JP4930306B2 - 車載通信装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されて、他の車両に搭載された通信装置との間で通信を行う車載通信装置に関する。

ブロードキャスト型の双方向通信系では、誰もが情報の送受信を行うことができるため、悪意のある者によって情報が改竄されるおそれがある。このため、通信相手を認証することによって、受信した情報の中から改竄されたものを除外する手法が広く用いられている。

１：１の通信における通信相手認証の方法としては、ハンドシェイクを行う方法（IEEE802.11i標準で制定）が知られている。しかし、ハンドシェイク手順処理に時間がかかりブロードキャスト型の多数間通信に適さないという問題がある。

このため、１：Ｎの通信における通信相手認証の方法としては、公開鍵を用いて相手認証をし、署名付与情報とすることによって情報内容の信憑性を確保する方法が利用されている（例えば、特許文献１参照）。この方法では通信相手認証のために、通信プロトコル、暗号方式、署名方式、鍵、シリアル番号の組からなるセキリティアソシエーション（Security Association）を各発信者が持ち、これをやりとりすることによって認証を行う。このため、情報を受信する側では、各発信者のセキリティアソシエーションを格納するためのセキリティアソシエーションデータベース（Security Association DataBase）を必要とする。
特開２００５−１１７２５４号公報

ところで、車両に搭載される装置として、他車両との間で１：Ｎの無線通信（以下、車車間通信ともいう）を行う車載通信装置が知られている。この車載通信装置を用いて他車両からの情報を受信することにより、運転者からは見えない位置にある車両や道路の状況を知り、危険を事前に検知することができる。

しかし、道路上には多数の車両が存在するため、公開鍵を用いた通信相手認証を車車間通信で採用すると、セキリティアソシエーションデータベースに格納されるセキリティアソシエーションの数が膨大となる。

そして、道路や車両の状況は時々刻々と変化するため、車載通信装置は、必要な情報を他車両から迅速に取得する必要がある。しかし、新たに受信したセキリティアソシエーションの送信元が、既にセキリティアソシエーションデータベースに格納されるセキリティアソシエーションの送信元と同一であるか否かを判断するために、セキリティアソシエーションデータベース内の膨大な数のセキリティアソシエーションを検索する必要が生じ、検索に時間がかかる。このため、他車両から通信で取得した情報を検証する時間が長くなり、必要な情報を迅速に取得できなくなるという問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、他車両から情報を迅速に取得することができる車載通信装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１または請求項２に記載の車載通信装置では、第１特定手段が、予め設定された所定判定時間継続してセキリティアソシエーションを未受信である他車両通信装置のセキリティアソシエーションを特定し、第１削除手段が、記憶手段に記憶されたセキリティアソシエーションのうち、第１特定手段により特定されたセキリティアソシエーションを記憶手段から削除する。

このように構成された車載通信装置では、所定判定時間未受信である他車両通信装置のセキリティアソシエーションが、記憶手段から削除される。尚、未受信時間を判定条件としたのは、長時間未受信である他車両は自車両の遠方に位置しており、自車両にとって重要度が低くなるとの考えに基づく。

従って、このように構成された車載通信装置によれば、記憶手段に記憶されるセキリティアソシエーションの数を低減することができる。これにより、記憶手段に記憶されているセキリティアソシエーションの中から、所望のセキリティアソシエーションを検索する時間を短縮でき、他車両通信装置からの情報を迅速に取得することができる。

なお、上記の所定判定時間は、自車両の遠方に位置する他車両を除外するために設定されている。しかし、車両の走行速度に応じて、遠方に位置する他車両に到達するまでの時間が異なる。このため、車両の走行速度に応じて、上記の所定判定時間を変化させることが望ましい。

そこで、請求項１に記載の車載通信装置では、自車両走行速度取得手段が、当該車載通信装置が搭載された車両である自車両の走行速度を示す自車両走行速度情報を取得し、第１判定時間設定手段が、自車両走行速度取得手段により取得された自車両走行速度情報に基づいて、所定判定時間を設定するようにする。

このように構成された車載通信装置によれば、車両の走行速度によっては記憶する必要のないセキリティアソシエーションが無駄に記憶され続けることを抑制し、セキリティアソシエーションを適切に削除することができる。

