JP4900063B2 - Evacuation device for automated guided vehicles - Google Patents

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Description

この発明は、無人搬送車の退避装置に係り、特に走行路上を走行する無人搬送車が走行路の所定区間に一列に並べられた複数の台車の下で異常を発生して停止したときにこの無人搬送車を走行路の外に退避させるための装置に関する。   The present invention relates to a retractor for an automatic guided vehicle, and in particular, when an automatic guided vehicle traveling on a traveling path stops due to an abnormality occurring under a plurality of carriages arranged in a line in a predetermined section of the traveling path. The present invention relates to an apparatus for retracting an automatic guided vehicle out of a traveling path.

近年、走行路に配設された磁気テープ等の誘導線を検出しながら走行路上を走行する複数の無人搬送車を用いて荷物等の搬送を行う搬送システムが知られている。このような搬送システムでは、無人搬送車が走行中に故障等の異常を発生して停止した場合に、この異常停止した無人搬送車が他の無人搬送車の走行の妨げとならないように早急に走行路の外に退避させることが望まれる。
ところが、無人搬送車はその駆動部としてブレーキ付きのモータ等を有することが多く、無人搬送車が異常停止したときに、ブレーキの作用によりモータが回転不能となり、無人搬送車を手で押すなどして走行路の外に退避させることが困難となる。 2. Description of the Related Art In recent years, a transport system that transports luggage or the like using a plurality of automatic guided vehicles that travel on a travel path while detecting a guide wire such as a magnetic tape disposed on the travel path is known. In such a conveyance system, when an automatic guided vehicle stops due to an abnormality such as a failure during traveling, the automatic guided vehicle that has stopped abnormally does not immediately interfere with the traveling of other automatic guided vehicles. It is desirable to evacuate outside the travel path.
However, the automatic guided vehicle often has a motor with a brake as its driving unit, and when the automatic guided vehicle stops abnormally, the motor becomes unable to rotate due to the action of the brake, and the automatic guided vehicle is pushed by hand. Therefore, it is difficult to evacuate the road.

そこで、例えば特許文献１に開示されている無人搬送車では、車体に複数の非常用脚がそれぞれ昇降可能に取り付けられており、異常停止時にこれらの非常用脚を下降させると共にそれぞれの非常用脚の先端に取り付けられた遊転車輪を接地して車体を持ち上げ、遊転車輪を用いることにより車体を手押し移動させることができるように構成されている。   Therefore, for example, in the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1, a plurality of emergency legs are respectively attached to the vehicle body so as to be able to be lifted and lowered. The idle wheel attached to the tip of the vehicle is grounded to lift the vehicle body, and the idle vehicle wheel can be used to push and move the vehicle body manually.

実開平５−６５６１６号公報Japanese Utility Model Publication No. 5-65616

ところで、特許文献１に開示されているような無人搬送車とは別に、台車の下にもぐりこんで台車を搬送することができる無人搬送車がある。このような無人搬送車を用いた搬送システムでは、無人搬送車が走行する走行路の所定区間に複数の台車を一列に並べてそれぞれの台車を機器の組み立て等を行うための作業台として用いると共に、無人搬送車により台車を搬送することにより、工場等における組み立てラインを構成する場合がある。   By the way, apart from the automatic guided vehicle as disclosed in Patent Document 1, there is an automatic guided vehicle that can be moved under the cart to convey the cart. In such a transport system using an automatic guided vehicle, a plurality of carts are arranged in a line in a predetermined section of a traveling path on which the automatic guided vehicle travels, and each cart is used as a work table for assembling equipment and the like. In some cases, an assembly line in a factory or the like is configured by conveying a carriage with an automatic guided vehicle.

例えば、図１０（ａ）及び（ｂ）に示されるように、無人搬送車１は、走行路２に配設された誘導線３を検出しながら走行路２上を矢印の方向に走行すると共に、その車体４の上部から連結ピン５を上昇させて台車Ｃに連結することでこの台車Ｃを搬送する。また、走行路２の所定区間Ｓに複数の台車Ｃが一列に並べて配置されており、無人搬送車１はその走行方向に沿って複数の台車Ｃの最後尾に新たな台車Ｃを搬送し、そこで連結ピン５を下降させて台車Ｃを切り離す。その後に、無人搬送車１は、走行路２上を走行して複数の台車Ｃの下を通過すると共に先頭の台車Ｃに到達したところで停止し、ここで連結ピン５を上昇させて台車Ｃに連結し、その状態で再び走行を開始してこの台車Ｃを所望の場所に搬送する。なお、所定区間Ｓの複数の台車Ｃは図示しない搬送装置により無人搬送車１の走行方向に移動させることができるように構成されている。   For example, as shown in FIGS. 10A and 10B, the automatic guided vehicle 1 travels on the travel path 2 in the direction of the arrow while detecting the guide line 3 disposed on the travel path 2. The carriage C is conveyed by raising the connecting pin 5 from the upper part of the vehicle body 4 and connecting it to the carriage C. In addition, a plurality of carriages C are arranged in a line in the predetermined section S of the traveling path 2, and the automatic guided vehicle 1 conveys a new carriage C to the tail of the plurality of carriages C along the traveling direction, Therefore, the connecting pin 5 is lowered and the carriage C is separated. Thereafter, the automatic guided vehicle 1 travels on the traveling path 2 and passes under the plurality of carriages C and stops when it reaches the leading carriage C. Here, the connecting pin 5 is raised to the carriage C. In this state, the vehicle travels again and transports the carriage C to a desired location. The plurality of carriages C in the predetermined section S are configured to be moved in the traveling direction of the automatic guided vehicle 1 by a transport device (not shown).

