JP4910312B2 - 撮像装置および撮像方法 - Google Patents

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Description

本発明は、撮像装置および撮像方法に関し、特に、例えば、新たなロボットを提供することができるようにする撮像装置および撮像方法に関する。
例えば、特許文献１には、被写体を適切に撮影（撮像）することができるように、画像を撮影可能な撮影手段により撮影される画像の画角を調整するとともに、撮影手段を移動する移動撮影機器としてのロボットが開示されている。
また、例えば、特許文献２には、小回りが良く、かつ、段差の高い障害物でも乗り越えられ、さらには、走行制御時の走行精度を向上させたロボットが開示されている。
特開2004-297675号公報 特開2004-017791号公報
以上のように、従来より、様々なロボットが提案されているが、さらなる新たなロボットの提案が要請されている。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、新たなロボットを提供することができるようにするものである。
本発明の撮像装置および撮像方法は、撮像装置が移動可能とする移動範囲を決定する移動範囲決定手段／工程と、移動範囲内で所望の対象検出物を検出する検出手段／工程と、検出された対象検出物に対して撮像装置が所望の位置となるように、撮像装置を移動する移動手段／工程と、所望の位置から対象検出物を撮像し、対象検出物の撮像情報を出力する撮像手段／工程と、撮像情報を外部に出力する出力手段／工程と、他の移動可能な撮像装置およびGPS(Global Positioning System)衛星と通信する通信手段／工程とを有し、上記移動範囲決定手段／工程は、通信によって得られる上記他の移動可能な撮像装置の情報および上記移動可能な撮像装置の位置情報に基づいて、上記移動範囲を決定し、上記撮像装置が上記移動範囲から外れた際に、上記撮像情報の外部への出力および上記移動手段による上記撮像装置の移動を停止する撮像装置および撮像方法である。
この撮像装置および撮像方法においては、撮像装置が移動可能とする移動範囲が決定され、移動範囲内で所望の対象検出物が検出される。さらに、検出された対象検出物に対して撮像装置が所望の位置となるように、撮像装置が移動され、所望の位置から対象検出物が撮像されて、対象検出物の撮像情報が外部に出力される。なお、移動範囲は、他の移動可能な撮像装置およびGPS衛星と通信が行われ、その通信によって得られる他の移動可能な撮像装置の情報および移動可能な撮像装置の位置情報に基づいて決定される。また、撮像装置が移動範囲から外れると、撮像情報の外部への出力および撮像装置の移動が停止される。
本発明によれば、新たなロボットを提供することが可能となる。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明を適用したモビリティ(mobility)付きテレビジョン受像機１０の一実施の形態の構成例を示す斜視図であり、図２は、モビリティ付きテレビジョン受像機１０の右側面図である。
ここで、モビリティ付きテレビジョン受像機１０は、新たなロボットの１つであるモビリティ付きアクチュエータの１種である。また、モビリティ付きアクチュエータとは、外部からの何らかの入力に応じて、位置（重力に対して直交する平面上の位置）を移動する「アクチュエータ」であり、ここでいう「アクチュエータ」は、外部に対して何らかの出力をすることができる物体（オブジェクト）を意味する。従って、「アクチュエータ」には、例えば、外部に力を加えることができるモータが含まれることは勿論、その他、例えば、映像（画像）を出力（呈示）することができる表示装置や、音を出力することができるスピーカなども含まれる。
なお、以下、適宜、テレビジョン受像機を、TVと略す。
図１および図２に示すように、モビリティ付きTV１０は、TV部１４、雲台部１２、移動部１３からなる。
TV部１４は、前面に表示部１１を有するTVであり、映像を表示し、音声を出力する機能を有する。
雲台部１２は、上下方向に、いわば伸び縮みし、かつ、上下方向を軸として回転することができる機構となっている。雲台部１２には、TV部１４が積載されて固定されており、従って、雲台部１２が、上下方向に動き、または回転することにより、TV部１４も、上下し、または回転する。
移動部１３は、その下部に、複数の回転部１５を有し、この回転部１５が、例えば、床や地面などといった平面上に接して回転することにより、移動部１３が前後左右等の方向へ移動することができるようになっている。また、移動部１３の上部には、雲台部１２が固定されており、従って、移動部１３が移動することによって、モビリティ付きTV１０全体が移動する。
次に、図３および図４を参照して、モビリティ付きTV１０の使用状況について説明する。
図３および図４は、モビリティ付きTV１０が置かれたユーザの部屋（家）の様子を示す斜視図である。
ユーザは、例えば、リモートコマンダ４０を操作し、モビリティ付きTV１０にコマンドを送信することで、モビリティ付きTV１０を移動させることができる。
即ち、ユーザがリモートコマンダ４０を操作し、リモートコマンダ４０からモビリティ付きTV１０にコマンドが送信されると、モビリティ付きTV１０は、リモートコマンダ４０からのコマンドを受信する。そして、モビリティ付きTV１０では、リモートコマンダ４０からのコマンドに応じて、雲台部１２や移動部１３が駆動する。
これにより、モビリティ付きTV１０は、図３に示すように、ユーザによるリモートコマンダ４０の操作に応じて、位置を移動し、あるいは、表示部１１の向きや高さを変える。
従って、ユーザは、リモートコマンダ４０を操作するだけで、モビリティ付きTV１０の位置を移動し、あるいは、表示部１１の向きや高さを変えることができる。
また、モビリティ付きTV１０は、上述したように、リモートコマンダ４０からのコマンドに応じて移動する他、その他の外部からの入力にも応じて移動する。即ち、モビリティ付きTV１０は、リモートコマンダ４０からのコマンド以外の外部からの入力に応じて、例えば、図４に示すように、ユーザの部屋に設けられているドア５０、窓５１、または窓５２のうちの、ドア５０の位置に移動し、これにより、ドア５０を介した部屋への出入りを制限する。
次に、図５は、図１乃至図４で説明したモビリティ付きTV１０の機能的な構成例を示している。
図５に示すように、モビリティ付きTV１０は、TV部１４とモビリティ部１６から構成される。
TV部１４は、表示部１１、信号処理部２０、A/D(Analog/Digital)変換部３０、信号再生部３１、およびチューナ３２で構成される。
モビリティ部１６は、雲台部１２、移動部１３、雲台コントローラ部２１、移動コントローラ部２２、現在位置取得部２３、ROM(Read Only Memory)２４、判定部２５、および受信部２６で構成される。
モビリティ付きTV１０では、チューナ３２が、アンテナ３３から供給される放送信号を受信し、その放送信号が映像信号または音声信号に復調等される。チューナ３２において得られた信号（映像信号または音声信号）は、A/D変換部３０を介することでアナログ信号からディジタル信号に変換され、信号処理部２０に供給される。
なお、信号処理部２０には、チューナ３２で得られる映像信号または音声信号の他、DVD(Digital Versatile Disc)３１Ａやビデオテープ３１Ｂに記録されている映像信号または音声信号が、信号再生部３１で再生されて供給される。
信号処理部２０は、そこに供給される信号（映像信号または音声信号）に対して、例えば、一般的なノイズ除去処理や、DRC(Digital Reality Creation)処理のような高質化処理といった信号処理を施す。さらに、信号処理部２０は、そこに供給される信号（映像信号または音声信号）に対して、例えば、画像認識処理や音声認識処理といった認識処理を施すことにより、特定の１以上の単語（以下、適宜、特定語という）を抽出し、判定部２５に供給する。
ここで、DRC処理は、信号を変換する変換処理の１種である。いま、変換処理の対象とする信号を、画像（信号）として、変換前の画像を第１の画像とするとともに、変換後の画像を第２の画像とすると、DRC処理では、第２の画像の各画素を注目画素として、その注目画素のクラスごとに適切なタップ係数と、第１の画像とを用いて、注目画素（の画素値）が求められる。
即ち、DRC処理では、例えば、注目画素に対して空間的または時間的に近傍の位置にある第１の画像の画素の画素値を、注目画素の画素値を予測するのに用いる予測タップとして、その予測タップと、学習によって所定のクラスごとに求められる係数であるタップ係数とを用いた所定の予測演算によって、注目画素の画素値（の予測値）が求められる。
いま、所定の予測演算として、例えば、線形１次予測演算を採用することとすると、第２の画像の画素値ｙは、次の線形１次式によって求められることになる。
Figure 0004910312
 ・・・（１）
但し、式（１）において、ｘnは、第２の画像の画素（の画素値）ｙについての予測タップを構成する、ｎ番目の第１の画像の画素の画素値を表し、ｗnは、ｎ番目の予測タップの画素の画素値と乗算されるｎ番目のタップ係数を表す。なお、式（１）では、予測タップが、第１の画像のＮ個の画素（の画素値）ｘ1，ｘ2，・・・，ｘNで構成されるものとしてある。
ここで、第２の画像の画素（の画素値）ｙは、式（１）に示した線形１次式ではなく、２次以上の高次の式によって求めるようにすることも可能である。
いま、第２の画像の第ｋ番目の画素の画素値の真値をｙkと表すとともに、式（１）によって得られるその真値ｙkの予測値をｙk’と表すと、その予測誤差ｅkは、次式で表される。
Figure 0004910312
 ・・・（２）
いま、式（２）の予測値ｙk’は、式（１）にしたがって求められるため、式（２）のｙk’を、式（１）にしたがって置き換えると、次式が得られる。
Figure 0004910312
 ・・・（３）
但し、式（３）において、ｘn,kは、第２の画像の第ｋ番目の画素についての予測タップを構成するｎ番目の画素（の画素値）を表す。
式（３）（または式（２））の予測誤差ｅkを０とするタップ係数ｗnが、第２の画像の画素を予測するのに最適なものとなるが、第２の画像のすべての画素について、そのようなタップ係数ｗnを求めることは、一般には困難である。
そこで、タップ係数ｗnが最適なものであることを表す規範として、例えば、最小自乗法を採用することとすると、最適なタップ係数ｗnは、次式で表される自乗誤差の総和Ｅを最小にすることで求めることができる。
Figure 0004910312
 ・・・（４）
但し、式（４）において、Ｋは、第２の画像の画素ｙkと、その画素ｙkについての予測タップを構成する第１の画像の画素ｘ1,k，ｘ2,k，・・・，ｘN,kとのセットのサンプル数（タップ係数ｗnを求める学習に用いる学習用サンプルの数）を表す。
式（４）の自乗誤差の総和Ｅの最小値（極小値）は、式（５）に示すように、総和Ｅをタップ係数ｗnで偏微分したものを０とするｗnによって与えられる。
Figure 0004910312
 ・・・（５）
そこで、上述の式（３）をタップ係数ｗnで偏微分すると、次式が得られる。
Figure 0004910312
 ・・・（６）
式（５）と（６）から、次式が得られる。