また、車両は、通常、一般道よりも高速道路のほうが高速で走行する。そこで、請求項２に記載の車載通信装置では、道路種別取得手段が、当該車載通信装置が搭載された車両である自車両の走行している道路の道路種別を示す道路種別情報を取得し、第２判定時間設定手段が、道路種別取得手段により取得された道路種別情報に基づいて、所定判定時間を設定するようにする。

このように構成された車載通信装置よれば、走行中の道路の道路種別が一般道であるか高速道であるかを判断するのみでよいので、所定判定時間を簡便に設定することができる。

また、請求項３または請求項４に記載の車載通信装置では、他車両通信装置との間の通信により受信するセキリティアソシエーションは、他車両の位置を示す他車両位置情報を含み、自車両位置取得手段が、当該車載通信装置が搭載された車両である自車両の位置を示す自車両位置情報を取得し、距離算出手段が、少なくとも、受信したセキリティアソシエーションに含まれる他車両位置情報と、自車両位置取得手段により取得した自車両位置情報とに基づいて、自車両と他車両との間の距離である車両間距離を算出する。更に、第２特定手段が、距離算出手段により算出された車両間距離が予め設定された所定判定距離以上となる他車両通信装置のセキリティアソシエーションを特定し、第２削除手段が、記憶手段に記憶されたセキリティアソシエーションのうち、第２特定手段により特定されたセキリティアソシエーションを記憶手段から削除する。

このように構成された車載通信装置では、自車両から所定判定距離離れている他車両通信装置のセキリティアソシエーションが、記憶手段から削除される。尚、所定判定距離を判定条件としたのは、遠方にある他車両は自車両にとって重要度が低くなるとの考えに基づく。

従って、このように構成された車載通信装置によれば、請求項１，２に記載の車載通信装置と同様の効果を奏する。
また請求項３または請求項４に記載の車載通信装置では、請求項５に記載のように、車両間距離は、自車両と他車両との間の直線距離であるようにしてもよい。

このように構成された車載通信装置によれば、自車両の位置と他車両の位置とに基づいて、簡便に車両間距離を算出することができる。
尚、自車両及び他車両の位置を示す情報として、例えば緯度及び経度のように２次元で表現する位置情報でもよいが、緯度及び経度等の位置情報に高さの情報を加えて３次元で表現する位置情報を用いてもよい。３次元の位置情報を用いることにより、例えば立体交差での車両間距離を適切に算出することができる。

また請求項３または請求項４に記載の車載通信装置では、請求項６に記載のように、車両間距離は、自車両と他車両との間の道路長であるようにしてもよい。
このように構成された車載通信装置によれば、実際に車両が移動する距離をもとにして、セキリティアソシエーションを削除するか否かを決定することができる。

なお、上記の所定判定距離は、自車両の遠方に位置する他車両を除外するために設定されている。そこで、請求項３に記載の車載通信装置では、自車両走行速度取得手段が、自車両の走行速度を示す自車両走行速度情報を取得し、第１判定距離設定手段が、自車両走行速度取得手段により取得された自車両走行速度情報に基づいて、所定判定距離を設定するようにする。

このように構成された車載通信装置によれば、請求項１に記載の車載通信装置と同様の効果を奏する。
また、請求項４に記載の車載通信装置では、道路種別取得手段が、自車両の走行している道路の道路種別を示す道路種別情報を取得し、第２判定距離設定手段が、道路種別取得手段により取得された道路種別情報に基づいて、所定判定距離を設定するようにする。

このように構成された車載通信装置によれば、請求項２に記載の車載通信装置と同様の効果を奏する。

（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態について図面とともに説明する。
図１は、本発明が適用された実施形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。

ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、車両の走行速度を検出する車速センサ２２と、外部と通信を行う外部通信機２３と、地図データや各種の情報を記憶可能なデータ記憶装置２４と、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２５と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種の案内音声等を出力するための音声出力部２７と、運転者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン２８と、上述の位置検出器２１，車速センサ２２，外部通信機２３，データ記憶装置２４，操作スイッチ群２５，及びマイクロフォン２８からの入力に応じて各種処理を実行し、外部通信機２３，データ記憶装置２４，表示装置２６及び音声出力部２７を制御する制御部２０とを備えている。