しかしながら、上述のような組み立てラインにおいて、無人搬送車１が複数の台車Ｃの下を通過している時に故障等の異常を発生して停止すると、特許文献１に開示されているような非常用脚を用いて無人搬送車１を移動可能な状態にしても、無人搬送車１を走行路２の外に退避させるためには無人搬送車１の上にある台車Ｃ及びその前後の台車Ｃなどの複数の台車Ｃを移動させる必要があり、多大な手間及び時間を要することがある。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、無人搬送車を容易に且つ短時間で走行路の外に退避させることができる無人搬送車の退避装置を提供することを目的とする。 However, in the assembly line as described above, when the automatic guided vehicle 1 passes under the plurality of carriages C and stops due to an abnormality such as a failure, the emergency use as disclosed in Patent Document 1 Even if the automatic guided vehicle 1 is made movable by using the legs, in order to retract the automatic guided vehicle 1 out of the traveling path 2, the cart C on the automatic guided vehicle 1 and the carts C before and after that It is necessary to move the plurality of carriages C, which may require a lot of labor and time.
The present invention has been made to solve such problems, and it is an object of the present invention to provide a retractor for an automatic guided vehicle that can retract the automatic guided vehicle out of the traveling path easily and in a short time. And

この発明に係る無人搬送車の退避装置は、走行路上を走行する無人搬送車が走行路の所定区間に一列に並べられた複数の台車の下で異常を発生して停止したときにこの無人搬送車を走行路の外に退避させるための装置において、走行路の所定区間に配置された複数の台車の下に延在するように走行路に形成された溝と、長尺形状を有して溝内に収容されると共にその長さ方向に沿って多数の係止部が配列形成されている牽引部材と、無人搬送車の車体に昇降可能に取り付けられると共に溝内に収容された牽引部材の多数の係止部のうちいずれかの係止部に係止するための係止手段と、異常停止した無人搬送車の駆動部を解放するための解放機構とを備え、牽引部材は、多数のチェーン要素をそれぞれ上記係止部として有するチェーンから形成し、係止手段は、チェーンの多数のチェーン要素のうちいずれかに挿入されて係止される挿入ピンから形成し、無人搬送車が複数の台車の下で異常停止した時に、無人搬送車の挿入ピンを下降させて溝内に収容されたチェーンの多数のチェーン要素のうちいずれかのチェーン要素に係止させると共に解放機構により無人搬送車の駆動部を解放し、その状態でチェーンを牽引することにより挿入ピンを介して無人搬送車を溝に沿って移動させて複数の台車の配列方向の一端部から引き出すものである。 The automatic guided vehicle evacuation device according to the present invention is configured such that when the automatic guided vehicle traveling on the traveling path stops due to an abnormality occurring under a plurality of carriages arranged in a line in a predetermined section of the traveling path, In a device for retracting a vehicle out of a traveling path, the apparatus has a groove formed in the traveling path so as to extend under a plurality of carriages arranged in a predetermined section of the traveling path, and a long shape. A traction member housed in the groove and having a number of locking portions arranged along the length thereof, and a traction member attached to the vehicle body of the automatic guided vehicle so as to be movable up and down and housed in the groove A locking means for locking to any one of the multiple locking portions, and a release mechanism for releasing the drive unit of the automated guided vehicle that has stopped abnormally , Formed from chains each having chain elements as the locking portions , Locking means is inserted into any of a number of chain elements in the chain is formed from the insertion pin to be engaged, when the AGV is abnormally stopped under multiple carriages, the insertion of the AGV It lowers the pin releases the driving portion of the AGV by a release mechanism with engaged to one of the chain elements of a number of chain elements in the chain which is housed in the groove, it pulls the chain in this state Thus, the automatic guided vehicle is moved along the groove via the insertion pin and pulled out from one end in the arrangement direction of the plurality of carriages.

この発明によれば、無人搬送車が複数の台車の下で異常を発生した時に、複数の台車を移動させなくても無人搬送車を容易に且つ短時間で走行路の外に退避させることができる。   According to the present invention, when an automated guided vehicle has an abnormality under a plurality of carriages, the automated guided vehicle can be easily and quickly retreated from the traveling path without moving the plurality of carriages. it can.

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１（ａ）及び（ｂ）に、この発明の実施の形態１に係る無人搬送車の退避装置を示す。この退避装置は、無人搬送車１１が故障などの異常を発生して停止したときに、無人搬送車１１を走行路２の外に退避させるためのものである。走行路２は、無人搬送車１１の走行ルートを規定するように工場等の床面に区画形成されており、この走行路２に沿って磁気テープ等からなる誘導線３が配設されている。無人搬送車１１は、この誘導線３を検出しながら走行路２上を矢印の方向に走行する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1 FIG.
1 (a) and 1 (b) show a retractor for an automated guided vehicle according to Embodiment 1 of the present invention. This retracting device is for retracting the automatic guided vehicle 11 out of the traveling path 2 when the automatic guided vehicle 11 stops due to an abnormality such as a failure. The travel path 2 is partitioned on the floor of a factory or the like so as to define the travel route of the automatic guided vehicle 11, and a guide wire 3 made of magnetic tape or the like is disposed along the travel path 2. . The automatic guided vehicle 11 travels on the travel path 2 in the direction of the arrow while detecting the guide line 3.

走行路２に設定された所定区間Ｓには複数の台車Ｃが一列に並べられており、走行路２には、この所定区間Ｓにおける複数の台車Ｃの下に直線状に延在するように溝１２が形成されている。この溝１２の内部には、この発明の牽引部材として、長尺のチェーン１３が収容されている。溝１２は、走行路２の誘導線３に対し平行に且つ無人搬送車１１の走行を妨げない位置に配置されている。   A plurality of carriages C are arranged in a line in the predetermined section S set in the traveling path 2, and the traveling path 2 extends linearly below the plurality of carriages C in the predetermined section S. A groove 12 is formed. A long chain 13 is accommodated in the groove 12 as a pulling member of the present invention. The groove 12 is arranged in parallel to the guide line 3 of the traveling path 2 and at a position that does not hinder the traveling of the automatic guided vehicle 11.