Figure 0004910312
 ・・・（７）
式（７）のｅkに、式（３）を代入することにより、式（７）は、式（８）に示す正規方程式で表すことができる。
Figure 0004910312
 ・・・（８）
式（８）の正規方程式は、例えば、掃き出し法（Gauss-Jordanの消去法）などを用いることにより、タップ係数ｗnについて解くことができる。
DRC処理では、第１および第２の画像から、第２の画像の画素ｙkと、その画素ｙkについての予測タップを構成する第１の画像の画素ｘ1,k，ｘ2,k，・・・，ｘN,kとのセットを、学習用サンプルとして多数用意し、その学習用サンプルを用いて、式（８）の正規方程式をクラスごとにたてて解くことにより、最適なタップ係数（ここでは、自乗誤差の総和Ｅを最小にするタップ係数）ｗnを、クラスごとに求める学習処理を、あらかじめ行っておき、そのタップ係数ｗnを用いた式（１）の予測演算を行うことによって、第１の画像が第２の画像に変換される。
即ち、学習処理では、第２の画像の各画素ｙkを注目画素として、その注目画素ｙkが、複数のクラスのうちのいずれかのクラスにクラス分類される。ここで、クラス分類は、例えば、注目画素ｙkに対して空間的または時間的に近傍の位置にある第１の画像の幾つかの画素をクラスタップとして、そのクラスタップを構成する画素の画素値の分布等に基づいて行われる。
さらに、学習処理では、クラスごとに、そのクラスに属する注目画素（の画素値）ｙkと、その注目画素ｙkについての予測タップを構成する第１の画像の画素ｘ1,k，ｘ2,k，・・・，ｘN,kとを用いて、式（８）の正規方程式がたてられ、学習用サンプルのすべてを用いた式（８）の正規方程式がクラスごとに得られると、そのクラスごとの正規方程式を解くことにより、クラスごとのタップ係数ｗnが求められる。
そして、DRC処理において、第２の画像のある画素（の画素値）を求めるときには、その画素を注目画素として、その注目画素を、学習処理における場合と同様にクラス分類することにより、注目画素が属するクラスが求められる。さらに、注目画素が属するクラスのタップ係数ｗnと、注目画素についての予測タップを構成する第１の画像の画素ｘ1,k，ｘ2,k，・・・，ｘN,kとを用いて、式（１）の予測演算が行われ、注目画素の画素値（の予測値）が求められる。
なお、学習処理において用いる第１の画像を、第２の画像の画素を間引いた画像とすることにより、DRC処理において、画像を、その画像よりも画素数の多い画像に変換するタップ係数ｗnを求めることができる。また、学習処理において用いる第１の画像を、第２の画像より低解像度の画像とすることにより、DRC処理において、画像を、その画像よりも高解像度の画像に変換するタップ係数ｗnを求めることができる。
その他、学習処理において用いる第１の画像を、第２の画像にノイズを付加した画像とすることにより、DRC処理において、画像を、その画像からノイズを除去した画像に変換するタップ係数ｗnを求めることができる。
以上のように、DRC処理によれば、学習処理によって求めておくタップ係数ｗnによって、各種の画像の変換を行うことができる。なお、ここでは、画像を対象としたDRC処理を説明したが、DRC処理は、その他、例えば、音声（オーディオ信号）を対象として行うことも可能である。
信号処理部２０において上述のようなDRC処理等の信号処理が施された信号のうちの映像（画像）信号は、表示部１１へ送られて、表示され、また、音声信号は、図示せぬスピーカに供給されて出力される。
モビリティ付きTV１０は、放送信号を受信するチューナ３２のほかに受信部２６を有する。受信部２６は、例えば、ユーザがリモートコマンダ４０を操作することにより、そのリモートコマンダ４０から送信されてくるコマンドを受信し、判定部２５に供給する。
判定部２５に対しては、受信部２６からのコマンドが供給される他、上述したように、信号処理部２０から、放送信号から抽出された特定語も供給されるようになっている。判定部２５は、そこに供給される信号が、受信部２６からのコマンドであるか、または、信号処理部２０からの特定語であるのかを判定する判定処理を行う。さらに、判定部２５は、その判定処理の結果に応じて、モビリティ付きTV１０の動作モードを決定し、その動作モードを表すモード信号とともに、受信部２６からのコマンド、または、信号処理部２０からの特定語を、移動コントローラ部２２へ送る。
ここで、モビリティ付きTV１０の動作モードには、例えば、モード#1と#2との２つがある。判定部２５は、受信部２６からコマンドの供給を受けた場合には、モビリティ付きTV１０の動作モードをとして、モード#1を決定し、そのモード#1を表すモード信号を、受信部２６からコマンドとともに、移動コントローラ部２２に供給する。また、判定部２５は、信号処理部２０から特定語の供給を受けた場合には、モビリティ付きTV１０の動作モードをとして、モード#2を決定し、そのモード#2を表すモード信号を、信号処理部２０からの特定語とともに、移動コントローラ部２２に供給する。
移動コントローラ部２２は、判定部２５から供給されるモード信号がモード#1を表す場合、そのモード信号とともに供給されるコマンドに応じて、移動部１３や、雲台コントローラ部２１を制御する。
この場合、移動部１３は、移動コントローラ部２２の制御にしたがい、回転部１５（図１、図２）を適宜回転等させ、これにより、モビリティ付きTV１０は、ユーザによってリモートコマンダ４０が操作され、移動を指示するコマンドが送信されている間、そのコマンドによって指示される方向に移動する。
さらに、雲台コントローラ部２１は、移動コントローラ部２２の制御にしたがい、雲台部１２を制御し、これにより、TV部１４を、上下に移動させ、または回転（パン）させる。
一方、移動コントローラ部２２は、判定部２５から供給されるモード信号がモード#2を表す場合、そのモード信号とともに供給される特定語に基づき、ROM２４に記憶されたテーブルから、モビリティ付きTV１０が移動すべき位置（移動先の位置）等を含む、モビリティ付きTV１０を制御するための制御情報を取得する。さらに、移動コントローラ部２２は、現在位置取得部２３に、モビリティ付きTV１０の現在位置を要求し、その要求に応じて、現在位置取得部２３から供給される、モビリティ付きTV１０の現在位置を表す現在位置情報を受信する。
ここで、現在位置取得部２３において、例えば、モビリティ付きTV１０の電源がオンされたときの、モビリティ付きTV１０の位置である初期位置が分かっており、かつ、その初期位置から現在位置までのモビリティ付きTV１０の移動に関する情報を記録した移動ログがとってある場合には、初期位置と移動ログとから、現在位置を求めることができる。
また、例えば、ユーザの部屋の天井等に、そのユーザの部屋全体を撮影するカメラ（撮影装置）（撮像装置）が取り付けられている場合には、現在位置取得部２３では、カメラからユーザの部屋全体の画像を受信し、その画像に基づいて、モビリティ付きTV１０の現在位置を求めるようにすることができる。
その他、現在位置取得部２３では、例えば、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受信し、その信号に基づいて、現在位置を求めるようにすることもできる。
移動コントローラ部２２は、上述のようにして現在位置情報と制御情報を得ると、その現在位置情報と制御情報に基づいて、現在位置から、モビリティ付きTV１０が移動すべき位置（以下、適宜、目標位置という）までの経路を算出し、その経路に沿って移動するように、移動部１３を制御する。移動部１３は、移動コントローラ部２２の制御にしたがい、回転部１５（図１、図２）を適宜回転等させ、これにより、モビリティ付きTV１０は、移動コントローラ部２２で算出された経路に沿って、目標位置まで自律走行をする。
モビリティ付きTV１０が目標位置に移動すると、移動コントローラ部２２は、判定部２５から解除指令があるまで、後述する特定処理を行う。
ここで、判定部２５は、リモートコマンダ４０からのコマンドが、特定処理の実行の解除を要求するコマンドであるか、または、信号処理部２０から供給される特定語が、特定処理の実行の解除を表す単語である場合に、解除指令（を表す信号）を、移動コントローラ部２２に供給する。
また、モード#2では、モビリティ付きTV１０において、結局は、特定語に基づき、特定処理が行われる。従って、信号処理部２０で抽出される特定語は、特定処理を実行させるコマンドであるということができる。
次に、図６および図７は、図５のROM２４に記憶されているテーブルの例を示している。
ROM２４には、第１と第２のテーブルの２つのテーブルが記憶されており、図６は、第１のテーブルを、図７は、第２のテーブルを、それぞれ示している。
第１のテーブルには、図６に示すように、「特定語」と、その特定語に対して行うべき処理を表す「処理情報」とが対応付けて記憶されている。
図６の第１のテーブルの上から１行目のエントリには、ユーザが住んでいる家の町（住居を構えている町）の町名である「○○町」と、「泥棒」とが、特定語として登録されており、その特定語に対して行うべき処理を表す処理情報として、防犯対策処理を表す処理情報が登録されている。
また、図６の第１のテーブルの上から２行目のエントリには、ユーザが住んでいる家の町の町名である「○○町」と、「洪水」とが、特定語として登録されており、その特定語に対して行うべき処理を表す処理情報として、防水対策処理を表す処理情報が登録されている。
第２のテーブルは、例えば、第１のテーブルに登録されている処理情報ごとに用意されており、図７上側は、防犯対策処理を表す処理情報に対して用意されている第２のテーブルの例を示している。
防犯対策処理を表す処理情報に対して用意されている第２のテーブルでは、１つのエントリ（１行）に、防犯対策をとるべき対象を表す「対象情報」と、その対象の位置を表す座標、および、高さを表す高さ情報とが対応付けられて登録されている。そして、第２のテーブルでは、上述のようなエントリが、防犯対策をとるべき対象の優先度の高い順に並んでいる。
なお、対象情報が表す対象の位置を表す座標は、例えば、図７下側に示すように、ユーザの部屋（家）のある位置を原点(0,0)としたxy座標系の座標になっている。
図７上側の第２のテーブルには、防犯対策をとるべき対象として、ドア５０と、２つの窓５１および５２が登録されている。また、ドア５０、窓５１、窓５２の座標としては、それぞれ、(10,100)，(80,100)，(90,100)が登録されており、ドア５０、窓５１、窓５２の高さ情報としては、それぞれ、30，100，100が登録されている。さらに、防犯対策をとるべき対象の優先度は、ドア５０が最も高く、次に、窓５１が高く、その次に、窓５２が高くなっている。
図６の第１のテーブルと、図７の第２のテーブルとについては、例えば、ユーザがリモートコマンダ４０を操作することにより、情報の登録、変更、削除をすることができる。
次に、図８のフローチャートを参照して、図５のモビリティ付きTV１０の動作について説明する。
まずステップＳ１０で、判定部２５は、モビリティ付きTV１０の電源がオン状態になっているかどうかを判定する。ステップＳ１０において、モビリティ付きTV１０の電源がオン状態になっていないと判定された場合、ステップＳ１０に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ１０において、モビリティ付きTV１０の電源がオン状態になっていると判定された場合、即ち、モビリティ付きTV１０の各ブロックに、動作に必要な電源が供給されている状態になっている場合、ステップＳ１１に進み、判定部２５は、信号処理部２０からの特定語の入力（供給）、または受信部２６からのコマンドの入力があるかどうかを判定する。
