JP2018127027A - Control device and switch device - Google Patents

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嘉晃 鍋
Yoshiaki Nabe
嘉晃 鍋
栄広 高橋
Shigehiro Takahashi
栄広 高橋
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular control device and a switch device which can execute parking support control without increasing an operation burden of a driver.SOLUTION: A parking support ECU 10 includes a parking support control section 11 (control section), a notification control section 12 (control section), a peripheral object detection section 13 and a parking space determination section 14. The parking support space determination section 14 determines whether the present position of an own vehicle is located in a parking space. The parking support control section 11 and the notification control section 12 execute parking support control for supporting parking of the vehicle and execute notification control that the own vehicle parks with respect to the vehicle surrounding, when an on-vehicle switch provided in the vehicle is operated when the own vehicle is located in the parking space.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、制御装置およびスイッチ装置に関する。   The present invention relates to a control device and a switch device.

車両を縦列駐車または並列駐車する際に、運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムが知られている（たとえば特許文献１）。運転者が駐車支援スイッチを操作することにより、この駐車支援システムは、運転者のステアリング操作、シフト操作、および車速度制御などを支援（あるいは代行）して、車両を所定の駐車位置に駐車する。   A parking assistance system that assists a driver's parking operation when a vehicle is parked in parallel or in parallel is known (for example, Patent Document 1). When the driver operates the parking assist switch, the parking assist system assists (or substitutes) the driver's steering operation, shift operation, and vehicle speed control, and parks the vehicle at a predetermined parking position. .

なお、運転支援を受けず、運転者が自ら車両を所定の駐車位置に駐車する場合、その駐車操作をする前にハザードスイッチを操作することにより、ハザードランプを点灯（点滅）させることが行われている。この場合、ハザードランプの点灯によって、自らの車両が駐車する旨を周囲に通知することができる。駐車支援を受ける場合でも同様に、駐車支援システムによる駐車支援制御の実行前にハザードランプを点灯させることにより、自らの車両が駐車する旨を周囲に報知することが好ましい。   If the driver parks the vehicle at a predetermined parking position without receiving driving assistance, the hazard lamp is turned on (flashing) by operating the hazard switch before the parking operation. ing. In this case, it is possible to notify the surroundings that the vehicle is parked by turning on the hazard lamp. Similarly, even when parking assistance is received, it is preferable to notify the surroundings that the vehicle is parked by turning on a hazard lamp before executing the parking assistance control by the parking assistance system.

特開２０００−３３５４３６号公報JP 2000-335436 A

ところで、駐車支援制御を実行させる場合に、ハザードランプを点灯させようとするとき、運転者は、駐車支援スイッチおよびハザードスイッチを別個に操作する必要がある。このため、駐車支援を受けない場合に比べて、駐車時における運転者の操作負担が大きくなる。   By the way, when performing parking assistance control, when it is going to light a hazard lamp, the driver | operator needs to operate a parking assistance switch and a hazard switch separately. For this reason, compared with the case where parking assistance is not received, the driver | operator's operation burden at the time of parking becomes large.

特に、ハザードスイッチや駐車操作に使われることのあるシフト装置はインストルメントパネルの中央に集まっているのに対し、駐車支援スイッチは、たとえばステアリングホイールを挟んだインストルメントパネルの側部に設けられている場合には両スイッチがより離れた位置に設けられている分、より運転者の操作負担が大きくなる。   In particular, hazard switches and shift devices that may be used for parking operations are gathered at the center of the instrument panel, whereas parking assistance switches are provided on the side of the instrument panel with the steering wheel in between, for example. In this case, the operation burden on the driver is further increased because the two switches are provided at more distant positions.

本発明の目的は、運転者の操作負担を増加させることなく駐車支援制御を実行できる車両用制御装置およびスイッチ装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a vehicle control device and a switch device that can execute parking assistance control without increasing the operation burden on the driver.

上記目的を達成しうる制御装置は、車両に搭載される制御装置において、前記車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定する駐車スペース判定部と、前記車両が駐車スペースに位置している場合に、前記車両に設けられた車載スイッチが操作されると、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を実行する制御部と、を備えている。   In the control device mounted on a vehicle, the control device that can achieve the above object is a parking space determination unit that determines whether or not the vehicle is located in a parking space, and the vehicle is located in the parking space. In this case, when a vehicle-mounted switch provided on the vehicle is operated, a control unit that executes parking support control that supports parking of the vehicle and notification control that the host vehicle is parked around the vehicle; It is equipped with.

この構成によれば、自車両が駐車スペースに位置している場合、車載スイッチが操作されることで、駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。これにより、運転者は１つのスイッチを操作するだけで、駐車支援制御と報知制御とがそれぞれ実行されるので、運転者が駐車支援を受ける際に操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。   According to this configuration, when the host vehicle is located in the parking space, the on-board switch is operated to execute the parking support control and the notification control that the host vehicle is parked around the vehicle. The Thereby, since the driver only operates the single switch, the parking support control and the notification control are executed, respectively, so that the parking support control can be performed without increasing the operation burden when the driver receives the parking support. Can be executed.

上記の制御装置において、前記制御部は、前記駐車スペース判定部での判定の結果、前記車両が駐車スペースに位置している場合、前記駐車支援制御を実行可能である旨を通知することが好ましい。   In the control device, it is preferable that the control unit notifies that the parking support control can be executed when the vehicle is located in the parking space as a result of the determination in the parking space determination unit. .

この構成によれば、駐車支援制御を実行可能である旨を通知することにより、運転者は、駐車支援制御が実行可能であることを把握できる。
上記の制御装置において、前記制御部は、前記車両が駐車スペースに位置している場合かつ前記車両の車速が車速閾値未満である場合に、前記車載スイッチが操作されると、前記駐車支援制御および前記報知制御を実行することが好ましい。 According to this configuration, by notifying that the parking support control can be executed, the driver can grasp that the parking support control can be executed.
In the control device, when the vehicle is located in a parking space and when the vehicle speed of the vehicle is less than a vehicle speed threshold, the control unit performs the parking support control and It is preferable to execute the notification control.

この構成によれば、さらに駐車される可能性が高い場合に、車載スイッチを操作されると、駐車支援制御の実行および車両周辺へ駐車する旨の報知制御を実行することができる。   According to this configuration, when the vehicle-mounted switch is operated when there is a high possibility that the vehicle will be parked, it is possible to execute the parking support control and the notification control that the vehicle is parked around the vehicle.

上記の制御装置において、前記車載スイッチは、第１のスイッチ部と第２のスイッチ部とを有し、前記制御部は、前記第１のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御を実行し、前記第２のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御および前記駐車支援制御を実行することが好ましい。   In the control device, the on-vehicle switch includes a first switch unit and a second switch unit, and the control unit executes the notification control when the first switch unit is operated. Preferably, when the second switch unit is operated, the notification control and the parking support control are executed.

この構成によれば、運転者が第２のスイッチ部を操作すれば、駐車支援制御が実行されるとともに、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。このため、運転者が駐車支援制御を受ける際の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。   According to this configuration, when the driver operates the second switch unit, the parking assist control is executed and the notification control that the own vehicle is parked around the vehicle is executed. For this reason, parking assistance control can be executed without increasing the operation burden when the driver receives parking assistance control.