なお、それぞれの台車Ｃは、車輪１４を有して移動自在である。また、無人搬送車１１は、台車Ｃの下を移動することが可能な高さに形成されると共に、無人搬送車１１の車体１５の上部には、図示しない駆動装置により昇降されると共に台車Ｃに連結するための連結ピン１６が配設されている。   Each carriage C has wheels 14 and is movable. In addition, the automatic guided vehicle 11 is formed at a height that allows the automatic guided vehicle 11 to move below the carriage C. The automatic guided vehicle 11 is raised and lowered by an unillustrated driving device on the upper portion of the vehicle body 15 of the automatic guided vehicle 11. A connecting pin 16 is provided for connecting to the connector.

図２（ａ）及び（ｂ）に示されるように、無人搬送車１１はその車体１５が溝１２の上方を移動するように構成されており、この車体１５の下部には溝１２に対応する位置に、この発明の係止手段としての挿入ピン１７が昇降可能に配設されている。車体１５の側部には、この挿入ピン１７に機械的に連結された操作部１８が配置されており、この操作部１８を操作することにより挿入ピン１７を昇降させることができるように構成されている。また、溝１２内に収容されているチェーン１３は、多数のチェーン要素１９を有すると共に、これら多数のチェーン要素１９が互いに連結されて鎖状に形成されたものであり、溝１２に沿ってほぼ直線状に延在されている。それぞれのチェーン要素１９は、挿入ピン１７を挿入して係止することが可能な係止部として用いられる。   As shown in FIGS. 2A and 2B, the automatic guided vehicle 11 is configured such that the vehicle body 15 moves above the groove 12, and the lower portion of the vehicle body 15 corresponds to the groove 12. In the position, an insertion pin 17 as a locking means of the present invention is disposed so as to be able to move up and down. An operation portion 18 mechanically coupled to the insertion pin 17 is disposed on the side of the vehicle body 15, and the insertion pin 17 can be moved up and down by operating the operation portion 18. ing. Further, the chain 13 accommodated in the groove 12 has a large number of chain elements 19, and these large number of chain elements 19 are connected to each other and formed in a chain shape. It extends in a straight line. Each chain element 19 is used as a locking portion that can insert and lock the insertion pin 17.

なお、無人搬送車１１はその内部に、異常停止した無人搬送車１１の駆動部を解放するための図示しない解放機構を有しており、この解放機構は、操作部１８を介して挿入ピン１７が下降されると自動的に無人搬送車１１の駆動部を解放するように構成されている。ここで、無人搬送車１１の駆動部を解放するとは、例えば無人搬送車１１の駆動輪１１ａに作用するブレーキあるいは駆動輪１１ａを駆動するための図示しないモータに作用するブレーキを解放装置により解除することであり、無人搬送車１１を牽引または手押し等により動かすことができる状態にすることである。   The automatic guided vehicle 11 has a release mechanism (not shown) for releasing the drive unit of the automatic guided vehicle 11 that has stopped abnormally inside the automatic guided vehicle 11. The release mechanism is inserted into the insertion pin 17 via the operation unit 18. When the vehicle is lowered, the drive unit of the automatic guided vehicle 11 is automatically released. Here, releasing the drive unit of the automatic guided vehicle 11 means, for example, releasing a brake that operates on the drive wheel 11a of the automatic guided vehicle 11 or a brake that operates on a motor (not shown) for driving the drive wheel 11a by a release device. In other words, the automatic guided vehicle 11 can be moved by towing or pushing.

次に、以上のような構成を有する無人搬送車１１の退避装置の作用について説明する。まず、無人搬送車１１が異常を発生していない通常時には、図２（ａ）及び（ｂ）に示されるように、無人搬送車１１の操作部１８により挿入ピン１７は上昇された状態にされており、挿入ピン１７の下端部が走行路２の路面よりも上方に位置している。この状態で、無人搬送車１１は、連結ピン１６を上昇させて台車Ｃに連結すると共に、誘導線３を検出しながら走行路２上を矢印の方向に走行することにより台車Ｃの搬送を行う。   Next, the operation of the retractor for the automatic guided vehicle 11 having the above-described configuration will be described. First, at the normal time when the automatic guided vehicle 11 is not abnormal, as shown in FIGS. 2A and 2B, the insertion pin 17 is raised by the operation unit 18 of the automatic guided vehicle 11. The lower end portion of the insertion pin 17 is positioned above the road surface of the traveling path 2. In this state, the automatic guided vehicle 11 raises the connecting pin 16 to be connected to the carriage C, and conveys the carriage C by traveling on the traveling path 2 in the direction of the arrow while detecting the guide wire 3. .

ここで、無人搬送車１１は、図３に示されるように、所定区間Ｓの複数の台車Ｃの最後尾に向かって新たな台車Ｃを搬送し、複数の台車Ｃの最後尾に到達すると停止して連結ピン１６を下降させることにより台車Ｃを切り離す。その後に、無人搬送車１１は、図４に示されるように走行路２上を走行して複数の台車Ｃの下を通過する。さらに、図５に示されるように所定区間Ｓの複数の台車Ｃのうち先頭に位置する台車Ｃに到達したところで停止し、連結ピン１６を上昇させて台車Ｃに連結する。このように台車Ｃに連結された状態で、無人搬送車１１は、図６に示されるように、再び走行路２上を走行することによりこの台車Ｃを所望の場所に搬送する。なお、所定区間Ｓの複数の台車Ｃは図示しない搬送装置により無人搬送車１の走行方向に移動させることができる。
各台車Ｃは、機器の組み立て等を行うための作業台として用いることができ、この走行路２の所定区間Ｓを組み立てライン等として用いることができる。 Here, as shown in FIG. 3, the automatic guided vehicle 11 transports a new carriage C toward the tail end of the plurality of carriages C in the predetermined section S, and stops when reaching the tail end of the plurality of carriages C. Then, the carriage C is separated by lowering the connecting pin 16. Thereafter, the automatic guided vehicle 11 travels on the traveling path 2 and passes under the plurality of carriages C as shown in FIG. Further, as shown in FIG. 5, the vehicle stops when it reaches the top carriage C among the plurality of carriages C in the predetermined section S, and the connection pin 16 is raised to connect to the carriage C. As shown in FIG. 6, the automatic guided vehicle 11 transports the cart C to a desired place by traveling again on the traveling path 2 while being connected to the cart C. The plurality of carriages C in the predetermined section S can be moved in the traveling direction of the automatic guided vehicle 1 by a not-shown transfer device.
Each carriage C can be used as a work table for assembling equipment and the like, and the predetermined section S of the traveling path 2 can be used as an assembly line or the like.