ステップＳ１１において、信号処理部２０からの特定語の入力も、受信部２６からのコマンドの入力も、いずれの入力もないと判定された場合、ステップＳ１１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ１１において、信号処理部２０からの特定語の入力、または受信部２６からのコマンドの入力のうちのいずれかがあったと判定された場合、ステップＳ１２に進み、判定部２５は、判定部２５への入力が、受信部２６からのコマンドであるかどうかを判定する。
ステップＳ１２において、判定部２５への入力が、受信部２６からのコマンドの入力であると判定された場合、即ち、ユーザが、リモートコマンダ４０を操作することにより、リモートコマンダ４０からコマンドが送信され、そのコマンドが受信部２６で受信され、判定部２５に供給された（供給されている）場合、判定部２５は、モビリティ付きTV１０の動作モードをとして、モード#1を決定し、そのモード#1を表すモード信号を、受信部２６からのコマンドとともに、移動コントローラ部２２に供給する。
移動コントローラ部２２は、判定部２５から、モード#1を表すモード信号が、コマンドとともに供給されると、そのモード信号に応じて、ステップＳ１２からステップＳ１３に進み、判定部２５から供給されたコマンドが、TV部１４（表示部１１）の向き、または高さの変更を指示するコマンドであるかどうかを判定する。
ステップＳ１３において、判定部２５から供給されたコマンドが、TV部１４の向き、または高さの変更を指示するコマンドであると判定された場合、即ち、ユーザが、TV部１４の向き、または高さの変更するように、リモートコマンダ４０を操作した場合、ステップＳ１４に進み、移動コントローラ部２２は、判定部２５からのコマンドに応じて、雲台コントローラ部２１を制御し、さらに、雲台コントローラ部２１は、移動コントローラ部２２からの制御に応じて、雲台部１２を制御（駆動）する。
これにより、雲台部１２は、移動コントローラ部２２からの制御に応じて回転、または上下方向に伸び縮みし、その結果、雲台部１２に固定されているTV部１４も回転（パン）し、または、上若しくは下に移動する。
ステップＳ１４の処理後は、ステップＳ１１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。従って、ユーザが、TV部１４の向き、または高さの変更するように、リモートコマンダ４０を操作し続けている間、その操作に応じて、雲台部１２は回転し続け、または、上若しくは下に動き続ける。
また、ステップＳ１３において、判定部２５から供給されたコマンドが、TV部１４の向き、または高さの変更を指示するコマンドでないと判定された場合、ステップＳ１５に進み、移動コントローラ部２２は、判定部２５から供給されたコマンドが、モビリティ付きTV１０の位置の移動を指示するコマンドであるかどうかを判定する。
ステップＳ１５において、判定部２５から供給されたコマンドが、モビリティ付きTV１０の位置の移動を指示するコマンドでないと判定された場合、ステップＳ２４に進む。
また、ステップＳ１５において、判定部２５から供給されたコマンドが、モビリティ付きTV１０の位置の移動を指示するコマンドであると判定された場合、即ち、ユーザが、モビリティ付きTV１０を移動するように、リモートコマンダ４０を操作した場合、ステップＳ１６に進み、移動コントローラ部２２は、判定部２５からのコマンドに応じて、移動部１３を駆動（制御）する。
これにより、移動部１３、ひいては、モビリティ付きTV１０全体が移動する。
ステップＳ１６の処理後は、ステップＳ１１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。従って、ユーザが、モビリティ付きTV１０を移動するように、リモートコマンダ４０を操作し続けている間、その操作に応じて、モビリティ付きTV１０は移動し続ける。
一方、ステップＳ１２において、判定部２５への入力が、受信部２６からのコマンドの入力でないと判定された場合、即ち、判定部２５への入力が、信号処理部２０からの特定語の入力である場合、判定部２５は、モビリティ付きTV１０の動作モードをとして、モード#2を決定し、そのモード#2を表すモード信号を、信号処理部２０からの特定語とともに、移動コントローラ部２２に供給する。
移動コントローラ部２２は、モード#2を表すモード信号が、信号処理部２０からの特定語とともに、判定部２５から供給されると、そのモード信号に応じて、ステップＳ１２からステップＳ１７に進み、ROM２４に記憶されている第１のテーブル（図６）を参照して、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８では、移動コントローラ部２２は、第１のテーブルに、信号処理部２０からの特定語（と合致する特定語）が登録されているかどうかを判定する。
ステップＳ１８において、第１のテーブルに、信号処理部２０からの特定語が登録されていないと判定された場合、ステップＳ２４に進む。
また、ステップＳ１８において、第１のテーブルに、信号処理部２０からの特定語が登録されていると判定された場合、即ち、信号処理部２０からの特定語が、例えば、「泥棒」と「○○町」であり、これらの特定語「泥棒」と「○○町」が登録されたエントリが、第１のテーブルに存在する場合、ステップＳ１９に進み、移動コントローラ部２２は、第１のテーブルにおいて、信号処理部２０からの特定語が登録されているエントリの処理情報を認識し、その処理情報に対して用意されている第２のテーブルを、ROM２４から読み出す。
従って、例えば、ROM２４に、図６に示した第１のテーブルが記憶されている場合において、信号処理部２０からの特定語が、「泥棒」と「○○町」であったときには、図６に示した第１のテーブルの上から１番目のエントリに登録されている、防犯対策処理を表す処理情報に対して用意されている第２のテーブル、即ち、図７に示した第２のテーブルが、ROM２４から読み出される。
さらに、ステップＳ１９では、移動コントローラ部２２は、ROM２４から読み出した第２のテーブルを参照し、その第２のテーブルのエントリのうちの、例えば、優先度が最も高いエントリに登録されている情報を、モビリティ付きTV１０を制御するための制御情報として取得する。
従って、移動コントローラ部２２は、ROM２４から読み出した第２のテーブルが、例えば、図７に示した第２のテーブルである場合、優先度が最も高い、防犯対策をとるべき対象が「ドア５０」のエントリの情報（対象情報、座標、高さ情報）を、制御情報として取得する。
移動コントローラ部２２は、第２のテーブルから制御情報を取得すると、さらに、ステップＳ１９において、現在位置取得部２３から、モビリティ付きTV１０の現在位置を表す現在位置情報を取得して、ステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０では、移動コントローラ部２２は、ステップＳ１９で取得した制御情報に含まれる座標が表す位置を、モビリティ付きTV１０が移動すべき目標位置として、現在位置情報が表すモビリティ付きTV１０の現在位置が、目標位置である（目標位置に一致する）かどうかを判定する。
ステップＳ２０において、モビリティ付きTV１０の現在位置が、目標位置でないと判定された場合、ステップＳ２１に進み、移動コントローラ部２２は、モビリティ付きTV１０を目標位置に移動させるように、移動部１３を制御して、ステップＳ２０に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
移動部１３は、移動コントローラ部２２の制御にしたがい、回転部１５（図１、図２）を適宜回転等させ、これにより、モビリティ付きTV１０は、目標位置に向かって移動する。
ステップＳ２０およびＳ２１の処理が繰り返されることにより、モビリティ付きTV１０が、目標位置に到達（到着）すると、即ち、目標位置が、例えば、図４に示したように、ドア５０である場合には、モビリティ付きTV１０が、ドア５０の位置に移動すると、ステップＳ２０では、モビリティ付きTV１０の現在位置が、目標位置であると判定され、この場合、ステップＳ２０からステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２では、移動コントローラ部２２は、判定部２５から解除指令が供給されたかどうかを判定する。ステップＳ２２において、判定部２５から解除指令が供給されたと判定された場合、即ち、リモートコマンダ４０から、特定処理の実行の解除を要求するコマンドが送信され、そのコマンドが、受信部２６および判定部２５を介して、移動コントローラ部２２に供給された場合、または、信号処理部２０から判定部２５に供給された特定語が、特定処理の実行の解除を表す単語であった場合、ステップＳ２４に進む。
また、ステップＳ２２において、判定部２５から解除指令が供給されていないと判定された場合、ステップＳ２３に進み、特定処理が行われ、その特定処理が終了すると、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４では、判定部２５は、リモートコマンダ４０からモビリティ付きTV１０の電源をオフ状態にするコマンドが送信されてきたかどうかを判定し、送信されてきていないと判定した場合、ステップＳ１１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ２４において、リモートコマンダ４０からモビリティ付きTV１０の電源をオフ状態にするコマンドが送信されてきたと判定された場合、即ち、例えば、ユーザが、モビリティ付きTV１０の電源をオフ状態にするように、リモートコマンダ４０を操作し、その操作に対応してリモートコマンダ４０から送信されたコマンドが受信部２６で受信され、判定部２５に供給された場合、判定部２５は、モビリティ付きTV１０の必要なブロックへの電源の供給を停止させ、処理を終了する。
次に、図９のフローチャートを参照して、図８のステップＳ２３で行われる特定処理について説明する。
図８のステップＳ２３の特定処理は、ステップＳ２０において、モビリティ付きTV１０の現在位置が、制御情報に含まれる座標が表す目標位置であると判定された場合、即ち、モビリティ付きTV１０が、制御情報に含まれる対象情報（図７）が表す対象の位置にいる場合に行われる。
従って、移動コントローラ部２２において、例えば、図６の防犯対策処理を表す処理情報に対して用意されている図７の第２のテーブルの上から１番目のエントリに登録されている情報が、制御情報となっている場合、特定処理は、モビリティ付きTV１０が、座標が(10,100)のドア５０に位置しているときに行われる。
特定処理では、まず最初に、移動コントローラ部２２が、ステップＳ３０において、制御情報に含まれる高さ情報を取得（認識）して、ステップＳ３１に進み、雲台部１２の高さが、高さ情報が表す高さになっているかどうかを判定する。
ステップＳ３１において、雲台部１２の高さが、高さ情報が表す高さになっていないと判定された場合、ステップＳ３２に進み、移動コントローラ部２２は、雲台コントローラ部２１を制御し、さらに、雲台コントローラ部２１は、移動コントローラ部２２からの制御に応じて、雲台部１２を制御（駆動）する。
これにより、雲台部１２は、移動コントローラ部２２からの制御に応じて、上下方向に伸び縮みする。
ステップＳ３２の処理後は、ステップＳ３１に戻り、ステップＳ３１において、雲台部１２の高さが、高さ情報が表す高さになったと判定されるまで、同様の処理が繰り返される。
そして、ステップＳ３１において、雲台部１２の高さが、高さ情報が表す高さになったと判定された場合、ステップＳ３３に進み、移動コントローラ部２２は、モビリティ付きTV１０に対して、外部から圧力が加えられているかどうかを判定する。
即ち、移動コントローラ部２２は、ステップＳ３３において、例えば、移動部１３が有する回転部１５（図１、図２）にかかるトルクに基づいて、モビリティ付きTV１０を移動させるような圧力が、外部から加えられているかどうかを判定する。
ここで、例えば、いま、図７の第２のテーブルのエントリに登録されている情報が、制御情報となっている場合には、防犯対策処理を行うべき場合であり、モビリティ付きTV１０は、防犯対策処理として、ユーザの部屋（家）への第三者の侵入を防止（制限）する処理を行う。
第三者によるユーザの部屋への侵入は、ドアや窓などから行われるが、モビリティ付きTV１０がドアや窓（の位置）に位置しているときには、そのモビリティ付きTV１０が侵入の妨げになるから、第三者は、ドアや窓に位置しているモビリティ付きTV１０をどかさなければ、ユーザの部屋に侵入することができない。そして、モビリティ付きTV１０をどかすには、モビリティ付きTV１０を移動させるような圧力が、外部から加えられる。
そこで、ステップＳ３３では、上述したように、移動コントローラ部２２は、モビリティ付きTV１０に対して、外部から圧力が加えられているかどうかを判定する。
ステップＳ３３において、外部から圧力が加えられていると判定された場合、即ち、例えば、ユーザの部屋に侵入しようとしている第三者が、モビリティ付きTV１０をどかそうとしている場合、ステップＳ３４に進み、移動コントローラ部２２は、外部から加えられている圧力に対抗するため、その圧力の方向とは逆の方向に圧力（抵抗力）を加えるように、移動部１３を駆動して、ステップＳ３３に戻る。
また、ステップＳ３３において、外部から圧力が加えられていないと判定された場合、ステップＳ３５に進み、図８のステップＳ２２と同様に、移動コントローラ部２２は、判定部２５から解除指令が供給されたかどうかを判定する。
ステップＳ３５において、判定部２５から解除指令が供給されていないと判定された場合、ステップＳ３３に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ３５において、判定部２５から解除指令が供給されたと判定された場合、特定処理を終了してリターンする。
なお、特定処理は、リモートコマンダ４０からモビリティ付きTV１０にコマンドを送信し、そのコマンドに応じて行うようにすることも可能である。
以上のように、モビリティ付きTV１０は、例えば、映像を表示（呈示）等する機能（第１の機能）を有するTV部１４と、TV部１４を移動させる走行可能な移動部１３と、移動部１３を駆動する移動コントローラ部２２と、外部からのコマンドを受信する受信部２６とを備え、受信されたコマンドに応じて、移動コントローラ部２２が移動部１３を制御することで防犯対策の機能その他の機能（第２の機能）を実現する。
なお、上述の場合には、１台のモビリティ付きTV１０を単独で使用するようにしたが、モビリティ付きTV１０は、複数台を同時に使用することができる。
即ち、図１０および図１１は、複数台のモビリティ付きTV１０を用いた、モビリティ付きアクチュエータ群の一種であるモビリティ付きTVシステムの使用状況を示している。
ここで、図１０および図１１は、３台のモビリティ付きTV１０1，１０2，１０3から構成されるモビリティ付きTVシステムが置かれたユーザの部屋（家）の様子を示す斜視図である。
モビリティ付きTVシステムを構成するモビリティ付きTV１０1乃至１０3それぞれは、図１乃至図９で説明したモビリティ付きTV１０と同様に構成される。
ユーザは、例えば、リモートコマンダ４０を操作し、モビリティ付きTV１０1乃至１０3それぞれにコマンドを送信することで、図１０に示すように、モビリティ付きTV１０1乃至１０3それぞれの位置を移動し、あるいは、表示部１１の向きや高さを変えることができる。
また、モビリティ付きTV１０1乃至１０3それぞれは、モビリティ付きTV１０と同様に、特定語に応じて移動する。
ここで、モビリティ付きTV１０1乃至１０3それぞれは、特定語に応じて移動する場合、図８のフローチャートで説明したように、ROM２４から読み出した第２のテーブルのエントリのうちの、優先順位が最も高いエントリの情報を、制御情報として取得し、その制御情報に含まれる座標が表す位置である目標位置に移動する。
従って、モビリティ付きTV１０1乃至１０3それぞれにおいて、ROM２４から、例えば、図７に示した第２のテーブルが読み出された場合には、モビリティ付きTV１０1乃至１０3は、いずれも、ドア５０の位置に移動することになる。
その結果、モビリティ付きTV１０1乃至１０3のうちのいずれか１つが、他の２つよりも先に、ドア５０の位置に到達した場合には、他の２つのモビリティ付きTVは、先に到達したモビリティ付きTVが障害となって、ドア５０の位置に到達することができない。
そこで、モビリティ付きTVは、所定の時間が経過しても、制御情報に含まれる座標が表す位置である目標位置に到達することができない場合には、第２のテーブルのエントリのうちの、次に優先順位が高いエントリの情報を、制御情報として新たに取得し、その制御情報に含まれる座標が表す位置である目標位置に移動するようになっている。
従って、モビリティ付きTV１０1乃至１０3それぞれは、特定語に応じて移動する場合、図７に示した第２のテーブルのうちの、優先順位が１番目に高いドア５０のエントリを制御情報として取得し、これにより、ドア５０の方に移動していく。
いま、モビリティ付きTV１０1乃至１０3のうちの、例えば、モビリティ付きTV１０1が最初にドア５０の位置に到達した場合、残りのモビリティ付きTV１０2と１０3は、ドア５０の位置に到達することができないので、図７に示した第２のテーブルのうちの、優先順位が２番目に高い窓５１のエントリを制御情報として新たに取得し、これにより、窓５１の方に移動していく。
そして、モビリティ付きTV１０2と１０3のうちの、例えば、モビリティ付きTV１０2が最初に窓５１の位置に到達した場合、残りのモビリティ付きTV１０3は、窓５１の位置に到達することができないので、図７に示した第２のテーブルのうちの、優先順位が３番目に高い窓５２のエントリを制御情報として新たに取得し、これにより、窓５２の方に移動していく。
以上により、図１１に示すように、モビリティ付きTV１０1はドア５０の位置に、モビリティ付きTV１０2は窓５１の位置に、モビリティ付きTV１０3は窓５２の位置に、それぞれ移動し、ドア５０、窓５１、窓５２それぞれを介した部屋への出入りを制限する。
即ち、複数のモビリティ付きTV１０1乃至１０3は、いわば、互いに協調しながら、防犯対策処理を分担して実行する。
なお、モビリティ部１６（図５）は、収納機能を有する箪笥や、部屋を仕切るパーテーション（ついたて）等の家具に付加することができ、この場合、モビリティ付き家具を実現することができる。また、かかるモビリティ付き家具については、モビリティ部１６に付加された家具が扉や引き出しを有する場合には、その扉や引き出しを、リモートコマンダ４０の操作に応じて開閉させる機構を設けるようにすることができる。
次に、図１２は、本発明を適用したロボットカメラシステムの一実施の形態の構成例を示している。
ロボットカメラシステムは、ロボットカメラ１００を含む１以上のロボットカメラで構成されており、１以上のロボットカメラそれぞれは、例えば、GPS衛星からの信号に基づき、自身の現在位置を取得し、その現在位置に基づいて処理を行う。これにより、ロボットカメラシステムが複数のロボットカメラで構成される場合には、その複数のロボットカメラそれぞれは、他のロボットカメラと互いに協調しながら、ある機能を実現する処理を分担して実行する。
即ち、ロボットカメラシステムは、例えば、警備を行う警備機能を提供する。この場合、ロボットカメラシステムを構成する各ロボットカメラは、自身の現在位置、さらには、周囲に存在する他のロボットカメラの数等に基づき、ロボットカメラシステムが全体として警備すべき領域である警備エリア内で、自身が警備を担当すべき範囲を決定し、その範囲の警備を行う。このように、各ロボットカメラが、自身が警備を担当すべき範囲を決定し、その範囲の警備を行うので、ロボットカメラシステムとしては、警備エリア全体の警備を行う警備機能が提供される。
ここで、ロボットカメラ１００は、新たなロボットの１つであるモビリティ付きセンサの１種である。また、モビリティ付きセンサとは、位置を移動することができる「センサ」であり、ここでいう「センサ」は、外部の情報を取得することができる物（オブジェクト）を意味する。従って、「センサ」には、例えば、いわゆる温度センサや、圧力センサ、その他の物理量を計測（感知）する装置が含まれることは勿論、光としての画像を撮影（撮像）するカメラや、音を収集（集音）するマイクロフォンなども含まれる。
次に、図１３は、図１２のロボットカメラ１００の外観構成例を示す右側面図であり、図１４は、ロボットカメラ１００の機能的構成例を示すブロック図である。
ロボットカメラ１００は、図１３および図１４に示すように、画像を取得（撮影）（撮像）する撮影部（カメラ）１０１と、撮影部１０１のパン、チルト、ズーム（イン、アウト）等を行う雲台・ズーム機構１０２と、撮影部１０１および雲台・ズーム機構１０２（ひいては、ロボットカメラ１００全体）の移動を行う移動機構１０３とを備えている。
さらに、ロボットカメラ１００は、図１４に示すように、被写体の特徴を指定する被写体指定部１０４と、被写体指定部１０４で指定された被写体の特徴を記憶する被写体記憶部１０５と、撮影部１０１で取得した画像を処理する画像処理部１０６と、画像処理部１０６で処理された画像と被写体記憶部１０５に記憶されている被写体の特徴とを照合し、その照合結果に基づいて、被写体指定部１０４で指定された特徴を有する被写体が撮影部１０１で取得した画像に映っているかどうかを判定する画像判定部１０７と、雲台・ズーム機構１０２および移動機構１０３の制御量を算出し、その制御量に基づき、雲台・ズーム機構１０２および移動機構１０３を制御する制御量演算部１０８と、制御量演算部１０８の制御にしたがい、雲台・ズーム機構１０２を制御する雲台・ズームコントローラ部１０９と、移動機構１０３を制御する移動コントローラ部１１０とを備えている。
また、ロボットカメラ１００には、送信部１１１、アンテナ１１１Ａ、受信部１１２、アンテナ１１２Ａ、位置情報検出部１１３、アンテナ１１３Ａ、ROMテーブル記憶部１１４、およびスピーカ１１５も設けられている。
送信部１１１は、アンテナ１１１Ａを介して信号を送信し、受信部１１２は、アンテナ１１２Ａを介して信号を受信する。送信部１１１によって信号を送信し、受信部１１２によって信号を受信することにより、ロボットカメラ１００は、他のロボットカメラその他の装置と（無線）通信を行う。
