JP4920347B2 - 水中監視システム - Google Patents
水中監視システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4920347B2 JP4920347B2 JP2006230367A JP2006230367A JP4920347B2 JP 4920347 B2 JP4920347 B2 JP 4920347B2 JP 2006230367 A JP2006230367 A JP 2006230367A JP 2006230367 A JP2006230367 A JP 2006230367A JP 4920347 B2 JP4920347 B2 JP 4920347B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater
- information
- underwater vehicle
- monitoring
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 134
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 46
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 36
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 30
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 229960001716 benzalkonium Drugs 0.000 claims 1
- CYDRXTMLKJDRQH-UHFFFAOYSA-N benzododecinium Chemical compound CCCCCCCCCCCC[N+](C)(C)CC1=CC=CC=C1 CYDRXTMLKJDRQH-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1は実施の形態1に係る水中監視システムの構成を示す図、図2は実施の形態1に係る水中監視システムの海中での敷設状態を示した図である。図において、水中監視システムは、陸上(島)間の海中に所定の間隔で略直線上に複数敷設される監視装置である監視センサ1と、水中に1又は複数敷設される水中航走体2とにより構成される。
まず、監視センサ1−A及び1−Bは、互いに水中音響通信を行うことにより、それぞれの相対位置を求め、相対位置の情報に基づき、相互間の距離Lを求める。さらに、水中航走体2は、監視センサ1−A及び1−Bと水中音響通信を行うことにより、監視センサ1に対する水中航走体2の相対位置を算出する。
一方、監視センサ1−Bは、同様に、航行船舶3と、監視センサ1−Aとの角度である方位角β1を算出し、算出した方位角β1の情報と、当該放射雑音を検出した時刻t1を含めた航行船舶シグネチア100を水中航走体2へ送信する。
水中航走体本体21の航走制御器203は、会合位置に接近したとき、水中TVカメラ201を動作させ、映像の取得を開始させる。水中TVカメラ201は、航行船舶3の映像を取得し、取得した情報を記録する。航走制御器203は、映像の取得が完了すると、当該水中航走体本体21を海面に浮上させる。海面に浮上した水中航走体本体21の水中TVカメラ201は、記録した情報を、無線通信により航空機4を介して又は直接、陸上に設置された受信機5に送信する。
図6は実施の形態2に係る水中監視システムの構成を示す図である。図6に示すように、本実施の形態2における水中監視システムは、陸上(島)間の海中に、水中航走体2を挟むように、略直線上に敷設される複数の監視センサ1を二式設ける。尚、その他の構成及び動作は上記実施の形態1と同様である。
図7は実施の形態3に係る水中監視システムの構成を示す図である。図7に示すように、本実施の形態3における水中監視システムは、陸上(島)の周囲を囲むように所定の間隔で略円形に監視センサ1を敷設する。尚、その他の構成及び動作は上記実施の形態1と同様である。
Claims (14)
- 水中に複数設置され、水上又は水中を航行する監視対象物の航行位置に関する情報を繰り返し取得し、取得した情報を送信する監視装置と、
水中に1又は複数設置され、水中を航走する水中航走体と、
前記水中航走体に分離可能に接続された標示ブイとを備え、
前記水中航走体は、前記監視装置から受信した前記航行位置に関する情報に基づき、当該水中航走体と前記監視対象物とが会合する会合位置を求め、当該会合位置へ航走し、当該水中航走体が航走を開始したとき、航走開始信号を前記標示ブイに送信し、
前記標示ブイは、前記水中航走体が航走を開始したとき分離されて水面に浮上し、受信した前記航走開始信号を、無線通信により送信することを特徴とする水中監視システム。 - 水中に複数設置され、水上又は水中を航行する監視対象物の航行位置に関する情報を繰り返し取得し、取得した情報を送信する監視装置と、
水中に1又は複数設置され、動画又は静止画を撮影する監視カメラを有し、水中を航走する水中航走体と、
前記水中航走体に分離可能に接続された標示ブイとを備え、
前記水中航走体は、前記監視装置から受信した前記航行位置に関する情報に基づき、当該水中航走体と前記監視対象物とが会合する会合位置を求め、当該会合位置へ航走して前記監視対象物を撮影し、当該水中航走体が航走を開始したとき、航走開始信号を前記標示ブイに送信し、
前記標示ブイは、前記水中航走体が航走を開始したとき分離されて水面に浮上し、受信した前記航走開始信号を、無線通信により送信することを特徴とする水中監視システム。 - 前記水中航走体は、前記監視装置から送信された複数の時刻における前記航行位置に関する情報に基づき、該時刻毎の前記監視対象物の相対位置を求め、
前記複数の時刻での前記相対位置に基づき、前記監視対象物の航行方位及び航行速力を求め、
前記監視対象物の相対位置、航行方位及び航行速力の情報と、予め記録された当該水中航走体の航走速力の情報とに基づき、当該水中航走体と前記監視対象物とが会合する会合位置を求めることを特徴とする請求項1又は2記載の水中監視システム。 - 水中に1又は複数設置され、水中を航走する水中航走体と、
水中に複数設置され、水上又は水中を航行する監視対象物の航行位置に関する情報を繰り返し取得し、取得した情報を送信すると共に、当該航行位置に関する情報に基づき、前記水中航走体と前記監視対象物とが会合する会合位置を求め、求めた会合位置の情報を送信する監視装置と、
前記水中航走体に分離可能に接続された標示ブイとを備え、
前記水中航走体は、受信した前記会合位置の情報に基づき、当該会合位置へ航走し、当該水中航走体が航走を開始したとき、航走開始信号を前記標示ブイに送信し、