これらのうち位置検出器２１は、ＧＰＳ(Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

また外部通信機２３は、他の車両に搭載された通信機（不図示。以下、他車両通信機という）との間でブロードキャスト型の無線通信を行う機能を備える。具体的には、図２（ａ）に示すように、複数の車両（図では、車両１〜３の３台のみを示す）がそれぞれ、他の複数の車両に対して、定期的に同一内容のフレームの送信（矢印ＳＦ１，ＳＦ２，ＳＦ３を参照）を一斉に行う。そして各車両は、他の車両から送信されたフレームを受信する。

尚、車両から送信されるフレームＦＲ（以下、送信フレームＦＲまたはフレームＦＲという）は、図２（ｂ）に示すように、「車両ＩＤ」、「位置」、「移動方向」、「シリアル番号」、「メッセージ」、「署名」、「公開鍵」、「公開鍵証明書」を示す情報から構成される。

これらのうち「車両ＩＤ」は車両を識別するための情報である。また「位置」は、車両の位置する緯度と経度を示す情報である。また「移動方向」は、車両の進行方向を示す情報である。また上記の「シリアル番号」は、送信フレームを識別するために付される連続番号である。また「メッセージ」は、「位置」や「移動方向」以外の車両に関する情報である。

またデータ記憶装置２４は、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ，地図データ，マークデータを含む各種データおよびナビゲーション装置１を動作させるために制御部２０が実行するナビゲーションプログラムや、外部通信機２３が通信により取得した情報を記憶するための装置である。これらのデータの記録媒体としては、そのデータ量からハードディスクなどの磁気記憶装置を用いている。尚、データ記憶装置２４には、図１に示すように、他の車両から受信したセキリティアソシエーション（以下、ＳＡともいう）を記憶するセキリティアソシエーションデータベース２４ａ（以下、ＳＡＤ２４ａともいう）が設けられている。

尚、ＳＡは、図２（ｃ）に示すように、「車両ＩＤ」、「暗号・署名方式」、「公開鍵」、「フレーム受信時刻」、「位置」を示す情報から構成される。そしてセキリティアソシエーションデータベース２４ａには、受信したＳＡが、予め設定された順序（例えば、フレームを受信した順）で格納される。

また操作スイッチ群２５は、表示装置２６の表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチである。なおタッチパネルと表示装置２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、そのいずれを用いてもよい。

また表示装置２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，プラズマディスプレイ，ＣＲＴ，有機ＥＬなどがあるが、そのいずれを用いてもよい。表示装置２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置とデータ記憶装置２４より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク，目的地までの誘導経路，名称，目印，各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。

またマイクロフォン２８は、運転者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２０に出力するものである。このマイクロフォン２８を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置１の操作が可能なように構成されている。

また制御部２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、データ記憶装置２４に記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、データ記憶装置２４から読み込んだ現在位置付近の地図等を表示装置２６に表示する地図表示機能や、データ記憶装置２４に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２５の操作や、マイクロフォン２８を介した音声入力に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算（例えば、ダイクストラ法）を行って経路案内を行う経路案内機能や、音声出力部２７とマイクロフォン２８を介して運転者との対話を行いながら運転者からの音声コマンドを入力することによってナビゲーション装置１を制御する対話機能（エージェント機能）を備える。

このように構成されたナビゲーション装置１において、制御部２０は、受信したフレームＦＲを検証するフレーム検証処理と、不要となったＳＡを削除する不要ＳＡ削除処理と、ＳＡを全削除するＳＡ全削除処理を実行する。

まず、制御部２０が実行するフレーム検証処理の手順を図３を用いて説明する。図３はフレーム検証処理を示すフローチャートである。このフレーム検証処理は、制御部２０が起動（電源オン）している間に繰り返し実行される処理である。

このフレーム検証処理が実行されると、制御部２０は、まずＳ１０にて、外部通信機２３を介して他の車両に搭載された通信機との間で無線通信を行い、フレームＦＲを受信する。その後Ｓ２０にて、受信したフレームＦＲから「車両ＩＤ」を抽出し、更にＳ３０にて、抽出した「車両ＩＤ」と同一の「車両ＩＤ」を有するＳＡ（以下、ＩＤ同一ＳＡともいう）をＳＡＤ２４ａから検索する。

そしてＳ４０にて、Ｓ３０での検索結果に基づいて、ＩＤ同一ＳＡがＳＡＤ２４ａ内にあるかを判断する。ここで、ＩＤ同一ＳＡがある場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ９０に移行する。一方、ＩＤ同一ＳＡがない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ５０にて、受信したフレームＦＲから「公開鍵」を抽出し、更にＳ６０にて、受信したフレームＦＲから「公開鍵証明書」を抽出する。