ここで、無人搬送車１１が所定区間Ｓの複数の台車Ｃの下を通過しているときに故障などの異常を発生して停止した場合には、図７（ａ）及び（ｂ）に示されるように、作業者が無人搬送車１１の操作部１８を操作して挿入ピン１７を下降させ、挿入ピン１７の下端部を溝１２内に挿入すると、挿入ピン１７の下端部が、溝１２内に収容されたチェーン１３を構成している多数のチェーン要素１９のうち挿入ピン１７の直下に位置する１つのチェーン要素１９に挿入されて係止される。
また、このように操作部１８が操作されて挿入ピン１７が下降されたときに、図示しない解放機構により無人搬送車１１の駆動部が自動的に解放され、無人搬送車１１は自由に移動させることが可能な状態になる。 Here, when the automated guided vehicle 11 passes under a plurality of carriages C in a predetermined section S and stops due to an abnormality such as a failure, it is shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b). When the operator operates the operation portion 18 of the automatic guided vehicle 11 to lower the insertion pin 17 and inserts the lower end portion of the insertion pin 17 into the groove 12, the lower end portion of the insertion pin 17 is moved to the groove 12. It is inserted into one chain element 19 located immediately below the insertion pin 17 among the many chain elements 19 constituting the chain 13 accommodated therein and locked.
Further, when the operation unit 18 is operated in this way and the insertion pin 17 is lowered, the drive unit of the automatic guided vehicle 11 is automatically released by a release mechanism (not shown), and the automatic guided vehicle 11 is freely moved. It becomes possible.

その状態で、作業者は、所定区間Ｓの複数の台車Ｃのうち先頭の台車Ｃ付近に位置するチェーン１３の一端部を保持してこのチェーン１３を牽引することにより、挿入ピン１７を介して無人搬送車１１を溝１２に沿ってその走行方向に移動させ、複数の台車Ｃの下から引き出す。このように複数の台車Ｃの下から引き出された無人搬送車１１は、チェーン１３で牽引される、または手で押されることにより走行路２の外に移動される。
なお、無人搬送車１１を複数の台車Ｃの下から引き出した後に、チェーン１３は再び溝１２内に収容されることが好ましい。 In this state, the operator holds the one end portion of the chain 13 located in the vicinity of the leading carriage C among the plurality of carriages C in the predetermined section S and pulls the chain 13 through the insertion pin 17. The automatic guided vehicle 11 is moved in the traveling direction along the groove 12 and pulled out from below the plurality of carriages C. Thus, the automatic guided vehicle 11 pulled out from under the plurality of carriages C is moved out of the traveling path 2 by being pulled by the chain 13 or pushed by hand.
It is preferable that the chain 13 is accommodated in the groove 12 again after the automatic guided vehicle 11 is pulled out from below the plurality of carriages C.

以上のように、無人搬送車１１の挿入ピン１７をチェーン１３の対応するチェーン要素１９に係止させてチェーン１３を牽引することにより無人搬送車１１が移動されるため、複数の台車Ｃを移動させることなく、無人搬送車１１を複数の台車Ｃの下から引き出すことができる。したがって、異常停止した無人搬送車１１を容易に且つ短時間で走行路２の外に退避させることができ、これにより、早急にこの組み立てラインを復旧させることができる。   As described above, since the automatic guided vehicle 11 is moved by engaging the insertion pin 17 of the automatic guided vehicle 11 with the corresponding chain element 19 of the chain 13 and pulling the chain 13, the plurality of carriages C are moved. The automatic guided vehicle 11 can be pulled out from the bottom of the plurality of carriages C without making it. Therefore, the automated guided vehicle 11 that has stopped abnormally can be easily retreated from the traveling path 2 in a short time, and this assembly line can be quickly restored.

また、無人搬送車１１の挿入ピン１７は溝１２内に収容されたチェーン１３に係止されるため、チェーン１３を牽引すると、このチェーン１３が溝１２に沿って移動することにより無人搬送車１１も溝１２に沿ってその走行方向に直線的に移動されることとなり、したがって、チェーン１３を介して無人搬送車１１を容易に複数の台車Ｃの下から引き出すことができる。   Further, since the insertion pin 17 of the automatic guided vehicle 11 is locked to the chain 13 accommodated in the groove 12, when the chain 13 is pulled, the chain 13 moves along the groove 12, whereby the automatic guided vehicle 11. Is also moved linearly in the traveling direction along the groove 12, and therefore the automatic guided vehicle 11 can be easily pulled out from below the plurality of carriages C via the chain 13.