位置情報検出部１１３は、アンテナ１１３Ａを介して、GPS衛星からの信号を受信し、その信号に基づいて、ロボットカメラ１００自身の現在位置を求める。
ROMテーブル記憶部１１４は、警備エリア内で、１台のロボットカメラが警備を担当すべき担当エリアを求めるための範囲情報の一覧であるROMテーブルを記憶している。なお、ROMテーブルの詳細については、後述する。
スピーカ１１５は、制御量演算部１０８の制御にしたがい、警告音（威嚇音）を出力する。
次に、図１５は、図１４の撮影部１０１および画像処理部１０６の構成例を示している。
図１５の実施の形態では、撮影部１０１において、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージャなどのイメージセンサを１枚だけ用いて、光の３原色信号である赤(Red)信号成分、緑(Green)信号成分および青(Blue)信号成分を取り出し、画像処理部１０６において、この各信号成分を高解像度の信号成分に変換した後に合成して高解像度の複合映像（画像）信号を生成するようになっている。なお、撮影部１１１には、光の３原色信号をそれぞれ受光する３つのイメージセンサを設けることも可能である。
ここで、以下、高解像度の信号成分に変換する前の信号成分を通常精度(Standard Definition)の信号成分としてSD信号と呼び、変換後の信号成分を高精度(High Definition)の信号成分としてHD信号と呼ぶ。
図１５において、撮影部１０１は、光学系２０１、色フィルタ２０２、およびCCD２０３で構成されている。また、画像処理部１０６は、ビデオアンプ(V.A.)４、A/D変換回路２０５、色分離回路２０６、Ｒ信号変換部２５０、Ｇ信号変換部２６０、Ｂ信号変換部２７０、信号処理回路２８０、変調回路２８１、および加算器２８２で構成されている。
レンズ等からなる光学系２０１には、被写体からの光（被撮像光）が入射する。光学系２０１に入射した被撮像光は、色フィルタ２０２を介してCCD２０３に入射する。この色フィルタ２０２は、例えば黄色フィルタ、シアンフィルタおよびマゼンタフィルタからなる補色フィルタである。この色フィルタ２０２を介してCCD２０３に入射した被撮像光は、CCD２０３にて光電変換されて、撮像信号としてビデオアンプ２０４に供給される。この撮像信号は、ビデオアンプ２０４にて所定のレベルにまで増幅された後に、A/D変換回路２０５に供給される。このA/D変換回路２０５にて、撮像信号が所定のビット数のディジタル信号に変換される。A/D変換回路２０５にてディジタル信号に変換された撮像信号は、色分離回路２０６に供給される。
この色分離回路２０６は、入力されたディジタル撮像信号をＲ信号成分、Ｇ信号成分およびＢ信号成分に分け、夫々をＲ信号変換部２５０、Ｇ信号変換部２６０およびＢ信号変換部２７０に供給する。
Ｒ信号変換部２５０、Ｇ信号変換部２６０およびＢ信号変換部２７０は、そこに供給される信号を、例えば、上述したDRC処理を行うことにより、高解像度の信号に変換する。
即ち、Ｒ信号変換部２５０は、色分離回路２０６から供給されたＲ信号成分を複数のブロックに分割するブロック化回路２５１と、ブロック化回路２５１から供給されるＲ信号成分を各ブロック毎に圧縮するデータ圧縮回路２５２と、このデータ圧縮回路２５２にて圧縮されたＲ信号成分の各ブロックのＲ信号成分のレベル部分のパターンから決定されるクラスを表すクラスコードを発生するクラスコード発生回路２５３と、このクラスコード発生回路２５３から供給されるクラスコードに対応した予測係数（タップ係数wn）を出力する予測係数メモリ２５４と、この予測係数メモリ２５４から供給される予測係数を用いてブロック化回路２５１から出力されるＲ信号成分について各ブロック毎に予測演算を行い、色分離回路２０６から出力されるＲ信号成分の解像度よりも高い解像度のＲ信号成分を生成する予測値生成回路２５５とを有する。
Ｇ信号変換部２６０は、色分離回路２０６から供給されたＧ信号成分を複数のブロックに分割するブロック化回路２６１と、ブロック化回路２６１から供給されるＧ信号成分を各ブロック毎に圧縮するデータ圧縮回路２６２と、このデータ圧縮回路２６２にて圧縮されたＧ信号成分の各ブロックのＧ信号成分のレベル部分のパターンから決定されるクラスを表すクラスコードを発生するクラスコード発生回路２６３と、このクラスコード発生回路２６３から供給されるクラスコードに対応した予測係数を出力する予測係数メモリ２６４と、この予測係数メモリ２６４から供給される予測係数を用いてブロック化回路２６１から出力されるＧ信号成分について各ブロック毎に予測演算を行い、色分離回路２０６から出力されるＧ信号成分の解像度よりも高い解像度のＧ信号成分を生成する予測値生成回路２６５とを有する。
Ｂ信号変換部２７０は、色分離回路２０６から供給されたＢ信号成分を複数のブロックに分割するブロック化回路２７１と、ブロック化回路２７１から供給されるＢ信号成分を各ブロック毎に圧縮するデータ圧縮回路２７２と、このデータ圧縮回路２７２にて圧縮されたＢ信号成分の各ブロックのＢ信号成分のレベル部分のパターンから決定されるクラスを表すクラスコードを発生するクラスコード発生回路２７３と、このクラスコード発生回路２７３から供給されるクラスコードに対応した予測係数を出力する予測係数メモリ２７４と、この予測係数メモリ２７４から供給される予測係数を用いてブロック化回路２７１から出力されるＢ信号成分について各ブロック毎に予測演算を行い、色分離回路２０６から出力されるＢ信号成分の解像度よりも高い解像度のＢ信号成分を生成する予測値生成回路２７５とを有する。
Ｒ信号変換部２５０、Ｇ信号変換部２６０およびＢ信号変換部２７０から夫々出力される高解像度のＲ信号成分、高解像度のＧ信号成分および高解像度のＢ信号成分は、信号処理回路２８０に供給される。
この信号処理回路２８０は、供給された高解像度のＲ信号成分、高解像度のＧ信号成分および高解像度のＢ信号成分に夫々所定の信号処理およびマトリクス演算を施して、高解像度の輝度信号Ｙおよび高解像度の色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙを生成する。この信号処理回路２８０の構成および動作原理については周知なので、その詳細な説明は省略する。
この信号処理回路２８０にて生成された高解像度の色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙは、変調回路２８１に供給される。変調回路２８１は、色副搬送波信号を高解像度の色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙによって直交２軸（二相）変調し、得られる高解像度の搬送色信号（以下、色信号という。）を加算器２８２の一方の入力端に供給する。この加算器２８２の他方の入力端には、信号処理回路２８０より高解像度の輝度信号Ｙが供給され、この高解像度の輝度信号Ｙと変調回路２８１からの高解像度の色信号とが加算されて高解像度のディジタル複合映像信号が生成され、画像判定部１０７に出力される。
以上のように構成される撮影部１０１および画像処理部１０６では、光学系２０１および色フィルタ２０２を介してCCD２０３に入射した被撮像光が、CCD２０３において光電変換され、その結果得られる撮像信号が、ビデアンプ２０４に供給される。ビデオアンプ２０４は、CCD２０３からの撮像信号を、所定のレベルに増幅し、A/D変換回路２０５に供給する。A/D変換回路２０５では、ビデアンプ２０４からの撮像信号がディジタル撮像信号に変換されて色分離回路２０６に供給され、この色分離回路２０６にて、Ｒ信号成分、Ｇ信号成分およびＢ信号成分に分けられる。Ｒ信号成分、Ｇ信号成分およびＢ信号成分は、色分離回路２０６から、夫々Ｒ信号変換部２５０、Ｇ信号変換部２６０およびＢ信号変換部２７０に供給され、夫々高解像度のＲ信号成分、高解像度のＧ信号成分および高解像度のＢ信号成分に変換される。これらの高解像度のＲ信号成分、高解像度のＧ信号成分および高解像度のＢ信号成分は、信号処理回路２８０に供給され、これらの信号成分から高解像度の輝度信号Ｙおよび高解像度の色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙが生成される。
高解像度の色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙは変調回路２８１に供給され、色副搬送波信号を直交２軸変調することにより、高解像度の色信号に変換される。信号処理回路２８０から出力される高解像度の輝度信号Ｙと変調回路２８１から出力される高解像度の色信号とを加算器２８２にて加算することによって、高解像度の複合映像信号が得られる。
次に、図１５のＲ信号変換部２５０、Ｇ信号変換部２６０およびＢ信号変換部２７０で行われるDRC処理について説明する。
なお、Ｒ信号変換部２５０、Ｇ信号変換部２６０およびＢ信号変換部２７０では、同様のDRC処理が行われるので、ここでは、Ｒ信号変換部２５０で行われるDRC処理を例にとって説明する。
Ｒ信号変換部２５０のブロック化回路２５１には、色分離回路２０６から、例えば、所定のサンプリング周波数でもって、１画素が８ビットのディジタル信号とされたSD信号（であるR信号成分）がラスター走査順に供給される。
ブロック化回路２５１は、ラスター走査順のデータ（SD信号）を１次元ブロック、２次元ブロック又は３次元ブロックの順序のデータに変換し、データ圧縮回路２５２および予測値生成回路２５５に出力する。
即ち、ブロック化回路２５１は、HD信号の画素（HD画素）のうちの、DRC処理により画素値を求めようとするHD画素を注目画素として、その注目画素の位置に対して空間的または時間的に近傍にある幾つかのSD信号の画素（SD画素）を、注目画素を求めるのに用いる１ブロックとして、データ圧縮回路２５２および予測値生成回路２５５に出力する。
なお、注目画素について、ブロック化回路２５１からデータ圧縮回路２５２に出力するブロックと、ブロック化回路２５１から予測値生成回路２５５に出力するブロックとは、異なるSD画素で構成することができる。また、ブロック化回路２５１からデータ圧縮回路２５２に出力されるブロックが、上述のDRC処理で説明したクラスタップであり、ブロック化回路２５１から予測値生成回路２５５に出力されるブロックが、上述のDRC処理で説明した予測タップである。
データ圧縮回路２５２およびクラスコード発生回路２５３は、DRC処理におけるクラス分類を行う。クラス分類は、ブロック化回路２５１が出力するブロックを構成するSD画素（の画素値）のレベル分布のパターンに従ってなされるが、SD画素の画素値（ここでは８ビット）をそのままクラス分類に用いると、クラス数が多くなり過ぎる問題がある。そこで、データ圧縮回路２５２が設けられており、データ圧縮回路２５２は、クラス分類の対象となるブロックを構成するSD画素（の画素値）のビット数を圧縮する。
ここで、SD画素のビット数を圧縮する方法としては、例えば、ブロックを構成するSD画素の画素値の最小値を、ブロックを構成するSD画素の各画素値から減算し、その減算結果を、SD画素のビット数よりも少ないビット数（例えば、１ビット）に再量子化するADRC(Adaptive Dynamic Range Coding)がある。
