JP2018127027A - Control device and switch device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制御装置およびスイッチ装置に関する。 The present invention relates to a control device and a switch device.
車両を縦列駐車または並列駐車する際に、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムが知られている(たとえば特許文献1)。運転者が駐車支援スイッチを操作することにより、この駐車支援システムは、運転者のステアリング操作、シフト操作、および車速度制御などを支援(あるいは代行)して、車両を所定の駐車位置に駐車する。 A parking assistance system that assists a driver's parking operation when a vehicle is parked in parallel or in parallel is known (for example, Patent Document 1). When the driver operates the parking assist switch, the parking assist system assists (or substitutes) the driver's steering operation, shift operation, and vehicle speed control, and parks the vehicle at a predetermined parking position. .
なお、運転支援を受けず、運転者が自ら車両を所定の駐車位置に駐車する場合、その駐車操作をする前にハザードスイッチを操作することにより、ハザードランプを点灯(点滅)させることが行われている。この場合、ハザードランプの点灯によって、自らの車両が駐車する旨を周囲に通知することができる。駐車支援を受ける場合でも同様に、駐車支援システムによる駐車支援制御の実行前にハザードランプを点灯させることにより、自らの車両が駐車する旨を周囲に報知することが好ましい。 If the driver parks the vehicle at a predetermined parking position without receiving driving assistance, the hazard lamp is turned on (flashing) by operating the hazard switch before the parking operation. ing. In this case, it is possible to notify the surroundings that the vehicle is parked by turning on the hazard lamp. Similarly, even when parking assistance is received, it is preferable to notify the surroundings that the vehicle is parked by turning on a hazard lamp before executing the parking assistance control by the parking assistance system.
ところで、駐車支援制御を実行させる場合に、ハザードランプを点灯させようとするとき、運転者は、駐車支援スイッチおよびハザードスイッチを別個に操作する必要がある。このため、駐車支援を受けない場合に比べて、駐車時における運転者の操作負担が大きくなる。 By the way, when performing parking assistance control, when it is going to light a hazard lamp, the driver | operator needs to operate a parking assistance switch and a hazard switch separately. For this reason, compared with the case where parking assistance is not received, the driver | operator's operation burden at the time of parking becomes large.
特に、ハザードスイッチや駐車操作に使われることのあるシフト装置はインストルメントパネルの中央に集まっているのに対し、駐車支援スイッチは、たとえばステアリングホイールを挟んだインストルメントパネルの側部に設けられている場合には両スイッチがより離れた位置に設けられている分、より運転者の操作負担が大きくなる。 In particular, hazard switches and shift devices that may be used for parking operations are gathered at the center of the instrument panel, whereas parking assistance switches are provided on the side of the instrument panel with the steering wheel in between, for example. In this case, the operation burden on the driver is further increased because the two switches are provided at more distant positions.
本発明の目的は、運転者の操作負担を増加させることなく駐車支援制御を実行できる車両用制御装置およびスイッチ装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a vehicle control device and a switch device that can execute parking assistance control without increasing the operation burden on the driver.
上記目的を達成しうる制御装置は、車両に搭載される制御装置において、前記車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定する駐車スペース判定部と、前記車両が駐車スペースに位置している場合に、前記車両に設けられた車載スイッチが操作されると、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を実行する制御部と、を備えている。 In the control device mounted on a vehicle, the control device that can achieve the above object is a parking space determination unit that determines whether or not the vehicle is located in a parking space, and the vehicle is located in the parking space. In this case, when a vehicle-mounted switch provided on the vehicle is operated, a control unit that executes parking support control that supports parking of the vehicle and notification control that the host vehicle is parked around the vehicle; It is equipped with.
この構成によれば、自車両が駐車スペースに位置している場合、車載スイッチが操作されることで、駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。これにより、運転者は1つのスイッチを操作するだけで、駐車支援制御と報知制御とがそれぞれ実行されるので、運転者が駐車支援を受ける際に操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。 According to this configuration, when the host vehicle is located in the parking space, the on-board switch is operated to execute the parking support control and the notification control that the host vehicle is parked around the vehicle. The Thereby, since the driver only operates the single switch, the parking support control and the notification control are executed, respectively, so that the parking support control can be performed without increasing the operation burden when the driver receives the parking support. Can be executed.
上記の制御装置において、前記制御部は、前記駐車スペース判定部での判定の結果、前記車両が駐車スペースに位置している場合、前記駐車支援制御を実行可能である旨を通知することが好ましい。 In the control device, it is preferable that the control unit notifies that the parking support control can be executed when the vehicle is located in the parking space as a result of the determination in the parking space determination unit. .