実施の形態２．
次に図８を参照して、この発明の実施の形態２に係る無人搬送車２１の退避装置を説明する。この実施の形態２は、図１に示した実施の形態１の退避装置において、チェーン１３の代わりに、その上面に多数の係止溝２３が形成された長尺のベルト２２を収容したものである。多数の係止溝２３は、ベルト２２の長さ方向に沿って配列形成されている。また、無人搬送車２１の車体１５の下部に、この発明の係止手段としての噛合部材２４が昇降可能に配設されており、噛合部材２４の下端部２５は、ベルト２２上面に形成された多数の係止溝２３のうち互いに隣接するいずれか４つの係止溝２３に噛合可能な形状に形成されている。すなわち、ベルト２２の多数の係止溝２３のうち互いに隣接するいずれか４つの係止溝２３が噛合部材２４を噛合して係止するための係止部として用いられる。 Embodiment 2. FIG.
Next, a retracting device for automatic guided vehicle 21 according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIG. In the second embodiment, in the retracting device of the first embodiment shown in FIG. 1, a long belt 22 having a number of locking grooves 23 formed on the upper surface thereof is housed instead of the chain 13. is there. A number of locking grooves 23 are arranged along the length direction of the belt 22. Further, a meshing member 24 as a locking means of the present invention is disposed at the lower part of the vehicle body 15 of the automatic guided vehicle 21 so as to be movable up and down, and a lower end portion 25 of the meshing member 24 is formed on the upper surface of the belt 22. It is formed in a shape that can mesh with any four locking grooves 23 adjacent to each other among the many locking grooves 23. In other words, any four of the locking grooves 23 adjacent to each other among the multiple locking grooves 23 of the belt 22 are used as locking portions for meshing and locking the meshing member 24.

なお、この無人搬送車２１でも、車体１５の側部に配置された操作部１８が噛合部材２４に機械的に連結されており、この操作部１８を操作することで噛合部材２４を昇降させることができるように構成されている。また、この無人搬送車２１も、異常停止した無人搬送車２１の駆動部を解放するための図示しない解放機構を有しており、この解放機構も、操作部１８を介して噛合部材２４が下降されると自動的に無人搬送車２１の駆動部を解放するように構成されている。   In this automatic guided vehicle 21 as well, the operation unit 18 disposed on the side of the vehicle body 15 is mechanically connected to the meshing member 24, and the meshing member 24 is moved up and down by operating the operation unit 18. It is configured to be able to. Further, the automatic guided vehicle 21 also has a release mechanism (not shown) for releasing the drive unit of the automatic guided vehicle 21 that has stopped abnormally, and the engagement member 24 is lowered via the operation unit 18 as well. Then, the drive unit of the automatic guided vehicle 21 is automatically released.

このような構成を有する退避装置において、通常時には、無人搬送車２１の操作部１８により噛合部材２４は上昇された状態にされており、噛合部材２４の下端部２５が走行路２の路面よりも上方に位置している。
ここで、無人搬送車２１が所定区間Ｓの複数の台車Ｃの下を通過しているときに故障などの異常を発生して停止した場合には、作業者が無人搬送車２１の操作部１８を操作して噛合部材２４を下降させ、その下端部２５を溝１２内に挿入すると、噛合部材２４の下端部２５は、溝１２内に収容されたベルト２２の多数の係止溝２３のうちこの下端部２５の直下に位置する４つの係止溝２３に噛合されて係止される。
また、このように操作部１８を介して噛合部材２４が下降されたときに、図示しない解放機構により無人搬送車２１の駆動部が自動的に解放される。 In the retracting device having such a configuration, the engagement member 24 is raised by the operation unit 18 of the automatic guided vehicle 21 in a normal state, and the lower end portion 25 of the engagement member 24 is more than the road surface of the traveling path 2. Located above.
Here, when the automated guided vehicle 21 passes under the plurality of carriages C in the predetermined section S and stops due to an abnormality such as a failure, the operator operates the operation unit 18 of the automated guided vehicle 21. Is operated to lower the engagement member 24 and the lower end 25 thereof is inserted into the groove 12, the lower end 25 of the engagement member 24 is out of the many locking grooves 23 of the belt 22 accommodated in the groove 12. The four engaging grooves 23 positioned immediately below the lower end 25 are engaged and locked.
Further, when the meshing member 24 is lowered through the operation unit 18 in this way, the drive unit of the automatic guided vehicle 21 is automatically released by a release mechanism (not shown).

その状態で、作業者は、ベルト２２を牽引することにより、噛合部材２４を介して無人搬送車２１を溝１２に沿ってその走行方向に移動させ、複数の台車Ｃの下から引き出す。このように複数の台車Ｃの下から引き出された無人搬送車２１は、ベルト２２で牽引される、または手で押されることにより走行路２の外に移動される。
なお、無人搬送車２１を複数の台車Ｃの下から引き出した後に、ベルト２２は再び溝１２内に収容されることが好ましい。 In this state, the operator pulls the belt 22 to move the automatic guided vehicle 21 in the traveling direction along the groove 12 via the meshing member 24 and pulls it out from below the plurality of carriages C. Thus, the automatic guided vehicle 21 pulled out from under the plurality of carriages C is moved out of the traveling path 2 by being pulled by the belt 22 or pushed by hand.
In addition, it is preferable that the belt 22 is accommodated in the groove 12 again after the automatic guided vehicle 21 is pulled out from below the plurality of carriages C.

以上のように、無人搬送車２１の噛合部材２４をベルト２２の対応する係止溝２３に係止させてベルト２２を牽引することにより無人搬送車２１が移動されるため、複数の台車Ｃを移動させることなく、無人搬送車２１を複数の台車Ｃの下から引き出すことできる。また、無人搬送車２１の噛合部材２４は溝１２内に収容されたベルト２２に係止されるため、無人搬送車２１がベルト２２と共に溝１２に沿って直線的に移動され、ベルト２２を介して無人搬送車２１を容易に複数の台車Ｃの下から引き出すことができる。
したがって、上述の実施の形態１と同様の効果が得られる。 As described above, since the automatic guided vehicle 21 is moved by engaging the engaging member 24 of the automatic guided vehicle 21 with the corresponding locking groove 23 of the belt 22 and pulling the belt 22, the plurality of carriages C can be moved. The automatic guided vehicle 21 can be pulled out from below the plurality of carriages C without being moved. Further, since the meshing member 24 of the automatic guided vehicle 21 is locked to the belt 22 accommodated in the groove 12, the automatic guided vehicle 21 is linearly moved along the groove 12 together with the belt 22, Thus, the automatic guided vehicle 21 can be easily pulled out from under the plurality of carriages C.
Therefore, the same effect as in the first embodiment described above can be obtained.

なお、噛合部材２４の下端部２５は、互いに隣接する３つ以下の係止溝２３または５つ以上の係止溝２３に噛合可能な形状に形成することもできる。   Note that the lower end portion 25 of the meshing member 24 can be formed in a shape that can mesh with three or less locking grooves 23 or five or more locking grooves 23 adjacent to each other.

実施の形態３．
上述の実施の形態１において、両端部が互いに切り離された線分状のチェーン１３を用いる代わりに、図９に示されるように、環状に連結されたエンドレスのチェーン３１を用いることもできる。ここで、チェーン３１は、その長さ方向の両端部で一対の回転支持体３２により回転自在に支持されると共に、走行路２に所定深さを有するように形成された溝３３内に収容されている。また、一方の回転支持体３２には図示しない回転装置が連結されており、この回転装置を手動で操作して回転支持体３２を回転させてチェーン３１を一方向に回転することにより、チェーン３１の上半部が溝３３の開口部付近に沿って無人搬送車１１の走行方向に移動されるように構成されている。 Embodiment 3 FIG.
In the first embodiment described above, instead of using the line-shaped chain 13 whose both ends are separated from each other, as shown in FIG. 9, an endless chain 31 connected in a ring shape can be used. Here, the chain 31 is rotatably supported by a pair of rotation supports 32 at both ends in the length direction, and is accommodated in a groove 33 formed to have a predetermined depth in the travel path 2. ing. Further, a rotating device (not shown) is connected to one rotating support 32, and the rotating device 32 is manually operated to rotate the rotating support 32 to rotate the chain 31 in one direction. The upper half is configured to be moved in the traveling direction of the automatic guided vehicle 11 along the vicinity of the opening of the groove 33.

なお、実施の形態１における溝１２と同様に、溝３３も、所定区間Ｓにおける複数の台車Ｃの下に直線状に延在するように形成されている。また、無人搬送車１１の車体１５がこの溝３３の上方を移動するように構成され、車体１５の下部には溝３３に対応する位置に挿入ピン１７が配設されている。さらに、チェーン３１も、多数のチェーン要素１９が互いに連結されて鎖状に形成されたものである。   Similar to the groove 12 in the first embodiment, the groove 33 is also formed to extend linearly under the plurality of carriages C in the predetermined section S. Further, the vehicle body 15 of the automatic guided vehicle 11 is configured to move above the groove 33, and an insertion pin 17 is disposed at a position corresponding to the groove 33 at the lower part of the vehicle body 15. Furthermore, the chain 31 is also a chain formed by connecting a large number of chain elements 19 to each other.

無人搬送車１１が所定区間Ｓの複数の台車Ｃの下を通過しているときに故障などの異常を発生して停止した場合に、作業者は、無人搬送車１１の操作部１８を操作して挿入ピン１７を下降させることにより、挿入ピン１７の下端部を、溝３３内に収容されたチェーン３１の上半部に位置する多数のチェーン要素１９のうち挿入ピン１７の直下に位置する１つのチェーン要素１９に挿入して係止させる。また、このように操作部１８を介して挿入ピン１７が下降されたときに、図示しない解放機構により無人搬送車１１の駆動部が自動的に解放される。   When the automated guided vehicle 11 passes under the plurality of carriages C in the predetermined section S and stops due to an abnormality such as a failure, the operator operates the operation unit 18 of the automated guided vehicle 11. By lowering the insertion pin 17, the lower end portion of the insertion pin 17 is positioned immediately below the insertion pin 17 among the many chain elements 19 located in the upper half of the chain 31 accommodated in the groove 33. Inserted into one chain element 19 and locked. Further, when the insertion pin 17 is lowered through the operation unit 18 in this way, the drive unit of the automatic guided vehicle 11 is automatically released by a release mechanism (not shown).

その状態で、作業者が手動で図示しない回転装置を操作することにより回転支持体３２を回転させてチェーン３１を一方向に回転させると、チェーン３１の上半部が無人搬送車１１の走行方向に移動することにより、挿入ピン１７を介して無人搬送車１１が溝３３に沿ってその走行方向に移動されて複数の台車Ｃの下から引き出される。このように複数の台車Ｃの下から引き出された無人搬送車１１は、手で押されることにより走行路２の外に移動される。   In this state, when the operator manually operates a rotating device (not shown) to rotate the rotation support body 32 and rotate the chain 31 in one direction, the upper half of the chain 31 is the traveling direction of the automatic guided vehicle 11. The automatic guided vehicle 11 is moved in the traveling direction along the groove 33 via the insertion pin 17 and pulled out from below the plurality of carriages C. Thus, the automatic guided vehicle 11 pulled out from under the plurality of carriages C is moved out of the traveling path 2 by being pushed by hand.

以上のように、挿入ピン１７をチェーン３１の対応するチェーン要素１９に係止させてチェーン３１を回転させることにより無人搬送車１１が移動されるため、複数の台車Ｃを移動させることなく、無人搬送車１１を複数の台車Ｃの下から引き出すことできる。また、無人搬送車１１の挿入ピン１７は溝３３内に収容されたチェーン３１に係止されるため、無人搬送車１１がチェーン３１の上半部と共に溝３３に沿って直線的に移動され、チェーン３１を介して無人搬送車１１を容易に複数の台車Ｃの下から引き出すことができる。
したがって、上述の実施の形態１と同様の効果が得られる。 As described above, since the automatic guided vehicle 11 is moved by engaging the insertion pin 17 with the corresponding chain element 19 of the chain 31 and rotating the chain 31, the unmanned transport vehicle 11 is moved without moving the plurality of carriages C. The transport vehicle 11 can be pulled out from below the plurality of carriages C. Since the insertion pin 17 of the automatic guided vehicle 11 is locked to the chain 31 accommodated in the groove 33, the automatic guided vehicle 11 is linearly moved along the groove 33 together with the upper half of the chain 31, The automatic guided vehicle 11 can be easily pulled out from below the plurality of carriages C via the chain 31.
Therefore, the same effect as in the first embodiment described above can be obtained.

