JP2008292271A - Control device for vehicle - Google Patents

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耕太 ▲はま▼地
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  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for a vehicle which detects and controls a preceding area state highly accurately by always detecting the distance to a preceding vehicle or an obstacle, regardless of a change of a road surface state. <P>SOLUTION: This control device for the vehicle is equipped with a preceding area state detection means for detecting existence of a preceding vehicle or an obstacle ahead of the vehicle by a radar; and a vehicle control means for controlling the vehicle corresponding to the preceding area state detected by the preceding area state detection means. The device is also equipped with a pitching amount detection means for detecting a pitching amount generated in the vehicle, and an irradiation angle control means for controlling an irradiation angle of the radar corresponding to the pitching amount detected by the pitching amount detection means. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は車両用制御装置に係り、特にレーダによって先行車や障害物との距離を検出する車両用制御装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device that detects a distance from a preceding vehicle or an obstacle using a radar.

車両には、レーダを搭載し、このレーダを用いて先行車までの距離や障害物までの距離を検出するものがある。
そして、このような車両においては、検出した距離結果から、先行車との適切な車間距離を維持するための車間距離維持制御や、先行車や障害物への接触を避けるためにブレーキを自動的に掛ける自動制動制御を行うものもある。 Some vehicles have a radar and detect the distance to a preceding vehicle and the distance to an obstacle using the radar.
In such a vehicle, from the detected distance result, an inter-vehicle distance maintenance control for maintaining an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and a brake automatically to avoid contact with the preceding vehicle or an obstacle. Some perform automatic braking control.

特開２０００−３５３３００号公報JP 2000-353300 A 特開２００３−１１２６２０号公報JP 2003-112620 A 特開２００４−３４７５７４号公報JP 2004-347574 A

ところで、従来の車両用制御装置においては、図４（ａ）に示す如く、車両１０１の先端部位にレーダからなる先行エリア状態検出手段１０２を設け、この先行エリア状態検出手段１０２により車両前方に先行する車両、あるいは障害物１０３があるかどうかを検出している。
しかし、前記車両用制御装置を動作させて走行した際に、先行車が存在するにもかかわらず検知しない場合や、障害物に接近しても自動的にブレーキが掛からない場合などの状況が発生する。
そして、先行車を正しく検知できない場合には、ドライバの予期せぬ加速制御が行われ、先行車に接近し過ぎてしまうとともに、また、障害物を検知できない場合には、衝突被害の軽減効果を十分に発揮できないという本来よりも機能性が低下してしまうという不都合がある。 By the way, in the conventional vehicle control apparatus, as shown in FIG. 4 (a), a leading area state detection means 102 composed of a radar is provided at the tip portion of the vehicle 101, and the preceding area state detection means 102 leads the vehicle ahead. Whether there is a vehicle or an obstacle 103 to be detected.
However, when running with the vehicle control device operated, there are situations such as when the vehicle is not detected despite the presence of a preceding vehicle, or when the brake is not automatically applied even when approaching an obstacle. To do.
If the preceding vehicle cannot be detected correctly, the driver's unexpected acceleration control will be performed, and the vehicle will be too close to the preceding vehicle, and if an obstacle cannot be detected, the collision damage will be reduced. There is an inconvenience that the functionality is lower than the original that it cannot be fully exhibited.