上記の制御装置において、前記車載スイッチは、ハザードスイッチであり、前記報知制御は、ハザードランプの点灯であることが好ましい。
この構成によれば、運転者は、駐車支援を受ける場合、車載スイッチを操作することにより、駐車する意思を自車両周辺に対して示すために、ハザードランプを点灯させるとともに、駐車支援制御を実行させることができる。 In the above control device, it is preferable that the on-vehicle switch is a hazard switch, and the notification control is lighting of a hazard lamp.
According to this configuration, when parking assistance is received, the driver turns on the hazard lamp and performs parking assistance control in order to indicate the intention to park to the surroundings of the vehicle by operating the on-vehicle switch. Can be made.

上記目的を達成しうるスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置において、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を受け付ける第１のスイッチ部と、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行を受け付ける第２のスイッチ部と、を備え、前記第２のスイッチ部に対する操作を受け付けると、前記第１のスイッチ部に対しても連動して操作を受け付けるように構成されている。   The switch device that can achieve the above object is a switch device mounted on a vehicle, wherein the first switch unit that receives notification control that the host vehicle is parked around the vehicle, and parking that supports parking of the vehicle A second switch unit that accepts execution of support control, and is configured to accept an operation in conjunction with the first switch unit when an operation on the second switch unit is accepted. .

この構成によれば、運転者が第２のスイッチ部を操作すれば、駐車支援制御が実行されるとともに、車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御が実行される。このため、運転者が駐車支援制御を受ける際の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。   According to this configuration, when the driver operates the second switch unit, the parking assist control is executed and the notification control that the own vehicle is parked around the vehicle is executed. For this reason, parking assistance control can be executed without increasing the operation burden when the driver receives parking assistance control.

本発明の制御装置およびスイッチ装置によれば、運転者の操作負担を増加させることなく駐車支援制御を実行することができる。   According to the control device and the switch device of the present invention, parking support control can be executed without increasing the operation burden on the driver.

制御装置の第１実施形態の構成を示す構成図。The block diagram which shows the structure of 1st Embodiment of a control apparatus. （ａ）は、第１実施形態の制御装置において、駐車場内でないか低車速でないときの車載スイッチの表示状態を示す説明図、（ｂ）は、第１実施形態の制御装置において、駐車場内かつ低車速時の車載スイッチの表示状態を示す説明図。(A) is explanatory drawing which shows the display state of the vehicle-mounted switch when it is not in a parking lot or it is not a low vehicle speed in the control apparatus of 1st Embodiment, (b) is the inside of a parking lot in the control apparatus of 1st Embodiment, and Explanatory drawing which shows the display state of the vehicle-mounted switch at the time of low vehicle speed. （ａ）〜（ｄ）は、駐車支援制御時の車両の操作状態を示す模式図。(A)-(d) is a schematic diagram which shows the operation state of the vehicle at the time of parking assistance control. 第１実施形態の制御装置において、駐車支援制御を開始する処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the process sequence which starts parking assistance control in the control apparatus of 1st Embodiment. （ａ）は、第２実施形態の制御装置における車載スイッチを示す説明図、（ｂ）は、第２実施形態の制御装置における車載スイッチの概略断面を示す模式図、（ｃ）は、第２実施形態の制御装置において、駐車支援スイッチを押したときの車載スイッチの概略断面を示す模式図、（ｄ）は、第２実施形態の制御装置において、ハザードスイッチを押したときの車載スイッチの概略断面を示す模式図。(A) is explanatory drawing which shows the vehicle-mounted switch in the control apparatus of 2nd Embodiment, (b) is a schematic diagram which shows the schematic cross section of the vehicle-mounted switch in the control apparatus of 2nd Embodiment, (c) is 2nd In the control apparatus of embodiment, the schematic diagram which shows the schematic cross section of the vehicle-mounted switch when a parking assistance switch is pushed, (d) is the outline of the vehicle-mounted switch when a hazard switch is pushed in the control apparatus of 2nd Embodiment. The schematic diagram which shows a cross section. 第２実施形態の制御装置において、駐車支援制御を開始する処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the process sequence which starts parking assistance control in the control apparatus of 2nd Embodiment.

＜第１実施形態＞
以下、制御装置の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、車両に設けられる駐車支援システム１は、車両の駐車スペースへの駐車支援を実行する。 <First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment of the control device will be described.
As shown in FIG. 1, the parking assistance system 1 provided in a vehicle performs parking assistance to the parking space of the vehicle.

駐車支援システム１は、制御装置としての駐車支援ＥＣＵ１０（電子制御装置）、超音波センサ２０、舵角センサ２１、車速センサ２２、測位センサ２３、シフトポジションセンサ２４、車載スイッチ３０、ハザードランプ４０、スピーカ４１、ディスプレイ４２、エンジンＥＣＵ５０、およびステアリングＥＣＵ６０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ５０およびステアリングＥＣＵ６０と互いに通信可能に接続されている。   The parking assistance system 1 includes a parking assistance ECU 10 (electronic control device) as a control device, an ultrasonic sensor 20, a rudder angle sensor 21, a vehicle speed sensor 22, a positioning sensor 23, a shift position sensor 24, an in-vehicle switch 30, a hazard lamp 40, A speaker 41, a display 42, an engine ECU 50, and a steering ECU 60 are provided. The parking assist ECU 10 is connected to the engine ECU 50 and the steering ECU 60 so as to communicate with each other.

エンジンＥＣＵ５０は、車両に設けられたエンジンの各種アクチュエータを制御するとともに、オートマチックトランスミッションの変速制御を行う。また、エンジンＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０からの指令に基づいて、エンジンを始動および停止させるとともに、シフトポジション制御を行う。   The engine ECU 50 controls various actuators of the engine provided in the vehicle and controls the shift of the automatic transmission. Further, the engine ECU 50 starts and stops the engine and performs shift position control based on a command from the parking assist ECU 10.

ステアリングＥＣＵ６０は、車両の走行時、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）のモータを制御することにより、運転者の操舵を補助するアシストトルクを発生させる。これに対し、ステアリングＥＣＵ６０は、車両の駐車時、駐車支援ＥＣＵ１０からの指令に基づいてモータを制御することにより、車両を駐車スペースへ駐車できるよう車両の進行方向を変更する。   The steering ECU 60 generates assist torque that assists the driver's steering by controlling a motor of an electric power steering device (EPS) when the vehicle is traveling. On the other hand, the steering ECU 60 changes the traveling direction of the vehicle so that the vehicle can be parked in the parking space by controlling the motor based on a command from the parking assist ECU 10 when the vehicle is parked.

超音波センサ２０は、車両外部の物体（障害物など）の車両に対する相対的な位置関係を検出する。超音波センサ２０は、超音波を発信し、当該発信した超音波が物体により反射された反射波を受信することにより、超音波の発信から反射波の受信までに要した時間に基づいて、車両から物体までの距離を算出することができる。また、舵角センサ２１は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。車速センサ２２は、車両の車輪の回転速度、言い換えると車両の走行速度を検出する。測位センサ２３は、航法衛星からの情報（時報と軌道情報）に基づき、自身の現在位置の絶対座標を演算する。これにより、自車両の現在位置を検出する。シフトポジションセンサ２４は、自車両に搭載されたシフトレバーの位置、即ち、選択されたギアを検出するセンサである。   The ultrasonic sensor 20 detects the relative positional relationship of an object (such as an obstacle) outside the vehicle with respect to the vehicle. The ultrasonic sensor 20 transmits an ultrasonic wave and receives a reflected wave in which the transmitted ultrasonic wave is reflected by an object, so that the vehicle is based on the time required from the transmission of the ultrasonic wave to the reception of the reflected wave. The distance from the object to the object can be calculated. The steering angle sensor 21 detects the steering angle of the steering wheel. The vehicle speed sensor 22 detects the rotational speed of the wheels of the vehicle, in other words, the traveling speed of the vehicle. The positioning sensor 23 calculates the absolute coordinates of its current position based on information (time signal and orbit information) from the navigation satellite. Thereby, the current position of the host vehicle is detected. The shift position sensor 24 is a sensor that detects the position of a shift lever mounted on the host vehicle, that is, a selected gear.

車載スイッチ３０は、駐車支援スイッチ３１としての機能およびハザードスイッチ３２としての機能を含んでいる。車載スイッチ３０は、車室内に設けられている。なお、車載スイッチ３０は、詳しくは後述する駐車支援制御の実行が終了すると、オフとなる自己復帰型のスイッチである。また、車載スイッチ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０との間で互いに通信可能に接続されている。車載スイッチ３０は、運転支援を受ける際、またはハザードランプ４０を点灯させる際に操作される。   The in-vehicle switch 30 includes a function as a parking assist switch 31 and a function as a hazard switch 32. The in-vehicle switch 30 is provided in the vehicle interior. The in-vehicle switch 30 is a self-returning switch that is turned off when execution of parking support control, which will be described in detail later, is completed. Moreover, the vehicle-mounted switch 30 is connected to the parking assist ECU 10 so as to communicate with each other. The in-vehicle switch 30 is operated when driving assistance is received or when the hazard lamp 40 is turned on.

ハザードランプ４０は、何らかの非正常事態が発生していることを周囲の車両に伝えるために用いられるランプであるが、自車両が駐車することなどの各種の運転者の意思を周辺（たとえば後続）車両に対して報知するためにも用いられる。なお、ハザードランプ４０による意思表示は、駐車支援制御の実行によって自動的に駐車する場合に限らず、運転者が手動で車両を駆動して駐車する際に実施されてもよい。   The hazard lamp 40 is a lamp that is used to notify a surrounding vehicle that some kind of abnormal situation has occurred. It is also used to notify the vehicle. The intention display by the hazard lamp 40 is not limited to the case where the vehicle is automatically parked by executing the parking assist control, but may be performed when the driver manually drives the vehicle to park.

つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０の構成について詳しく説明する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御部１１（制御部）、報知制御部１２（制御部）、周辺物体検出部１３、および駐車スペース判定部１４を有している。 Next, the configuration of the parking assist ECU 10 will be described in detail.
The parking assistance ECU 10 includes a parking assistance control unit 11 (control unit), a notification control unit 12 (control unit), a surrounding object detection unit 13, and a parking space determination unit 14.

報知制御部１２は、ハザードスイッチ３２の操作状態に基づいて、ハザードランプ４０の点灯または消灯を実行する（報知制御）。
周辺物体検出部１３は、超音波センサ２０により得られる車両から物体までの距離などの情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定する。これにより、周辺物体検出部１３は、自車両がこれから駐車する駐車スペースを決定することや、駐車スペースへ駐車する際の誘導経路（駐車経路）を算出することができる。 The notification controller 12 turns on or off the hazard lamp 40 based on the operation state of the hazard switch 32 (notification control).
The peripheral object detection unit 13 determines a peripheral object of the host vehicle based on information such as the distance from the vehicle to the object obtained by the ultrasonic sensor 20. Thereby, the surrounding object detection part 13 can determine the parking space which the own vehicle parks from now on, and can calculate the guidance route (parking route) at the time of parking to a parking space.

駐車スペース判定部１４は、自車両の現在位置が駐車場などの駐車スペースであるか否かを判定する。具体的には、駐車スペース判定部１４は、測位センサ２３により得られる自車両の現在位置から、自車両が駐車スペース（駐車場）に位置しているか否かを判定する。また、たとえ地図上で駐車場でなくとも、自宅の駐車区画などを予め登録しておくことで、駐車スペースとして判定されるようにしてもよい。なお、駐車スペースは、駐車区画周辺も含んだ概念である。   The parking space determination unit 14 determines whether or not the current position of the host vehicle is a parking space such as a parking lot. Specifically, the parking space determination unit 14 determines whether or not the host vehicle is located in the parking space (parking lot) from the current position of the host vehicle obtained by the positioning sensor 23. Moreover, even if it is not a parking lot on the map, it may be determined as a parking space by registering a parking space at home in advance. The parking space is a concept including the vicinity of the parking area.

駐車支援制御部１１は、駐車スペース判定部１４により得られる自車両の現在位置が駐車スペースか否かの判定結果や、周辺物体検出部１３により得られる誘導経路などの情報、舵角センサ２１により得られる操舵角、車速センサ２２により得られる車速などの各種の情報に基づいて、車両の駐車区画への駐車を支援する。駐車支援制御部１１は、上記の各種の情報に基づいて、車室内に設けられたスピーカ４１による音声出力およびディスプレイ４２による画像表示などにより、運転者による駐車を支援する。また、駐車支援制御部１１は、自動駐車が可能である場合、周辺物体検出部１３により得られた駐車区画への駐車経路に基づいて、エンジンＥＣＵ５０およびステアリングＥＣＵ６０を制御することにより、駐車区画への車両の駐車支援（自動駐車）制御を実行する。   The parking support control unit 11 uses the determination result whether the current position of the host vehicle obtained by the parking space determination unit 14 is a parking space, information such as the guidance route obtained by the surrounding object detection unit 13, and the steering angle sensor 21. Based on various information such as the obtained steering angle and the vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor 22, the vehicle is parked in the parking area. The parking support control unit 11 supports parking by the driver by sound output from the speaker 41 provided in the vehicle interior and image display by the display 42 based on the various types of information. In addition, when automatic parking is possible, the parking assist control unit 11 controls the engine ECU 50 and the steering ECU 60 based on the parking path to the parking zone obtained by the surrounding object detection unit 13, thereby entering the parking zone. The vehicle parking assist (automatic parking) control is executed.

つぎに、車載スイッチ３０の構成について詳しく説明する。なお、車載スイッチ３０は、駐車可能性を判定する一定の条件を満たした際に、駐車支援スイッチ３１としても、ハザードスイッチ３２としても機能し、一定の条件を満たさない際にハザードスイッチ３２として機能するものである。一定の条件の一例としては、自車両が駐車スペースに位置しており、かつ自車両の車速が車速閾値よりも小さい（低速）ことである。駐車支援ＥＣＵ１０は、一定の条件を満たしているか否かに基づいて、車載スイッチ３０の機能を切り替える。   Next, the configuration of the in-vehicle switch 30 will be described in detail. The in-vehicle switch 30 functions as the parking support switch 31 and the hazard switch 32 when a certain condition for determining the possibility of parking is satisfied, and functions as the hazard switch 32 when the certain condition is not satisfied. To do. As an example of the fixed condition, the host vehicle is located in a parking space, and the vehicle speed of the host vehicle is smaller than the vehicle speed threshold (low speed). The parking assist ECU 10 switches the function of the in-vehicle switch 30 based on whether or not a certain condition is satisfied.

図２（ａ）に示すように、通常（一定の条件を満していないとき）、車載スイッチ３０はハザードスイッチ３２として機能する。このとき、車載スイッチ３０には、ハザードスイッチ３２である旨示す三角形状のマーク３２ａが表示される。そして、通常時、運転者により車載スイッチ３０（ハザードスイッチ３２）が押されると、ハザードランプ４０が点灯される。   As shown in FIG. 2A, the in-vehicle switch 30 normally functions as a hazard switch 32 (when certain conditions are not satisfied). At this time, the in-vehicle switch 30 is displayed with a triangular mark 32 a indicating that it is a hazard switch 32. When the vehicle-mounted switch 30 (hazard switch 32) is pressed by the driver during normal times, the hazard lamp 40 is turned on.

これに対し、図２（ｂ）に示すように、駐車時（一定の条件を満たしたとき）、車載スイッチ３０は、ハザードスイッチ３２のみならず、駐車支援スイッチ３１としても機能する。このとき、車載スイッチ３０には、ハザードスイッチ３２である旨示す三角形状のマーク３２ａに加えて、駐車支援スイッチ３１である旨示すマーク３１ａが表示される。駐車支援スイッチ３１である旨示すマーク３１ａには、「Ｐ」という符号が付されている。駐車支援スイッチ３１を示すマーク３１ａが表示される場合、車載スイッチ３０を押すことにより、駐車支援制御を実行可能である。そして、駐車時、運転者により車載スイッチ３０が押されると、駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２が押されたものとして、駐車支援およびハザードランプ４０の点灯が行われる。なお、これらのマーク３１ａ，３２ａは、車載スイッチ３０に設けられたディスプレイにより表示させてもよいし、車載スイッチ３０に内蔵されたバックライトの点灯により表示させてもよい。   On the other hand, as shown in FIG. 2B, the on-vehicle switch 30 functions not only as the hazard switch 32 but also as the parking assist switch 31 when parking (when certain conditions are satisfied). At this time, the in-vehicle switch 30 displays a mark 31 a indicating that it is the parking assist switch 31 in addition to the triangular mark 32 a indicating that it is the hazard switch 32. A mark 31 a indicating that the parking support switch 31 is provided is denoted by a symbol “P”. When the mark 31 a indicating the parking assistance switch 31 is displayed, the parking assistance control can be executed by pressing the on-vehicle switch 30. When the vehicle-mounted switch 30 is pushed by the driver during parking, the parking assistance and the hazard lamp 40 are turned on as if the parking assistance switch 31 and the hazard switch 32 were pushed. These marks 31 a and 32 a may be displayed on a display provided in the in-vehicle switch 30 or may be displayed by turning on a backlight built in the in-vehicle switch 30.

なお、駐車支援制御とは、駐車支援ＥＣＵ１０によって実行される制御である。駐車支援制御では、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車スペースを見つけ出し、その見つけ出した駐車スペースに対して自車両を自動的に駐車させるように、エンジンＥＣＵ５０及びステアリングＥＣＵ６０を制御する。   In addition, parking assistance control is control performed by parking assistance ECU10. In the parking assistance control, the parking assistance ECU 10 finds the parking space and controls the engine ECU 50 and the steering ECU 60 so that the host vehicle is automatically parked in the found parking space.

つぎに、運転者が駐車支援を受けるときの車両の操作手順を説明する。
図３（ａ）に示すように、運転者は、車両が駐車場に到着すると、低車速で走行すると考えられる。駐車操作に移行するにあたって、車速を小さくする必要があるためである。 Next, the operation procedure of the vehicle when the driver receives parking assistance will be described.
As shown in FIG. 3A, the driver is assumed to travel at a low vehicle speed when the vehicle arrives at the parking lot. This is because it is necessary to reduce the vehicle speed when shifting to the parking operation.

図３（ｂ）に示すように、自車両が駐車場内において低車速で走行している場合、車載スイッチ３０は、駐車支援スイッチ３１としても、ハザードスイッチ３２としても機能する状態に切り替えられる。運転者は車載スイッチ３０を押すことにより駐車支援制御の実行を開始させるとともに、ハザードランプ４０を点灯させる。   As shown in FIG. 3B, when the host vehicle is traveling at a low vehicle speed in the parking lot, the in-vehicle switch 30 is switched to a state that functions as both the parking support switch 31 and the hazard switch 32. The driver starts the execution of the parking assist control by pressing the on-vehicle switch 30 and turns on the hazard lamp 40.

そして、運転者が運転支援制御の実行開始を確定させる確定操作を実施すると、図３（ｃ）に示すように、ハザードランプ４０が点灯された状態で、その駐車支援制御により、車両は駐車区画に駐車される。なお、自動駐車の際には、運転者は駐車が完了するのを待つ。   When the driver performs a confirming operation for confirming the start of execution of the driving support control, as shown in FIG. 3C, the vehicle is parked by the parking support control in the state where the hazard lamp 40 is lit. Parked in. During automatic parking, the driver waits for the parking to be completed.

駐車が完了した後には、車載スイッチ３０はオフとなり、ハザードランプ４０を消灯する。
つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０で行われる駐車支援制御の手順を詳しく説明する。 After the parking is completed, the vehicle-mounted switch 30 is turned off and the hazard lamp 40 is turned off.
Next, the parking assistance control procedure performed by the parking assistance ECU 10 will be described in detail.

図４のフローチャートに示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置を取得し（ステップＳ１）、自車両の現在位置を地図データに照合し（ステップＳ２）、自車両の現在位置が駐車場か否かを判定する（ステップＳ３）。   As shown in the flowchart of FIG. 4, the parking assist ECU 10 acquires the current position of the host vehicle (step S1), collates the current position of the host vehicle with map data (step S2), and determines that the current position of the host vehicle is parked. It is determined whether it is a parking lot (step S3).

駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車場でない旨判定する場合（ステップＳ３のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車場である旨判定する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、車速Ｖが車速閾値Ｖ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。自車両が駐車場に位置しているときに、自車両が低速で走行しているか否かを判定することにより、自車両が駐車しようとしているか否かを判定している。車速閾値Ｖ０は、車両が駐車すると考えられる程度の低車速のときの値に設定される。 The parking assistance ECU 10 ends the process when determining that the current position of the host vehicle is not a parking lot (NO in step S3).
When determining that the current position of the host vehicle is a parking lot (YES in step S3), the parking assist ECU 10 determines whether the vehicle speed V is equal to or less than the vehicle speed threshold value V0 (step S4). When the host vehicle is located at the parking lot, it is determined whether or not the host vehicle is about to park by determining whether or not the host vehicle is traveling at a low speed. The vehicle speed threshold value V0 is set to a value when the vehicle speed is low enough to cause the vehicle to park.

駐車支援ＥＣＵ１０は、車速Ｖが車速閾値Ｖ０以下でない場合（ステップＳ４のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、車速Ｖが車速閾値Ｖ０以下である場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、駐車支援制御を実行可能である旨を運転者に通知する（ステップＳ５）。具体的には、車載スイッチ３０に駐車支援スイッチ３１である旨示すマーク３１ａを表示させる。 Parking assistance ECU10 complete | finishes a process, when the vehicle speed V is not below the vehicle speed threshold value V0 (NO of step S4).
When the vehicle speed V is equal to or lower than the vehicle speed threshold V0 (YES in step S4), the parking assistance ECU 10 notifies the driver that the parking assistance control can be executed (step S5). Specifically, a mark 31 a indicating that it is a parking assist switch 31 is displayed on the in-vehicle switch 30.

そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作されたか否かを判定する（ステップＳ６）。
駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作されない場合（ステップＳ６のＮＯ）、処理を終了する。 And parking assistance ECU10 determines whether the vehicle-mounted switch 30 was operated (step S6).
Parking assistance ECU10 complete | finishes a process, when the vehicle-mounted switch 30 is not operated (NO of step S6).

駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯する（ステップＳ７）。さらに、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御の実行を確定させる確定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ８）。確定操作は、例えば、変速機構のギアを特定のギアに選択する操作である。したがって、本実施形態においては、駐車支援ＥＣＵ１０は、シフトポジションセンサ２４の出力が特定のギアである場合に、確定操作を受け付けたものと判定すればよい。なお、特定のギアとは、自動車を後退させるギアであってもよい。   When the on-vehicle switch 30 is operated (YES in step S6), the parking assist ECU 10 turns on the hazard lamp 40 (step S7). Furthermore, the parking assist ECU 10 determines whether or not a confirmation operation for confirming execution of the parking assist control has been received (step S8). The confirmation operation is, for example, an operation for selecting a gear of the speed change mechanism as a specific gear. Therefore, in the present embodiment, the parking assist ECU 10 may determine that the confirmation operation has been accepted when the output of the shift position sensor 24 is a specific gear. The specific gear may be a gear that moves the automobile backward.

そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けなければ（ステップＳ８のＮＯ）、処理を終了する。一方、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けると（ステップＳ８のＹＥＳ）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）。以上で、駐車支援制御の処理を終了する。このように、自車両の現在位置が駐車場内かつ低車速である場合、運転者が車載スイッチ３０を押すことにより、ハザードランプ４０の点灯および駐車支援制御が実行される。   And parking assistance ECU10 will complete | finish a process, if fixed operation is not received during the predetermined period after transfering to step S8 (NO of step S8). On the other hand, when the parking assistance ECU 10 receives a confirmation operation for a predetermined period after the transition to step S8 (YES in step S8), the parking assistance ECU 10 starts executing the parking assistance control (step S9). Above, the process of parking assistance control is complete | finished. As described above, when the current position of the host vehicle is in the parking lot and the vehicle speed is low, the driver presses the on-vehicle switch 30 to turn on the hazard lamp 40 and perform parking assist control.

本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）従来であれば、駐車支援スイッチ３１とハザードスイッチ３２とは、物理的に異なる位置に別個のスイッチとして設けられたため、運転者は駐車支援制御を実行する際に、駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２を両方とも操作する必要があった。 According to the configuration of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Conventionally, since the parking assistance switch 31 and the hazard switch 32 are provided as separate switches at physically different positions, when the driver executes the parking assistance control, the parking assistance switch 31 and Both hazard switches 32 had to be operated.

この点、本実施形態では、駐車支援制御に移行すると考えられる一定の条件を満たした場合には、車載スイッチ３０が駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２の機能をともに有したスイッチとなる。このため、運転者は１つのスイッチ（車載スイッチ３０）を操作するだけで、駐車支援制御の実行と、ハザードランプ４０の点灯とを実現できる。これにより、駐車支援制御に移行する際に、運転者の操作負担を増加させることなく、駐車支援制御を実行できる。   In this regard, in the present embodiment, the vehicle-mounted switch 30 becomes a switch having both functions of the parking support switch 31 and the hazard switch 32 when a certain condition considered to shift to the parking support control is satisfied. For this reason, a driver | operator can implement | achieve execution of parking assistance control and lighting of the hazard lamp 40 only by operating one switch (vehicle-mounted switch 30). Thereby, when shifting to parking assistance control, parking assistance control can be executed without increasing the operation burden on the driver.

（２）前述した一定の条件には、自車両の現在位置が駐車場であることが含まれる。このため、駐車支援制御に移行する可能性の高い場所では、車載スイッチ３０を操作するだけで、駐車支援制御の実行と、ハザードランプ４０の点灯とを実現できる。   (2) The certain condition described above includes that the current position of the host vehicle is a parking lot. For this reason, execution of parking assistance control and lighting of the hazard lamp 40 can be realized only by operating the in-vehicle switch 30 in a place where there is a high possibility of shifting to parking assistance control.

（３）前述した一定の条件には、自車両の現在位置が駐車場であることに加えて、自車両の車速が車速閾値以下であることが含まれる。これにより、より駐車支援制御に移行する可能性が高い場合に、車載スイッチ３０を駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２の機能をともに有したスイッチに切り替えることができる。   (3) In addition to the current position of the host vehicle being a parking lot, the certain condition described above includes that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than the vehicle speed threshold. Thereby, when there is a high possibility of shifting to parking support control, the in-vehicle switch 30 can be switched to a switch having both functions of the parking support switch 31 and the hazard switch 32.

（４）駐車支援制御に移行すると考えられる一定の条件を満たしていない場合、車載スイッチ３０はハザードスイッチ３２として機能する。このため、駐車支援制御に移行する可能性の低い場合には、運転者が車載スイッチ３０を操作したとしても、駐車支援制御を実行できず、ハザードランプ４０の点灯または消灯が行われる。これにより、駐車支援制御に移行する可能性の低い場合に、車載スイッチ３０が誤って操作されたとしても、駐車支援制御が実行されることが抑制される。   (4) The vehicle-mounted switch 30 functions as the hazard switch 32 when certain conditions that are considered to shift to parking assistance control are not satisfied. For this reason, when the possibility of shifting to the parking support control is low, the parking support control cannot be executed even if the driver operates the in-vehicle switch 30, and the hazard lamp 40 is turned on or off. Thereby, even when the vehicle-mounted switch 30 is erroneously operated when there is a low possibility of shifting to the parking assistance control, the parking assistance control is suppressed from being executed.

（５）車載スイッチ３０に駐車支援スイッチ３１として機能する旨示すマーク３１ａが表示されることにより、駐車支援制御を実行可能である旨を運転者に通知することができる。運転者は、表示されたマークを認識することにより、車載スイッチ３０が駐車支援制御を開始するためのスイッチとして機能することを把握することができる。   (5) By displaying the mark 31 a indicating that the vehicle-mounted switch 30 functions as the parking assistance switch 31, it is possible to notify the driver that the parking assistance control can be executed. The driver can recognize that the in-vehicle switch 30 functions as a switch for starting parking assist control by recognizing the displayed mark.

＜第２実施形態＞
つぎに、制御装置の第２実施形態について説明する。ここでは、第１実施形態との違いを中心に説明する。 Second Embodiment
Next, a second embodiment of the control device will be described. Here, the difference from the first embodiment will be mainly described.

まず、車載スイッチ３０について詳しく説明する。
図５（ａ），（ｂ）に示すように、車載スイッチ３０は、物理的に独立して設けられた第１のスイッチ部としてのハザードスイッチ３２と第２のスイッチ部としての駐車支援スイッチ３１とを備えている。駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２は、たとえばインストルメントパネルに設けられる。駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２は、押し込み操作可能に設けられている。駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２の動作方式は、オルタネイト方式（自己保持型）を採用することが好ましい。なお、駐車支援スイッチ３１は、スイッチを押す方向において、ハザードスイッチ３２に干渉するように設けられている。すなわち、ハザードスイッチ３２は、その一部分が駐車支援スイッチ３１の底に潜り込むように設けられている。 First, the in-vehicle switch 30 will be described in detail.
As shown in FIGS. 5A and 5B, the in-vehicle switch 30 includes a hazard switch 32 as a first switch unit and a parking assist switch 31 as a second switch unit that are physically provided independently. And. The parking assistance switch 31 and the hazard switch 32 are provided, for example, on the instrument panel. The parking assistance switch 31 and the hazard switch 32 are provided so that they can be pushed in. The operation method of the parking assist switch 31 and the hazard switch 32 is preferably an alternate method (self-holding type). The parking assistance switch 31 is provided so as to interfere with the hazard switch 32 in the direction of pressing the switch. That is, the hazard switch 32 is provided so that a part of the hazard switch 32 enters the bottom of the parking assist switch 31.

図５（ｃ）に示すように、運転者が駐車支援スイッチ３１を操作した（押した）とき、ハザードスイッチ３２も同時に操作される。これにより、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御の実行とともに、ハザードランプ４０の点灯も行う。   As shown in FIG. 5C, when the driver operates (presses) the parking assist switch 31, the hazard switch 32 is also operated simultaneously. Thereby, parking assistance ECU10 also performs lighting of the hazard lamp 40 with execution of parking assistance control.

これに対し、図５（ｄ）に示すように、運転者がハザードスイッチ３２を操作したとき、ハザードスイッチ３２のみが単独で操作される。これにより、駐車支援ＥＣＵ１０は、ハザードランプ４０の点灯のみを行う。   In contrast, as shown in FIG. 5D, when the driver operates the hazard switch 32, only the hazard switch 32 is operated alone. Thereby, parking assistance ECU10 performs only lighting of the hazard lamp 40. FIG.

つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０で行われる駐車支援制御の手順を説明する。なお、図４と同様の部分については、便宜上同じ符号を付与している。
図６のフローチャートに示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置を取得し（ステップＳ１）、自車両の現在位置を地図データに照合し（ステップＳ２）、自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定する（ステップＳ３）。 Below, the procedure of the parking assistance control performed by parking assistance ECU10 is demonstrated. In addition, about the part similar to FIG. 4, the same code | symbol is provided for convenience.
As shown in the flowchart of FIG. 6, the parking assist ECU 10 acquires the current position of the host vehicle (step S1), collates the current position of the host vehicle with map data (step S2), and the current position of the host vehicle is parked. It is determined whether or not it is a space (step S3).

駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車スペースでない旨判定する場合（ステップＳ３のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在位置が駐車スペースである旨判定する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、駐車支援スイッチ３１が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１に加えてハザードスイッチ３２が操作されたかがあったかを判定する。 If the parking assistance ECU 10 determines that the current position of the host vehicle is not a parking space (NO in step S3), the parking assistance ECU 10 ends the process.
When determining that the current position of the host vehicle is a parking space (YES in step S3), the parking support ECU 10 determines whether the parking support switch 31 has been operated (step S10). That is, the parking assistance ECU 10 determines whether the hazard switch 32 has been operated in addition to the parking assistance switch 31.

そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１が操作されない場合（ステップＳ１０のＮＯ）、処理を終了する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１が操作された場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯する（ステップＳ７）。さらに、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御の実行を確定させる確定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ８）。確定操作は、例えば、変速機構のギアを特定のギアに選択する操作である。 And parking assistance ECU10 complete | finishes a process, when the parking assistance switch 31 is not operated (NO of step S10).
When the parking assistance switch 31 is operated (YES in step S10), the parking assistance ECU 10 turns on the hazard lamp 40 (step S7). Furthermore, the parking assist ECU 10 determines whether or not a confirmation operation for confirming execution of the parking assist control has been received (step S8). The confirmation operation is, for example, an operation for selecting a gear of the speed change mechanism as a specific gear.

そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けなければ（ステップＳ８のＮＯ）、処理を終了する。一方、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８に移行してから所定期間の間に確定操作を受け付けると（ステップＳ８のＹＥＳ）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）。以上により、駐車支援制御の処理を終了する。   And parking assistance ECU10 will complete | finish a process, if fixed operation is not received during the predetermined period after transfering to step S8 (NO of step S8). On the other hand, when the parking assistance ECU 10 receives a confirmation operation for a predetermined period after the transition to step S8 (YES in step S8), the parking assistance ECU 10 starts executing the parking assistance control (step S9). Thus, the parking support control process is completed.

本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）ハザードスイッチ３２は単独操作可能である。また、ハザードスイッチ３２は、駐車支援スイッチ３１の操作に連動する。このため、運転者は、ハザードスイッチ３２を操作することにより、ハザードランプ４０を点灯させることもできるし、駐車支援スイッチ３１を操作することにより、駐車支援制御を実行するとともにハザードランプ４０を点灯させることもできる。 According to the configuration of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The hazard switch 32 can be operated alone. The hazard switch 32 is linked to the operation of the parking assist switch 31. For this reason, the driver can turn on the hazard lamp 40 by operating the hazard switch 32, or can operate the parking support switch 31 to execute the parking support control and turn on the hazard lamp 40. You can also.

（２）駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ３１およびハザードスイッチ３２のオンオフを監視するだけでよい。このため、運転者が駐車支援制御に移行すると考えられる状況か否かを駐車支援ＥＣＵ１０において判定する必要がない。   (2) The parking assistance ECU 10 only needs to monitor the on / off of the parking assistance switch 31 and the hazard switch 32. For this reason, it is not necessary for the parking assistance ECU 10 to determine whether or not the driver is in a situation where the driver is considered to shift to the parking assistance control.