その後Ｓ７０にて、「公開鍵証明書」から「公開鍵」を検証する。そしてＳ８０にて、Ｓ７０での検証結果に基づいて、フレームＦＲから抽出した「公開鍵」が正しい公開鍵であるか否かを判断する。ここで、正しい公開鍵でない場合には（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。一方、正しい公開鍵である場合には（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ９０に移行する。

そしてＳ９０に移行すると、受信したフレームＦＲから「署名」を抽出し、更にＳ１００にて、Ｓ９０で抽出した「署名」と「公開鍵」を用いて、フレームＦＲの内容（「車両ＩＤ」、「位置」、「移動方向」、「シリアル番号」、「メッセージ」の内容）が正しいか（即ち、改竄されていないか）を検証する。

その後Ｓ１１０にて、Ｓ１００での検証結果に基づいて、フレームＦＲの内容が正しいか否かを判断する。ここで、フレームＦＲの内容が正しくない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。一方、フレームＦＲの内容が正しい場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０にて、受信したフレームＦＲのセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａに追加し、Ｓ１３０にて、Ｓ１０にて受信したフレームＦＲの中から「メッセージ」を抽出し、データ記憶装置２４に記憶して、フレーム検証処理を一旦終了する。

またＳ１４０に移行すると、受信したフレームＦＲを廃棄して、フレーム検証処理を一旦終了する。
次に、制御部２０が実行する不要ＳＡ削除処理の手順を図４を用いて説明する。図４は不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。この不要ＳＡ削除処理は、制御部２０が起動（電源オン）している間に、予め設定された時間が経過するごとに実行される処理である。

この不要ＳＡ削除処理が実行されると、制御部２０は、まずＳ２１０にて、ＳＡＤ２４ａの行番号を示す行番号指示値ｉを「１」に設定する。
そしてＳ２２０にて、行番号指示値ｉにより示される行番号が、ＳＡＤ２４ａの最終行の番号であるか否かを判断する。ここで、最終行の番号である場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、不要ＳＡ削除処理を終了する。

一方、最終行の番号でない場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０にて、行番号指示値ｉにより示される行番号のセキリティアソシエーション（ＳＡ）から「フレーム受信時刻」を抽出し、Ｓ２４０にて、「現在時刻」と「フレーム受信時刻」との差Δｔ＿ｎｏｗ（以下、未受信時間Δｔ＿ｎｏｗという）を算出する。

その後Ｓ２５０にて、車速センサ２２から、車両の走行速度を示す走行速度情報を取得し、更にＳ２６０にて、Ｓ２５０で取得した走行速度情報に基づいて、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を削除するかいなかを判定するための判定時間Δｔを設定する。具体的には、走行速度が大きいほど判定時間Δｔが長くなるように設定する。これは、判定時間Δｔが、自車両の遠方に位置する他車両を除外するために設定され、走行速度が大きいほど短い時間で自車両が遠方に到達できるとの考えに基づく。

尚、走行速度に応じて判定時間Δｔを変化させる手法としては、例えば、走行速度に応じて段階的に判定時間Δｔを変化させたり、走行速度に比例して判定時間Δｔを変化させたりするものが挙げられる。

その後Ｓ２７０にて、未受信時間Δｔ＿ｎｏｗが判定時間Δｔを越えているか否かを判断する。ここで、未受信時間Δｔ＿ｎｏｗが判定時間Δｔを越えていない場合には（Ｓ２７０：ＮＯ）、Ｓ２９０に移行する。一方、未受信時間Δｔ＿ｎｏｗが判定時間Δｔを越えている場合には（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、Ｓ２８０にて、行番号指示値ｉにより示される行番号のセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａから削除し、Ｓ２９０に移行する。

そしてＳ２９０に移行すると、行番号指示値ｉに「１」を加算した値を行番号指示値ｉに設定する。その後、Ｓ２２０に移行し、上述の処理を繰り返す。
次に、制御部２０が実行するＳＡ全削除処理の手順を図５を用いて説明する。図５はＳＡ全削除処理を示すフローチャートである。このＳＡ全削除処理は、アクセサリ電源（不図示）がオフからオンに変化したときに実行される処理である。