この構成によれば、駐車支援制御を実行可能である旨を通知することにより、運転者は、駐車支援制御が実行可能であることを把握できる。
上記の制御装置において、前記制御部は、前記車両が駐車スペースに位置している場合かつ前記車両の車速が車速閾値未満である場合に、前記車載スイッチが操作されると、前記駐車支援制御および前記報知制御を実行することが好ましい。
According to this configuration, by notifying that the parking support control can be executed, the driver can grasp that the parking support control can be executed.
In the control device, when the vehicle is located in a parking space and when the vehicle speed of the vehicle is less than a vehicle speed threshold, the control unit performs the parking support control and It is preferable to execute the notification control.
この構成によれば、さらに駐車される可能性が高い場合に、車載スイッチを操作されると、駐車支援制御の実行および車両周辺へ駐車する旨の報知制御を実行することができる。 According to this configuration, when the vehicle-mounted switch is operated when there is a high possibility that the vehicle will be parked, it is possible to execute the parking support control and the notification control that the vehicle is parked around the vehicle.
上記の制御装置において、前記車載スイッチは、第1のスイッチ部と第2のスイッチ部とを有し、前記制御部は、前記第1のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御を実行し、前記第2のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御および前記駐車支援制御を実行することが好ましい。 In the control device, the on-vehicle switch includes a first switch unit and a second switch unit, and the control unit executes the notification control when the first switch unit is operated. Preferably, when the second switch unit is operated, the notification control and the parking support control are executed.
この構成によれば、運転者が第2のスイッチ部を操作すれば、駐車支援制御が実行されるとともに、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。このため、運転者が駐車支援制御を受ける際の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。 According to this configuration, when the driver operates the second switch unit, the parking assist control is executed and the notification control that the own vehicle is parked around the vehicle is executed. For this reason, parking assistance control can be executed without increasing the operation burden when the driver receives parking assistance control.
上記の制御装置において、前記車載スイッチは、ハザードスイッチであり、前記報知制御は、ハザードランプの点灯であることが好ましい。
この構成によれば、運転者は、駐車支援を受ける場合、車載スイッチを操作することにより、駐車する意思を自車両周辺に対して示すために、ハザードランプを点灯させるとともに、駐車支援制御を実行させることができる。
In the above control device, it is preferable that the on-vehicle switch is a hazard switch, and the notification control is lighting of a hazard lamp.
According to this configuration, when parking assistance is received, the driver turns on the hazard lamp and performs parking assistance control in order to indicate the intention to park to the surroundings of the vehicle by operating the on-vehicle switch. Can be made.
上記目的を達成しうるスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置において、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を受け付ける第1のスイッチ部と、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行を受け付ける第2のスイッチ部と、を備え、前記第2のスイッチ部に対する操作を受け付けると、前記第1のスイッチ部に対しても連動して操作を受け付けるように構成されている。 The switch device that can achieve the above object is a switch device mounted on a vehicle, wherein the first switch unit that receives notification control that the host vehicle is parked around the vehicle, and parking that supports parking of the vehicle A second switch unit that accepts execution of support control, and is configured to accept an operation in conjunction with the first switch unit when an operation on the second switch unit is accepted. .
この構成によれば、運転者が第2のスイッチ部を操作すれば、駐車支援制御が実行されるとともに、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。このため、運転者が駐車支援制御を受ける際の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。 According to this configuration, when the driver operates the second switch unit, the parking assist control is executed and the notification control that the own vehicle is parked around the vehicle is executed. For this reason, parking assistance control can be executed without increasing the operation burden when the driver receives parking assistance control.
本発明の制御装置およびスイッチ装置によれば、運転者の操作負担を増加させることなく駐車支援制御を実行することができる。 According to the control device and the switch device of the present invention, parking support control can be executed without increasing the operation burden on the driver.
<第1実施形態>
以下、制御装置の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、車両に設けられる駐車支援システム1は、車両の駐車スペースへの駐車支援を実行する。
<First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment of the control device will be described.