その要因としては、路面のギャップや車両の加速、減速により車体がピッキングを起こすため、このピッキングに合わせてレーダからなる前記先行エリア状態検出手段１０２の光軸１０４が上下にずれることとなり、先行車や障害物を検知できなくなってしまい、いわゆるロストしてしまうためと考えられる。
つまり、このロスト状況としては、図４（ｂ）に示す如き車体が上を向いた状態や図４（ｃ）に示す如き車体が下を向いた状態である。
このとき、従来の車両用制御装置において、車両に搭載されるレーダからなる前記先行エリア状態検出手段は、ブラケットにて車両に固定され、先行エリア状態検出手段の光軸を調整するための１本〜４本のボルトが設けられている。
そして、停車状態で正面方向へ光軸が指向するように調整し、対象を正確に検知できるように設定されている。
この結果、上述した構造では、車両がピッチングを起こした際に光軸が上下することは避けられず、上述のロスト状況が発生してしまうという不都合がある。 The cause of this is that the vehicle body picks due to a gap in the road surface or acceleration / deceleration of the vehicle, so that the optical axis 104 of the preceding area state detecting means 102 composed of radar is shifted up and down in accordance with the picking. It is thought that it becomes impossible to detect the obstacle and the so-called lost.
That is, this lost situation is a state where the vehicle body faces upward as shown in FIG. 4B or a state where the vehicle body faces downward as shown in FIG. 4C.
At this time, in the conventional vehicle control apparatus, the preceding area state detection means including a radar mounted on the vehicle is fixed to the vehicle by a bracket, and is used for adjusting the optical axis of the preceding area state detection means. ~ 4 bolts are provided.
And it adjusts so that an optical axis may point to a front direction in a stop state, and it is set up so that an object can be detected correctly.
As a result, in the structure described above, it is inevitable that the optical axis goes up and down when the vehicle pitches, and the above-described lost situation occurs.

この発明の目的は、路面の状況の変化にかかわらず、常に先行車や障害物との距離を検出して精度の高い先行エリア状態検出制御を行い得る車両用制御装置を実現することにある。   An object of the present invention is to realize a vehicle control device that can always detect the distance from a preceding vehicle or an obstacle and perform highly accurate preceding area state detection control regardless of changes in road surface conditions.

そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、レーダにより車両前方に先行する車両、あるいは障害物があるかどうかを検出する先行エリア状態検出手段と、この先行エリア状態検出手段により検出された先行エリアの状態に応じて車両を制御する車両制御手段とを備えた車両用制御装置において、車両に発生するピッチング量を検出するピッチング量検出手段と、このピッチング量検出手段により検出されたピッチング量に応じて、レーダの照射角を制御する照射角制御手段とを備えていることを特徴とする。   Therefore, in order to eliminate the inconvenience described above, the present invention detects the preceding area state detecting means for detecting whether there is a vehicle preceding the vehicle or an obstacle by the radar, and the preceding area state detecting means. In a vehicle control device comprising a vehicle control means for controlling a vehicle according to a state of a preceding area, a pitching amount detection means for detecting a pitching amount generated in the vehicle, and a pitching amount detected by the pitching amount detection means And an irradiation angle control means for controlling the irradiation angle of the radar.

以上詳細に説明した如くこの本発明によれば、レーダにより車両前方に先行する車両、あるいは障害物があるかどうかを検出する先行エリア状態検出手段と、先行エリア状態検出手段により検出された先行エリアの状態に応じて車両を制御する車両制御手段とを備えた車両用制御装置において、車両に発生するピッチング量を検出するピッチング量検出手段と、ピッチング量検出手段により検出されたピッチング量に応じて、レーダの照射角を制御する照射角制御手段とを備えている。
従って、路面の状況が変化（例えば、段差の連続やうねりがある場合など）しても、常に先行車や障害物との距離を検出することができる。
これにより、精度の高い先行エリア状態検出制御を実現することができる。 As described in detail above, according to the present invention, the preceding area state detecting means for detecting whether there is a vehicle preceding the vehicle or an obstacle by the radar, or the preceding area detected by the preceding area state detecting means. In a vehicle control device comprising a vehicle control means for controlling a vehicle according to the state of the vehicle, a pitching amount detection means for detecting a pitching amount generated in the vehicle, and a pitching amount detected by the pitching amount detection means And an irradiation angle control means for controlling the irradiation angle of the radar.
Therefore, the distance from the preceding vehicle or the obstacle can always be detected even if the road surface changes (for example, when there is a continuation of steps or undulations).
Thereby, the preceding area state detection control with high accuracy can be realized.