データ圧縮回路２５２は、ブロック化回路２５１からのブロックを構成するSD画素のビット数を圧縮すると、その圧縮後のビット数のSD画素（圧縮SD画素）で構成されるブロックを、クラスコード発生回路２５３に供給する。クラスコード発生回路２５３は、データ圧縮回路２５２からのブロックを構成する圧縮SD画素の画素値を所定の順番で並べ、その画素値の並びを、クラスコードとして、予測係数メモリ２５４に供給する。
予測係数メモリ２５４は、上述のDRC処理で説明した学習によって得られるクラスごとのタップ係数（予測係数ともいう）を、そのクラスを表すアドレスに記憶しており、クラスコード発生回路２５３から供給されるクラスコードが表すアドレスに記憶している予測係数を、予測値生成回路２５５に供給する。
予測値生成回路２５５では、ブロック化回路２５１から供給されたブロック（予測タップ）を構成するSD画素（の画素値）xnと、予測係数メモリ２５４から供給される予測係数（タップ係数）wnとを用いて、式（１）の予測演算が行われ、注目画素（HD画素）の画素値（の予測値）が求められる。
次に、図１６乃至図１８を参照して、図１４のROMテーブル記憶部１１４に記憶されているROMテーブルについて説明する。
図１６は、ROMテーブルの第１実施の形態を示している。
例えば、いま、図１２のロボットシステムの全体で警備を行う警備エリアが、図１６左側に示すように、ある基準位置を中心とする所定の半径（図１６では、25mになっている）の円（円内）のエリアであるとする。
この場合、ROMテーブルには、図１６右側に示すように、円形の警備エリアの警備をするロボットカメラの数（ロボット数）と、そのロボット数のロボットカメラで警備エリアを警備する場合に、１台のロボットカメラが警備を担当すべき担当エリアを求めるための範囲情報とが対応付けて登録される。
図１６のROMテーブルには、円形の警備エリアを、基準位置を中心とする扇形の担当エリアに分割（等分）するための、その扇形の中心角が、範囲情報として登録されている。即ち、図１６のROMテーブルでは、ロボット数が、１台，２台，３台，４台，・・・に対して、範囲情報が、それぞれ、３６０度、１８０度、１２０度、９０度、・・・となっている。従って、ロボット数をnと表すこととすると、ロボット数nに対して、３６０／ｎ度の範囲情報が対応付けられている。
図１４のROMテーブル記憶部１１４に、図１６のROMテーブルが記憶されている場合、ロボットカメラ１００は、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数を、後述するようにして認識し、図１６のROMテーブルを参照することにより、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数に対応付けられている範囲情報を取得する。そして、ロボットカメラ１００は、その範囲情報に基づいて、１台のロボットカメラが警備を担当すべき担当エリアを認識する。
例えば、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数が４台である場合、ロボットカメラ１００は、図１６のROMテーブルを参照することにより、４台の「ロボット数」に対応付けられている９０度の「範囲情報」を取得する。この場合、ロボットカメラ１００は、その範囲情報に基づき、図１６左側に示すような、円形の警備エリアを、その中心を通る直線で４等分した、中心角が９０度の４つの扇形のエリアそれぞれを、担当エリアとして認識する。
ロボットカメラ１００は、担当エリアを認識すると、そのうちの１つを、ロボットカメラ１００自身が移動する移動範囲に決定し、必要に応じて、その移動範囲内で移動しながら、被写体を撮影する。
次に、図１７は、ROMテーブルの第２実施の形態を示している。
例えば、いま、図１２のロボットシステムの全体で警備を行う警備エリアが、図１７左側に示すように、ある基準位置を重心とし、一辺が所定の長さ（図１７では、50mになっている）の正方形（内）のエリアであるとする。
この場合、ROMテーブルには、図１７右側に示すように、正方形の警備エリアの警備をするロボットカメラの数（ロボット数）と、そのロボット数のロボットカメラで警備エリアを警備する場合に、１台のロボットカメラが警備を担当すべき担当エリアを求めるための範囲情報とが対応付けて登録される。
図１７のROMテーブルには、正方形の警備エリアを、同一の大きさの正方形の担当エリアに分割（等分）するための、その担当エリアとしての正方形の一辺の長さが、範囲情報として登録されている。即ち、図１７のROMテーブルでは、ロボット数が、１乃至３台、４乃至１５台、１６乃至３１台、・・・に対して、範囲情報が、それぞれ、５０ｍ，２５ｍ，１２．５ｍ，・・・となっている。
図１４のROMテーブル記憶部１１４に、図１７のROMテーブルが記憶されている場合、ロボットカメラ１００は、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数を、後述するようにして認識し、図１７のROMテーブルを参照することにより、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数に対応付けられている範囲情報を取得する。そして、ロボットカメラ１００は、その範囲情報に基づいて、１台のロボットカメラが警備を担当すべき担当エリアを認識する。
例えば、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数が４台である場合、ロボットカメラ１００は、図１７のROMテーブルを参照することにより、４乃至１５台の「ロボット数」に対応付けられている２５ｍの「範囲情報」を取得する。この場合、ロボットカメラ１００は、その範囲情報に基づき、図１７左側に示すような、正方形の警備エリアを、一辺が２５ｍの正方形に４等分して得られる４つの正方形のエリアそれぞれを、担当エリアとして認識する。
ロボットカメラ１００は、担当エリアを認識すると、図１６で説明したように、そのうちの１つを、ロボットカメラ１００自身が移動する移動範囲に決定し、必要に応じて、その移動範囲内で移動しながら、被写体を撮影する。
次に、図１８は、ROMテーブルの第３実施の形態を示している。
例えば、いま、図１２のロボットシステムの全体で警備を行う警備エリアが、図１８左側に示すように、ある基準位置を中心とし、半径が伸縮する円（円内）のエリアであるとする。
この場合、ROMテーブルには、図１８右側に示すように、円形の警備エリアの警備をするロボットカメラの数（ロボット数）と、そのロボット数のロボットカメラで警備エリアを警備する場合に、１台のロボットカメラが警備を担当すべき担当エリアを求めるための範囲情報とが対応付けて登録される。
図１８のROMテーブルには、円形の警備エリアを、半径方向に伸縮するための、その円形の警備エリアの半径が、範囲情報として登録されている。即ち、図１８のROMテーブルでは、ロボット数が、１台，２台，３台，・・・に対して、範囲情報が、それぞれ、１０ｍ，２０ｍ，３０ｍ，・・・となっている。つまり、ロボット数をnと表すこととすると、ロボット数nに対して、１０×ｎ[m]の範囲情報が対応付けられている。
図１４のROMテーブル記憶部１１４に、図１８のROMテーブルが記憶されている場合、ロボットカメラ１００は、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数を、後述するようにして認識し、図１８のROMテーブルを参照することにより、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数に対応付けられている範囲情報を取得する。そして、ロボットカメラ１００は、その範囲情報に基づいて、１台のロボットカメラが警備を担当すべき担当エリアを認識する。
例えば、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数が３台である場合、ロボットカメラ１００は、図１８のROMテーブルを参照することにより、３台の「ロボット数」に対応付けられている３０ｍの「範囲情報」を取得する。この場合、ロボットカメラ１００は、その範囲情報に基づき、図１８左側に示すような、円形の警備エリアを確定し、さらに、半径方向に、円形の警備エリアを、ロボット数と同一の数である３つのエリアに分割する。
即ち、ロボットカメラ１００は、３０ｍの「範囲情報」に基づき、円形の警備エリアを、半径が３０ｍの円形のエリアに確定し、その警備エリアの半径方向を、ロボット数である３等分することにより、警備エリアを、図１８左側に示すようなドーナツ状の３つのエリア（但し、最も内側は円形のエリア）に分割する。
そして、ロボットカメラ１００は、警備エリアの分割によって得られた３つのエリアそれぞれを、担当エリアとして認識する。
ロボットカメラ１００は、担当エリアを認識すると、そのうちの１つを、ロボットカメラ１００自身が移動する移動範囲に決定し、必要に応じて、その移動範囲内で移動しながら、被写体を撮影する。
図１６および図１７のROMテーブルが採用される場合には、警備エリアの大きさがあらかじめ決まっており、その警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数が大になるほど、１台のロボットカメラが警備を担当する担当エリアの大きさが小になる。
一方、図１８のROMテーブルが採用される場合には、警備エリアを警備するロボットカメラのロボット数が大になるほど、警備エリアの大きさが大になる。
なお、図１６乃至図１８に示した警備エリアの基準位置としては、例えば、特定の人の住居の位置などを採用することができる。
次に、図１９乃至図２１のフローチャートを参照して、図１２のロボットシステムを構成するロボットカメラ１００が行う処理について説明する。
まず、図１９のフローチャートを参照して、ロボットカメラ１００が、自身が移動する移動範囲を決定する処理について説明する。
ロボットカメラ１００では、制御量演算部１０８が、ステップＳ１０１において、前回の移動範囲の決定から所定の時間（例えば、３０分など）が経過したかどうかを判定する判定処理を行う。
ここで、制御量演算部１０８は、時刻を計時する時計を内蔵しており、その時計が計時している時刻を参照することで、ステップＳ１０１の判定処理を行う。なお、図１２のロボットシステムを構成するすべてのロボットカメラの時計が計時する時刻は、例えば、位置情報検出部１１３が受信するGPS衛星からの信号に基づき、同期がとられていることとする。
ステップＳ１０１において、所定の時間が経過していないと判定された場合、ステップＳ１０１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ１０１において、所定の時間が経過したと判定された場合、ステップＳ１０２に進み、制御量演算部１０８は、送信部１１１を制御することにより、ロボットカメラ１００に付されているユニークなロボットID(Identification)を、アンテナ１１１Ａを介して、他のロボットカメラに送信させる。
即ち、図１２のロボットシステムを構成するすべてのロボットカメラ１００には、それぞれを特定するためのユニークなロボットIDが付されており、そのロボットIDは、制御量演算部１０８が内蔵するメモリ（図示せず）に記憶されている。ステップＳ１０２では、制御量演算部１０８は、その内蔵するメモリに記憶されているロボットIDを、送信部１１１およびアンテナ１１１Ａを介して送信する。
ステップＳ１０２の処理後は、ステップＳ１０３に進み、制御量演算部１０８は、他のロボットカメラから送信されてくるロボットIDを受信して一時記憶する。