As shown in FIG. 1, the
駐車支援システム1は、制御装置としての駐車支援ECU10(電子制御装置)、超音波センサ20、舵角センサ21、車速センサ22、測位センサ23、シフトポジションセンサ24、車載スイッチ30、ハザードランプ40、スピーカ41、ディスプレイ42、エンジンECU50、およびステアリングECU60を備えている。駐車支援ECU10は、エンジンECU50およびステアリングECU60と互いに通信可能に接続されている。
The
エンジンECU50は、車両に設けられたエンジンの各種アクチュエータを制御するとともに、オートマチックトランスミッションの変速制御を行う。また、エンジンECU50は、駐車支援ECU10からの指令に基づいて、エンジンを始動および停止させるとともに、シフトポジション制御を行う。
The engine ECU 50 controls various actuators of the engine provided in the vehicle and controls the shift of the automatic transmission. Further, the
ステアリングECU60は、車両の走行時、電動パワーステアリング装置(EPS)のモータを制御することにより、運転者の操舵を補助するアシストトルクを発生させる。これに対し、ステアリングECU60は、車両の駐車時、駐車支援ECU10からの指令に基づいてモータを制御することにより、車両を駐車スペースへ駐車できるよう車両の進行方向を変更する。
The steering ECU 60 generates assist torque that assists the driver's steering by controlling a motor of an electric power steering device (EPS) when the vehicle is traveling. On the other hand, the steering ECU 60 changes the traveling direction of the vehicle so that the vehicle can be parked in the parking space by controlling the motor based on a command from the
超音波センサ20は、車両外部の物体(障害物など)の車両に対する相対的な位置関係を検出する。超音波センサ20は、超音波を発信し、当該発信した超音波が物体により反射された反射波を受信することにより、超音波の発信から反射波の受信までに要した時間に基づいて、車両から物体までの距離を算出することができる。また、舵角センサ21は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。車速センサ22は、車両の車輪の回転速度、言い換えると車両の走行速度を検出する。測位センサ23は、航法衛星からの情報(時報と軌道情報)に基づき、自身の現在位置の絶対座標を演算する。これにより、自車両の現在位置を検出する。シフトポジションセンサ24は、自車両に搭載されたシフトレバーの位置、即ち、選択されたギアを検出するセンサである。
The
車載スイッチ30は、駐車支援スイッチ31としての機能およびハザードスイッチ32としての機能を含んでいる。車載スイッチ30は、車室内に設けられている。なお、車載スイッチ30は、詳しくは後述する駐車支援制御の実行が終了すると、オフとなる自己復帰型のスイッチである。また、車載スイッチ30は、駐車支援ECU10との間で互いに通信可能に接続されている。車載スイッチ30は、運転支援を受ける際、またはハザードランプ40を点灯させる際に操作される。
The in-
ハザードランプ40は、何らかの非正常事態が発生していることを周囲の車両に伝えるために用いられるランプであるが、自車両が駐車することなどの各種の運転者の意思を周辺(たとえば後続)車両に対して報知するためにも用いられる。なお、ハザードランプ40による意思表示は、駐車支援制御の実行によって自動的に駐車する場合に限らず、運転者が手動で車両を駆動して駐車する際に実施されてもよい。
The
つぎに、駐車支援ECU10の構成について詳しく説明する。
駐車支援ECU10は、駐車支援制御部11(制御部)、報知制御部12(制御部)、周辺物体検出部13、および駐車スペース判定部14を有している。
Next, the configuration of the parking assist
The
報知制御部12は、ハザードスイッチ32の操作状態に基づいて、ハザードランプ40の点灯または消灯を実行する(報知制御)。
周辺物体検出部13は、超音波センサ20により得られる車両から物体までの距離などの情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定する。これにより、周辺物体検出部13は、自車両がこれから駐車する駐車スペースを決定することや、駐車スペースへ駐車する際の誘導経路(駐車経路)を算出することができる。
The
The peripheral
駐車スペース判定部14は、自車両の現在位置が駐車場などの駐車スペースであるか否かを判定する。具体的には、駐車スペース判定部14は、測位センサ23により得られる自車両の現在位置から、自車両が駐車スペース(駐車場)に位置しているか否かを判定する。また、たとえ地図上で駐車場でなくとも、自宅の駐車区画などを予め登録しておくことで、駐車スペースとして判定されるようにしてもよい。なお、駐車スペースは、駐車区画周辺も含んだ概念である。
The parking
駐車支援制御部11は、駐車スペース判定部14により得られる自車両の現在位置が駐車スペースか否かの判定結果や、周辺物体検出部13により得られる誘導経路などの情報、舵角センサ21により得られる操舵角、車速センサ22により得られる車速などの各種の情報に基づいて、車両の駐車区画への駐車を支援する。駐車支援制御部11は、上記の各種の情報に基づいて、車室内に設けられたスピーカ41による音声出力およびディスプレイ42による画像表示などにより、運転者による駐車を支援する。また、駐車支援制御部11は、自動駐車が可能である場合、周辺物体検出部13により得られた駐車区画への駐車経路に基づいて、エンジンECU50およびステアリングECU60を制御することにより、駐車区画への車両の駐車支援(自動駐車)制御を実行する。
The parking support control unit 11 uses the determination result whether the current position of the host vehicle obtained by the parking
つぎに、車載スイッチ30の構成について詳しく説明する。なお、車載スイッチ30は、駐車可能性を判定する一定の条件を満たした際に、駐車支援スイッチ31としても、ハザードスイッチ32としても機能し、一定の条件を満たさない際にハザードスイッチ32として機能するものである。一定の条件の一例としては、自車両が駐車スペースに位置しており、かつ自車両の車速が車速閾値よりも小さい(低速)ことである。駐車支援ECU10は、一定の条件を満たしているか否かに基づいて、車載スイッチ30の機能を切り替える。