前記標示ブイは、前記水中航走体が航走を開始したとき分離されて水面に浮上し、受信した前記航走開始信号を、無線通信により送信することを特徴とする水中監視システム。 - 水中に1又は複数設置され、動画又は静止画を撮影する監視カメラを有し、水中を航走する水中航走体と、
水中に複数設置され、水上又は水中を航行する監視対象物の航行位置に関する情報を繰り返し取得し、取得した情報を送信すると共に、当該航行位置に関する情報に基づき、前記水中航走体と前記監視対象物とが会合する会合位置を求め、求めた会合位置の情報を送信する監視装置と、
前記水中航走体に分離可能に接続された標示ブイとを備え、
前記水中航走体は、受信した前記会合位置の情報に基づき、当該会合位置へ航走して前記監視対象物を撮影し、当該水中航走体が航走を開始したとき、航走開始信号を前記標示ブイに送信し、
前記標示ブイは、前記水中航走体が航走を開始したとき分離されて水面に浮上し、受信した前記航走開始信号を、無線通信により送信することを特徴とする水中監視システム。 - 前記監視装置は、複数の時刻における前記航行位置に関する情報に基づき、該時刻毎の前記監視対象物の相対位置を求め、
前記複数の時刻での前記相対位置に基づき、前記監視対象物の航行方位及び航行速力を求め、
前記監視対象物の相対位置、航行方位及び航行速力の情報と、
予め取得した前記水中航走体の航走速力及び相対位置の情報とに基づき、前記水中航走体と前記監視対象物とが会合する会合位置を求めることを特徴とする請求項4又は5記載の水中監視システム。 - 前記監視装置は、前記監視対象物が発する放射雑音を検出して当該監視対象物の方位角を、前記航行位置に関する情報として求める音響センサを有することを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載の水中監視システム。
- 前記監視装置は、前記水中航走体及び当該監視装置に隣接する監視装置と水中音響通信を行い、前記水中航走体及び隣接する監視装置の相対位置を求め、求めた前記相対位置の情報を送信し、
前記水中航走体は、複数の前記監視装置から受信した、当該監視装置の相対位置の情報と、前記監視対象物の方位角の情報とに基づき、前記監視対象物の相対位置を求めることを特徴とする請求項7記載の水中監視システム。 - 前記標示ブイは、水中音響通信により受信した情報を、無線通信により送信することを特徴とする請求項1〜8の何れかに記載の水中監視システム。
- 前記標示ブイは、前記監視装置が送信した前記航行位置に関する情報を受信し、受信した該航行位置に関する情報を無線通信により送信することを特徴とする請求項1〜9の何れかに記載の水中監視システム。
- 前記標示ブイは、GPS衛星の位置情報を受信する測位手段を備え、当該標示ブイの緯度経度の情報を無線通信により送信することを特徴とする請求項1〜10の何れかに記載の水中監視システム。
- 前記水中航走体は、前記撮影した動画又は静止画の情報を前記標示ブイに送信し、
前記標示ブイは、前記撮影した動画又は静止画の情報を、無線通信により送信することを特徴とする請求項2、3、5〜11の何れかに記載の水中監視システム。 - 前記水中航走体は、無線通信を行う無線送信手段を備え、
前記監視対象物の撮影を行ったあと水面に浮上して、前記撮影した動画又は静止画の情報を、無線通信により送信することを特徴とする請求項2、3、5〜12の何れかに記載の水中監視システム。 - 前記監視カメラは、音響ビームを用いて動画又は静止画を撮影する音響ビデオカメラであることを特徴とする請求項2、3、5〜13の何れかに記載の水中監視システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006230367A JP4920347B2 (ja) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | 水中監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006230367A JP4920347B2 (ja) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | 水中監視システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008049942A JP2008049942A (ja) | 2008-03-06 |
JP4920347B2 true JP4920347B2 (ja) | 2012-04-18 |
Family
ID=39234370
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006230367A Active JP4920347B2 (ja) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | 水中監視システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4920347B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011021552A1 (ja) | 2009-08-20 | 2011-02-24 | 国立大学法人大阪大学 | 無人浮流物質監視用ブイ、浮流物質監視システム及び浮流物質監視方法 |
US10421192B2 (en) * | 2011-04-11 | 2019-09-24 | Massachusetts Institute Of Technology | Apparatus and method of wireless underwater inspection robot for nuclear power plants |
CN107580559B (zh) * | 2015-03-16 | 2021-07-27 | 沙特***石油公司 | 水环境移动机器人 |
KR101726254B1 (ko) * | 2016-09-09 | 2017-04-26 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 자율 부상형 표적 정보 획득 장치 및 방법 |
CN109634151B (zh) * | 2018-12-27 | 2024-03-22 | 中国舰船研究设计中心 | 一种自动调整船舶声学状态的方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0195300A (ja) * | 1987-10-07 | 1989-04-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 静止型探知装置を備えた水中航走体 |