このＳＡ全削除処理が実行されると、制御部２０は、Ｓ４１０にて、ＳＡＤ２４ａに記憶されている全てのセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａから削除し、ＳＡ全削除処理を終了する。

このように構成されたナビゲーション装置１では、判定時間Δｔ継続して未受信である他車両通信機のセキリティアソシエーション（ＳＡ）を特定し（Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ２４０，Ｓ２７０，Ｓ２９０）、ＳＡＤ２４ａに記憶されたセキリティアソシエーション（ＳＡ）のうち、特定されたセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａから削除する（Ｓ２８０）。

従って、判定時間Δｔ未受信である他車両通信機のセキリティアソシエーション（ＳＡ）が、ＳＡＤ２４ａから削除される。
このため、ＳＡＤ２４ａに記憶されるセキリティアソシエーション（ＳＡ）の数を低減することができる。これにより、ＳＡＤ２４ａに記憶されているセキリティアソシエーション（ＳＡ）の中から、所望のセキリティアソシエーション（ＳＡ）を検索する時間を短縮でき、他車両通信機からの情報を迅速に取得することができる。

また、車速センサ２２から車両の走行速度を示す走行速度情報を取得し（Ｓ２５０）、取得した走行速度情報に基づいて判定時間Δｔを設定する（Ｓ２６０）。
このため、車両の走行速度によっては記憶する必要のないセキリティアソシエーション（ＳＡ）が無駄に記憶され続けることを抑制し、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を適切に削除することができる。

また、自車両のアクセサリ電源がオンとなった場合に、ＳＡＤ２４ａに記憶されている全てのセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａから削除する（Ｓ４１０）。
従って、削除するべきセキリティアソシエーション（ＳＡ）を選択するための処理が不要であるため、ＳＡＤ２４ａに記憶されるセキリティアソシエーション（ＳＡ）の数を簡便に低減することができる。

以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置１は本発明における車載通信装置、ＳＡＤ２４ａは本発明における記憶手段、Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ２４０，Ｓ２７０，Ｓ２９０の処理は本発明における第１特定手段、Ｓ２８０の処理は本発明における第１削除手段、判定時間Δｔは本発明における所定判定時間、Ｓ２５０の処理は本発明における自車両走行速度取得手段、Ｓ２６０の処理は本発明における第１判定時間設定手段、Ｓ４１０の処理は本発明における第３削除手段である。

（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態について図面とともに説明する。尚、第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。

第２実施形態におけるナビゲーション装置１は、不要ＳＡ削除処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
ここで、第２実施形態の不要ＳＡ削除処理手順を図６を用いて説明する。図６は第２実施形態の不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。

図６に示すように、第２実施形態の不要ＳＡ削除処理が第１実施形態と異なるのは、Ｓ２５０及びＳ２６０の処理が省略されて、Ｓ２５５及びＳ２６５の処理が追加された点である。

即ち、Ｓ２４０の処理が終了すると、Ｓ２５５にて、データ記憶装置２４に記憶されている地図データから、現在走行中の道路の種別を示す道路種別情報を取得する。そしてＳ２６５にて、Ｓ２５５で取得した道路種別情報に基づいて、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を削除するかいなかを判定するための判定時間Δｔを設定し、Ｓ２７０に移行する。具体的には、道路種別が高速道路である場合の判定時間Δｔが、道路種別が一般道である場合の判定時間Δｔよりも長くなるように設定する。

これは、第１実施例と同様に、判定時間Δｔが、自車両の遠方に位置する他車両を除外するために設定され、走行速度が大きいほど短い時間で自車両が遠方に到達できるとの考えとともに、車両は通常、一般道よりも高速道路のほうが高速で走行するとの考えに基づく。

このように構成されたナビゲーション装置１では、地図データから道路種別情報を取得し（Ｓ２５５）、取得した道路種別情報に基づいて判定時間Δｔを設定する（Ｓ２６５）。

このため、走行中の道路の道路種別が一般道であるか高速道であるかを判断するのみでよいので、判定時間Δｔを簡便に設定することができる。
以上説明した実施形態において、Ｓ２５５の処理は本発明における道路種別取得手段、Ｓ２６５の処理は本発明における第２判定時間設定手段である。

（第３実施形態）
以下に本発明の第３実施形態について図面とともに説明する。尚、第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。