Next, the configuration of the in-
図2(a)に示すように、通常(一定の条件を満していないとき)、車載スイッチ30はハザードスイッチ32として機能する。このとき、車載スイッチ30には、ハザードスイッチ32である旨示す三角形状のマーク32aが表示される。そして、通常時、運転者により車載スイッチ30(ハザードスイッチ32)が押されると、ハザードランプ40が点灯される。
As shown in FIG. 2A, the in-
これに対し、図2(b)に示すように、駐車時(一定の条件を満たしたとき)、車載スイッチ30は、ハザードスイッチ32のみならず、駐車支援スイッチ31としても機能する。このとき、車載スイッチ30には、ハザードスイッチ32である旨示す三角形状のマーク32aに加えて、駐車支援スイッチ31である旨示すマーク31aが表示される。駐車支援スイッチ31である旨示すマーク31aには、「P」という符号が付されている。駐車支援スイッチ31を示すマーク31aが表示される場合、車載スイッチ30を押すことにより、駐車支援制御を実行可能である。そして、駐車時、運転者により車載スイッチ30が押されると、駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32が押されたものとして、駐車支援およびハザードランプ40の点灯が行われる。なお、これらのマーク31a,32aは、車載スイッチ30に設けられたディスプレイにより表示させてもよいし、車載スイッチ30に内蔵されたバックライトの点灯により表示させてもよい。
On the other hand, as shown in FIG. 2B, the on-
なお、駐車支援制御とは、駐車支援ECU10によって実行される制御である。駐車支援制御では、駐車支援ECU10は、駐車スペースを見つけ出し、その見つけ出した駐車スペースに対して自車両を自動的に駐車させるように、エンジンECU50及びステアリングECU60を制御する。
In addition, parking assistance control is control performed by parking assistance ECU10. In the parking assistance control, the
つぎに、運転者が駐車支援を受けるときの車両の操作手順を説明する。
図3(a)に示すように、運転者は、車両が駐車場に到着すると、低車速で走行すると考えられる。駐車操作に移行するにあたって、車速を小さくする必要があるためである。
Next, the operation procedure of the vehicle when the driver receives parking assistance will be described.
As shown in FIG. 3A, the driver is assumed to travel at a low vehicle speed when the vehicle arrives at the parking lot. This is because it is necessary to reduce the vehicle speed when shifting to the parking operation.
図3(b)に示すように、自車両が駐車場内において低車速で走行している場合、車載スイッチ30は、駐車支援スイッチ31としても、ハザードスイッチ32としても機能する状態に切り替えられる。運転者は車載スイッチ30を押すことにより駐車支援制御の実行を開始させるとともに、ハザードランプ40を点灯させる。
As shown in FIG. 3B, when the host vehicle is traveling at a low vehicle speed in the parking lot, the in-
そして、運転者が運転支援制御の実行開始を確定させる確定操作を実施すると、図3(c)に示すように、ハザードランプ40が点灯された状態で、その駐車支援制御により、車両は駐車区画に駐車される。なお、自動駐車の際には、運転者は駐車が完了するのを待つ。
When the driver performs a confirming operation for confirming the start of execution of the driving support control, as shown in FIG. 3C, the vehicle is parked by the parking support control in the state where the
駐車が完了した後には、車載スイッチ30はオフとなり、ハザードランプ40を消灯する。
つぎに、駐車支援ECU10で行われる駐車支援制御の手順を詳しく説明する。
After the parking is completed, the vehicle-mounted
Next, the parking assistance control procedure performed by the
図4のフローチャートに示すように、駐車支援ECU10は、自車両の現在位置を取得し(ステップS1)、自車両の現在位置を地図データに照合し(ステップS2)、自車両の現在位置が駐車場か否かを判定する(ステップS3)。
As shown in the flowchart of FIG. 4, the parking assist
駐車支援ECU10は、自車両の現在位置が駐車場でない旨判定する場合(ステップS3のNO)、処理を終了する。
駐車支援ECU10は、自車両の現在位置が駐車場である旨判定する場合(ステップS3のYES)、車速Vが車速閾値V0以下であるか否かを判定する(ステップS4)。自車両が駐車場に位置しているときに、自車両が低速で走行しているか否かを判定することにより、自車両が駐車しようとしているか否かを判定している。車速閾値V0は、車両が駐車すると考えられる程度の低車速のときの値に設定される。
The
When determining that the current position of the host vehicle is a parking lot (YES in step S3), the parking assist
駐車支援ECU10は、車速Vが車速閾値V0以下でない場合(ステップS4のNO)、処理を終了する。
駐車支援ECU10は、車速Vが車速閾値V0以下である場合(ステップS4のYES)、駐車支援制御を実行可能である旨を運転者に通知する(ステップS5)。具体的には、車載スイッチ30に駐車支援スイッチ31である旨示すマーク31aを表示させる。
Parking assistance ECU10 complete | finishes a process, when the vehicle speed V is not below the vehicle speed threshold value V0 (NO of step S4).