なお、各実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・第１実施形態では、自車両が駐車スペースに位置していること、かつ自車両の車速が車速閾値よりも小さいことを条件に、車載スイッチ３０に駐車支援制御を実行可能である旨示すマーク３１ａを表示したが、これに限らない。たとえば、自車両が駐車スペースに位置していることのみを条件に、車載スイッチ３０に駐車支援制御を実行可能である旨示すマーク３１ａを表示してもよい。 Each embodiment may be changed as follows. The following other embodiments can be combined with each other within a technically consistent range.
-In 1st Embodiment, the mark which shows that parking assistance control can be performed to the vehicle-mounted switch 30 on the condition that the own vehicle is located in a parking space, and the vehicle speed of the own vehicle is smaller than a vehicle speed threshold value. Although 31a is displayed, it is not limited to this. For example, a mark 31a indicating that parking support control can be executed may be displayed on the in-vehicle switch 30 only on the condition that the host vehicle is located in a parking space.

・各実施形態では、周辺物体検出部１３は、超音波センサ２０により得られる車両から物体までの距離などの情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定したが、これに限らない。たとえば、車載カメラから得られる視覚情報に基づいて、自車両の周辺物体を判定してもよい。   -In each embodiment, although the surrounding object detection part 13 determined the surrounding object of the own vehicle based on information, such as the distance from the vehicle obtained by the ultrasonic sensor 20, to an object, it is not restricted to this. For example, surrounding objects of the host vehicle may be determined based on visual information obtained from a vehicle-mounted camera.

・各実施形態では、駐車スペース判定部１４は、測位センサ２３により得られる自車両の現在位置から、自車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、駐車スペース判定部１４は、視覚センサなどから得られる周辺情報に基づいて、自車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定してもよい。   -In each embodiment, although the parking space determination part 14 determined whether the own vehicle was located in the parking space from the present position of the own vehicle obtained by the positioning sensor 23, it is not restricted to this. For example, the parking space determination unit 14 may determine whether or not the host vehicle is located in the parking space based on peripheral information obtained from a visual sensor or the like.

・駐車支援制御の内容は、車室内に設けられたスピーカ４１による音声出力およびディスプレイ４２による画像表示などにより運転者による駐車を支援するものであってもよいし、駐車支援ＥＣＵ１０が車両（エンジンＥＣＵ５０など）を制御することにより自車両を駐車スペースに駐車させるものであってもよい。   The content of the parking support control may be that which assists the driver to park by voice output from the speaker 41 provided in the vehicle interior and image display by the display 42, or the parking support ECU 10 is a vehicle (engine ECU 50). Etc.) may be used to park the host vehicle in the parking space.

・第１実施形態では、一定の条件を満たした場合に、車載スイッチ３０に駐車支援スイッチ３１として機能する旨示すマーク３１ａが表示されたが、これに限らない。たとえば、一定の条件を満たした場合に、車載スイッチ３０に「駐車支援実行可能」などの文字を表示するようにしてもよい。また、マーク３１ａや文字による表示に限らず、音声による出力などを用いて、駐車支援制御を実行可能である旨通知するものであってもよい。   -In 1st Embodiment, when the fixed conditions were satisfy | filled, although the mark 31a which shows that it functions as the parking assistance switch 31 was displayed on the vehicle-mounted switch 30, it is not restricted to this. For example, when a certain condition is satisfied, characters such as “parking support executable” may be displayed on the in-vehicle switch 30. Moreover, not only the display by the mark 31a or a character but the notification which can perform parking assistance control using the output by audio | voice etc. may be used.

・第１実施形態では、車載スイッチ３０にタッチパネルなどのディスプレイを採用してもよい。このタッチパネル上に、一定の条件を満たした場合に、駐車支援制御が実行可能である旨示すマーク３１ａを表示するようにしてもよい。   -In 1st Embodiment, you may employ | adopt displays, such as a touch panel, as the vehicle-mounted switch 30. FIG. On this touch panel, when a certain condition is satisfied, a mark 31a indicating that parking support control can be executed may be displayed.

・第１実施形態では、詳しくは後述する駐車支援制御の実行が終了すると、オフとなる自己復帰型のスイッチとして、車載スイッチ３０を構成していたが、車載スイッチ３０の構造はこれに限るものではなく、オルタネイト方式の単一のプッシュスイッチであってもよい。   In the first embodiment, the in-vehicle switch 30 is configured as a self-returning switch that is turned off when execution of parking assistance control, which will be described in detail later, is completed. However, the structure of the in-vehicle switch 30 is not limited to this. Instead, it may be a single push switch of an alternate type.

・車載スイッチ３０がオルタネイト方式のプッシュスイッチとして構成されている場合には、車載スイッチ３０は、図３（ｄ）に示すように、駐車支援制御による駐車の完了後に、乗員によってオフされることが好ましい。   When the in-vehicle switch 30 is configured as an alternate type push switch, the in-vehicle switch 30 may be turned off by the occupant after completion of parking by the parking assist control as shown in FIG. preferable.

・第１実施形態における駐車支援制御では、自車両を自動的に駐車させる１つの駐車区画を、駐車支援ＥＣＵ１０が自動的に見つけ出していたが、駐車区画の決定は、駐車支援ＥＣＵ１０が見つけ出した複数の駐車区画の中から、１つの駐車区画を乗員に選択させることで特定してもよい。   In the parking support control according to the first embodiment, the parking support ECU 10 automatically finds one parking section in which the host vehicle is automatically parked. You may specify by letting a passenger | crew select one parking area from among the parking areas.

・乗員による選択は、ディスプレイに複数の駐車区画を表示し、そのうちの１つの駐車区画をステアリングホイールの操作によって実施されてもよいし、タッチパネルやその他のスイッチの操作によって実施されてもよい。   The selection by the occupant may be performed by displaying a plurality of parking sections on a display and operating one of the parking sections by operating a steering wheel or by operating a touch panel or other switches.

・第１実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１０は、車載スイッチ３０が操作された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯（ステップＳ７）した後に、所定期間の間に確定操作を受け付けたとき（ステップＳ８のＹＥＳ）、駐車支援制御の実行を開始したが、これに限らない。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８の判定を行わず、車載スイッチ３０が操作された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯し（ステップＳ７）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）ようにしてもよい。また、第２実施形態でも同様に、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ８の判定を行わず、駐車支援スイッチ３１が操作された場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ハザードランプ４０を点灯し（ステップＳ７）、駐車支援制御の実行を開始する（ステップＳ９）ようにしてもよい。   -In 1st Embodiment, when the vehicle-mounted switch 30 is operated (YES of step S6), parking assistance ECU10 turns on the hazard lamp 40 (step S7), and receives a definite operation during a predetermined period. Although execution of parking assistance control was started (YES of step S8), it is not restricted to this. That is, the parking assistance ECU 10 does not perform the determination in step S8, and when the in-vehicle switch 30 is operated (YES in step S6), the hazard lamp 40 is turned on (step S7), and the execution of the parking assistance control is started ( Step S9) may be performed. Similarly, in the second embodiment, the parking assistance ECU 10 does not perform the determination in step S8, and when the parking assistance switch 31 is operated (YES in step S10), the hazard lamp 40 is turned on (step S7). You may make it start execution of parking assistance control (step S9).

・各実施形態では、測位センサ２３により自車両の現在位置を検出し、駐車支援ＥＣＵ１０が自車両の現在位置を地図データに照合することにより、自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラで撮影した自車両周辺の画像に基づいて自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定してもよいし、駐車区画に埋設されたビーコンからの信号を受信できるか否かに基づいて自車両の現在位置が駐車スペースか否かを判定してもよい。   In each embodiment, the current position of the host vehicle is detected by the positioning sensor 23, and the parking assist ECU 10 determines whether the current position of the host vehicle is a parking space by checking the current position of the host vehicle against map data. However, it is not limited to this. For example, the parking assist ECU 10 may determine whether or not the current position of the host vehicle is a parking space based on an image of the surroundings of the host vehicle taken by a camera, and receives a signal from a beacon embedded in a parking section. Whether or not the current position of the host vehicle is a parking space may be determined based on whether or not the vehicle can be used.

・第２実施形態では、ハザードスイッチ３２は、駐車支援スイッチ３１と連動するように設けられたが、これに限らない。たとえば、駐車支援スイッチ３１とハザードスイッチ３２とを互いに干渉しないように完全に独立して設け、ハザードスイッチ３２を操作したときにはハザードランプ４０を点灯し、駐車支援スイッチ３１を操作したときにはハザードランプ４０の点灯に加えて駐車支援制御を実行するようにすればよい。   -In 2nd Embodiment, although the hazard switch 32 was provided so that it might interlock | cooperate with the parking assistance switch 31, it is not restricted to this. For example, the parking support switch 31 and the hazard switch 32 are provided completely independently so as not to interfere with each other, the hazard lamp 40 is turned on when the hazard switch 32 is operated, and the hazard lamp 40 is turned on when the parking support switch 31 is operated. What is necessary is just to perform parking assistance control in addition to lighting.

・各実施形態では、車載スイッチ３０の操作によって、ハザードランプ４０の点灯および駐車支援制御を実行したが、これに限らない。たとえば、車載スイッチ３０の操作によって、ハザードランプ４０の点灯に代えて、音声による駐車の報知を行うとともに、駐車支援制御を実行してもよい。すなわち、車載スイッチ３０は、駐車をするにあたって、周辺車両に対して駐車することなどの各種の運転者の意思を報知するためのスイッチの機能と、駐車支援制御を実行するための駐車支援スイッチの機能とを、ともに有するスイッチであればよい。   -In each embodiment, although lighting of the hazard lamp 40 and parking assistance control were performed by operation of the vehicle-mounted switch 30, it is not restricted to this. For example, instead of turning on the hazard lamp 40 by operating the on-vehicle switch 30, parking notification may be performed by voice and parking support control may be executed. That is, the in-vehicle switch 30 is provided with a function of a switch for informing various drivers' intentions such as parking with respect to surrounding vehicles and a parking assistance switch for executing parking assistance control. Any switch that has both functions may be used.

１…車両、１０…駐車支援ＥＣＵ（車両用制御装置）、１１…駐車支援制御部（制御部）、１２…報知制御部（制御部）、１３…周辺物体検出部、１４…駐車スペース判定部、２０…超音波センサ、２１…舵角センサ、２２…車速センサ、２３…測位センサ、３０…車載スイッチ、３１…駐車支援スイッチ、３２…ハザードスイッチ、４０…ハザードランプ、４１…スピーカ、４２…ディスプレイ、５０…エンジンＥＣＵ、６０…ステアリングＥＣＵ、Ｖ…車速、Ｖ０…車速閾値。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 10 ... Parking assistance ECU (control apparatus for vehicles), 11 ... Parking assistance control part (control part), 12 ... Notification control part (control part), 13 ... Surrounding object detection part, 14 ... Parking space determination part , 20 ... Ultrasonic sensor, 21 ... Steering angle sensor, 22 ... Vehicle speed sensor, 23 ... Positioning sensor, 30 ... In-vehicle switch, 31 ... Parking support switch, 32 ... Hazard switch, 40 ... Hazard lamp, 41 ... Speaker, 42 ... Display, 50 ... engine ECU, 60 ... steering ECU, V ... vehicle speed, V0 ... vehicle speed threshold.

Claims (6)

車両に搭載される制御装置において、
前記車両が駐車スペースに位置しているか否かを判定する駐車スペース判定部と、
前記車両が駐車スペースに位置している場合に、前記車両に設けられた車載スイッチが操作されると、前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行および車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を実行する制御部と、を備える制御装置。 In a control device mounted on a vehicle,
A parking space determination unit for determining whether or not the vehicle is located in a parking space;
When the vehicle is located in a parking space and an in-vehicle switch provided on the vehicle is operated, the parking assistance control for assisting the parking of the vehicle is executed and the vehicle is parked around the vehicle. And a control unit that executes notification control to that effect. 請求項１に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記駐車スペース判定部での判定の結果、前記車両が駐車スペースに位置している場合、前記駐車支援制御を実行可能である旨を通知する制御装置。 The control device according to claim 1,
The said control part is a control apparatus which notifies that the said parking assistance control is executable when the said vehicle is located in a parking space as a result of the determination in the said parking space determination part. 請求項１または２に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記車両が駐車スペースに位置している場合かつ前記車両の車速が車速閾値未満である場合に、前記車載スイッチが操作されると、
前記駐車支援制御および前記報知制御を実行する制御装置。 The control device according to claim 1 or 2,
When the vehicle-mounted switch is operated when the vehicle is located in a parking space and the vehicle speed of the vehicle is less than a vehicle speed threshold,
A control device that executes the parking assist control and the notification control. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記車載スイッチは、第１のスイッチ部と第２のスイッチ部とを有し、
前記制御部は、
前記第１のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御を実行し、
前記第２のスイッチ部が操作されたとき、前記報知制御および前記駐車支援制御を実行する制御装置。 In the control device according to any one of claims 1 to 3,
The in-vehicle switch has a first switch part and a second switch part,
The controller is
When the first switch unit is operated, the notification control is executed,
A control device that executes the notification control and the parking assist control when the second switch unit is operated. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記車載スイッチは、ハザードスイッチであり、
前記報知制御は、ハザードランプの点灯である制御装置。 In the control device according to any one of claims 1 to 4,
The in-vehicle switch is a hazard switch,
The notification control is a control device in which a hazard lamp is turned on. 車両に搭載されるスイッチ装置において、
車両周辺に対して自車両が駐車する旨の報知制御を受け付ける第１のスイッチ部と、
前記車両の駐車を支援する駐車支援制御の実行を受け付ける第２のスイッチ部と、
を備え、
前記第２のスイッチ部に対する操作を受け付けると、前記第１のスイッチ部に対しても連動して操作を受け付けるように構成されたスイッチ装置。 In a switch device mounted on a vehicle,
A first switch unit that receives notification control that the host vehicle is parked around the vehicle;
A second switch unit for accepting execution of parking support control for supporting parking of the vehicle;
With
A switch device configured to receive an operation in conjunction with the first switch unit when an operation to the second switch unit is received.
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