JP4899746B2 - 経路案内表示装置 - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて、本発明の第1の実施の形態として示す経路案内表示装置1について説明をする。図1に示すように、経路案内表示装置1は、入力部11と、車両位置算出部12と、地図データベース13と、カメラ装置14と、表示装置15と、制御処理部20とを備えている。このような経路案内表示装置1は、車両に搭載される。
上述したように経路案内図形変換部23は、メモリ24に記憶された座標変換式を用いて、経路案内図形を、車両前方画像に適合するような画像へと座標変換する。経路案内図形は、経路探索部21で探索された経路に相当する道路画像を俯瞰した際に、道路画像の幅を規定し、道路画像周囲の一部領域を遮蔽する形状をした図形である。
=−DS(tanθ+tanω) ・ ・ ・ (1)
また、図4に示すように、俯瞰座標XYからの視点Eまでの高さをhとすると、俯瞰座標XY上に展開されている経路案内図形PL,PRの任意の点のY座標は、以下に示す(2)式のようになる。
=[h/(tanθ+tanω)]・(1/cos2θ)+c ・ ・ ・ (2)
これより、(1)式、(2)式から、Y座標は、以下に示す(3)式のようになる。
ここで、b=h・DS/cos2θとすると、(3)式は、(4)式に示すようになる。
続いて、図5を用いて俯瞰座標XYのX軸から表示座標xyのx軸へと座標変換する式を導出する。図5から分かるように、俯瞰座標XYの任意の点のX座標と、表示座標xyの任意の点のx座標とは、幾何図形の比の関係から以下に示す(5)式のようになっている。
(5)式を整理すると、(6)式に示すようになる。
(6)式を(4)式を用いて整理すると(7)式に示すようになる。
=−b・(cosθ/DS)・(x/y) ・ ・ ・ (7)
ここで、a=b・(cosθ/DS)とすると、(7)式は、(8)式に示すようになる。
メモリ24は、このようにして導出される座標変換式である(4)式、(8)式を記憶しており、経路案内図形変換部23は、メモリ24に記憶された座標変換式を用いて、俯瞰座標XY上に展開されている経路案内図形PL,PRのX,Y座標を、表示座標xyのx,y座標へと座標変換する。(4)式、(8)式のa,b,cは、カメラ装置14の設置位置、撮像方向、画角などによって決まる定数であり、車両へのカメラ装置14の設置によって定められ、制御部26によって経路案内図形変換部23へと与えられる。
続いて、図10に示すフローチャートを用いて、経路案内表示装置1の処理動作について説明をする。
このように、本発明の第1の実施の形態として示す経路案内表示装置1は、制御部26の制御により、経路案内用の画像中の探索された経路に該当する道路画像上以外の領域に、道路画像を明示するように経路案内図形PL,PRを重畳させる。
次に、図11を用いて本発明の第2の実施の形態として示す経路案内表示装置2について説明をする。
経路案内図形変換部23による車両の現在位置から分岐点までの距離情報に応じた経路案内図形に対する処理は、具体的には、誘導方向が指示された分岐点近傍において、変更する走行車線をドライバに確実に提示することができるようにする処理手法(第1の変化処理手法)と、分岐点近傍において、指示された誘導方向側の視認性を高めるようにする処理手法(第2の変化処理手法)とに大別される。
まず、経路案内図形変換部23による経路案内図形に対する第1の変化処理手法について説明をする。上述したように第1の変化処理手法は、誘導方向が指示された分岐点近傍において、変更する走行車線をドライバに確実に提示することができるようにする処理手法である。
続いて、経路案内図形変換部23による経路案内図形に対する第2の変化処理手法について説明をする。上述したように第2の変化処理手法は、誘導方向が指示された分岐点近傍において、指示された誘導方向側の視認性を高めることができるようにする処理手法である。
上述したように、経路案内図形変換部23は、第1の変化処理手法として、誘導方向が指示された分岐点近傍において変更する走行車線をドライバに確実に提示することができるように、経路案内図形の形状を変化させた。
続いて、図25に示すフローチャートを用いて、経路案内表示装置2の処理動作について説明をする。なお、図25に示したフローチャートは、上述した図10の経路案内表示装置1の処理動作を示したフローチャートにステップS9aの処理ステップを付加しただけである。したがって、重複する処理ステップは、同一番号を付して説明を省略し、付加された処理ステップについてのみ説明をする。
このように、本発明の第2の実施の形態として示す経路案内表示装置2は、車両の現在位置と経路上に存在し所定の誘導方向を指示する分岐点との距離に応じて、経路案内図形の形状を変化させる。例えば、車両の現在位置が分岐点へ近付くにつれ、経路案内図形の形状を、当該経路案内図形で幅を規定される道路画像の位置を前記分岐点で指示された誘導方向側に移動させるように変化させる。また、車両の現在位置が前記分岐点へ近付くにつれ、経路案内図形の形状を、分岐点で指示された誘導方向側に道路画像の幅を広げるように変化させる。
2 経路案内表示装置
11 入力部
12 車両位置算出部
13 地図データベース
14 カメラ装置
15 表示装置
20 制御処理部
21 経路探索部
22 経路誘導図形生成部
23 経路案内図形変換部
24 メモリ
25 画像合成部
26 制御部
27 分岐点距離算出部
Claims (9)
- 車両の現在位置から目的地までの探索された経路を、経路案内用の画像に表示して経路案内をする経路案内表示装置であって、
前記経路を案内する経路案内図形を生成する経路案内図形生成手段と、
前記経路案内図形を重畳させる前記経路案内用の画像に対応して、遠近感を示す形状、遠近感を示す濃淡又は透明度となるように、前記経路案内図形を変換する変換手段と
前記変換手段によって変換された前記経路案内図形を、前記経路案内用の画像中の前記探索された経路に該当する道路画像上以外の領域に、前記道路画像を明示するように重畳させる重畳手段と、
前記重畳手段によって、前記経路案内図形を重畳された経路案内用の画像を表示する表示手段とを備えること
を特徴とする経路案内表示装置。 - 前記経路案内図形生成手段は、前記経路案内用の画像中の前記探索された経路に該当する道路画像の幅を規定し、前記道路画像周囲の一部領域を遮蔽する形状の図形を前記経路案内図形として生成すること
を特徴とする請求項1記載の経路案内表示装置。 - 前記車両の現在位置と前記経路上に存在し所定の誘導方向を指示する分岐点との距離に応じて、前記経路案内図形の形状を変化させる形状変化手段を備えること
を特徴とする請求項2記載の経路案内表示装置。 - 前記形状変化手段は、前記車両の現在位置が前記分岐点へ近付くにつれ、
前記経路案内図形の形状を、当該経路案内図形で幅を規定される道路画像の位置を前記分岐点で指示された誘導方向側に移動させるように変化させること
を特徴とする請求項3記載の経路案内表示装置。 - 前記形状変化手段は、前記車両の現在位置が前記分岐点へ近付くにつれ、
前記経路案内図形の形状を、前記分岐点で指示された誘導方向側に前記道路画像の幅を広げるように変化させること
を特徴とする請求項4記載の経路案内表示装置。 - 前記形状変化手段は、前記車両の現在位置が前記分岐点へ近付くにつれ、
前記分岐点で指示された誘導方向側に重畳する経路案内図形の形状を、前記経路案内用の画像における高さ方向において低くなるように変化させること
を特徴とする請求項3記載の経路案内表示装置。 - 前記形状変化手段は、前記車両の現在位置が前記分岐点へ近付くにつれ、
前記分岐点で指示された誘導方向とは逆側に重畳する経路案内図形の形状を、前記経路案内用の画像における高さ方向において高くなるように変化させること
を特徴とする請求項6記載の経路案内表示装置。 - 前記車両の現在位置と前記経路上に存在し所定の誘導方向を指示する分岐点との距離に応じて、前記道路画像周囲の一部領域を遮蔽する経路案内図形の透明度を変化させる透明度変化手段を備えること
を特徴とする請求項2乃至請求項7のいずれか1項に記載の経路案内表示装置。 - 前記透明度変化手段は、前記車両の現在位置が前記分岐点へ近付くにつれ、
前記分岐点で指示された誘導方向側に重畳する経路案内図形の透明度を増加させるように変化させ、
前記分岐点で指示された誘導方向とは逆側に重畳する経路案内図形の透明度を減少させるように変化させること
を特徴とする請求項8記載の経路案内表示装置。
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