When the vehicle speed V is equal to or lower than the vehicle speed threshold V0 (YES in step S4), the
そして、駐車支援ECU10は、車載スイッチ30が操作されたか否かを判定する(ステップS6)。
駐車支援ECU10は、車載スイッチ30が操作されない場合(ステップS6のNO)、処理を終了する。
And parking assistance ECU10 determines whether the vehicle-mounted
Parking assistance ECU10 complete | finishes a process, when the vehicle-mounted
駐車支援ECU10は、車載スイッチ30が操作された場合(ステップS6のYES)、ハザードランプ40を点灯する(ステップS7)。さらに、駐車支援ECU10は、駐車支援制御の実行を確定させる確定操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS8)。確定操作は、例えば、変速機構のギアを特定のギアに選択する操作である。したがって、本実施形態においては、駐車支援ECU10は、シフトポジションセンサ24の出力が特定のギアである場合に、確定操作を受け付けたものと判定すればよい。なお、特定のギアとは、自動車を後退させるギアであってもよい。
When the on-
そして、駐車支援ECU10は、ステップS8に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けなければ(ステップS8のNO)、処理を終了する。一方、駐車支援ECU10は、ステップS8に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けると(ステップS8のYES)、駐車支援制御の実行を開始する(ステップS9)。以上で、駐車支援制御の処理を終了する。このように、自車両の現在位置が駐車場内かつ低車速である場合、運転者が車載スイッチ30を押すことにより、ハザードランプ40の点灯および駐車支援制御が実行される。
And parking assistance ECU10 will complete | finish a process, if fixed operation is not received during the predetermined period after transfering to step S8 (NO of step S8). On the other hand, when the
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)従来であれば、駐車支援スイッチ31とハザードスイッチ32とは、物理的に異なる位置に別個のスイッチとして設けられたため、運転者は駐車支援制御を実行する際に、駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32を両方とも操作する必要があった。
According to the configuration of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Conventionally, since the
この点、本実施形態では、駐車支援制御に移行すると考えられる一定の条件を満たした場合には、車載スイッチ30が駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32の機能をともに有したスイッチとなる。このため、運転者は1つのスイッチ(車載スイッチ30)を操作するだけで、駐車支援制御の実行と、ハザードランプ40の点灯とを実現できる。これにより、駐車支援制御に移行する際に、運転者の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。
In this regard, in the present embodiment, the vehicle-mounted
(2)前述した一定の条件には、自車両の現在位置が駐車場であることが含まれる。このため、駐車支援制御に移行する可能性の高い場所では、車載スイッチ30を操作するだけで、駐車支援制御の実行と、ハザードランプ40の点灯とを実現できる。
(2) The certain condition described above includes that the current position of the host vehicle is a parking lot. For this reason, execution of parking assistance control and lighting of the
(3)前述した一定の条件には、自車両の現在位置が駐車場であることに加えて、自車両の車速が車速閾値以下であることが含まれる。これにより、より駐車支援制御に移行する可能性が高い場合に、車載スイッチ30を駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32の機能をともに有したスイッチに切り替えることができる。
(3) In addition to the current position of the host vehicle being a parking lot, the certain condition described above includes that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than the vehicle speed threshold. Thereby, when there is a high possibility of shifting to parking support control, the in-
(4)駐車支援制御に移行すると考えられる一定の条件を満たしていない場合、車載スイッチ30はハザードスイッチ32として機能する。このため、駐車支援制御に移行する可能性の低い場合には、運転者が車載スイッチ30を操作したとしても、駐車支援制御を実行できず、ハザードランプ40の点灯または消灯が行われる。これにより、駐車支援制御に移行する可能性の低い場合に、車載スイッチ30が誤って操作されたとしても、駐車支援制御が実行されることが抑制される。
(4) The vehicle-mounted
(5)車載スイッチ30に駐車支援スイッチ31として機能する旨示すマーク31aが表示されることにより、駐車支援制御を実行可能である旨を運転者に通知することができる。運転者は、表示されたマークを認識することにより、車載スイッチ30が駐車支援制御を開始するためのスイッチとして機能することを把握することができる。
(5) By displaying the mark 31 a indicating that the vehicle-mounted
<第2実施形態>
つぎに、制御装置の第2実施形態について説明する。ここでは、第1実施形態との違いを中心に説明する。
Second Embodiment
Next, a second embodiment of the control device will be described. Here, the difference from the first embodiment will be mainly described.