以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。   Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

図１〜図３はこの発明の実施例を示すものである。
図１において、１は車両用制御装置である。
この車両用制御装置１は、レーダにより車両前方に先行する車両、あるいは障害物があるかどうかを検出する先行エリア状態検出手段２と、この先行エリア状態検出手段２により検出された先行エリアの状態に応じて車両を制御する車両制御手段３とを備えている。
このとき、前記先行エリア状態検出手段２は、レーダにより車両前方に先行する車両、あるいは障害物があるかどうかを検出し、先行する車両、あるいは障害物がある場合には、車両、あるいは障害物までの距離および相対速度などを測定し、後述する加減速量・タイミング検出手段６へ出力する。方式としては、レーザ、ミリ波等がある。
また、前記車両制御手段３は、先行車との車間距離維持制御、あるいは先行車や障害物への接触を避けるための自動制動制御の少なくともどちらか一方から構成されている。 1 to 3 show an embodiment of the present invention.
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle control device.
The vehicle control apparatus 1 includes a preceding area state detection unit 2 that detects whether there is a vehicle preceding the vehicle or an obstacle by a radar, and the state of the preceding area detected by the preceding area state detection unit 2. Vehicle control means 3 for controlling the vehicle according to the above.
At this time, the preceding area state detection means 2 detects whether there is a vehicle preceding the vehicle or an obstacle by a radar, and if there is a preceding vehicle or an obstacle, the vehicle or the obstacle Distance and relative speed are measured and output to the acceleration / deceleration amount / timing detection means 6 described later. Examples of the method include laser and millimeter wave.
Further, the vehicle control means 3 includes at least one of inter-vehicle distance maintenance control with a preceding vehicle or automatic braking control for avoiding contact with the preceding vehicle or an obstacle.

前記車両用制御装置１は、車両に発生するピッチング量を検出するピッチング量検出手段４と、このピッチング量検出手段４により検出されたピッチング量に応じて、レーダの照射角を制御する照射角制御手段５とを備えている。
詳述すれば、前記車両用制御装置１は、図１に示す如く、前記車両制御手段３を有するとともに、この車両制御手段３に例えば照射角制御手段５を内蔵して設ける。
そして、車両制御手段３の入力側には、図１に示す如く、前記ピッチング量検出手段４と、加減速量・タイミング検出手段６と、変動要因検出手段７と、加重センサ８と、回転角センサ９とを接続する。
このとき、前記ピッチング量検出手段４は、車両に発生するピッチング量（「ピッチング角」とも換言可能である。）を検出し、検出したピッチング量を前記車両制御手段３の照射角制御手段５に出力する。
また、前記加減速量・タイミング検出手段６は、「ＡＣＣ、衝突軽減ブレーキコントローラ」とも称されるものであり、加減速タイミングや加減速量を前記車両制御手段３の照射角制御手段５に出力する。
更に、前記変動要因検出手段７は、乗員数や着座位置を検出し、この検出結果を前記車両制御手段３の照射角制御手段５に出力する。
更にまた、前記加重センサ８は、サスペンションダンパの加重状態を検出するものであり、各ホイルへの加重や加重バランスを前記車両制御手段３の照射角制御手段５に出力する。
前記回転角センサ９は、前記先行エリア状態検出手段２の回転角を検出し、この検出結果を前記車両制御手段３の照射角制御手段５に出力する。 The vehicle control device 1 includes a pitching amount detection unit 4 that detects a pitching amount generated in the vehicle, and an irradiation angle control that controls the irradiation angle of the radar according to the pitching amount detected by the pitching amount detection unit 4. Means 5 are provided.
More specifically, as shown in FIG. 1, the vehicle control device 1 includes the vehicle control unit 3, and the vehicle control unit 3 includes, for example, an irradiation angle control unit 5.
On the input side of the vehicle control means 3, as shown in FIG. 1, the pitching amount detection means 4, the acceleration / deceleration amount / timing detection means 6, the variation factor detection means 7, the weight sensor 8, the rotation angle. The sensor 9 is connected.
At this time, the pitching amount detection means 4 detects the pitching amount generated in the vehicle (also referred to as “pitching angle”), and the detected pitching amount is sent to the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3. Output.
The acceleration / deceleration amount / timing detection means 6 is also called “ACC, collision mitigation brake controller”, and outputs the acceleration / deceleration timing and acceleration / deceleration amount to the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3. To do.
Further, the variation factor detection means 7 detects the number of passengers and the seating position, and outputs the detection result to the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3.
Furthermore, the weight sensor 8 detects the weight state of the suspension damper, and outputs a weight and a load balance to each wheel to the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3.
The rotation angle sensor 9 detects the rotation angle of the preceding area state detection means 2 and outputs the detection result to the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3.

また、前記車両制御手段３の出力側には、図１に示す如く、モータドライバ１０を接続する。
そして、このモータドライバ１０にモータ１１を接続するとともに、モータ１１を前記先行エリア状態検出手段２に設け、この先行エリア状態検出手段２には前記回転角センサ９を設ける。
このとき、前記モータドライバ１０は、前記照射角制御手段５からの制御信号を入力し、前記モータ１１に駆動信号を出力する。
また、このモータ１１は、前記先行エリア状態検出手段２に取り付けられており、この先行エリア状態検出手段２、つまりレーダを上下方向に動作させて調整する。 A motor driver 10 is connected to the output side of the vehicle control means 3 as shown in FIG.
A motor 11 is connected to the motor driver 10, and the motor 11 is provided in the preceding area state detecting means 2, and the preceding area state detecting means 2 is provided with the rotation angle sensor 9.
At this time, the motor driver 10 inputs a control signal from the irradiation angle control means 5 and outputs a drive signal to the motor 11.
The motor 11 is attached to the preceding area state detecting means 2 and adjusts the preceding area state detecting means 2, that is, the radar, by operating it in the vertical direction.

そして、前記照射角制御手段５による照射角制御は、車両制御手段３が動作することによる車両が加減速するタイミングに合わせて行う。
また、前記照射角制御手段５は、前記ピッチング量検出手段４により検出されたピッチング量と、少なくとも乗員数、乗車位置、積載量などを検出する前記変動要因検出手段７により検出された変動要因とを用いて算出されたピッチング量算出値に応じて制御される。 The irradiation angle control by the irradiation angle control means 5 is performed in accordance with the timing at which the vehicle is accelerated / decelerated by the operation of the vehicle control means 3.
The irradiation angle control unit 5 includes a pitching amount detected by the pitching amount detection unit 4 and a variation factor detected by the variation factor detection unit 7 that detects at least the number of passengers, a boarding position, a loading amount, and the like. It is controlled according to the pitching amount calculation value calculated using.

次に、図２の単独で走行している場合のフローチャートに沿って作用を説明する。   Next, the operation will be described along the flowchart of FIG. 2 when traveling alone.

単独で走行している場合に制御用プログラムがスタート（Ａ０１）すると、前記変動要因検出手段７により乗員数、乗車位置、積載量などを検出する処理（Ａ０２）に移行する。
追記すれば、走行した際のピッチング量は、乗員数、乗車位置、荷物の積載量などによって異なる。
そこで、ドライバ１人状態を基本とし、サスペンションダンパにかかる圧力や座席毎の乗員検知により荷物の積載量、乗員数、前後軸重のパランス等を検知し、これらが基本の状態に対してどの程度車体のピッチングに影響するかを予め求め、検出された乗員数、乗車位置、積載量などを反映させるべく前記車両制御手段３によって制御する。 When the control program starts when traveling alone (A01), the process proceeds to processing (A02) in which the variation factor detecting means 7 detects the number of passengers, the boarding position, the loading amount, and the like.
If it adds, the amount of pitching at the time of driving | running | working changes with the number of passengers, boarding positions, the load amount of a load, etc.
Therefore, based on the condition of one driver, the load on the suspension damper and the occupant detection at each seat detect the load capacity, number of occupants, balance of front and rear axle weight, etc. The vehicle control means 3 controls whether to affect the pitching of the vehicle body and reflect the detected number of passengers, boarding position, loading capacity, and the like.

そして、上述の前記変動要因検出手段７により乗員数、乗車位置、積載量などを検出する処理（Ａ０２）の後には、前記ピッチング量検出手段４によりピッチング発生の有無を検出する判断（Ａ０３）に移行する。
この判断（Ａ０３）がＮＯの場合には、判断（Ａ０３）がＹＥＳとなるまで判断（Ａ０３）を繰り返し行う。
また、判断（Ａ０３）がＹＥＳの場合には、前記車両制御手段３の照射角制御手段５が、前記ピッチング量検出手段４により検出されたピッチング量から前記モータ１１の駆動量を算出する処理（Ａ０４）に移行する。
そして、この処理（Ａ０４）の後には、モータ駆動の処理（Ａ０５）に移行する。
このモータ駆動の処理（Ａ０５）は、前記車両制御手段３の照射角制御手段５から前記モータドライバ１０へ制御信号を出力し、このモータドライバ１０によって前記モータ１１を駆動させ、前記先行エリア状態検出手段２、つまりレーダが正面方向に指向するように制御するものである。
上述のモータ駆動の処理（Ａ０５）の後には、制御用プログラムのエンド（Ａ０６）に移行する。 After the process (A02) for detecting the number of occupants, the boarding position, the loading amount and the like by the above-described variation factor detecting means 7, the determination (A03) for detecting the presence or absence of the occurrence of pitching by the pitching amount detecting means 4 is performed. Transition.
If this determination (A03) is NO, the determination (A03) is repeated until the determination (A03) becomes YES.
When the determination (A03) is YES, the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3 calculates the drive amount of the motor 11 from the pitching amount detected by the pitching amount detection means 4 ( A04).
After this processing (A04), the routine proceeds to motor driving processing (A05).
In this motor drive processing (A05), a control signal is output from the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3 to the motor driver 10, and the motor 11 is driven by the motor driver 10 to detect the preceding area state. The means 2 is controlled so that the radar is directed in the front direction.
After the motor drive process (A05) described above, the process proceeds to the control program end (A06).

また、図３の車間距離制御を行っている場合のフローチャートに沿って作用を説明する。   Further, the operation will be described along the flowchart when the inter-vehicle distance control of FIG. 3 is performed.

なお、この図３においては、車間距離制御を行っている場合について説明するが、追突軽減ブレーキが作動するように制御している場合、つまり、前記車両制御手段３によって、先行車や障害物への接触を避けるための自動制動制御を行っている場合として勘案することも可能である。   In FIG. 3, the case where the inter-vehicle distance control is performed will be described. However, when the rear-end collision reduction brake is controlled to operate, that is, the vehicle control means 3 moves the preceding vehicle or obstacle. It is also possible to consider this as a case where automatic braking control is performed to avoid this contact.

車間距離制御を行っている場合に制御用プログラムがスタート（Ｂ０１）すると、前記変動要因検出手段７により乗員数、乗車位置、積載量などを検出する処理（Ｂ０２）に移行する。
そして、上述の前記変動要因検出手段７により乗員数、乗車位置、積載量などを検出する処理（Ｂ０２）の後には、先行車・障害物との状態を計算する処理（Ｂ０３）に移行する。
この処理（Ｂ０３）は、レーダからなる前記先行エリア状態検出手段２からの車間距離や相対速度の入力により、前記加減速量・タイミング検出手段６が先行車や障害物に対して加減速制御の必要、衝突の可能性を計算するものである。 When the control program is started (B01) when the inter-vehicle distance control is being performed, the process proceeds to a process (B02) in which the variation factor detecting means 7 detects the number of passengers, the boarding position, the loading amount, and the like.
Then, after the process (B02) for detecting the number of passengers, the boarding position, the loading amount, etc. by the above-described variation factor detecting means 7, the process proceeds to a process (B03) for calculating the state of the preceding vehicle / obstacle.
In this processing (B03), the acceleration / deceleration amount / timing detection means 6 performs acceleration / deceleration control on the preceding vehicle or obstacle by the input of the inter-vehicle distance and relative speed from the preceding area state detection means 2 comprising a radar. Necessary, the possibility of collision is calculated.

また、先行車・障害物との状態を計算する処理（Ｂ０３）の後には、加減速制御を行うか否かの判断（Ｂ０４）に移行する。
この判断（Ｂ０４）は、上述の（Ｂ０３）の計算結果により加減速制御を行う必要があるか否かを判断するものである。
更に、判断（Ｂ０４）がＮＯの場合には、判断（Ｂ０４）がＹＥＳとなるまで判断（Ｂ０４）を繰り返し行う。
また、判断（Ｂ０４）がＹＥＳの場合には、加減速量・タイミング算出の処理（Ｂ０５）に移行する。
この処理（Ｂ０５）は、前記加減速量・タイミング検出手段６が加減速量とタイミングとを計算するものである。 Moreover, after the process (B03) which calculates the state with a preceding vehicle and an obstruction, it transfers to judgment (B04) of whether to perform acceleration / deceleration control.
This determination (B04) is based on the calculation result of (B03) described above to determine whether or not acceleration / deceleration control needs to be performed.
Further, when the determination (B04) is NO, the determination (B04) is repeatedly performed until the determination (B04) becomes YES.
When the determination (B04) is YES, the process proceeds to acceleration / deceleration amount / timing calculation processing (B05).
In this processing (B05), the acceleration / deceleration amount / timing detecting means 6 calculates the acceleration / deceleration amount and timing.

そして、処理（Ｂ０５）の後には、ピッチング量・モータ駆動量算出の処理（Ｂ０６）に移行する。
この処理（Ｂ０６）は、前記車両制御手段３の照射角制御手段５が、加減速量や乗員数、着座位置、積載量の情報からピッチング量を計算し、この計算したピッチング量に応じて前記モータ１１の駆動量を算出するものである。 After the process (B05), the process proceeds to a pitching amount / motor drive amount calculation process (B06).
In this process (B06), the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3 calculates the pitching amount from the information of the acceleration / deceleration amount, the number of occupants, the seating position, and the loading amount, and according to the calculated pitching amount, The drive amount of the motor 11 is calculated.

この処理（Ｂ０６）の後には、加減速タイミングか否かの判断（Ｂ０７）に移行する。
そして、判断（Ｂ０７）がＮＯの場合には、判断（Ｂ０７）がＹＥＳとなるまで判断（Ｂ０７）を繰り返し行う。
また、判断（Ｂ０７）がＹＥＳの場合には、モータ駆動の処理（Ｂ０８）に移行する。
このモータ駆動の処理（Ｂ０８）は、前記車両制御手段３の照射角制御手段５から前記モータドライバ１０へ制御信号を出力し、このモータドライバ１０によって前記モータ１１を駆動させ、前記先行エリア状態検出手段２、つまりレーダが正面方向に指向するように制御するものである。
上述のモータ駆動の処理（Ｂ０８）の後には、制御用プログラムのエンド（Ｂ０９）に移行する。 After this process (B06), the process proceeds to the determination (B07) as to whether or not it is the acceleration / deceleration timing.
When the determination (B07) is NO, the determination (B07) is repeated until the determination (B07) becomes YES.
If the determination (B07) is YES, the process proceeds to motor drive processing (B08).
In this motor drive process (B08), a control signal is output from the irradiation angle control means 5 of the vehicle control means 3 to the motor driver 10, and the motor 11 is driven by the motor driver 10 to detect the preceding area state. The means 2 is controlled so that the radar is directed in the front direction.
After the motor drive process (B08) described above, the process proceeds to the control program end (B09).

