the destination may be acquired, and it may be determined whether or not the driving
上記ステップＳ１０の判断条件は駐車支援サービスに対する一括問い合わせ条件であり、ステップＳ１０が肯定判断である場合には、ステップＳ２０に進んで、記憶装置１６の履歴データベースを参照して、駐車サービスが前回利用されたか否かを判断する。
The determination condition in step S10 is a collective inquiry condition for the parking support service. If the determination in step S10 is affirmative, the process proceeds to step S20 to refer to the history database in the
このステップＳ２０が肯定判断である場合には、ステップＳ３０以降へ進んで、運転者に駐車サービスを利用するか否かを問い合わせる。一方、ステップＳ２０が否定判断である場合には、問い合わせは行わずに、後述する図５のステップＳ９０へ進む。 When this step S20 is affirmation determination, it progresses to step S30 and subsequent steps, and asks the driver whether or not to use the parking service. On the other hand, if step S20 is negative, the process proceeds to step S90 in FIG.
ステップＳ３０では、所定の表示装置２２１（たとえばメータディスプレイ３６）に、駐車サービスを利用するか否かを問い合わせるメッセージを表示するとともに、スピーカ２２２からもそのメッセージを出力する。図６は、ステップＳ３０における表示例を示す図である。図６では、メータディスプレイ３６に、「駐車サービスを利用しますか？」という問い合わせメッセージ、および、その問い合わせメッセージに対する回答の選択肢である「Ｙｅｓ」および「Ｎｏ」が表示されている。
In step S30, a message for inquiring whether to use the parking service is displayed on a predetermined display device 221 (for example, the meter display 36), and the message is also output from the
続くステップＳ４０では、運転者から回答があったか否かを判断する。この判断は、入力装置１４から、「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」のいずれかが入力されたか否かによって行う。いずれかが入力された場合には、ステップＳ５０へ進んで制御要否をさらに判断する。すなわち、「Ｙｅｓ」が入力された場合には肯定判断し、「Ｎｏ」が入力された場合には否定判断する。ステップＳ５０が肯定判断である場合にはステップＳ７０へ進み、否定判断である場合には後述する図５のステップＳ９０へ進む。
In a succeeding step S40, it is determined whether or not there is an answer from the driver. This determination is made based on whether “Yes” or “No” is input from the
ステップＳ４０が否定判断である場合にはステップＳ６０へ進む。ステップＳ６０では、ステップＳ３０にて問い合わせを行ってから、予め設定した回答時間を経過したか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には、ステップＳ４０へ戻って、運転者の回答があったか否かを再度判断する。一方、ステップＳ６０が肯定判断となった場合には、制御不要の回答が入力された場合と同様に、後述する図５のステップＳ９０へ進む。 If step S40 is negative, the process proceeds to step S60. In step S60, it is determined whether or not a preset answer time has elapsed since the inquiry was made in step S30. If this determination is negative, the process returns to step S40 to determine again whether or not the driver has answered. On the other hand, if the determination in step S60 is affirmative, the process proceeds to step S90 in FIG.