まず、車載スイッチ30について詳しく説明する。
図5(a),(b)に示すように、車載スイッチ30は、物理的に独立して設けられた第1のスイッチ部としてのハザードスイッチ32と第2のスイッチ部としての駐車支援スイッチ31とを備えている。駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32は、たとえばインストルメントパネルに設けられる。駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32は、押し込み操作可能に設けられている。駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32の動作方式は、オルタネイト方式(自己保持型)を採用することが好ましい。なお、駐車支援スイッチ31は、スイッチを押す方向において、ハザードスイッチ32に干渉するように設けられている。すなわち、ハザードスイッチ32は、その一部分が駐車支援スイッチ31の底に潜り込むように設けられている。
First, the in-
As shown in FIGS. 5A and 5B, the in-
図5(c)に示すように、運転者が駐車支援スイッチ31を操作した(押した)とき、ハザードスイッチ32も同時に操作される。これにより、駐車支援ECU10は、駐車支援制御の実行とともに、ハザードランプ40の点灯も行う。
As shown in FIG. 5C, when the driver operates (presses) the parking assist
これに対し、図5(d)に示すように、運転者がハザードスイッチ32を操作したとき、ハザードスイッチ32のみが単独で操作される。これにより、駐車支援ECU10は、ハザードランプ40の点灯のみを行う。
In contrast, as shown in FIG. 5D, when the driver operates the
つぎに、駐車支援ECU10で行われる駐車支援制御の手順を説明する。なお、図4と同様の部分については、便宜上同じ符号を付与している。
図6のフローチャートに示すように、駐車支援ECU10は、自車両の現在位置を取得し(ステップS1)、自車両の現在位置を地図データに照合し(ステップS2)、自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定する(ステップS3)。
Below, the procedure of the parking assistance control performed by parking assistance ECU10 is demonstrated. In addition, about the part similar to FIG. 4, the same code | symbol is provided for convenience.
As shown in the flowchart of FIG. 6, the parking assist
駐車支援ECU10は、自車両の現在位置が駐車スペースでない旨判定する場合(ステップS3のNO)、処理を終了する。
駐車支援ECU10は、自車両の現在位置が駐車スペースである旨判定する場合(ステップS3のYES)、駐車支援スイッチ31が操作されたか否かを判定する(ステップS10)。すなわち、駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ31に加えてハザードスイッチ32が操作されたかがあったかを判定する。
If the
When determining that the current position of the host vehicle is a parking space (YES in step S3), the
そして、駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ31が操作されない場合(ステップS10のNO)、処理を終了する。
駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ31が操作された場合(ステップS10のYES)、ハザードランプ40を点灯する(ステップS7)。さらに、駐車支援ECU10は、駐車支援制御の実行を確定させる確定操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS8)。確定操作は、例えば、変速機構のギアを特定のギアに選択する操作である。
And parking assistance ECU10 complete | finishes a process, when the
When the
そして、駐車支援ECU10は、ステップS8に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けなければ(ステップS8のNO)、処理を終了する。一方、駐車支援ECU10は、ステップS8に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けると(ステップS8のYES)、駐車支援制御の実行を開始する(ステップS9)。以上により、駐車支援制御の処理を終了する。
And parking assistance ECU10 will complete | finish a process, if fixed operation is not received during the predetermined period after transfering to step S8 (NO of step S8). On the other hand, when the
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)ハザードスイッチ32は単独操作可能である。また、ハザードスイッチ32は、駐車支援スイッチ31の操作に連動する。このため、運転者は、ハザードスイッチ32を操作することにより、ハザードランプ40を点灯させることもできるし、駐車支援スイッチ31を操作することにより、駐車支援制御を実行するとともにハザードランプ40を点灯させることもできる。
According to the configuration of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
(2)駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ31およびハザードスイッチ32のオンオフを監視するだけでよい。このため、運転者が駐車支援制御に移行すると考えられる状況か否かを駐車支援ECU10において判定する必要がない。
(2) The
なお、各実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・第1実施形態では、自車両が駐車スペースに位置していること、かつ自車両の車速が車速閾値よりも小さいことを条件に、車載スイッチ30に駐車支援制御を実行可能である旨示すマーク31aを表示したが、これに限らない。たとえば、自車両が駐車スペースに位置していることのみを条件に、車載スイッチ30に駐車支援制御を実行可能である旨示すマーク31aを表示してもよい。
Each embodiment may be changed as follows. The following other embodiments can be combined with each other within a technically consistent range.