即ち、図１９のフローチャートにしたがった処理は、図１２のロボットシステムを構成するすべてのロボットカメラにおいて行われる。従って、ロボットカメラ１００の他のロボットカメラにおいて、ステップＳ１０２の処理が行われることにより、他のロボットカメラのロボットIDが送信されてくるので、ステップＳ１０３では、そのようにして、他のロボットカメラから送信されてくるロボットIDが受信される。
具体的には、他のロボットカメラから送信されてくるロボットIDが、アンテナ１１２Ａを介して受信部１１２で受信され、制御量演算部１０８に供給される。制御量演算部１０８は、このようにして受信部１１２から供給されるロボットIDを受信する。
ステップＳ１０３の処理後は、ステップＳ１０４に進み、制御量演算部１０８は、例えば、直前のステップＳ１０２でロボットIDの送信を行ってから、所定の時間（例えば、３０秒など）が経過したかどうかを判定する。
ステップＳ１０４において、所定の時間が、まだ経過していないと判定された場合、ステップＳ１０３に戻り、制御量演算部１０８は、さらに他のロボットカメラから、ロボットIDが送信されるのを待ってそのロボットIDを受信し、以下、ステップＳ１０３およびＳ１０４のループ処理が繰り返される。
そして、ステップＳ１０４において、所定の時間が経過したと判定された場合、ステップＳ１０５に進み、制御量演算部１０８は、ステップＳ１０３およびＳ１０４のループ処理によって得られた、他のロボットカメラのロボットIDの数を検出（カウント）し、そのロボットIDの数に、ロボットカメラ１００自身を含めた数を、警備エリアの警備を行うロボットカメラ（以下、適宜、警備担当ロボットカメラという）の数として認識して、ステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０６では、制御量演算部１０８は、ステップＳ１０５で認識した警備担当ロボットカメラの数や、警備エリアの基準位置等に基づき、担当エリアを認識し、さらに、その担当エリア等に基づき、ロボットカメラ１００自身が警備を行うのに移動する範囲である移動範囲を決定する。そして、制御量演算部１０８は、ロボットカメラ１００の現在位置が、移動範囲内でなれば、移動コントローラ部１１０を制御して、移動機構１０３を駆動（制御）することにより、ロボットカメラ１００を移動範囲内に移動させる。
そして、ステップＳ１０６からステップＳ１０７に進み、制御量演算部１０８は、電源をオフ状態にするかどうかを判定し、電源をオフ状態にしないと判定した場合、ステップＳ１０１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ１０７において、電源をオフ状態にすると判定された場合、制御量演算部１０８は、電源をオフ状態にして、処理を終了する。
ここで、例えば、図１２のロボットカメラシステムの管理者は、ロボットカメラ１００をコントロールするコントローラであるロボットコントローラ（図示せず）を所持している。ロボットコントローラは、管理者の操作に応じたコマンドを、無線で送信するようになっており、さらに、ロボットコントローラから送信されたコマンドは、アンテナ１１２Ａを介して受信部１１２で受信され、制御量演算部１０８に供給されるようになっている。
例えば、制御量演算部１０８に供給されたコマンドが、電源のオフを要求するコマンドである場合、制御量演算部１０８は、ステップＳ１０７において電源をオフ状態にすると判定する。
また、ロボットカメラ１００は、図示せぬバッテリを有し、ロボットカメラ１００を構成する各ブロックは、そのバッテリから電源の供給を受けて動作するようになっている。制御量演算部１０８は、例えば、バッテリの残容量が少なくなったときも、ステップＳ１０７において電源をオフ状態にすると判定する。
次に、図２０のフローチャートを参照して、図１９のステップＳ１０６の処理の詳細について説明する。
制御量演算部１０８は、ステップＳ１１１において、送信部１１１を制御することにより、送信部１１１およびアンテナ１１１Ａを介し、ロボットカメラ１００以外の警備担当ロボットカメラに対して、それぞれの現在位置を要求するコマンド（以下、適宜、位置要求コマンドという）を送信する。
そして、制御量演算部１０８は、位置要求コマンドに応じて、ロボットカメラ１００以外の警備担当ロボットカメラから、現在位置を含むレスポンスが送信されてくると、そのレスポンスを、アンテナ１１２Ａおよび受信部１１２を介して受信する。なお、警備担当ロボットカメラからの、位置要求コマンドに対するレスポンスには、警備担当ロボットカメラの現在位置の他、その警備担当ロボットカメラのロボットIDも含まれている。
ステップＳ１１１の処理後は、ステップＳ１１２に進み、制御量演算部１０８は、ロボットカメラ１００（自身）を除くすべての警備担当ロボットカメラのレスポンスを受信したかどうかを判定する。
ステップＳ１１２において、ロボットカメラ１００（自身）を除くすべての警備担当ロボットカメラのレスポンスを、まだ受信していないと判定された場合、ステップＳ１１２に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ１１２において、ロボットカメラ１００（自身）を除くすべての警備担当ロボットカメラのレスポンスを受信したと判定された場合、即ち、制御量演算部１０８が、図１９のステップＳ１０３およびＳ１０４のループ処理によって得られた、他のロボットカメラのロボットIDのそれぞれを含むレスポンスをすべて受信した場合、制御量演算部１０８は、そのレスポンスに基づき、ロボットカメラ１００（自身）を除くすべての警備担当ロボットカメラの現在位置を認識して、ステップＳ１１３に進み、ROMテーブル記憶部１１４に記憶されたROMテーブルを参照して、担当エリアを認識する。
即ち、図１９のステップＳ１０５で認識された警備担当ロボットカメラの数が、例えば、４台であり、警備エリアが、例えば、図１６左側に示した円形の警備エリアで、図１４のROMテーブル記憶部１１４に、例えば、図１６右側のROMテーブルが記憶されている場合、制御量演算部１０８は、図１６右側のROMテーブルを参照することにより、４台の「ロボット数」に対応付けられている９０度の「範囲情報」を取得する。さらに、制御量演算部１０８は、９０度の「範囲情報」に基づき、図１６左側に示すような、円形の警備エリアを、その中心である基準位置を通る直線で４等分した、中心角が９０度の４つの扇形のエリアそれぞれを、担当エリアとして認識する。
制御量演算部１０８は、ステップＳ１１３において、上述のようにして、担当エリアを認識すると、ステップＳ１１４に進み、位置情報検出部１１３から供給される情報により、ロボットカメラ１００自身の現在位置を認識する。
即ち、位置情報検出部１１３は、アンテナ１１３Ａを介して、GPS衛星からの信号を受信し、その信号に基づき、ロボットカメラ１００自身の現在位置を求め、その現在位置の情報を、制御量演算部１０８に供給しており、制御量演算部１０８は、ステップＳ１１４において、このようにして位置情報検出部１１３から供給される情報により、ロボットカメラ１００自身の現在位置を認識する。
ステップＳ１１４の処理後は、ステップＳ１１５に進み、制御量演算部１０８は、ロボットカメラ１００を除くすべての警備担当ロボットカメラのレスポンスから認識した現在位置、ステップＳ１１３で認識した担当エリア、ステップＳ１１４で認識したロボットカメラ１００自身の現在位置、および警備エリアを特定する基準位置等の情報に基づき、ロボットカメラ１００自身が警備のために移動する移動範囲に決定する。
即ち、制御量演算部１０８は、例えば、ロボットカメラ１００自身の現在位置が、ステップＳ１１３で認識した担当エリアのうちのいずれかの担当エリア内であれば、その担当エリアを、移動範囲の候補（以下、適宜、候補範囲という）とする。そして、制御量演算部１０８は、候補範囲に、他のロボットカメラ（警備担当ロボットカメラ）が存在しなければ、その候補範囲を、ロボットカメラ１００の移動範囲に決定する。
また、候補範囲に、他のロボットカメラが存在する場合、制御量演算部１０８は、警備担当ロボットカメラが存在しない担当エリアのうちの、候補範囲から最も近い担当エリア（以下、適宜、空き担当エリアという）を認識し、候補範囲に存在する警備担当ロボットカメラの中で、ロボットカメラ１００自身が、空き担当エリアに最も近い位置にいるかどうかを判定する。そして、制御量演算部１０８は、候補範囲に存在する警備担当ロボットカメラの中で、ロボットカメラ１００自身が、空き担当エリアに最も近い位置にいる場合には、空き担当エリアを、ロボットカメラ１００の移動範囲に決定する。
一方、制御量演算部１０８は、例えば、ロボットカメラ１００自身の現在位置が、ステップＳ１１３で認識した担当エリアのうちのいずれの担当エリア内でもない場合には、例えば、ロボットカメラ１００の現在位置から最も近い担当エリアであって、他の警備担当ロボットカメラが存在しない担当エリアを、ロボットカメラ１００の移動範囲に決定する。
ロボットカメラ１００を含むすべての警備担当ロボットカメラは、例えば、以上のようにして、各担当エリアが、少なくとも１台の警備担当ロボットカメラの移動範囲となるように、自身の移動範囲を決定する。
制御量演算部１０８は、以上のように、移動範囲を決定すると、ステップＳ１１５からステップＳ１１６に進み、ロボットカメラ１００自身の現在位置が、ロボットカメラ１００の移動範囲内にない場合には、移動コントローラ部１１０を制御して、移動機構１０３を駆動し、これにより、ロボットカメラ１００を、ロボットカメラ１００の移動範囲内に移動して、処理を終了する。
ロボットカメラ１００の移動範囲が決定されると、移動範囲内にいるロボットカメラ１００は、その移動範囲内で、所望の被写体を追跡する追跡処理を開始する。
そこで、図２１のフローチャートを参照して、追跡処理について説明する。
なお、ロボットカメラ１００の被写体記憶部１０５には、例えば、指名手配がされている犯罪者の特徴が記憶されていることとする。
追跡処理では、制御量演算部１０８が、雲台・ズームコントローラ部１０９を制御することにより、撮影部１０１がパンされるように、雲台・ズーム機構１０２を駆動する。これにより、撮影部１０１はパンしながら周囲を撮影し、その結果得られる画像が、画像処理部１０６を介して、画像判定部１０７に順次供給される。
画像判定部１０７は、ステップＳ１２１において、撮影部１０１で撮影された画像に、犯罪者である可能性がある被写体、即ち、例えば、人間が映っているかどうかを判定し、人間が映ってないと判定した場合、ステップＳ１２１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ１２１において、撮影部１０１で撮影された画像に、犯罪者である可能性がある被写体である人間が映っている判定された場合、ステップＳ１２２に進み、画像判定部１０７は、撮影部１０１で撮影された画像に映っている人間（被写体）の特徴を抽出し、その特徴が、被写体記憶部１０５に記憶されている犯罪者の特徴に一致するかどうかを判定する。
ステップＳ１２２において、撮影部１０１で撮影された画像に映っている被写体の特徴が、被写体記憶部１０５に記憶されている犯罪者の特徴に一致しないと判定された場合、ステップＳ１２１に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