ステップＳ７０では、駐車サービスに含まれる全ての運転支援制御を実行すると決定する。続くステップＳ８０では、駐車サービスを実行することを運転者に通知する。本実施形態では、表示装置２２１およびスピーカ２２２を用いて通知を行う。ただし、表示装置２２１およびスピーカ２２２のいずれか一方のみでもよい。図７は、ステップＳ８０で表示する表示例であり、メータディスプレイ３６に「駐車サービスをＯＮします」というメッセージが表示されている。
In step S70, it is determined that all driving support control included in the parking service is executed. In subsequent step S80, the driver is notified that the parking service is to be executed. In this embodiment, notification is performed using the
次に、図５に示すステップＳ９０以降を説明する。ステップＳ９０では、入力装置１４から制御必要指示が入力されたか否かを判断する。具体的には、Ｙｅｓボタン１４１、１４３が押されたか否かを判断する。このステップＳ９０の判断が否定判断である場合には、ステップＳ１２０へ進む。一方、肯定判断である場合にはステップＳ１００へ進む。
Next, step S90 and subsequent steps shown in FIG. 5 will be described. In step S <b> 90, it is determined whether or not a control necessity instruction is input from the
ステップＳ１００では、駐車サービスに含まれる３つの運転支援制御のうち、その時点で実行可能時期が終了していない全ての運転支援制御を実行すると決定する。なお、実行可能時期が終了しているか否かは後述するステップＳ１９０において判断しており、いずれか一つでも運転支援制御の実行可能時期が終了していない場合には、ステップＳ１９０を実行後に、ステップＳ９０へ戻ることになる。従って、このステップＳ１００では、直前のステップＳ１９０における判断結果に基づいて、実行する運転支援制御を決定する。なお、このステップＳ９０の初回の実行時に肯定判断となってステップＳ１００を実行した場合には、全ての運転支援制御を実行すると決定する。続くステップＳ１１０では、図４のステップＳ８０と同様に、サービス実行通知を行う。 In step S100, it is determined that, among the three driving support controls included in the parking service, all the driving support controls whose executable time has not ended at that time are executed. Whether or not the feasible time has ended is determined in step S190 to be described later. If any one of the feasible times for driving support control has not ended, after executing step S190, The process returns to step S90. Therefore, in this step S100, the driving support control to be executed is determined based on the determination result in the immediately preceding step S190. In addition, when it becomes affirmation judgment at the time of the first execution of this step S90, and step S100 is performed, it determines with performing all the driving assistance control. In the subsequent step S110, service execution notification is performed in the same manner as in step S80 of FIG.
上記ステップＳ９０乃至Ｓ１１０は、制御不要と回答した場合や、回答時間が経過した場合にも実行するようになっていることから、運転者は、問い合わせに対して、一旦、制御不要と回答した場合や、問い合わせに対して回答しなかった場合にも、その後、運転支援制御が必要であると感じた場合には、運転支援制御の実行を指示できることになる。 The above steps S90 to S110 are also executed when it is answered that the control is unnecessary or when the answer time has elapsed, so the driver once responds that the control is unnecessary. Even when the inquiry is not answered, if it is felt that the driving support control is necessary thereafter, the execution of the driving support control can be instructed.
ステップＳ１２０では、実行可能条件が成立しているか否かを、その時点で実行可能時期が終了していない運転支援制御に対して判断する。続くステップＳ１３０では、実行可能条件が不成立から成立に変化した運転支援制御があるか否かを判断する。この判断が肯定判断である場合にはステップＳ１４０へ進み、否定判断である場合にはステップＳ１７０へ進む。 In step S120, it is determined whether or not the feasible condition is satisfied with respect to the driving support control at which the feasible time has not ended. In the subsequent step S130, it is determined whether or not there is driving support control in which the executable condition is changed from not established to established. If this determination is affirmative, the process proceeds to step S140. If this determination is negative, the process proceeds to step S170.