JPH01127487A (ja) * | 1987-11-10 | 1989-05-19 | Sasebo Sentan Gijutsu Kaihatsu Kyodo Kumiai | 母船追従式無人無索水中ロボット |
FR2699713B1 (fr) * | 1992-12-17 | 1995-03-24 | Hubert Thomas | Procédé et dispositif de contrôle à distance d'un engin sous marin inhabité. |
JPH10111352A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-04-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航走体誘導装置及び方法 |
JP2004245779A (ja) * | 2003-02-17 | 2004-09-02 | Nec Corp | 水中航走体の位置決定システムおよびソノブイ |
JP2005181199A (ja) * | 2003-12-22 | 2005-07-07 | Nec Fielding Ltd | 無人水中監視探索システム、無人水中探索機、探索基地システム、監視センター装置、及びプログラム |
JP2005321225A (ja) * | 2004-05-06 | 2005-11-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 水中音源装置、音響測位装置及び音響測位システム |
-
2006
- 2006-08-28 JP JP2006230367A patent/JP4920347B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008049942A (ja) | 2008-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11687076B2 (en) | Unmanned vehicle control and operation in a marine environment | |
US9223002B2 (en) | System and method for determining the position of an underwater vehicle | |
US11486346B1 (en) | Autonomous underwater beacon locator | |
KR100734814B1 (ko) | 자율운항무인선박 | |
CN208110051U (zh) | 一种基于无人船的水下测量*** | |
CN108922247A (zh) | 一种基于ais的船舶-航标碰撞危险度估算方法 | |
WO2015134473A2 (en) | Underwater inspection system using an autonomous underwater vehicle ("auv") in combination with a laser micro bathymetry unit (triangulation laser) and high-definition camera | |
JP4920347B2 (ja) | 水中監視システム | |
JP7133196B2 (ja) | 水中機器回収方法、及び水中機器回収システム | |
KR101177839B1 (ko) | 수중로봇 위치 측정 시스템 및 그 방법 및 시스템 | |
KR20190141341A (ko) | 드론과 소나를 이용한 수중구조물 무인 조사 방법 | |
JP2022145659A (ja) | 水上中継機と水中航走体との連結システム及びその運用方法 | |
US20220161912A1 (en) | Methods and systems for surveying using deep-water vessels | |
CN205785296U (zh) | 一种智能无人水域监测平台 | |
JP2006300700A (ja) | 位置測定システム | |
JPH07226984A (ja) | 流出油探知方法 | |
JP6738059B2 (ja) | 表示装置、探索システム、表示方法、およびプログラム | |
JP2021116019A (ja) | 水中航走体の自己位置推定誤差補正方法及び水中航走体の自己位置推定誤差補正システム | |
KR101907472B1 (ko) | 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박 및 그 제어 방법 | |
AU2012200886A1 (en) | System and method for determining the position of an underwater vehicle | |
WO2022196812A1 (ja) | 水上中継機と水中航走体との連結システム及びその運用方法 | |
KR102664012B1 (ko) | 해양구조물 조사시스템의 데이터 생성 및 정합 방법 | |
CN221054816U (zh) | 一种海底掩埋管道自主巡线*** | |
JPS63305096A (ja) | 無索式自航無人潜水機による深海探査方法 | |
Kim et al. | Underwater navigation based on the multiple sensor fusion for the deep-sea UUV system, HEMIRE and HENUVY |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090713 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20100112 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20100301 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120124 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4920347 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150210 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |