JP4899417B2 - Sliding door system and sliding door operation control method - Google Patents
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Description
本発明は、車両のスライドドアシステム及びスライドドアの操作を制御する方法に関する。より詳しくは、車両の操舵輪とスライドドアの干渉を回避するスライドドアシステム及びスライドドア操作制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle sliding door system and a method for controlling the operation of the sliding door. More specifically, the present invention relates to a slide door system and a slide door operation control method for avoiding interference between a steering wheel of a vehicle and a slide door.
近年の車両、特にワンボックスカー又はミニバンと呼ばれる車種においては、車両に乗降する際の車両の横の空間が小さくて済む、スライドドアが用いられる場合がある。その他スライドドアには、開口部を大きくとれるという利点がある。また、シートを車両の外に移動させて、乗員の乗降を支援する乗降支援シートを備える場合、乗降支援シートの移動がしやすいという利点がある。 In recent vehicles, particularly a vehicle type called a one-box car or a minivan, there is a case where a sliding door is used, which requires a small space beside the vehicle when getting on and off the vehicle. Other sliding doors have the advantage that the opening can be made larger. Moreover, when the seat is moved out of the vehicle and provided with a boarding / alighting support sheet for assisting passengers to get on and off, there is an advantage that the boarding / alighting support sheet can be easily moved.
4枚のドアを有する車両では、後方のドアにしかスライドドアが用いられていない。前方のドアをスライドさせる場合、後方にスライドさせると、後方のドアをふさいでしまうので、前方のドアはスイングドアになっている(例えば特許文献1参照)。 In a vehicle having four doors, a sliding door is used only for the rear door. When the front door is slid, if the rear door is slid backward, the rear door is blocked, so the front door is a swing door (see, for example, Patent Document 1).
しかし、車両の横の空間が小さくて済むこと、開口部が大きくとれることや、乗降支援シートの採用がしやすいなどの利点から、前方のドアにもスライドドアを採用することが望まれる。そのためには、前方のスライドドア(フロントスライドドア)を前方にスライドさせる必要がある。しかし、フロントスライドドアを前方にスライドさせる場合、操舵輪が車両の進行方向に対して斜めに向いているときには、フロントスライドドアと操舵輪が干渉する虞がある(図1(c)を参照)。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の操舵輪とスライドドアの干渉を回避するスライドドアシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a slide door system that avoids interference between a steering wheel of a vehicle and a slide door.
上記目的を達成するため、本発明の第1の観点に係るスライドドアシステムは、車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両において、前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定手段と、前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記自動操舵手段によって前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避手段と、前記スライドドアを自動的に開放する自動ドア装置と、を備え、前記自動ドア装置は、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉しないように前記スライドドアの開放速度を調節することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a slide door system according to a first aspect of the present invention is a vehicle having a slide door in which the trajectory of the door of the vehicle intersects the trajectory of the steering wheel and may interfere with the steering wheel. A steering angle detecting means for detecting a steering angle of the steering wheel of the vehicle, a door position detecting means for detecting a position of the slide door, and a door for determining the presence or absence of interference between the steering wheel and the slide door. When it is determined that the steering wheel and the sliding door interfere with each other according to the position of the sliding door, the interference determining means, the automatic steering means for operating the steering angle of the steering wheel, and the automatic steering means a door interference avoiding means for steering the direction which does not interfere with the sliding door, and a automatic door system for automatically opening the sliding door, the automatic door instrumentation , The case where the steering wheel by the position of the sliding door and said sliding door is determined to interfere, characterized that you adjust the opening speed of the sliding door such that the the steering wheel and the sliding door does not interfere And
本発明の第2の観点に係るスライドドア操作制御方法は、車両のドアの軌跡が操舵輪の軌跡と交差し、前記操舵輪と干渉する可能性のあるスライドドアを有する車両におけるスライドドア操作制御方法において、前記車両は、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、前記スライドドアを自動的に開放する自動ドア装置と、を備え、前記スライドドア操作制御方法は、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出工程と、前記ドアを開放しようとする動作を検出するドア開放動作検出工程と、前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定工程と、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアを開放しようとする動作を検出したときに、前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避工程と、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉しないように前記スライドドアの開放速度を調節する工程と、を備えることを特徴とする。 The slide door operation control method according to the second aspect of the present invention is a slide door operation control in a vehicle having a slide door in which the trajectory of the vehicle door intersects with the trajectory of the steering wheel and may interfere with the steering wheel. In the method, the vehicle includes a steering angle detection unit that detects a steering angle of a steering wheel of the vehicle, a door position detection unit that detects a position of the slide door, and an automatic steering unit that operates a steering angle of the steering wheel. And an automatic door device that automatically opens the sliding door, wherein the sliding door operation control method detects a steering angle of a steering wheel of the vehicle, and attempts to open the door. A door opening operation detecting step for detecting an operation to be performed, a door interference determining step for determining presence / absence of interference between the steering wheel and the sliding door, and a position of the sliding door. When it is determined that the steering wheel and the sliding door interfere with each other, a door interference avoiding step of steering the steering wheel in a direction not to interfere with the sliding door when detecting an operation of opening the sliding door; Adjusting the opening speed of the sliding door so that the steering wheel and the sliding door do not interfere with each other when it is determined that the steering wheel and the sliding door interfere with each other depending on the position of the sliding door. It is characterized by that.
本発明のスライドドアシステムによれば、スライドドアが車両の操舵輪の方向にスライドする場合でも、スライドドアと操舵輪の干渉を回避することができる。その結果、車両の前方のドアにスライドドアを採用することができる。 According to the sliding door system of the present invention, even when the sliding door slides in the direction of the steering wheel of the vehicle, interference between the sliding door and the steering wheel can be avoided. As a result, a slide door can be adopted as the door in front of the vehicle.
(実施の形態1)
本発明に係るスライドドアシステムの一実施の形態について、図を参照して説明する。図1は、車両の前方のドアにスライドドアを採用した場合の車両の外観図である。車両20の前方のドアがフロントスライドドア(以下、FSDと略称する)6になっている。FSD6は車両の前方、操舵輪7の方向にスライドする(図1(b)参照)。操舵輪7が車両20の進行方向に対して斜めに向いているときは、FSD6を開放しようとすると、なにも回避又はガードするものがなければ、FSD6と操舵輪7が干渉する(図1(c)参照)。
(Embodiment 1)
An embodiment of a sliding door system according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an external view of a vehicle when a sliding door is adopted as a front door of the vehicle. A front door of the
図2は、本発明のスライドドアシステムに係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図2に示す制御装置1の各部の構成を説明する。制御装置1は、制御部11、主記憶部12、外部記憶部13、操作部14、表示部15、入力部16及び出力部17を備える。主記憶部12、外部記憶部13、操作部14、表示部15、入力部16及び出力部17はいずれも内部バス10を介して制御部11に接続されている。
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the control device according to the sliding door system of the present invention. The structure of each part of the control apparatus 1 shown in FIG. 2 is demonstrated. The control device 1 includes a
制御部11はCPU(Central Processing Unit)等から構成され、外部記憶部13に記憶されているプログラムに従って、後述する操舵角度センサ2から操舵輪の操舵角度を検出し、ドア開放抑制装置3又は自動スライドドア駆動装置4を動作させるための処理を実行する。
The
主記憶部12はRAM(Random-Access Memory)等から構成され、外部記憶部13に記憶されているプログラムをロードし、制御部11の作業領域として用いられる。
The
外部記憶部13は、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、ハードディスク、DVD−RAM(Digital Versatile Disc Random-Access Memory)、DVD−RW(Digital Versatile Disc Rewritable)等の不揮発性メモリから構成され、前記の処理を制御部11に行わせるためのプログラムを予め記憶し、また、制御部11の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部11に供給し、制御部11から供給されたデータを記憶する。
The
操作部14はキースイッチ、ジョグダイヤル等と、キースイッチ及びジョグダイヤル等を内部バスに接続するインターフェース装置から構成されている。操作部14を介して、自動ドアを開閉するユーザの指令が入力され、制御部11に供給される。操作部14には、ドア近傍に設けられたドア開閉スイッチ14aが接続している。ドア開閉スイッチ14aは、FSD6が手動で作動される場合には、FSD6を操作するレバーなどが操作されることを検知するスイッチである。FSD6が電動機などを用いて自動で作動する場合は、ドア開閉スイッチ14aは、無線遠隔制御器(ワイヤレスリモコン)であってもよい。
The
表示部15は、LED(Light Emitting Diode)、CRT(Cathode Ray Tube)またはLCD(Liquid Crystal Display)及びそれらを駆動する回路などから構成され、FSD6又は操舵輪7の動作状態や、FSD6と操舵輪7が干渉する虞のある場合の警告などを表示する。なお、LCD等は車両のGPS(Global Positionning System)と共用されていてもよい。
The
また、表示部15は、スピーカ又はブザー等の音響出力装置を備えて、FSD6と操舵輪7が干渉する虞のある場合に警報を出力してもよい。
The
入力部16は、操舵角度センサ2および自動スライドドア駆動装置4と接続するシリアルインタフェース又はLAN(Local Area Network)インターフェースから構成されている。操舵角度センサ2は操舵輪7の操舵されている角度を検知し、操舵角度を入力部16に伝達する。
The
出力部17は、ドア開閉抑制装置3又は自動スライドドア駆動装置4と接続するシリアルインタフェース又はLAN(Local Area Network)インターフェースから構成されている。制御部11は出力部17を介して、ドア開放抑制装置3又は自動スライドドア駆動装置4にそれぞれ、ドア開放の抑制を出力する。自動スライドドア駆動装置4を備える場合は、制御部11は出力部17を介して、ドア開閉動作の指令を出力する。また、ドア開閉動作が完了したことの信号を受信する。
The
ドア開放抑制装置3は、FSD6の開放を停止させる装置である。例えばFSD6のスライド動作をロックする機構とそのロック機構を作動するアクチュエータなどから構成される。又は、FSD6をガイドするレール又はローラなどに備えられたブレーキ機構と、そのブレーキ機構を作動するアクチュエータなどから構成される。
The door
自動スライドドア駆動装置4は、FSD6を電動機などでスライド動作させる装置である。自動スライドドア駆動装置4はまた、例えばリミットスイッチなどによってFSD6の全開状態及び全閉状態を検知し、開閉動作が完了したことを制御装置1に伝達する。ドア位置センサ8は、FSD6のスライド動作中の位置を検出し、制御装置1に伝達する。例えば、自動スライドドア駆動装置4の電動機で駆動される軸にパルスエンコーダを取り付けて、全閉状態からのパルス数をカウントすることでスライド動作中の位置を検出することができる。あるいは、例えば、FSD6をガイドするレールなどに複数のスイッチを並べて、FSD6がどこまで動いたかを検出してもよい。
The automatic sliding
なお、自動スライドドア駆動装置4を備えない場合にも、ドア位置センサ8を設けてFSD6のスライド動作中の位置を検出し、制御装置1に伝達するように構成してもよい。
Even when the automatic sliding
次に、図2に示す制御装置1において、FSD6と操舵輪7の干渉を回避する動作について、図3を参照して説明する。図3は、FSD6と操舵輪7の干渉を回避する動作の一例を示すフローチャートである。
Next, an operation for avoiding the interference between the FSD 6 and the steered
制御部11は、FSD6を開放する操作入力を待機している(ステップA1、ステップA2;No)。FSD6を開放する操作は、前述のとおり、自動スライドドアの場合は、ドア開閉スイッチ14aが操作されることであり、FSD6が手動操作の場合は、操作レバーなどの操作を検知するスイッチが操作されることである。
The
FSD6を開放する操作入力があると(ステップA2;Yes)、制御部11は入力部16を介して操舵角度センサ2から操舵角度を入力する(ステップA3)。操舵角度を、予め定めた閾値と比較して、FSD6が操舵輪7と干渉するかどうかを判定する(ステップA4)。
When there is an operation input for opening the FSD 6 (step A2; Yes), the
操舵角度が閾値未満で、干渉しないと判断される場合は(ステップA4;No)、FSD6を全開まで作動させる(ステップA5)。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部11は出力部17を介して自動スライドドア駆動装置4にFSD6の開放を指令する。FSD6が手動の場合は、ドア開放抑制装置3に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置3にFSD6の動作の抑制を指令しない。
When it is determined that the steering angle is less than the threshold and there is no interference (step A4; No), the FSD 6 is operated until it is fully opened (step A5). That is, in the case of an automatic sliding door, the
操舵角度が閾値以上で、干渉すると判断される場合は(ステップA4;Yes)、制御部11は、FSD6と操舵輪7が干渉する警告を表示部15に表示する(ステップA6)。表示部15がブザー等の音響出力装置を備える場合は、同時に音響出力装置に警報を出力する。そして、FSD6の開放作動を中止する(ステップA7)。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部11は出力部17を介して自動スライドドア駆動装置4にFSD6の停止を指令する。又は、少なくともFSD6の作動を指令しない。FSD6が手動の場合は、ドア開放抑制装置3にFSD6の動作の抑制を指令する。前述のとおり、ドア開放抑制装置3は、FSD6のロック機構又はブレーキ機構を作動させる。
When it is determined that the steering angle is equal to or greater than the threshold and interference occurs (step A4; Yes), the
その結果、FSD6を開放しようとした車両20の乗員に、FSD6と操舵輪7が干渉することが警告され、FSD6は開放されない。その後、乗員はハンドル操作を行って、FSD6と操舵輪7が干渉しない角度にしてから、改めてFSD6の開放を行うことができる。このようにして、自動スライドドア又は手動スライドドアいずれの場合も、FSD6と操舵輪7が干渉するのを未然に防止することができる。
As a result, the occupant of the
図4は、FSD6と操舵輪7の干渉を回避する動作の異なる例を示すフローチャートである。図4の動作の例では、ドア位置センサ8によってFSD6のスライド動作中の位置が検出され、制御装置1に伝達される。FSD6を開放する操作入力については、図3のフローチャートに示す動作と同様である。図4のステップB1及びB2は、図3のステップA1及びA2と同じである。
FIG. 4 is a flowchart showing different examples of operations for avoiding interference between the FSD 6 and the steered
FSD6を開放する操作入力があると(ステップB2;Yes)、制御部11は入力部16を介して操舵角度センサ2から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ8からスライドドアの位置情報を入力する(ステップB3)。
When there is an operation input for opening the FSD 6 (step B2; Yes), the
操舵角度によって、FSD6と操舵輪7とが干渉する位置が異なる場合がある。例えば、操舵輪7が車両20の進行方向に対して右を向いている場合と、左を向いている場合では、FSD6が操舵輪に接触する位置が異なる。車両の左側のフロントスライドドア6の場合は、操舵輪7が右を向いているときには、FSD6は操舵輪7の後方で接触し、操舵輪7が左を向いているときには、FSD6は操舵輪7の前方で接触する。操舵角度と干渉する位置の関係は予め計測して外部記憶部13に記憶しておく。
Depending on the steering angle, the position where the FSD 6 and the
制御部11は、操舵角度とFSD6の位置から、FSD6の動作が継続した場合に、次の瞬間に(又は次に検出できる位置で)FSD6と操舵輪7が干渉するかどうかを判定する(ステップB4)。
The
次の瞬間に、FSD6と操舵輪7が干渉しないと判断される場合は(ステップB4;No)、FSD6の開放動作を継続する(ステップB5)。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部11は出力部17を介して自動スライドドア駆動装置4にFSD6の開放の継続を指令する。少なくともFSD6の開放の停止を指令しない。FSD6が手動の場合は、ドア開放抑制装置3に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置3にFSD6の動作の抑制を指令しない。
When it is determined that the FSD 6 and the steered
そして、FSD6の開放が完了したかどうかを判定する(ステップB6)。FSD6の開放が完了していない場合は(ステップB6;No)、ステップB3に戻って、操舵角度センサ2から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ8からスライドドアの位置情報を入力する(ステップB3)。
Then, it is determined whether or not the opening of the FSD 6 is completed (step B6). If the opening of the FSD 6 has not been completed (step B6; No), the process returns to step B3, the steering angle is input from the
ステップB4に戻って、次の瞬間に、FSD6と操舵輪7が干渉すると判断される場合は(ステップB4;Yes)、制御部11は、FSD6と操舵輪7が干渉する警告を表示部15に表示する(ステップB7)。そして、FSD6の開放作動を中止する(ステップB8)。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部11は出力部17を介して自動スライドドア駆動装置4にFSD6の停止を指令する。FSD6が手動の場合は、ドア開放抑制装置3にFSD6の動作の抑制を指令する。前述のとおり、ドア開放抑制装置3は、FSD6のロック機構又はブレーキ機構を作動させる。
Returning to step B4, if it is determined that the FSD 6 and the
その結果、FSD6は操舵輪7と干渉する手前で停止する。また、FSD6を開放しようとした車両20の乗員に、FSD6と操舵輪7が干渉することが警告される。その後、乗員はハンドル操作を行って、FSD6と操舵輪7が干渉しない角度にしてから、改めてFSD6の開放を行うことができる。このようにして、自動スライドドア又は手動スライドドアいずれの場合も、FSD6と操舵輪7が干渉するのを未然に防止することができる。
As a result, the FSD 6 stops before it interferes with the
なお、FSD6と操舵輪7が干渉すると判断される場合に、ドア干渉警告のみ行うものであってもよい。ドア開放抑制装置3を備えない車両であっても、乗員にFSD6と操舵輪7が干渉することを警告することによって、FSD6が操舵輪7に干渉することを未然に防止することができる。
Note that when it is determined that the FSD 6 and the steered
(実施の形態2)
次に、車両20が自動操舵装置を備える場合のスライドドアの例について説明する。図5は、自動操舵装置を備える場合の制御装置1の構成の一例を示すブロック図である。図5において、自動操舵装置5を備えること以外の構成は、実施の形態1の図2で説明した構成と同じである。本実施の形態2においても、FSD6は手動であってもよいが、図5の例では、FSD6は自動スライドドアである。
(Embodiment 2)
Next, an example of a sliding door when the
自動操舵装置5は、電動又は油圧などによって、操舵角度を人手によらず制御する。自動操舵装置5は操舵角度をフィードバック制御するので、操舵角度センサは自動操舵装置5に含まれる。
The
図5に示す制御装置1において、FSD6と操舵輪7の干渉を回避する動作について、図6を参照して説明する。図6は、FSD6と操舵輪7の干渉を回避する動作の一例を示すフローチャートである。FSD6を開放する操作入力については、図3のフローチャートに示す動作と同様である。64のステップC1及びC2は、図3のステップA1及びA2と同じである。
In the control device 1 shown in FIG. 5, an operation for avoiding interference between the FSD 6 and the steered
FSD6を開放する操作入力があると(ステップC2;Yes)、制御部11は入力部16を介して操舵角度センサ2から操舵角度を入力する(ステップC3)。そして、操舵角度を、予め定めた閾値と比較して、FSD6が操舵輪7と干渉するかどうかを判定する(ステップC4)。
When there is an operation input for opening the FSD 6 (step C2; Yes), the
操舵角度が閾値未満で、干渉しないと判断される場合は(ステップC4;No)、FSD6を全開まで作動させる(ステップC8)。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部11は出力部17を介して自動スライドドア駆動装置4にFSD6の開放を指令する。FSD6が手動の場合は、ドア開放抑制装置3に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置3にFSD6の動作の抑制を指令しない。
When it is determined that the steering angle is less than the threshold value and no interference occurs (step C4; No), the FSD 6 is operated until it is fully opened (step C8). That is, in the case of an automatic sliding door, the
操舵角度が閾値以上で、干渉すると判断される場合は(ステップC4;Yes)、制御部11は、FSD6と操舵輪7が干渉する警告を表示部15に表示する(ステップC5)。表示部15がブザー等の音響出力装置を備える場合は、音響出力装置に警報を出力する。そして、操舵輪7の操舵角度を、FSD6と干渉しない角度にまで修正する(ステップC6)。すなわち、制御部11は出力部17を介して自動操舵装置5に操舵角度の修正(例えば操舵角度を直進状態に近づける)を指令する。
When it is determined that the steering angle is equal to or greater than the threshold and interference occurs (step C4; Yes), the
このとき、自動操舵装置5による操舵角度の修正の速度によっては、自動スライドドア駆動装置4の開放動作速度を調節して、操舵角度の修正に合わせてゆっくり開放されるようにしてもよい。
At this time, depending on the speed of correction of the steering angle by the
操舵角度が修正されて、FSD6と操舵輪7が干渉しない角度になるまで操舵角度を修正する(ステップC7;No、ステップC6)。操舵角度が干渉しない角度に修正されたら(ステップC7;Yes)、FSD6を全開まで作動させる(ステップC8)。
The steering angle is corrected until the steering angle is corrected so that the FSD 6 and the
その結果、FSD6を開放しようとしたときに、FSD6と操舵輪7が干渉する場合は、操舵輪7の操舵角度が自動的に修正される。車両20の乗員に、FSD6と操舵輪7が干渉することが警告され、操舵輪7の操舵角度が修正されることが予め通知される。このようにして、FSD6と操舵輪7が干渉するのを回避することができる。
As a result, when the FSD 6 and the
図7は、FSD6と操舵輪7の干渉を回避する動作の異なる例を示すフローチャートである。図7の動作の例では、ドア位置センサ8によってFSD6のスライド動作中の位置が検出され、制御装置1に伝達される。FSD6を開放する操作入力については、図3のフローチャートに示す動作と同様である。図7のステップD1及びD2は、図3のステップA1及びA2と同じである。
FIG. 7 is a flowchart showing different examples of operations for avoiding interference between the FSD 6 and the steered
FSD6を開放する操作入力があると(ステップD2;Yes)、制御部11は入力部16を介して操舵角度センサ2から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ8からスライドドアの位置情報を入力する(ステップD3)。
When there is an operation input for opening the FSD 6 (step D2; Yes), the
制御部11は、操舵角度とFSD6の位置から、FSD6の動作が継続した場合に、次の瞬間に(又は次に検出できる位置で)FSD6と操舵輪7が干渉するかどうかを判定する(ステップD4)。
The
次の瞬間に、FSD6と操舵輪7が干渉しないと判断される場合は(ステップD4;No)、FSD6の開放動作を継続する(ステップD5)。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部11は出力部17を介して自動スライドドア駆動装置4にFSD6の開放の継続を指令する。少なくともFSD6の開放の停止を指令しない。FSD6が手動の場合は、ドア開放抑制装置3に解除を指令する。少なくとも、ドア開放抑制装置3にFSD6の動作の抑制を指令しない。
If it is determined that the FSD 6 and the steered
そして、FSD6の開放が完了したかどうかを判定する(ステップD6)。FSD6の開放が完了していない場合は(ステップD6;No)、ステップD3に戻って、操舵角度センサ2から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ8からスライドドアの位置情報を入力する(ステップD3)。
Then, it is determined whether or not the opening of the FSD 6 has been completed (step D6). If the opening of the FSD 6 has not been completed (step D6; No), the process returns to step D3, the steering angle is input from the
ステップD4に戻って、次の瞬間に、FSD6と操舵輪7が干渉すると判断される場合は(ステップD4;Yes)、制御部11は、FSD6と操舵輪7が干渉する警告を表示部15に表示する(ステップD7)。表示部15がブザー等の音響出力装置を備える場合は、音響出力装置に警報を出力する。そして、FSD6の開放作動を停止する(ステップD8)。すなわち、自動スライドドアの場合は、制御部11は出力部17を介して自動スライドドア駆動装置4にFSD6の停止を指令する。FSD6が手動の場合は、ドア開放抑制装置3にFSD6の動作の抑制を指令する。前述のとおり、ドア開放抑制装置3は、FSD6のロック機構又はブレーキ機構を作動させる。
Returning to step D4, if it is determined that the FSD 6 and the
そして、操舵輪7の操舵角度を、FSD6と干渉しない角度にまで修正する(ステップD9)。すなわち、制御部11は出力部17を介して自動操舵装置5に操舵角度の修正(例えば操舵角度を直進状態に近づける)を指令する。その後、ステップD3に戻って、操舵角度センサ2から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ8からスライドドアの位置情報を入力する(ステップD3)。
Then, the steering angle of the steered
このとき、自動操舵装置5による操舵角度の修正の速度によっては、自動スライドドア駆動装置4の開放動作速度を調節して、操舵角度の修正に合わせてゆっくり開放されるようにしてもよい。
At this time, depending on the speed of correction of the steering angle by the
その結果、FSD6は操舵輪7と干渉する手前で停止し、FSD6と操舵輪7が干渉しない角度に操舵角度が修正された上で、FSD6の開放が行われる。操舵角度が自動的に修正されるときには、車両20の乗員に、FSD6と操舵輪7の干渉警告によって、操舵輪7の操舵角度が修正されることが予め通知される。このようにして、FSD6と操舵輪7が干渉するのを回避することができる。
As a result, the FSD 6 stops before it interferes with the
図8は、フロントスライドドアと操舵角度を連携して作動する場合のスライドドアシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図8の動作の例においても、ドア位置センサ8によってFSD6のスライド動作中の位置が検出され、制御装置1に伝達される。FSD6を開放する操作入力については、図3のフローチャートに示す動作と同様である。図8のステップE1及びE2は、図3のステップA1及びA2と同じである。
FIG. 8 is a flowchart showing an example of the operation of the sliding door system when the front sliding door and the steering angle are operated in cooperation. Also in the example of the operation in FIG. 8, the position of the FSD 6 during the sliding operation is detected by the
FSD6を開放する操作入力があると(ステップE2;Yes)、制御部11は入力部16を介して操舵角度センサ2から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ8からスライドドアの位置情報を入力する(ステップE3)。
When there is an operation input for opening the FSD 6 (step E2; Yes), the
制御部11は、操舵角度とFSD6の位置から、FSD6と操舵輪7が干渉しないように、FSD6を開放動作させながら操舵角度を同時に作動させる速度を演算する(ステップE4)。
From the steering angle and the position of the FSD 6, the
図9は、FSD6の位置と操舵角度との関係によって、FSD6の動作と操舵角度の制御の方法の場合分けの例を模式的に示す図である。図9において、座標軸の周辺のNで示された領域は、FSD6と操舵輪7が干渉せず、FSD6を通常に作動させてよい範囲を表す。図9のLで示される領域は、FSD6を低速で作動させながら、操舵角度を修正すべき領域を表す。図9のSで示される領域は、FSD6を停止させて操舵角度を修正すべき領域を表す。図9のIで示される領域(横縞)は、FSD6と操舵輪7が干渉する範囲を表す。
FIG. 9 is a diagram schematically illustrating an example of dividing the method of controlling the operation of the FSD 6 and the steering angle according to the relationship between the position of the FSD 6 and the steering angle. In FIG. 9, an area indicated by N around the coordinate axis represents a range in which the FSD 6 and the steered
操舵角度がある値Yの場合に、FSD6を閉鎖状態から開放することは、スライドドア位置が0の点(図9では縦軸上のある点、座標(0,Y))から出発して、右に動く軌跡で表される。軌跡が干渉領域Iに掛かる場合は、FSD6を開放動作させながら、操舵角度を修正して、軌跡が干渉領域Iに掛からないように制御する。FSD6を動作させながら操舵角度を修正することは、右下がりの軌跡で表される。また、FSD6を停止させて操舵角度を修正することは、下方に向かう垂直線で表される。 When the steering angle is a certain value Y, opening the FSD 6 from the closed state starts from a point where the slide door position is 0 (a certain point on the vertical axis in FIG. 9, coordinates (0, Y)) It is represented by a trajectory that moves to the right. When the locus is in the interference region I, the steering angle is corrected while the FSD 6 is opened, and control is performed so that the locus does not enter the interference region I. Correcting the steering angle while operating the FSD 6 is represented by a downward-sloping locus. Further, stopping the FSD 6 to correct the steering angle is represented by a vertical line that goes downward.
FSD6の動作速度と操舵角度の修正速度によって、ドア低速作動領域L、又はドア停止領域Sに掛からざるを得ない場合もある。ドア低速作動領域Lに掛かる場合は、FSD6の動作速度を遅くして、操舵角度を修正する。ドア停止領域Sに掛かる場合は、FSD6を停止して、操舵角度を修正する。図9の線TでFSD6の動作と操舵角度の修正の制御の軌跡の例を示す。 Depending on the operation speed of the FSD 6 and the correction speed of the steering angle, there are cases where the door must be engaged with the door low speed operation region L or the door stop region S. When entering the door low speed operation region L, the operating speed of the FSD 6 is slowed down to correct the steering angle. When entering the door stop area S, the FSD 6 is stopped and the steering angle is corrected. An example of the control locus of the operation of the FSD 6 and the correction of the steering angle is shown by a line T in FIG.
図8のフローチャートに戻って、スライドドアシステムの動作を説明する。制御部11は、FSD6を開放動作させながら操舵角度を同時に作動させる速度を演算した結果に従って、操舵角度の修正を自動操舵装置5に指令する(ステップE5)。同時に、FSD6の開放作動の動作速度を調節を自動スライドドア駆動装置4に指令する(ステップE6)。
Returning to the flowchart of FIG. 8, the operation of the sliding door system will be described. The
そして、FSD6の開放が完了したかどうかを判定する(ステップE7)。FSD6の開放が完了していない場合は(ステップE7;No)、ステップE3に戻って、操舵角度センサ2から操舵角度を入力するとともに、ドア位置センサ8からスライドドアの位置情報を入力する(ステップE3)。FSD6の開放が完了すれば(ステップE7;Yes)、動作を終了する。
Then, it is determined whether or not the opening of the FSD 6 has been completed (step E7). If the opening of the FSD 6 has not been completed (step E7; No), the process returns to step E3, the steering angle is input from the
例えば、図9の軌跡Tの場合の動作を説明する。図9の軌跡Tの例では、FSD6の開放を開始したとき(点T0)は、操舵角度が大きく、そのままFSD6を開放すると干渉領域Iに入ってしまう。FSD6を少しだけ開けたい場合もあるので、はじめは操舵角度を修正していない。例えば、FSD6は安全のためスイッチが操作されている間だけ動作し、スイッチから手を離すと停止する。 For example, the operation in the case of the locus T in FIG. 9 will be described. In the example of the trajectory T in FIG. 9, when the opening of the FSD 6 is started (point T0), the steering angle is large, and if the FSD 6 is opened as it is, it enters the interference region I. Since there is a case where it is desired to open the FSD 6 slightly, the steering angle is not corrected at first. For example, the FSD 6 operates only while the switch is operated for safety, and stops when the hand is released from the switch.
FSD6が少し開いた状態で、ドア低速作動領域に近づいたので、操舵角度の修正を開始する(点T1)。操舵角度が大きくて、操舵角度を修正しているが、ドア低速作動領域Lに入ってしまったので(点T2)、FSD6の作動速度を遅くして、操舵角度を修正する。 Since the door is approaching the low-speed operation region with the FSD 6 slightly opened, correction of the steering angle is started (point T1). The steering angle is large and the steering angle is corrected. However, since the steering angle is entered into the door low speed operation region L (point T2), the operating speed of the FSD 6 is decreased to correct the steering angle.
さらに、ドア停止領域Sに入ったところで(点T3)、FSD6の作動を停止して、操舵角度を修正する。ドア停止領域Sから、再びドア低速作動領域Lに戻ったところで(点T4)、FSD6の作動を低速で再開する。そして、操舵角度の修正が完了して、ドア通常作動領域Nに抜けたところで(点T5)、FSD6の作動を通常の速度に戻してドアを開放する。 Further, when entering the door stop region S (point T3), the operation of the FSD 6 is stopped and the steering angle is corrected. When returning from the door stop area S to the door low speed operation area L again (point T4), the operation of the FSD 6 is resumed at a low speed. When the correction of the steering angle is completed and the door exits to the normal door operation region N (point T5), the operation of the FSD 6 is returned to the normal speed and the door is opened.
その結果、FSD6が操舵輪7と干渉する場合に、自動的に、かつ自動操舵装置5の能力に応じて最も速く、FSD6の開放を行うことができる。
As a result, when the FSD 6 interferes with the
なお、実施の形態1及び2では、フロントスライドドアについて説明したが、例えば、4輪操舵の車両のように後輪が操舵される車両の場合は、リアスライドドアについても本発明のスライドドアシステム及びスライドドア制御方法を適用することができる。 In the first and second embodiments, the front slide door has been described. For example, in the case of a vehicle in which the rear wheels are steered, such as a four-wheel steering vehicle, the slide door system of the present invention is also applied to the rear slide door. And a sliding door control method can be applied.
その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更及び修正が可能である。 In addition, the hardware configuration and the flowchart described above are merely examples, and can be arbitrarily changed and modified.