ステップＳ１４０では、上記ステップＳ１３０で条件が成立した運転支援制御に対応する実行可能記号を表示装置２２１に表示するとともに、実行可能記号の表示を更新したことを示す合図音をスピーカ２２２から出力する。図８は、表示装置２２１に表示される実行可能記号の一例を示す図である。図８の例では、メータディスプレイ３６の下縁部（タコメータ表示部の下側）に、実行可能記号として３つの星印が表示されている。なお、これら３つの星印はそれぞれ異なる運転支援制御に対応しており、互いに異なる色で表示されている。
In step S140, an executable symbol corresponding to the driving support control that satisfies the condition in step S130 is displayed on the
続くステップＳ１５０では、運転支援制御を実行することに決定されているか否かを判断する。この判断が否定判断である場合にはステップＳ１９０へ進む。一方、肯定判断である場合には、ステップＳ１６０において、ステップＳ１３０で条件が成立した運転支援制御の実行指示を車両制御装置２４へ出力する。なお、このステップＳ１６０において実行指示を出力した後、実行可能条件が不成立となる前にＮｏボタンが押された場合には、図示しないステップにおいて、制御中止指示を車両制御装置２４へ出力する。
In a succeeding step S150, it is determined whether or not it is determined to execute the driving support control. If this determination is negative, the process proceeds to step S190. On the other hand, if the determination is affirmative, in step S160, an execution instruction for driving support control that satisfies the condition in step S130 is output to the
ステップＳ１７０では、ステップＳ１３０とは反対に、実行可能条件が成立から不成立に変化した運転支援制御があるか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には、直接、ステップＳ１９０へ進む。一方、肯定判断である場合には、ステップＳ１８０において、ステップＳ１７０で条件が不成立となった運転支援制御に対応する実行可能記号を表示装置２２１から消去する。このステップＳ１８０を実行した場合にもステップＳ１９０へ進む。
In step S <b> 170, contrary to step S <b> 130, it is determined whether or not there is driving support control in which the executable condition has changed from establishment to failure. If this determination is negative, the process proceeds directly to step S190. On the other hand, if the determination is affirmative, in step S180, the executable symbol corresponding to the driving support control whose condition is not satisfied in step S170 is erased from the
ステップＳ１９０では、駐車サービスに含まれる全ての運転支援制御の実行可能時期が終了したか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には、前述した通り、ステップＳ９０に戻る。一方、肯定判断である場合には、ステップＳ２００において、駐車サービスに含まれる全ての運転支援制御に対して、その制御を利用したか否かを履歴として履歴データベースに記憶して、本ルーチンを終了する。 In step S190, it is determined whether or not the feasible time for all driving support controls included in the parking service has ended. If this determination is negative, the process returns to step S90 as described above. On the other hand, if the determination is affirmative, in step S200, for all driving support controls included in the parking service, whether or not the control is used is stored in the history database as a history, and this routine is terminated. To do.
以上、説明した本実施形態によれば、問い合わせ条件が成立した場合には、運転者に運転支援制御が必要か否かを問い合わせるようになっており、運転者が制御要と回答した場合だけでなく、制御不要との回答が得られたと判断した場合であっても、制御実行指示が入力された場合には、運転支援制御が実行される。従って、運転者は、運転支援制御が不要であると回答した後でも、状況や心境の変化により、やはり運転支援制御が必要であると感じた場合には、制御必要であることを入力装置から入力することにより、運転支援制御を実行させることができる。 As described above, according to the embodiment described above, when the inquiry condition is satisfied, the driver is inquired whether or not the driving support control is necessary, and only when the driver replies that control is necessary. Even when it is determined that an answer indicating that the control is unnecessary is obtained, the driving support control is executed when the control execution instruction is input. Therefore, even after responding that driving support control is not necessary, if the driver still feels that driving support control is necessary due to changes in circumstances or feelings, he / she needs to confirm that control is necessary from the input device. By inputting, driving support control can be executed.
また、本実施形態では、運転支援制御の実行可能期間中は、運転支援制御が実行可能であることを示す実行可能記号が表示装置に表示される。そのため、運転者は、表示装置に実行可能記号が表示されているか否かを判断することにより、運転支援制御が実行可能であるか否かを知ることができる。そして、実行可能記号が表示されているときであれば、いつでも、制御必要指示を入力することにより運転支援制御を実行させることができる。 In the present embodiment, an executable symbol indicating that the driving support control can be executed is displayed on the display device during the driving support control executable period. Therefore, the driver can know whether or not the driving support control can be executed by determining whether or not the executable symbol is displayed on the display device. When the executable symbol is displayed, the driving support control can be executed at any time by inputting the control necessary instruction.
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The following embodiment is also contained in the technical scope of this invention, and also the summary other than the following is also included. Various modifications can be made without departing from the scope.
たとえば、前述の実施形態では、入力装置１４は、一組のＹｅｓボタンおよびＮｏボタンから構成されていたが、Ｙｅｓ、Ｎｏ等の問い合わせに対する選択肢を選択する選択ボタンと、決定ボタンによって入力装置が構成されていてもよい。また、トグルボタンのように、二種類の操作ができるボタンを設ける場合には、一つのボタンを設けるだけでもよい。
For example, in the above-described embodiment, the
１：運転支援システム、 １０：運転支援装置、 １２：運転支援制御装置、 １２１：問い合わせ手段、 １２２：制御可能表示手段、 １２３：報知手段、 １２４：実行可能判断手段、 １２５：制御実行手段、 １４：入力装置、 １４１：Ｙｅｓボタン、 １４２：Ｎｏボタン（中止指示入力装置）、 １４３：Ｙｅｓボタン、 １４４：Ｎｏボタン、 １６：記憶装置、 ２０：状況認識装置、 ２２：出力装置、 ２４：車両制御装置、 ２６：制御アクチュエータ、 ２８：車載機器、 ３０：ステアリング、 ３２：ディスプレイ、 ３４：ヘッドアップディスプレイ、 ３６：メータディスプレイ 1: driving support system, 10: driving support device, 12: driving support control device, 121: inquiry means, 122: controllable display means, 123: notification means, 124: executable judgment means, 125: control execution means, 14 : Input device, 141: Yes button, 142: No button (stop instruction input device), 143: Yes button, 144: No button, 16: Storage device, 20: Situation recognition device, 22: Output device, 24: Vehicle control Device: 26: Control actuator, 28: On-vehicle equipment, 30: Steering, 32: Display, 34: Head-up display, 36: Meter display
Claims (8)
運転者が制御必要指示を入力するため、および、前記問い合わせ手段による問い合わせに対して、制御要否を運転者が回答するための入力装置と、
前記入力装置から制御必要指示が入力されたことに基づいて前記運転支援制御を実行するとともに、前記入力装置からの入力内容に基づいて運転者から制御必要との回答が得られたと判断した場合に、前記運転支援制御を実行する制御実行手段とを備えた運転支援装置であって、
前記運転支援制御の実行可能時期が終了したか否かを判断する実行可能判断手段と、
前記運転支援制御の実行可能条件が成立している期間中、前記運転支援制御が実行可能であることを示す実行可能記号を表示装置に表示する制御可能表示手段とをさらに備え、
前記問い合わせ手段は、予め設定された一括問い合わせ条件が成立したことに基づいて、一つのサービスに含まれ、且つ、互いに実行条件が異なる複数種類の運転支援制御を実行するか否かを運転者にまとめて問い合わせ、
前記制御可能表示手段は、運転支援制御別に互いに異なる実行可能記号を表示装置に表示し、
前記制御実行手段は、前記実行可能記号が表示されているときに前記入力装置から制御必要指示が入力されたことに基づいて、前記運転支援制御を実行し、また、運転者から制御不要の回答が得られたと判断した場合であっても、前記実行可能判断手段によって実行可能時期が終了していないと判断され、且つ、前記入力装置から制御必要であることが入力された場合には、前記複数種類の運転支援制御のうち、その時点において前記実行可能判断手段によって実行可能時期が終了していないと判断された全ての運転支援制御を実行することを特徴とする運転支援装置。 Inquiry means for inquiring the driver whether or not the driving support control is necessary before executing the driving support control for automatically controlling a predetermined in-vehicle device,
An input device for the driver to input a control-necessary instruction, and for the driver to answer whether or not the control is necessary in response to the inquiry by the inquiry means;
When the driving support control is executed based on the input of the control necessary instruction from the input device, and when it is determined that the driver has answered that the control is necessary based on the input content from the input device A driving support device comprising control execution means for executing the driving support control,
Executable determination means for determining whether or not the executable timing of the driving support control has ended ;
Controllable display means for displaying on the display device an executable symbol indicating that the driving support control can be executed during a period when the driving support control executable condition is satisfied ,
The inquiry means tells the driver whether or not to execute a plurality of types of driving support control included in one service and having different execution conditions based on the establishment of a preset batch inquiry condition. Inquiries together,
The controllable display means displays different executable symbols on the display device for each driving support control,
The control execution means executes the driving support control based on the input of the control necessary instruction from the input device when the executable symbol is displayed, and the driver does not need the control. even when it is determined that the obtained, wherein the executable determining means is determined to executable time is not terminated, and, if it is input is required controlled from the input device, the A driving support apparatus that executes all the driving support controls that have been determined that the executable time has not ended by the executable determination means at that time among a plurality of types of driving support control .
前記問い合わせ手段は、前記運転支援制御の実行可能条件よりも前に成立する所定の事前問い合わせ条件が成立したことに基づいて、前記運転支援制御が実行可能となる前に、前記運転支援制御が必要か否かを問い合わせるものであることを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 ,
The inquiry means needs the driving support control before the driving support control can be executed based on a predetermined prior inquiry condition that is satisfied before the driving support control executable condition is satisfied. A driving support device characterized by inquiring whether or not.
前記実行可能記号は、運転者前方に設けられた表示装置において、車載機器操作のための表示と重ならず、且つ、前進走行時に前方視認に必要な所定の視界確保領域以外の所定の表示領域に表示されることを特徴とする運転支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1 or 2 ,
In the display device provided in front of the driver, the executable symbol does not overlap with a display for in-vehicle device operation, and is a predetermined display area other than a predetermined visual field securing area necessary for forward visual recognition when traveling forward It is displayed on the driving assistance apparatus characterized by the above-mentioned.
前記問い合わせ手段は、前記運転支援制御の実行履歴に基づいて問い合わせの要否を判定し、問い合わせが不要と判定した場合には、前記運転支援制御が必要か否かを運転者に問い合わせないことを特徴とする運転支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1 or 2 ,
The inquiry means determines whether or not the inquiry is necessary based on the execution history of the driving support control, and if it is determined that the inquiry is unnecessary, the inquiry means does not inquire the driver whether or not the driving support control is necessary. A featured driving support device.
前記実行可能記号が表示装置に表示される時点およびその実行可能記号が表示装置から消去される時点の少なくとも一方の時点において、実行可能記号の表示または消滅を運転者に報知する報知手段をさらに含むことを特徴とする運転支援装置。 In the driving assistance device according to any one of claims 1 to 4 ,
And a notification means for notifying the driver of the display or disappearance of the executable symbol at the time when the executable symbol is displayed on the display device and the time when the executable symbol is deleted from the display device. A driving support device characterized by that.
前記複数種類の運転支援制御が、目的地付近に到達してから車両を駐車させるまでの運転操作を支援するための制御であることを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 ,
The driving support apparatus according to claim 1, wherein the plurality of types of driving support control are controls for supporting a driving operation until the vehicle is parked after reaching the vicinity of the destination.
前記複数種類の運転支援制御が、目的地付近に到達したときに駐車場を検索する支援制御、駐車場の駐車スペースに車両を後進駐車させることを検知した際に、後方画像をディスプレイに表示する制御、駐車スペースに停車したことを検知したときに、開いている窓を全て閉め、且つ、サイドミラーを折りたたむ制御であることを特徴とする運転支援装置。When the plurality of types of driving support control detects the parking lot when it reaches the vicinity of the destination, and detects that the vehicle is parked backward in the parking space of the parking lot, a rear image is displayed on the display. Control, a driving support device characterized in that when it is detected that the vehicle has stopped in a parking space, all open windows are closed and the side mirror is folded.
中止指示を入力する中止指示入力装置を備え、
前記制御実行手段は、前記運転支援制御を実行しているときに、前記中止指示入力装置から中止指示が入力された場合には、前記運転支援制御を中止することを特徴とする運転支援装置。 In the driving assistance device according to any one of claims 1 to 7 ,
A cancel instruction input device for inputting a stop instruction is provided.
The control execution unit, when executing the driving support control, stops the driving support control when a stop instruction is input from the stop instruction input device.
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