また、ステップＳ１２２において、撮影部１０１で撮影された画像に映っている被写体の特徴が、被写体記憶部１０５に記憶されている犯罪者の特徴に一致すると判定された場合、画像判定部１０７は、撮影部１０１で撮影された画像に映っている被写体の特徴が、被写体記憶部１０５に記憶されている犯罪者の特徴に一致する旨を、制御量演算部１０８に供給して、ステップＳ１２３に進む。
制御量演算部１０８は、画像判定部１０７から、撮影部１０１で撮影された画像に映っている被写体の特徴が、被写体記憶部１０５に記憶されている犯罪者の特徴に一致する旨を受信すると、ステップＳ１２３において、ロボットカメラ１００に、被写体記憶部１０５に記憶されている犯罪者の特徴と一致する特徴の被写体（以下、追跡対象被写体という）の追跡と、撮影部１０１で撮影された画像の送信を開始させる。
即ち、制御量演算部１０８は、移動コントローラ部１１０を制御することにより、移動機構１０３を駆動し、これにより、追跡対象被写体に対してロボットカメラ１００が所定の位置となるように、ロボットカメラ１００を移動させる。さらに、制御量演算部１０８は、雲台・ズームコントローラ部１０９を制御することにより、雲台・ズーム機構１０２を駆動し、これにより、撮影部１０１で撮影される画像に、追跡対象被写体の全体、あるいは、所定の部分（例えば、顔）が明確に映るように、撮影部１０１のズーム倍率を調整し、あるいは、撮影部１０１をパン、チルトする。
また、制御量演算部１０８は、画像判定部１０７を介して、画像処理部１０６から、撮影部１０１で撮影された画像を取得し、送信部１１１を制御することにより、図１２のロボットシステムの管理者（の端末）に送信する。
ステップＳ１２３において、以上のような、追跡対象被写体の追跡と、撮影部１０１で撮影された画像の送信が開始された後は、ステップＳ１２４に進み、制御量演算部１０８は、ロボットカメラ１００の現在位置が、ロボットカメラ１００の移動範囲外であるかどうかを判定する。
ステップＳ１２４において、ロボットカメラ１００の現在位置が、ロボットカメラ１００の移動範囲外でないと判定された場合、即ち、ロボットカメラ１００の現在位置が、ロボットカメラ１００の移動範囲内である場合、ステップＳ１２４に戻り、以下、同様の処理が繰り返される。
即ち、この場合、追跡対象被写体の追跡（ロボットカメラ１００の移動）と、撮影部１０１で撮影された画像の送信が続行される。
また、ステップＳ１２４において、ロボットカメラ１００の現在位置が、ロボットカメラ１００の移動範囲外であると判定された場合、即ち、追跡対象被写体が、他の警備担当ロボットカメラの移動範囲内に移動したか、または警備エリア外に移動した場合、ステップＳ１２５に進み、制御量演算部１０８は、ステップＳ１２３で開始した、追跡対象被写体の追跡と、撮影部１０１で撮影された画像の送信を終了（停止）させ、ステップＳ１２１に戻る。
なお、追跡対象被写体が、他の警備担当ロボットカメラの移動範囲内に移動した場合には、その移動範囲内において、他の警備担当ロボットカメラが、追跡対象被写体の追跡を行うことになる。
ここで、追跡対象被写体が、他の警備担当ロボットカメラの移動範囲内に移動し、ロボットカメラ１００が、追跡対象被写体の追跡を終了した場合には、その時点におけるロボットカメラ１００の現在位置を、他の警備担当ロボットカメラに送信することができる。この場合、他の警備担当ロボットカメラは、ロボットカメラ１００の現在位置付近に移動することにより、追跡対象被写体を早期に見つける（検出する）ことができる。
以上のように、ロボットカメラ１００は、撮影部１０１が移動可能とするロボットカメラ１００の移動範囲を決定し、ロボットカメラ１００の移動範囲内で追跡対象被写体を検出し、その追跡対象被写体に対して撮影部１０１が所望の位置となるように、撮影部１０１を移動機構１０３によって移動して、追跡対象被写体を撮像し、その結果得られる追跡対象被写体が映った画像を、管理者に送信（出力）し、撮影部１０１がロボットカメラ１０の移動範囲から外れた際に、画像の送信（外部への出力）および移動機構１０３による撮影部１０１の移動を停止するので、図１２のロボットシステムを構成するロボットカメラは、相互に協力（協調）して、追跡対象被写体を追跡することができる。
なお、図２１の追跡処理では、ステップＳ１２３において、追跡対象被写体の追跡と、撮影部１０１で撮影された画像の送信とを開始する他、さらに、制御量演算部１０８の制御により、スピーカ１１５から、警告音（威嚇音）の出力を開始することができる。この場合、ステップＳ１２５では、制御量演算部１０８は、追跡対象被写体の追跡と、撮影部１０１で撮影された画像の送信の他、スピーカ１１５からの警告音の出力も終了させる。
また、スピーカ１１５からの警告音は、警備担当ロボットカメラのうちの、移動範囲が所定の位置を含む警備担当ロボットカメラだけが出力するようにすることができる。即ち、例えば、移動範囲が特定のユーザの家の位置を含む警備担当ロボットカメラだけが、スピーカ１１５から警告音を出力するようにすることができる。この場合、例えば、追跡対象被写体としての犯罪者が、特定のユーザの家に近い位置にいるときに、警告音が出力されるので、犯罪者を、特定のユーザの家から遠ざけることが可能となる。
さらに、特定のユーザの家に、警告音を出力するスピーカを設置しておき、移動範囲が特定のユーザの家の位置を含む警備担当ロボットカメラ、あるいは、移動範囲が特定のユーザの家の位置に近い警備担当ロボットカメラにおいて、追跡対象被写体が検出されたときに、その警備担当ロボットカメラから、特定のユーザの家に設置されたスピーカにコマンドを送信することにより、そのスピーカから警告音を出力させるようにすることができる。この場合も、追跡対象被写体としての犯罪者を、特定のユーザの家から遠ざけることが可能となる。
なお、警備エリアを定めるためには、基準位置（図１６乃至図１８）や半径等の情報が必要となるが、これらの情報は、例えば、図１２のロボットシステムの管理者が有するロボットコントローラから、無線通信によって、図１２のロボットシステムを構成する各ロボットカメラに与えることができる。
また、特定のユーザの家には、カメラを設置しておき、移動範囲が特定のユーザの家の位置を含む警備担当ロボットカメラ、あるいは、移動範囲が特定のユーザの家の位置に近い警備担当ロボットカメラにおいて、追跡対象被写体が検出されたときに、その警備担当ロボットカメラから、特定のユーザの家に設置されたカメラにコマンドを送信することにより、カメラにおいて周囲の撮影を開始させるようにすることができる。
さらに、図１６乃至図１８では、警備エリアを、重複がない担当エリアに分割するようにしたが、担当エリアは、一部または全部が重複していてもかまわない。
本発明を適用したモビリティ付きTV１０の一実施の形態の構成例を示す斜視図である。 モビリティ付きTV１０の構成例を示す右側面図である。 モビリティ付きTV１０の使用状況を説明するための斜視図である。 モビリティ付きTV１０の使用状況を説明するための斜視図である。 モビリティ付きTV１０の機能的な構成例を示すブロック図である。 第１のテーブルを示す図である。 第２のテーブルを示す図である。 モビリティ付きTV１０の動作を説明するフローチャートである。 特定処理を説明するフローチャートである。 モビリティ付きTVシステムの使用状況を説明するための斜視図である。 モビリティ付きTVシステムの使用状況を説明するための斜視図である。 本発明を適用したロボットカメラシステムの一実施の形態の構成例を示す図である。 ロボットカメラ１００の外観構成例を示す右側面図である。 ロボットカメラ１００の機能的な構成例を示すブロック図である。 撮影部１０１と画像処理部１０６の構成例を示すブロック図である。 ROMテーブルの第１実施の形態を示す図である。 ROMテーブルの第２実施の形態を示す図である。 ROMテーブルの第３実施の形態を示す図である。 ロボットカメラ１００の処理を説明するフローチャートである。 ロボットカメラ１００の処理を説明するフローチャートである。 ロボットカメラ１００の処理を説明するフローチャートである。
符号の説明
１０，１０1乃至１０3 モビリティ付きTV， １１ 表示部， １２ 雲台部， １３ 移動部， １４ TV部， １５ 回転部， １６ モビリティ部， ２０ 信号処理部， ２１ 雲台コントローラ部， ２２ 移動コントローラ部， ２３ 現在位置取得部， ２４ ROM， ２５ 判定部， ２６ 受信部， ３２ チューナ， ４０ リモートコマンダ， １００ ロボットカメラ， １０１ 撮影部， １０２ 雲台・ズーム機構， １０３ 移動機構， １０５ 被写体記憶部， １０６ 画像処理部， １０７ 画像判定部， １０８ 制御量演算部， １０９ 雲台・ズームコントローラ部， １１０ 移動コントローラ部， １１１ 送信部， １１２ 受信部， １１３ 位置情報検出部， １１４ ROMテーブル記憶部， １１５ スピーカ

Claims (4)

  1. 移動可能な撮像装置が移動可能とする移動範囲を決定する移動範囲決定手段と、
    上記移動範囲内で所望の対象検出物を検出する検出手段と、
    上記検出手段において検出された上記対象検出物に対して上記撮像装置が所望の位置となるように、上記撮像装置を移動する移動手段と、
    上記所望の位置から上記対象検出物を撮像し、上記対象検出物の撮像情報を出力する撮像手段と、
    上記撮像情報を外部に出力する出力手段と、
    他の移動可能な撮像装置およびGPS(Global Positioning System)衛星と通信する通信手段と
    を有し、
    上記移動範囲決定手段は、上記通信手段から得られる上記他の移動可能な撮像装置の情報および上記移動可能な撮像装置の位置情報に基づいて、上記移動範囲を決定し、
    上記撮像装置が上記移動範囲から外れた際に、上記撮像情報の外部への出力および上記移動手段による上記撮像装置の移動を停止する
    上記移動可能な撮像装置。
  2. 警告音を出力するスピーカをさらに有し、
    上記撮像手段で上記対象検出物を撮像している際に、上記スピーカから警告音を出力する
    請求項１に記載の移動可能な撮像装置。
  3. 上記移動範囲内で上記対象検出物を検出した場合に、所定の位置に設けられたスピーカから警告音を出力するように、上記スピーカを制御する
    請求項１に記載の移動可能な撮像装置。
  4. 移動可能な撮像装置が移動可能とする移動範囲を決定する移動範囲決定工程と、
    上記移動範囲内で所望の対象検出物を検出する検出工程と、
    検出された上記対象検出物に対して上記撮像装置が所望の位置となるように、上記撮像装置を移動する移動工程と、
    上記所望の位置から上記対象検出物を撮像し、上記対象検出物の撮像情報を出力する撮像工程と、
    上記撮像情報を外部に出力する出力工程と、
    他の移動可能な撮像装置およびGPS(Global Positioning System)衛星と通信する通信工程と
    を有し、
    上記移動範囲決定工程は、通信によって得られる上記他の移動可能な撮像装置の情報および上記移動可能な撮像装置の位置情報に基づいて、上記移動範囲を決定し、
    上記撮像装置が上記移動範囲から外れた際に、上記撮像情報の外部への出力および上記撮像装置の移動を停止する
    撮像方法。
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