上述した図３の車間距離制御を行っている場合のフローチャートについては、車体がピッチングしてからレーダからなる前記先行エリア状態検出手段２の傾きを制御するフィードバック制御ではなく、システム自体の推定による予測制御である。
また、追突軽減ブレーキが作動するように制御している場合、つまり、前記車両制御手段３によって、先行車や障害物への接触を避けるための自動制動制御を行っている場合には、大きな減速度を発生させることとなるため、ピッチング速度も速く、通常にフィードバック制御を行うだけでは遅れが生じてしまう。
このとき、予測制御であれば、ピッチングに遅れが生ずることなく、制御することが可能であるので、障害物のロストを防止するのに非常に効果的である。 The above-described flowchart in the case of performing the inter-vehicle distance control of FIG. 3 is not a feedback control that controls the inclination of the preceding area state detection means 2 composed of a radar after the vehicle body is pitched, but a prediction based on estimation of the system itself. Control.
In addition, when control is performed so that the rear-end collision reduction brake is operated, that is, when automatic braking control is performed by the vehicle control means 3 to avoid contact with a preceding vehicle or an obstacle, a large reduction is achieved. Since the speed is generated, the pitching speed is also high, and a delay occurs only by performing feedback control normally.
At this time, if it is predictive control, it is possible to control without causing a delay in pitching, which is very effective in preventing the obstacle from being lost.

これにより、レーダにより車両前方に先行する車両、あるいは障害物があるかどうかを検出する先行エリア状態検出手段２と、この先行エリア状態検出手段２により検出された先行エリアの状態に応じて車両を制御する車両制御手段３とを備えた車両用制御装置１において、車両に発生するピッチング量を検出するピッチング量検出手段４と、このピッチング量検出手段４により検出されたピッチング量に応じて、レーダの照射角を制御する照射角制御手段５とを備えている。
従って、路面の状況が変化（例えば、段差の連続やうねりがある場合など）しても、常に先行車や障害物との距離を検出することができる。
これにより、精度の高い先行エリア状態検出制御を実現することができる。 As a result, the vehicle is advanced according to the state of the preceding area detected by the preceding area state detecting means 2 and the preceding area state detecting means 2 for detecting whether there is a vehicle preceding the vehicle or an obstacle by the radar. In the vehicle control device 1 including the vehicle control means 3 for controlling, the pitching amount detection means 4 for detecting the pitching amount generated in the vehicle, and the radar according to the pitching amount detected by the pitching amount detection means 4. And an irradiation angle control means 5 for controlling the irradiation angle.
Therefore, the distance from the preceding vehicle or the obstacle can always be detected even if the road surface changes (for example, when there is a continuation of steps or undulations).
Thereby, the preceding area state detection control with high accuracy can be realized.

また、前記車両制御手段３は、先行車との車間距離維持制御、あるいは先行車や障害物への接触を避けるための自動制動制御の少なくともどちらか一方から構成されている。
従って、精度の高い車間距離維持制御や、自動制動制御を実現することができる。 The vehicle control means 3 includes at least one of the following distance maintaining control with the preceding vehicle and automatic braking control for avoiding contact with the preceding vehicle and the obstacle.
Therefore, highly accurate inter-vehicle distance maintenance control and automatic braking control can be realized.

更に、前記照射角制御手段５による照射角制御は、車両制御手段３が動作することによる車両が加減速するタイミングに合わせて行っている。
従って、前記車両制御手段３により制御される量（例えば、加減速の量、タイミング）に基づいて、レーダの照射方向が正常な状態に維持できる制御量を予め算出しているので、直ちに前記車両制御手段３による車両の変化に追従するように制御することが可能である。 Further, the irradiation angle control by the irradiation angle control means 5 is performed in accordance with the timing at which the vehicle is accelerated or decelerated by the operation of the vehicle control means 3.
Accordingly, since the control amount that can maintain the irradiation direction of the radar in a normal state is calculated in advance based on the amount controlled by the vehicle control means 3 (for example, the amount of acceleration / deceleration, timing), the vehicle immediately It is possible to control to follow the change of the vehicle by the control means 3.

更にまた、前記照射角制御手段５は、ピッチング量検出手段４により検出されたピッチング量と、少なくとも乗員数、乗車位置、積載量などを検出する変動要因検出手段７により検出された変動要因とをを用いて算出されたピッチング量算出値に応じて制御されている。
従って、乗員数、乗車位置、荷物の積載量に応じて、車両の上下方向の傾きが変化しても、この変化に追従できるような補正手段を備えているので、精度の高いレーダの照射角制御を実現することができる。 Further, the irradiation angle control means 5 includes the pitching amount detected by the pitching amount detection means 4 and the fluctuation factor detected by the fluctuation factor detection means 7 for detecting at least the number of passengers, the boarding position, the loading amount, and the like. The pitching amount is calculated according to the pitching amount calculation value.
Therefore, even if the vertical inclination of the vehicle changes according to the number of passengers, the boarding position, and the load of the load, the correction means that can follow this change is provided. Control can be realized.

