JP4909644B2 - 路面摩擦係数判定方法および装置、ならびに路面摩擦係数判定プログラム - Google Patents
路面摩擦係数判定方法および装置、ならびに路面摩擦係数判定プログラム Download PDFInfo
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Description
Vfn=(V3n+V4n)/2 ・・・(1)
Vdn=(V1n+V2n)/2 ・・・(2)
Afn=(Vfn−Vfn−1)/Δt/g ・・・(3)
ここで、Δtは車輪速データから算出される車輪速度VfnとVfn−1の時間間隔(サンプリング時間)であり、gは重力加速度である。前記サンプルング時間としては、データのばらつきを小さくし、かつ短時間で判別するためには、0.1秒以下である必要がある。より好ましくは、0.05秒以下である。なお、GPS装置などを用いて車両の絶対速度を検出し、該絶対速度から車両加速度を算出してもよい。
Afn≧0およびVdn≠0である場合、Sn=(Vfn−Vdn)/Vdn
・・・(4)
Afn<0およびVfn≠0である場合、Sn=(Vfn−Vdn)/Vfn
・・・(5)
前記以外の場合は、Sn=1とする。
20組のサンプルデータ(x,y)=(A,B)を採取し、サンプルデータ1〜10を区間1、サンプルデータ11〜20を区間2とした(表1)。
区間1:y=1.032x−0.823
区間2:y=1.075x−0.951
最小自乗法:y=1.009x−0.333
実施例1とは別の20組のサンプルデータ(x,y)=(A,B)を採取し(表2)、同様に一次回帰直線の式を求めた。結果を図5(b)に示す。
区間1:y=0.954x+0.293
区間2:y=2.253x−2.546
最小自乗法:y=1.443x+0.388
2 制御ユニット
3 警報表示器
4 初期化スイッチ
Claims (9)
- 車両の4輪のタイヤの回転速度を検出する工程、該タイヤ回転速度から車両速度、車両加速度、スリップ率をそれぞれ演算する工程、車両加速度およびスリップ率を蓄積する工程、車両加速度とスリップ率との互いの1次の回帰係数を求める工程、該1次の回帰係数と予め設定されたしきい値を比較することにより路面とタイヤとのあいだの摩擦係数を判定する工程を含む路面摩擦係数判定方法であって、
前記蓄積されたスリップ率および車両加速度のサンプルデータが一定範囲内の変化量で連続して変化する場合において、該サンプルデータの始点付近の1点または2点以上の平均値、および終点付近の1点または2点以上のサンプルデータの平均値に基づいて前記1次の回帰係数を算出する路面摩擦係数判定方法。 - 車両の絶対速度を検出する工程を含み、該絶対速度とタイヤ回転速度からスリップ率を演算する請求項1記載の路面摩擦係数判定方法。
- 車両の絶対速度を検出する工程を含み、車両加速度を該絶対速度から演算する請求項1記載の路面摩擦係数判定方法。
- 車両の4輪のタイヤの回転速度およびホイールトルク情報を検出する工程、該回転速度からスリップ率を演算する工程、スリップ率とホイールトルクを蓄積する工程、スリップ率とホイールトルクとの互いの1次の回帰係数を求める工程、該1次の回帰係数と予め設定されたしきい値を比較することにより路面とタイヤとのあいだの摩擦係数を判定する工程を含む路面摩擦係数判定方法であって、
前記蓄積されたスリップ率およびホイールトルクのサンプルデータが一定範囲内の変化量で連続して変化する場合において、該サンプルデータの始点付近の1点または2点以上の平均値、および終点付近の1点または2点以上のサンプルデータの平均値に基づいて前記1次の回帰係数を算出する路面摩擦係数判定方法。 - 車両の絶対速度を検出する工程を含み、該絶対車速とタイヤ回転情報からスリップ率を演算する請求項4記載の路面摩擦係数判定方法。
- 車両の4輪のタイヤの回転速度を検出する手段、該タイヤ回転速度から車両速度、車両加速度、スリップ率をそれぞれ演算する手段、車両加速度およびスリップ率を蓄積する手段、車両加速度とスリップ率との互いの1次の回帰係数を求める手段、該1次の回帰係数と予め設定されたしきい値を比較することにより路面とタイヤとのあいだの摩擦係数を判定する手段を含む路面摩擦係数判定装置であって、
前記蓄積されたスリップ率および車両加速度のサンプルデータが一定範囲内の変化量で連続して変化する場合において、該サンプルデータの始点付近の1点または2点以上の平均値、および終点付近の1点または2点以上のサンプルデータの平均値に基づいて前記1次の回帰係数を算出する路面摩擦係数判定装置。 - コンピュータに、車両の4輪のタイヤの回転速度を検出する手順、該タイヤ回転速度から車両速度、車両加速度、スリップ率をそれぞれ演算する手順、車両加速度およびスリップ率を蓄積する手順、車両加速度とスリップ率との互いの1次の回帰係数を求める手順、該1次の回帰係数と予め設定されたしきい値を比較することにより路面とタイヤとのあいだの摩擦係数を判定する手順を実行させるための路面摩擦係数判定プログラムであって、
前記蓄積されたスリップ率および車両加速度のサンプルデータが一定範囲内の変化量で連続して変化する場合において、該サンプルデータの始点付近の1点または2点以上の平均値、および終点付近の1点または2点以上のサンプルデータの平均値に基づいて前記1次の回帰係数を算出する路面摩擦係数判定プログラム。 - 車両の4輪のタイヤの回転速度およびホイールトルク情報を検出する手段、該回転速度からスリップ率を演算する手段、スリップ率とホイールトルクを蓄積する手段、スリップ率とホイールトルクとの互いの1次の回帰係数を求める手段、該1次の回帰係数と予め設定されたしきい値を比較することにより路面とタイヤとのあいだの摩擦係数を判定する手段を含む路面摩擦係数判定装置であって、
前記蓄積されたスリップ率およびホイールトルクのサンプルデータが一定範囲内の変化量で連続して変化する場合において、該サンプルデータの始点付近の1点または2点以上の平均値、および終点付近の1点または2点以上のサンプルデータの平均値に基づいて前記1次の回帰係数を算出する路面摩擦係数判定装置。 - 車両の4輪のタイヤの回転速度およびホイールトルク情報を検出する手順、該回転速度からスリップ率を演算する手順、スリップ率とホイールトルクを蓄積する手順、スリップ率とホイールトルクとの互いの1次の回帰係数を求める手順、該1次の回帰係数と予め設定されたしきい値を比較することにより路面とタイヤとのあいだの摩擦係数を判定する手順を実行させるための路面摩擦係数判定プログラムであって、
前記蓄積されたスリップ率およびホイールトルクのサンプルデータが一定範囲内の変化量で連続して変化する場合において、該サンプルデータの始点付近の1点または2点以上の平均値、および終点付近の1点または2点以上のサンプルデータの平均値に基づいて前記1次の回帰係数を算出する路面摩擦係数判定プログラム。
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