制御部11、主記憶部12、外部記憶部13、操作部14、表示部15、入力部16、出力部17及び内部バス10などから構成される制御装置1の自動ドア及び自動シート連携システムの連携処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体(フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM等)に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する制御装置1を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで制御装置1を構成してもよい。
The automatic door and automatic seat linkage system of the control device 1 including the
また、制御装置1の機能を、OS(オペレーティングシステム)とアプリケーションプログラムの分担、またはOSとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。 Further, when the functions of the control device 1 are realized by sharing of an OS (operating system) and an application program, or by cooperation between the OS and the application program, only the application program portion is stored in a recording medium or a storage device. May be.
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。 It is also possible to superimpose a computer program on a carrier wave and distribute it via a communication network. For example, the computer program may be posted on a bulletin board (BBS, Bulletin Board System) on a communication network, and the computer program distributed via the network. The computer program may be activated and executed in the same manner as other application programs under the control of the OS, so that the above-described processing may be executed.
1 制御装置(ドア干渉判定手段、連携動作選択手段)
2 操舵角度センサ(操舵角度検出手段)
3 ドア開放抑制装置(ドア開放抑制手段)
4 自動スライドドア駆動装置(ドア開放抑制手段)
5 自動操舵装置(自動操舵手段)
6 フロントスライドドア
7 操舵輪
8 ドア位置センサ(ドア位置検出手段)
11 制御部
12 主記憶部
13 外部記憶部
14 操作部
14a ドア開閉スイッチ(ドア開放動作検出手段)
16 入力部
17 出力部
1 Control device (door interference judgment means, cooperative operation selection means)
2 Steering angle sensor (steering angle detection means)
3 Door opening restraint device (door opening restraining means)
4 Automatic sliding door drive device (door opening suppression means)
5 Automatic steering device (automatic steering means)
6
DESCRIPTION OF
16
Claims (2)
前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、
前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定手段と、
前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、
前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記自動操舵手段によって前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避手段と、
前記スライドドアを自動的に開放する自動ドア装置と、
を備え、
前記自動ドア装置は、前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉しないように前記スライドドアの開放速度を調節することを特徴とするスライドドアシステム。 In a vehicle having a sliding door in which the trajectory of the vehicle door intersects the trajectory of the steering wheel and may interfere with the steering wheel,
Steering angle detection means for detecting a steering angle of the steering wheel of the vehicle;
Door position detecting means for detecting the position of the sliding door;
Door interference determination means for determining presence or absence of interference between the steered wheel and the sliding door;
Automatic steering means for operating the steering angle of the steered wheels;
When it is determined that the steered wheel and the slide door interfere with each other depending on the position of the slide door, door interference avoiding means for steering the steered wheel in a direction not to interfere with the slide door by the automatic steering means;
An automatic door device that automatically opens the sliding door;
Equipped with a,
The automatic door device adjusts an opening speed of the sliding door so that the steering wheel and the sliding door do not interfere with each other when it is determined that the steering wheel and the sliding door interfere with each other depending on the position of the sliding door. A sliding door system characterized by that.
前記車両は、
前記車両の前記操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段と、
前記操舵輪の操舵角度を操作する自動操舵手段と、
前記スライドドアを自動的に開放する自動ドア装置と、
を備え、
前記スライドドア操作制御方法は、
前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出工程と、
前記ドアを開放しようとする動作を検出するドア開放動作検出工程と、
前記操舵輪と前記スライドドアとの干渉の有無を判定するドア干渉判定工程と、
前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記スライドドアを開放しようとする動作を検出したときに、前記操舵輪を前記スライドドアと干渉しない方向に操舵するドア干渉回避工程と、
前記スライドドアの位置によって前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉すると判定される場合、前記操舵輪と前記スライドドアとが干渉しないように前記スライドドアの開放速度を調節する工程と、
を備えることを特徴とするスライドドア操作制御方法。 In a sliding door operation control method in a vehicle having a sliding door in which the trajectory of the vehicle door intersects the trajectory of the steering wheel and may interfere with the steering wheel,
The vehicle is
Steering angle detection means for detecting a steering angle of the steering wheel of the vehicle;
Door position detecting means for detecting the position of the sliding door;
Automatic steering means for operating the steering angle of the steered wheels;
An automatic door device that automatically opens the sliding door;
With
The sliding door operation control method is:
A steering angle detection step of detecting a steering angle of the steering wheel of the vehicle;
A door opening operation detection step for detecting an operation to open the door;
A door interference determination step of determining presence or absence of interference between the steered wheel and the slide door;
When it is determined that the steering wheel and the sliding door interfere with each other depending on the position of the sliding door, the steering wheel is steered in a direction not to interfere with the sliding door when an operation for opening the sliding door is detected. Door interference avoidance process to
Adjusting the opening speed of the sliding door so that the steering wheel and the sliding door do not interfere with each other when it is determined that the steering wheel and the sliding door interfere with each other depending on the position of the sliding door;
A sliding door operation control method comprising:
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