第３実施形態におけるナビゲーション装置１は、不要ＳＡ削除処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
ここで、第３実施形態の不要ＳＡ削除処理手順を図７を用いて説明する。図７は第３実施形態の不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。

この不要ＳＡ削除処理が実行されると、制御部２０は、まずＳ５１０にて、ＳＡＤ２４ａの行番号を示す行番号指示値ｉを「１」に設定する。
そしてＳ５２０にて、行番号指示値ｉにより示される行番号が、ＳＡＤ２４ａの最終行の番号であるか否かを判断する。ここで、最終行の番号である場合には（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、不要ＳＡ削除処理を終了する。

一方、最終行の番号でない場合には（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ５３０にて、行番号指示値ｉにより示される行番号のセキリティアソシエーション（ＳＡ）から「位置」を抽出し、Ｓ５４０にて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき車両の現在位置を算出する。

そしてＳ５５０にて、Ｓ５３０にて抽出された「位置」と、Ｓ５４０で算出された「現在位置」との間の直線距離Δｄ＿ｎｏｗ（以下、車両間距離Δｄ＿ｎｏｗという）を算出する。

その後Ｓ５６０にて、車速センサ２２から、車両の走行速度を示す走行速度情報を取得し、更にＳ５７０にて、Ｓ５６０で取得した走行速度情報に基づいて、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を削除するか否かを判定するための判定距離Δｄを設定する。具体的には、走行速度が大きいほど判定距離Δｄが長くなるように設定する。

尚、走行速度に応じて判定距離Δｄを変化させる手法としては、例えば、走行速度に応じて段階的に判定距離Δｄを変化させたり、走行速度に比例して判定距離Δｄを変化させたりするものが挙げられる。

更にＳ５８０にて、車両間距離Δｄ＿ｎｏｗが判定距離Δｄを越えているか否かを判断する。ここで、車両間距離Δｄ＿ｎｏｗが判定距離Δｄを越えていない場合には（Ｓ５８０：ＮＯ）、Ｓ６００に移行する。一方、車両間距離Δｄ＿ｎｏｗが判定距離Δｄを越えている場合には（Ｓ５８０：ＹＥＳ）、Ｓ５９０にて、行番号指示値ｉにより示される行番号のセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａから削除し、Ｓ６００に移行する。

そしてＳ６００に移行すると、行番号指示値ｉに「１」を加算した値を行番号指示値ｉに設定する。その後、Ｓ５２０に移行し、上述の処理を繰り返す。
このように構成されたナビゲーション装置１では、セキリティアソシエーション（ＳＡ）から「位置」を抽出するとともに（Ｓ５３０）、位置検出器２１からの各検出信号に基づき車両の現在位置を算出し（Ｓ５４０）、抽出された「位置」と、算出された「現在位置」との間の直線距離Δｄ＿ｎｏｗ（車両間距離Δｄ＿ｎｏｗ）を算出する（Ｓ５５０）。更に、車両間距離Δｄ＿ｎｏｗが判定距離Δｄを越えるセキリティアソシエーション（ＳＡ）を特定し（Ｓ５１０，Ｓ５８０，Ｓ６００）、ＳＡＤ２４ａに記憶されたセキリティアソシエーション（ＳＡ）のうち、特定されたセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａから削除する（Ｓ５９０）。

従って、自車両から判定距離Δｄを越えて離れた他車両通信機のセキリティアソシエーション（ＳＡ）が、ＳＡＤ２４ａから削除される。
このため、ＳＡＤ２４ａに記憶されるセキリティアソシエーション（ＳＡ）の数を低減することができる。これにより、ＳＡＤ２４ａに記憶されているセキリティアソシエーションの中から、所望のセキリティアソシエーション（ＳＡ）を検索する時間を短縮でき、他車両通信機からの情報を迅速に取得することができる。

また、車速センサ２２から車両の走行速度を示す走行速度情報を取得し（Ｓ５６０）、取得した走行速度情報に基づいて判定時間Δｔを設定する（Ｓ５７０）。
このため、車両の走行速度によっては記憶する必要のないセキリティアソシエーション（ＳＡ）が無駄に記憶され続けることを抑制し、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を適切に削除することができる。