-In 1st Embodiment, the mark which shows that parking assistance control can be performed to the vehicle-mounted
・各実施形態では、周辺物体検出部13は、超音波センサ20により得られる車両から物体までの距離などの情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定したが、これに限らない。たとえば、車載カメラから得られる視覚情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定してもよい。
-In each embodiment, although the surrounding
・各実施形態では、駐車スペース判定部14は、測位センサ23により得られる自車両の現在位置から、自車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、駐車スペース判定部14は、視覚センサなどから得られる周辺情報に基づいて、自車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定してもよい。
-In each embodiment, although the parking
・駐車支援制御の内容は、車室内に設けられたスピーカ41による音声出力およびディスプレイ42による画像表示などにより運転者による駐車を支援するものであってもよいし、駐車支援ECU10が車両(エンジンECU50など)を制御することにより自車両を駐車スペースに駐車させるものであってもよい。
The content of the parking support control may be that which assists the driver to park by voice output from the
・第1実施形態では、一定の条件を満たした場合に、車載スイッチ30に駐車支援スイッチ31として機能する旨示すマーク31aが表示されたが、これに限らない。たとえば、一定の条件を満たした場合に、車載スイッチ30に「駐車支援実行可能」などの文字を表示するようにしてもよい。また、マーク31aや文字による表示に限らず、音声による出力などを用いて、駐車支援制御を実行可能である旨通知するものであってもよい。
-In 1st Embodiment, when the fixed conditions were satisfy | filled, although the mark 31a which shows that it functions as the
・第1実施形態では、車載スイッチ30にタッチパネルなどのディスプレイを採用してもよい。このタッチパネル上に、一定の条件を満たした場合に、駐車支援制御が実行可能である旨示すマーク31aを表示するようにしてもよい。
-In 1st Embodiment, you may employ | adopt displays, such as a touch panel, as the vehicle-mounted
・第1実施形態では、詳しくは後述する駐車支援制御の実行が終了すると、オフとなる自己復帰型のスイッチとして、車載スイッチ30を構成していたが、車載スイッチ30の構造はこれに限るものではなく、オルタネイト方式の単一のプッシュスイッチであってもよい。
In the first embodiment, the in-
・車載スイッチ30がオルタネイト方式のプッシュスイッチとして構成されている場合には、車載スイッチ30は、図3(d)に示すように、駐車支援制御による駐車の完了後に、乗員によってオフされることが好ましい。
When the in-
・第1実施形態における駐車支援制御では、自車両を自動的に駐車させる1つの駐車区画を、駐車支援ECU10が自動的に見つけ出していたが、駐車区画の決定は、駐車支援ECU10が見つけ出した複数の駐車区画の中から、1つの駐車区画を乗員に選択させることで特定してもよい。
In the parking support control according to the first embodiment, the
・乗員による選択は、ディスプレイに複数の駐車区画を表示し、そのうちの1つの駐車区画をステアリングホイールの操作によって実施されてもよいし、タッチパネルやその他のスイッチの操作によって実施されてもよい。 The selection by the occupant may be performed by displaying a plurality of parking sections on a display and operating one of the parking sections by operating a steering wheel or by operating a touch panel or other switches.