加えて、この実施の形態３では、チェーン３１は溝３３の外部に取り出されることなく溝３３内で回転されるため、チェーン３１の回転により複数の台車Ｃの下から無人搬送車１１を引き出した後でも、チェーン３１を再び溝３３内に収容する必要がなく、無人搬送車１１を走行路２の外に退避させる作業をさらに容易に行うことができる。   In addition, in the third embodiment, since the chain 31 is rotated in the groove 33 without being taken out of the groove 33, the automatic guided vehicle 11 is pulled out from below the plurality of carriages C by the rotation of the chain 31. Even later, there is no need to house the chain 31 in the groove 33 again, and the work of retracting the automatic guided vehicle 11 out of the traveling path 2 can be performed more easily.

なお、図示しない回転装置を手動で操作することで回転支持体３２を回転させるように構成されていたが、その代わりに、図示しない回転装置に駆動源を接続し、この駆動源により回転装置を駆動して回転支持体３２を回転させるように構成することもできる。   In addition, although it was comprised so that the rotation support body 32 might be rotated by operating manually the rotation apparatus which is not shown in figure, instead, a drive source is connected to the rotation apparatus which is not shown in figure, and a rotation apparatus is used by this drive source. The rotary support 32 can also be configured to be driven to rotate.

なお、上述の実施の形態２におけるベルト２２も、図９に示すチェーン３１と同様に、環状に形成して一対の回転支持体３２により回転自在に支持するように構成することもできる。この場合も、無人搬送車２１の噛合部材２４をベルト２２の対応する係止溝２３に噛合させた状態で、図示しない回転装置を介して回転支持体３２を回転させてベルト２２を一方向に回転させることにより、噛合部材２４を介して無人搬送車２１を溝３３に沿って移動させ、複数の台車Ｃの下から引き出すことができる。   In addition, the belt 22 in the above-described second embodiment can also be configured to be formed in an annular shape and rotatably supported by a pair of rotation support bodies 32, similarly to the chain 31 shown in FIG. Also in this case, in a state where the meshing member 24 of the automatic guided vehicle 21 is meshed with the corresponding locking groove 23 of the belt 22, the rotation support body 32 is rotated via a rotation device (not shown) to move the belt 22 in one direction. By rotating, the automatic guided vehicle 21 can be moved along the groove 33 via the meshing member 24 and pulled out from under the plurality of carriages C.

なお、上述の実施の形態１〜３では、チェーン１３，３１及びベルト２２を介し無人搬送車１１及び２１をその走行方向に移動させて所定区間Ｓの複数の台車Ｃの先頭側から引き出すように構成されたが、その代わりに、チェーン１３，３１及びベルト２２を介し無人搬送車１１及び２１をその走行方向とは反対方向に移動させて所定区間Ｓの複数の台車Ｃの最後尾側から引き出すように構成することもできる。
また、操作部１８を介して無人搬送車１１及び２１の挿入ピン１７及び噛合部材２４が下降されたときに図示しない解放機構により自動的に無人搬送車１１及び２１の駆動部が解放されたが、その代わりに、無人搬送車１１及び２１に図示しない手動操作手段を設け、この手動操作手段を作業者が操作することで無人搬送車１１及び２１の駆動部が解放されるように構成することもできる。 In the first to third embodiments described above, the automatic guided vehicles 11 and 21 are moved in the traveling direction via the chains 13 and 31 and the belt 22 so as to be pulled out from the head side of the plurality of carriages C in the predetermined section S. Instead, the automatic guided vehicles 11 and 21 are moved in the direction opposite to the traveling direction via the chains 13 and 31 and the belt 22 and pulled out from the rearmost side of the plurality of carts C in the predetermined section S. It can also be configured as follows.
In addition, when the insertion pin 17 and the engagement member 24 of the automatic guided vehicles 11 and 21 are lowered via the operation unit 18, the driving unit of the automatic guided vehicles 11 and 21 is automatically released by a release mechanism (not shown). Instead, manual operation means (not shown) is provided in the automatic guided vehicles 11 and 21, and the manual operation means is operated by an operator so that the drive unit of the automatic guided vehicles 11 and 21 is released. You can also.

また、上述の実施の形態１〜３では、無人搬送車１１及び２１の操作部１８と挿入ピン１７及び噛合部材２４とは機械的に接続されていたが、これに限定されるものではなく、挿入ピン１７及び噛合部材２４を昇降させるための昇降装置を備えると共に、この昇降装置に電気的に接続されたスイッチを無人搬送車１１及び２１の車体１５の側部に配置し、このスイッチを操作することで電気的に昇降装置を駆動して挿入ピン１７及び噛合部材２４を昇降させるように構成してもよい。   Moreover, in the above-described first to third embodiments, the operation unit 18, the insertion pin 17, and the engagement member 24 of the automatic guided vehicles 11 and 21 are mechanically connected, but the present invention is not limited to this. An elevating device for elevating and lowering the insertion pin 17 and the engagement member 24 is provided, and a switch electrically connected to the elevating device is disposed on the side of the vehicle body 15 of the automatic guided vehicles 11 and 21, and this switch is operated. Thus, the insertion device 17 and the engagement member 24 may be moved up and down by electrically driving the lifting device.