この発明の実施例を示す車両用制御装置のシステム図である。1 is a system diagram of a vehicle control apparatus showing an embodiment of the present invention. 単独で走行している場合のフローチャートである。It is a flowchart in the case of drive | working independently. 車間距離制御を行っている場合のフローチャートである。It is a flowchart in case the inter-vehicle distance control is performed. この発明の従来技術のピッチングによる先行車・障害物のロストを示し、（ａ）は平坦な路面の場合の説明図、（ｂ）は車体が上を向いた状態の説明図、（ｃ）は車体が下を向いた状態の説明図である。FIG. 2A shows a lost preceding vehicle / obstacle by pitching according to the prior art of the present invention, FIG. 4A is an explanatory diagram in the case of a flat road surface, FIG. It is explanatory drawing of the state which the vehicle body faced downward.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両用制御装置
２ 先行エリア状態検出手段
３ 車両制御手段
４ ピッチング量検出手段
５ 照射角制御手段
６ 加減速量・タイミング検出手段
７ 変動要因検出手段
８ 加重センサ
９ 回転角センサ
１０ モータドライバ
１１ モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle control apparatus 2 Leading area state detection means 3 Vehicle control means 4 Pitching amount detection means 5 Irradiation angle control means 6 Acceleration / deceleration amount / timing detection means 7 Fluctuation factor detection means 8 Weight sensor 9 Rotation angle sensor 10 Motor driver 11 Motor

Claims (4)

レーダにより車両前方に先行する車両、あるいは障害物があるかどうかを検出する先行エリア状態検出手段と、この先行エリア状態検出手段により検出された先行エリアの状態に応じて車両を制御する車両制御手段とを備えた車両用制御装置において、車両に発生するピッチング量を検出するピッチング量検出手段と、このピッチング量検出手段により検出されたピッチング量に応じて、レーダの照射角を制御する照射角制御手段とを備えていることを特徴とする車両用制御装置。   A preceding area state detection means for detecting whether there is a vehicle preceding the vehicle or an obstacle by a radar, and a vehicle control means for controlling the vehicle according to the state of the preceding area detected by the preceding area state detection means A pitching amount detecting means for detecting a pitching amount generated in the vehicle, and an irradiation angle control for controlling an irradiation angle of the radar according to the pitching amount detected by the pitching amount detecting means. And a vehicle control device. 前記車両制御手段は、先行車との車間距離維持制御、あるいは先行車や障害物への接触を避けるための自動制動制御の少なくともどちらか一方から構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。   2. The vehicle control means according to claim 1, wherein the vehicle control means includes at least one of an inter-vehicle distance maintaining control with a preceding vehicle and an automatic braking control for avoiding contact with the preceding vehicle or an obstacle. The vehicle control device described. 前記照射角制御手段による照射角制御は、車両制御手段が動作することによる車両が加減速するタイミングに合わせて行っていることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。   2. The vehicle control device according to claim 1, wherein the irradiation angle control by the irradiation angle control means is performed in accordance with a timing at which the vehicle is accelerated or decelerated by the operation of the vehicle control means. 前記照射角制御手段は、ピッチング量検出手段により検出されたピッチング量と、少なくとも乗員数、乗車位置、積載量などを検出する変動要因検出手段により検出された変動要因とを用いて算出されたピッチング量算出値に応じて制御されていることを特徴とする請求項３に記載の車両用制御装置。   The irradiation angle control means is a pitching calculated using the pitching amount detected by the pitching amount detection means and the fluctuation factor detected by the fluctuation factor detection means for detecting at least the number of passengers, the boarding position, the loading amount, etc. The vehicle control device according to claim 3, wherein the vehicle control device is controlled according to a calculated amount.
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