以上説明した実施形態において、Ｓ５４０の処理は本発明における自車両位置取得手段、Ｓ５５０の処理は本発明における距離算出手段、Ｓ５１０，Ｓ５８０，Ｓ６００の処理は本発明における第２特定手段、Ｓ５９０の処理は本発明における第２削除手段、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を構成する「位置」は本発明における他車両位置情報、判定距離Δｄは本発明における所定判定距離、Ｓ５６０の処理は本発明における自車両走行速度取得手段、Ｓ５７０の処理は本発明における第１判定距離設定手段である。

（第４実施形態）
以下に本発明の第４実施形態について図面とともに説明する。尚、第４実施形態では、第３実施形態と異なる部分のみを説明する。

第４実施形態におけるナビゲーション装置１は、不要ＳＡ削除処理が変更された点以外は第３実施形態と同じである。
ここで、第４実施形態の不要ＳＡ削除処理手順を図８を用いて説明する。図８は第４実施形態の不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。

図８に示すように、第４実施形態の不要ＳＡ削除処理が第３実施形態と異なるのは、Ｓ５６０及びＳ５７０の処理が省略されて、Ｓ５６５及びＳ５７５の処理が追加された点である。

即ち、Ｓ５５０の処理が終了すると、Ｓ５６５にて、データ記憶装置２４に記憶されている地図データから、現在走行中の道路の種別を示す道路種別情報を取得する。そしてＳ５７５にて、Ｓ５６５で取得した道路種別情報に基づいて、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を削除するかいなかを判定するための判定距離Δｄを設定し、Ｓ５８０に移行する。具体的には、道路種別が高速道路である場合の判定距離Δｄが、道路種別が一般道である場合の判定距離Δｄよりも長くなるように設定する。

このように構成されたナビゲーション装置１では、地図データから道路種別情報を取得し（Ｓ５６５）、取得した道路種別情報に基づいて判定距離Δｄを設定する（Ｓ５７５）。

このため、走行中の道路の道路種別が一般道であるか高速道であるかを判断するのみでよいので、判定距離Δｄを簡便に設定することができる。
以上説明した実施形態において、Ｓ５６５の処理は本発明における道路種別取得手段、Ｓ５７５の処理は本発明における第２判定距離設定手段である。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態においては、Ｓ５３０にて抽出された「位置」と、Ｓ５４０で算出された「現在位置」との間の距離として直線距離を算出するものを示したが、データ記憶装置２４に記憶されている地図データを用いて、「位置」と「現在位置」との間の道路長を算出するようにしてもよい。道路長を採用することにより、実際に自車両が移動する距離をもとにして、セキリティアソシエーション（ＳＡ）を削除するか否かを決定することができる。

また上記実施形態においては、緯度及び経度を示す２次元の位置情報を用いて距離を算出するものを示したが、更に高さの情報を加えて３次元の位置情報を用いてもよい。３次元の位置情報を用いることにより、例えば立体交差での車両間距離を適切に算出することができる。

また上記実施形態においては、予め設定された時間が経過するごとに不要ＳＡ削除処理が実行されるものを示したが、マニュアル操作が行われた時や、予め設定された数のフレームＦＲを受信するごとに実行されるようにしてもよい。

また上記実施形態においては、アクセサリ電源がオフからオンに変化したときに全てのセキリティアソシエーション（ＳＡ）をＳＡＤ２４ａから削除するものを示したが、アクセサリ電源がオンからオフに変化したときに削除するようにしてもよい。

ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。 ブロードキャスト型通信、送信フレームＦＲ、及びＳＡＤ２４ａを説明する図である。 フレーム検証処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。 ＳＡ全削除処理を示すフローチャートである。 第２実施形態の不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。 第３実施形態の不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。 第４実施形態の不要ＳＡ削除処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…車速センサ、２３…外部通信機、２４…データ記憶装置、２４ａ…ＳＡＤ、２５…操作スイッチ群、２６…表示装置、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン

Claims (6)

1. 車両に搭載されて、他車両に搭載された通信装置である他車両通信装置との間でブロードキャスト型通信を行うことにより、セキリティアソシエーションを送受信する車載通信装置であって、
   前記他車両通信装置との間の通信により受信したセキリティアソシエーションを記憶する記憶手段と、
   予め設定された所定判定時間継続してセキリティアソシエーションを未受信である前記他車両通信装置のセキリティアソシエーションを特定する第１特定手段と、
   前記記憶手段に記憶されたセキリティアソシエーションのうち、前記第１特定手段により特定されたセキリティアソシエーションを前記記憶手段から削除する第１削除手段と、
   当該車載通信装置が搭載された車両である自車両の走行速度を示す自車両走行速度情報を取得する自車両走行速度取得手段と、
   前記自車両走行速度取得手段により取得された自車両走行速度情報に基づいて、前記所定判定時間を設定する第１判定時間設定手段と
   を備えることを特徴とする車載通信装置。
2. 車両に搭載されて、他車両に搭載された通信装置である他車両通信装置との間でブロードキャスト型通信を行うことにより、セキリティアソシエーションを送受信する車載通信装置であって、
   前記他車両通信装置との間の通信により受信したセキリティアソシエーションを記憶する記憶手段と、
   予め設定された所定判定時間継続してセキリティアソシエーションを未受信である前記他車両通信装置のセキリティアソシエーションを特定する第１特定手段と、
   前記記憶手段に記憶されたセキリティアソシエーションのうち、前記第１特定手段により特定されたセキリティアソシエーションを前記記憶手段から削除する第１削除手段と、
   当該車載通信装置が搭載された車両である自車両の走行している道路の道路種別を示す道路種別情報を取得する道路種別取得手段と、
   前記道路種別取得手段により取得された道路種別情報に基づいて、前記所定判定時間を設定する第２判定時間設定手段と
   を備えることを特徴とする車載通信装置。
3. 車両に搭載されて、他車両に搭載された通信装置である他車両通信装置との間でブロードキャスト型通信を行うことにより、セキリティアソシエーションを送受信する車載通信装置であって、
   前記他車両通信装置との間の通信により受信するセキリティアソシエーションは、前記他車両の位置を示す他車両位置情報を含み、
   前記他車両通信装置との間の通信により受信したセキリティアソシエーションを記憶する記憶手段と、
   当該車載通信装置が搭載された車両である自車両の位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置取得手段と、
   少なくとも、受信したセキリティアソシエーションに含まれる他車両位置情報と、前記自車両位置取得手段により取得した自車両位置情報とに基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離である車両間距離を算出する距離算出手段と、
   前記距離算出手段により算出された前記車両間距離が予め設定された所定判定距離以上となる前記他車両通信装置のセキリティアソシエーションを特定する第２特定手段と、
   前記記憶手段に記憶されたセキリティアソシエーションのうち、前記第２特定手段により特定されたセキリティアソシエーションを前記記憶手段から削除する第２削除手段と、
   前記自車両の走行速度を示す自車両走行速度情報を取得する自車両走行速度取得手段と、
   前記自車両走行速度取得手段により取得された自車両走行速度情報に基づいて、前記所定判定距離を設定する第１判定距離設定手段と
   を備えることを特徴とする車載通信装置。
4. 車両に搭載されて、他車両に搭載された通信装置である他車両通信装置との間でブロードキャスト型通信を行うことにより、セキリティアソシエーションを送受信する車載通信装置であって、
   前記他車両通信装置との間の通信により受信するセキリティアソシエーションは、前記他車両の位置を示す他車両位置情報を含み、
   前記他車両通信装置との間の通信により受信したセキリティアソシエーションを記憶する記憶手段と、
   当該車載通信装置が搭載された車両である自車両の位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置取得手段と、
   少なくとも、受信したセキリティアソシエーションに含まれる他車両位置情報と、前記自車両位置取得手段により取得した自車両位置情報とに基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離である車両間距離を算出する距離算出手段と、
   前記距離算出手段により算出された前記車両間距離が予め設定された所定判定距離以上となる前記他車両通信装置のセキリティアソシエーションを特定する第２特定手段と、
   前記記憶手段に記憶されたセキリティアソシエーションのうち、前記第２特定手段により特定されたセキリティアソシエーションを前記記憶手段から削除する第２削除手段と、
   前記自車両の走行している道路の道路種別を示す道路種別情報を取得する道路種別取得手段と、
   前記道路種別取得手段により取得された道路種別情報に基づいて、前記所定判定距離を設定する第２判定距離設定手段と
   を備えることを特徴とする車載通信装置。
5. 前記車両間距離は、前記自車両と前記他車両との間の直線距離である
   ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車載通信装置。
6. 前記車両間距離は、前記自車両と前記他車両との間の道路長である
   ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車載通信装置。

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