なお、走行路２の所定区間Ｓは、上述の組み立てラインに限られるものではなく、所定の作業を行うための各種の作業ラインとして用いることができる。
また、この発明の退避装置は、誘導線３を検出しながら走行する無人搬送車１１及び２１だけに限定されず、軌道上を走行する無人搬送車にも適用することができる。 The predetermined section S of the travel path 2 is not limited to the assembly line described above, and can be used as various work lines for performing predetermined work.
Further, the retracting device of the present invention is not limited to the automatic guided vehicles 11 and 21 that travel while detecting the guide wire 3, but can also be applied to an automatic guided vehicle that travels on a track.

この発明の実施の形態１に係る無人搬送車の退避装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。The retractor of the automatic guided vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention is shown, (a) is a top view, (b) is a side view. 実施の形態１における無人搬送車及びチェーンの構造を示し、（ａ）は側面図、（ｃ）は正面図である。The structure of the automatic guided vehicle and chain in Embodiment 1 is shown, (a) is a side view, (c) is a front view. 実施の形態１における無人搬送車が台車を搬送する様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that the automatic guided vehicle in Embodiment 1 conveys a trolley | bogie. 実施の形態１における無人搬送車が複数の台車の下を通過する様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that the automatic guided vehicle in Embodiment 1 passes under the some trolley | bogie. 実施の形態１における無人搬送車が台車に連結される様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that the automatic guided vehicle in Embodiment 1 is connected with a trolley | bogie. 実施の形態１における無人搬送車が台車を搬送する様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that the automatic guided vehicle in Embodiment 1 conveys a trolley | bogie. 実施の形態１における挿入ピンがチェーンに係止された様子を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。The mode which the insertion pin in Embodiment 1 was latched by the chain is shown, (a) is a top view, (b) is a side view. この発明の実施の形態２における噛合部材がベルトに係止された様子を示す側面図である。It is a side view which shows a mode that the meshing member in Embodiment 2 of this invention was latched by the belt. この発明の実施の形態３に係る無人搬送車の退避装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。The retractor of the automatic guided vehicle which concerns on Embodiment 3 of this invention is shown, (a) is a top view, (b) is a side view. 従来の無人搬送車を用いた組み立てラインを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。The assembly line using the conventional automatic guided vehicle is shown, (a) is a top view, (b) is a side view.

符号の説明Explanation of symbols

２ 走行路、３ 誘導線、１１，２１ 無人搬送車、１１ａ 駆動輪、１２，３３ 溝、１３，３１ チェーン、１４ 車輪、１５ 車体、１６ 連結ピン、１７ 挿入ピン、１８ 操作部、１９ チェーン要素、２２ ベルト、２３ 係止溝、２４ 噛合部材、２５ 下端部、３２ 回転支持体、Ｃ 台車、Ｓ 所定区間。   2 traveling roads, 3 guide lines, 11 and 21 automatic guided vehicles, 11a drive wheels, 12, 33 grooves, 13, 31 chains, 14 wheels, 15 vehicle bodies, 16 connection pins, 17 insertion pins, 18 operation sections, 19 chain elements , 22 belt, 23 locking groove, 24 meshing member, 25 lower end, 32 rotating support, C bogie, S predetermined section.

Claims (1)

走行路上を走行する無人搬送車が前記走行路の所定区間に一列に並べられた複数の台車の下で異常を発生して停止したときにこの無人搬送車を前記走行路の外に退避させるための装置において、
前記走行路の所定区間に配置された複数の台車の下に延在するように前記走行路に形成された溝と、
長尺形状を有して前記溝内に収容されると共にその長さ方向に沿って多数の係止部が配列形成されている牽引部材と、
前記無人搬送車の車体に昇降可能に取り付けられると共に前記溝内に収容された前記牽引部材の多数の係止部のうちいずれかの係止部に係止するための係止手段と、
異常停止した前記無人搬送車の駆動部を解放するための解放機構と
を備え、前記牽引部材は、多数のチェーン要素をそれぞれ前記係止部として有するチェーンからなり、前記係止手段は、前記チェーンの多数のチェーン要素のうちいずれかに挿入されて係止される挿入ピンからなり、
前記無人搬送車が前記複数の台車の下で異常停止した時に、前記無人搬送車の前記挿入ピンを下降させて前記溝内に収容された前記チェーンの多数のチェーン要素のうちいずれかのチェーン要素に挿入させて係止させると共に前記解放機構により前記無人搬送車の駆動部を解放し、その状態で前記チェーンを牽引することにより前記挿入ピンを介して前記無人搬送車を前記溝に沿って移動させて前記複数の台車の配列方向の一端部から引き出すことを特徴とする無人搬送車の退避装置。 When the automatic guided vehicle traveling on the traveling path is stopped due to an abnormality under a plurality of carriages arranged in a line in the predetermined section of the traveling path, the automatic guided vehicle is retracted out of the traveling path. In the equipment of
A groove formed in the travel path so as to extend under a plurality of carriages arranged in a predetermined section of the travel path;
A traction member having a long shape and housed in the groove and having a number of locking portions arranged along the length direction thereof;
A locking means that is attached to the vehicle body of the automatic guided vehicle so as to be movable up and down and locks to any one of the multiple locking portions of the pulling member housed in the groove,
A release mechanism for releasing the drive unit of the automatic guided vehicle that has stopped abnormally, and the traction member includes a chain having a plurality of chain elements as the locking portions, and the locking means includes the chain Consisting of an insertion pin that is inserted and locked into any of a number of chain elements of
When the AGV is abnormally stopped under the plurality of carriages, one of the chain elements of a number of chain elements of the said chain housed in said insertion pin AGV is moved downward within the groove by inserting release the driving portion of the AGV by the release mechanism with engaged, movement along the groove the AGV through the insertion pin by pulling the chain in this state And a withdrawal device for the automatic guided vehicle, wherein the withdrawal device is pulled out from one end of the plurality of carriages in the arrangement direction.
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