・第1実施形態では、駐車支援ECU10は、車載スイッチ30が操作された場合(ステップS6のYES)、ハザードランプ40を点灯(ステップS7)した後に、所定期間の間に確定操作を受け付けたとき(ステップS8のYES)、駐車支援制御の実行を開始したが、これに限らない。すなわち、駐車支援ECU10は、ステップS8の判定を行わず、車載スイッチ30が操作された場合(ステップS6のYES)、ハザードランプ40を点灯し(ステップS7)、駐車支援制御の実行を開始する(ステップS9)ようにしてもよい。また、第2実施形態でも同様に、駐車支援ECU10は、ステップS8の判定を行わず、駐車支援スイッチ31が操作された場合(ステップS10のYES)、ハザードランプ40を点灯し(ステップS7)、駐車支援制御の実行を開始する(ステップS9)ようにしてもよい。
-In 1st Embodiment, when the vehicle-mounted
・各実施形態では、測位センサ23により自車両の現在位置を検出し、駐車支援ECU10が自車両の現在位置を地図データに照合することにより、自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、駐車支援ECU10は、カメラで撮影した自車両周辺の画像に基づいて自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定してもよいし、駐車区画に埋設されたビーコンからの信号を受信できるか否かに基づいて自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定してもよい。
In each embodiment, the current position of the host vehicle is detected by the
・第2実施形態では、ハザードスイッチ32は、駐車支援スイッチ31と連動するように設けられたが、これに限らない。たとえば、駐車支援スイッチ31とハザードスイッチ32とを互いに干渉しないように完全に独立して設け、ハザードスイッチ32を操作したときにはハザードランプ40を点灯し、駐車支援スイッチ31を操作したときにはハザードランプ40の点灯に加えて駐車支援制御を実行するようにすればよい。
-In 2nd Embodiment, although the
・各実施形態では、車載スイッチ30の操作によって、ハザードランプ40の点灯および駐車支援制御を実行したが、これに限らない。たとえば、車載スイッチ30の操作によって、ハザードランプ40の点灯に代えて、音声による駐車の報知を行うとともに、駐車支援制御を実行してもよい。すなわち、車載スイッチ30は、駐車をするにあたって、周辺車両に対して駐車することなどの各種の運転者の意思を報知するためのスイッチの機能と、駐車支援制御を実行するための駐車支援スイッチの機能とを、ともに有するスイッチであればよい。
-In each embodiment, although lighting of the
1…車両、10…駐車支援ECU(車両用制御装置)、11…駐車支援制御部(制御部)、12…報知制御部(制御部)、13…周辺物体検出部、14…駐車スペース判定部、20…超音波センサ、21…舵角センサ、22…車速センサ、23…測位センサ、30…車載スイッチ、31…駐車支援スイッチ、32…ハザードスイッチ、40…ハザードランプ、41…スピーカ、42…ディスプレイ、50…エンジンECU、60…ステアリングECU、V…車速、V0…車速閾値。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定する駐車スペース判定部と、
前記車両が駐車スペースに位置している場合に、前記車両に設けられた車載スイッチが操作されると、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を実行する制御部と、を備える制御装置。 In a control device mounted on a vehicle,
A parking space determination unit for determining whether or not the vehicle is located in a parking space;
When the vehicle is located in a parking space and an in-vehicle switch provided on the vehicle is operated, the parking assistance control for assisting the parking of the vehicle is executed and the vehicle is parked around the vehicle. And a control unit that executes notification control to that effect.
前記制御部は、前記駐車スペース判定部での判定の結果、前記車両が駐車スペースに位置している場合、前記駐車支援制御を実行可能である旨を通知する制御装置。 The control device according to claim 1,
The said control part is a control apparatus which notifies that the said parking assistance control is executable when the said vehicle is located in a parking space as a result of the determination in the said parking space determination part.
前記制御部は、前記車両が駐車スペースに位置している場合かつ前記車両の車速が車速閾値未満である場合に、前記車載スイッチが操作されると、
前記駐車支援制御および前記報知制御を実行する制御装置。 The control device according to claim 1 or 2,
When the vehicle-mounted switch is operated when the vehicle is located in a parking space and the vehicle speed of the vehicle is less than a vehicle speed threshold,
A control device that executes the parking assist control and the notification control.
前記車載スイッチは、第1のスイッチ部と第2のスイッチ部とを有し、
前記制御部は、
前記第1のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御を実行し、
前記第2のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御および前記駐車支援制御を実行する制御装置。 In the control device according to any one of claims 1 to 3,
The in-vehicle switch has a first switch part and a second switch part,
The controller is
When the first switch unit is operated, the notification control is executed,
A control device that executes the notification control and the parking assist control when the second switch unit is operated.
前記車載スイッチは、ハザードスイッチであり、
前記報知制御は、ハザードランプの点灯である制御装置。 In the control device according to any one of claims 1 to 4,
The in-vehicle switch is a hazard switch,
The notification control is a control device in which a hazard lamp is turned on.
車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を受け付ける第1のスイッチ部と、
前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行を受け付ける第2のスイッチ部と、
を備え、
前記第2のスイッチ部に対する操作を受け付けると、前記第1のスイッチ部に対しても連動して操作を受け付けるように構成されたスイッチ装置。 In a switch device mounted on a vehicle,
A first switch unit that receives notification control that the host vehicle is parked around the vehicle;
A second switch unit for accepting execution of parking support control for supporting parking of the vehicle;
With
A switch device configured to receive an operation in conjunction with the first switch unit when an operation to the second switch unit is received.
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